D 39558

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL
FACULTAD DE INGENIERA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACIN
Diseo de tarjetas para el desarrollo de aplicaciones con dsPIC
TESIS DE GRADO
Previa la obtencin del Ttulo de:
INGENIERO EN ELECTRICIDAD
ESPECIALIDAD EN ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
Presentado por:
Orlando Xavier Barcia Rosero
Roger Alfredo Calle Chez
GUAYAQUIL ECUADOR
AO 2008
AGRADECIMIENTO
A Dios.
A los amigos.
A todas las personas que

contribuyeron en el desarrollo de este
trabajo.
A todos quienes apuestan por el

desarrollo tecnolgico en Ecuador.
DEDICATORIA
A Dios que siempre nos ha

acompaado, siendo su amor la
fuente de energa para alcanzar
nuestras metas.
A nuestros padres, por su

comprensin y ayuda incondicional,
quienes siempre nos inculcaron
perseverancia con valores ticos,
permitindonos iniciar nuestra vida
profesional, y a nuestros hermanos
que siempre han apoyado nuestras
decisiones y retos.
TRIBUNAL DE GRADUACIN
Ing. Holger Cevallos U. Ing. Carlos Valdivieso A.

Presidente del Tribunal Director de Tesis
Ing. Efrn Herrera Ing. Carlos Salazar

Miembro Principal Miembro Principal
DECLARACIN EXPRESA
La responsabilidad del contenido de este trabajo, nos corresponde
exclusivamente; y el patrimonio intelectual del mismo a la ESCUELA
SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL.
(Reglamento de exmenes y ttulos profesionales de la ESPOL)
Orlando Xavier Barcia Rosero

RESUMEN
El presente proyecto de tpico tiene como finalidad el diseo y construccin
de tarjetas para el desarrollo de diferentes aplicaciones con dsPIC. La
implementacin de las dos tarjetas se ha realizado sobre placa de fibra de
vidrio a doble capa y el dsPIC30F4011 es la unidad de control implementada
en dos tarjetas.
La tarjeta de entrenamiento tiene implementado diversos perifricos y salidas
por conectores que podrn ser usados para diferentes aplicaciones y sern
controladas segn el cdigo del programa desarrollado por el usuario y que
ha sido grabado en el dsPIC30F4011 de la respectiva tarjeta logrando operar
los perifricos, tambin es posible realizar sobre la misma tarjeta el manejo
de tres tipos de motores (servomotor, de pasos, DC); con respecto a la
tarjeta para aplicaciones bsicas viene provista de conectores apropiados
para salidas de las seales de control para diferentes aplicaciones.

Para poder trabajar con la tarjeta de entrenamiento primero se debe
configurar adecuadamente los puentes de habilitacin para los perifricos
que requiera usarse, lo anterior es muy ventajoso porque posibilita la
implementacin de varios perifricos en la tarjeta con una misma seal del
controlador, en la tarjeta de aplicaciones bsicas los perifricos deben ser
implementados externamente y las seales del dsPIC llegan a travs de los
conectores disponibles en la misma.
En ambas tarjetas se ha tratado de aprovechar la mayor parte de los
recursos del dsPIC con la finalidad de disponer de un modelo para
entrenamiento muy til y que contribuya con futuras investigaciones basadas
en este tipo de controladores.

NDICE GENERAL
RESUMEN ..................................................................................................... VI
NDICE GENERAL....................................................................................... VIII
ABREVIATURAS .......................................................................................... VII
SIMBOLOGA .............................................................................................. VIII
NDICE DE FIGURAS ................................................................................... XII
NDICE DE TABLAS ....................................................................................XIV
INTRODUCCIN ............................................................................................ 1
1. GENERALIDADES Y ARQUITECTURA DE LOS dsPIC ............................ 3
1.1 Antecedentes ..................................................................................... 3
1.2 Especificaciones tcnicas del sistema a implementarse......................... 5
1.2.1 Caractersticas tcnicas de la tarjeta ........................................... 5
1.2.2 Entradas y salidas de los mdulos............................................... 7

1.2.3 Fuentes de alimentacin ............................................................ 10
1.2.4 Diagrama de bloques ................................................................. 11
1.3 Revisin histrica de los PIC y dsPIC .............................................. 13
1.3.1 Generalidades de los microcontroladores .................................. 13
1.3.2 Por qu el dsPIC? .................................................................... 14
1.3.3 Familias de dsPIC ...................................................................... 16
1.4 Estructura de los dispositivos ........................................................... 20
1.4.1 Motor DSP ................................................................................. 24
1.4.2 Temporizadores ......................................................................... 25
1.4.3 Mdulo de captura de entrada. .................................................. 25
1.4.4 Mdulo de comparacin de salidas............................................ 26
1.4.5 Conversor Analgico Digital de 10 bits ...................................... 26
1.4.6 Mdulos de comunicacin UART, SPI, I2C, CAN. ..................... 27
1.4.7 Mdulo encoder de cuadratura .................................................. 30
1.4.8 Mdulo control de motor PWM................................................... 30
1.5 Campos de aplicacin ...................................................................... 31

1.5.1 Generalidades............................................................................ 31
1.5.2 Codificador de encoder de cuadratura ....................................... 33
1.5.3 Control de motores DC mediante PWM ..................................... 34
1.6 Entornos de desarrollo ..................................................................... 36
1.6.1 Eleccin del compilador ............................................................. 36
1.6.2 Entorno del compilador elegido.................................................. 38
1.7 Adquisicin de datos por LabVIEW .................................................. 42
1.7.1 Generalidades de LabVIEW....................................................... 42
1.7.2 Principios de la comunicacin con LabVIEW ............................. 42
1.7.3 Comunicacin y adquisicin de datos con RS-232 .................... 43
2. DISEO DE LA TARJETA DESARROLLADORA .................................... 45
2.1 Consideracin de diseo .................................................................. 45
2.2 Especificaciones de hardware .......................................................... 46
2.2.1 Unidad de programacin ............................................................ 46
2.2.2 Fuentes de entradas analgicas y digitales ............................... 48
2.2.3 Barra de 10 diodos emisores de luz........................................... 49

2.2.4 Visualizador mltiple de 7 segmentos ........................................ 49
2.2.5 Teclado matricial y minidin PS/2 ................................................ 50
2.2.6 Pantalla de cristal lquido ........................................................... 51
2.2.7 Motores de uso comn .............................................................. 51
2.3 Diseo de controladores para motores ............................................ 55
2.3.1 Manejador de motores ............................................................... 55
2.3.2 Estrategias para el manejo de motor DC ................................... 55
2.3.3 Estrategias para el manejo de motor de paso............................ 57
2.3.4 Estrategias para el manejo del servomotor ................................ 59
2.3.5 Elemento de conmutacin ......................................................... 62
2.3.6 Redes snubber RC .................................................................... 62
2.3.7 Etapa de acoplamiento .............................................................. 63
2.4 Esquemticos ................................................................................... 64
2.5 Diseo del PCB usando herramientas CAD ..................................... 77
2.5.1 Antecedentes de diseo de PCB ............................................... 77
2.5.2 Descripcin de PROTEL99 para diseo de placas PCB ............ 78

2.5.3 Clculo del ancho de la pista de una placa de circuito impreso 80
2.5.4 Circuito impreso de las tarjetas .................................................. 82
3. IMPLEMENTACIN DE LAS TARJETAS PARA EL ENTORNO DE LA
PLATAFORMA DE DESARROLLO .............................................................. 85
3.1 Consideraciones generales .............................................................. 85
3.2 Detalles de construccin .................................................................. 86
3.2.1 Base aislante de la placa de circuito impreso ............................ 86
3.2.2 Dimetro y metalizado de los agujeros del PCB ........................ 88
3.2.3 Proteccin con mscara antisoldante ........................................ 90
3.2.4 Tcnica de serigrafa sobre las tarjetas ..................................... 90
3.2.5 Montaje de los componentes sobre la tarjeta de circuito impreso..
................................................................................................... 91
3.3 Seales y conectores ....................................................................... 98
3.4 Interfases de comunicacin disponible........................................... 105
3.5 Anlisis de costos........................................................................... 107
3.5.1 Costos de recursos por hardware ............................................ 108

3.5.2 Costos de recursos por software ............................................. 110
3.5.3 Costos por recursos humanos ................................................. 111
3.5.4 Costo total del proyecto ........................................................... 113
3.5.5 Estudio del costo de la tarjeta de entrenamiento con
dsPIC30F4011 en el mercado. ............................................................. 113
4. PROGRAMACIN Y APLICACIONES ................................................... 119
4.1 Ejemplos bsicos para el uso de la tarjeta de desarrollo con dsPICs ..
....................................................................................................... 119
4.2 Desarrollo de programas para el control de motores con dsPICs .. 124
4.3 Manejo de motores de paso utilizados en la plataforma de desarrollo .
....................................................................................................... 133
4.4 Manejo de servo motores ............................................................... 138
4.5 Ejemplos de comunicacin ............................................................. 141
5. DATOS EXPERIMENTALES .................................................................. 144
5.1 Pruebas realizadas......................................................................... 144
5.1.1 Operacin del ciclo de trabajo de los motores ........................ 144
5.1.2 Comportamiento del voltaje y corriente de los motores ........... 145

5.1.3 Operacin del motor DC usando controlador PI ...................... 146
5.2 Datos obtenidos ............................................................................. 147
5.2.1 Curvas de operacin del ciclo de trabajo de los motores ......... 147
5.2.2 Curvas de comportamiento del voltaje y corriente de los motores .
................................................................................................. 150
5.2.3 Curvas de operacin del motor DC usando controlador PI ...... 151
5.3 Anlisis de resultados .................................................................... 153
5.3.1 Anlisis de operacin del ciclo de trabajo y voltaje en los motores
................................................................................................. 153
5.3.2 Anlisis de comportamiento de la corriente en los motores ..... 153
5.3.3 Anlisis operacin del motor DC usando controlador PI .......... 157
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .............................................. 159
ANEXOS ..................................................................................................... 156
BIBLIOGRAFA ........................................................................................... 216

ABREVIATURAS
ADCONx Registro de control x del bloque analgico digital.

ADCHS Registro de seleccin de canal de entrada.
ADPCFG Puerto de configuracin de registros.
ADCSSL Registro de seleccin para el anlisis.
AGU Unidad generadora de direcciones.
ALU Unidad lgica aritmtica.
ANSI Instituto estadounidense de estndares nacionales.
ASCII Cdigo estadounidense estndar para el intercambio de
informacin.
BCD Decimal codificado en binario.
Bit Unidad de medida de informacin equivalente a la
eleccin entre dos posibilidades igualmente probables.
Born. Exter Bornera externa.
CAD Diseo asistido por computadora.
CANT Cantidad.
CF Costos fijos.
CM Costo de material.
CODEC Codificador decodificador.
CPU Unidad central de proceso.
CT Costos totales.
CV Costos variables.
DC Corriente directa.
DSC Controlador digital de seales.
DSP Procesador digital de seales.
dsPIC Dispositivo con soporte para procesamiento de seales.
H Horas.
HEX Fichero en hexagecimal de un programa para la carga.
ICD2 Depurador en circuito.
ICx Pin de entrada del mdulo de captura del canal x.
IDE Entorno integrado de desarrollo.
INT Interrupcin.
IT Ingresos totales.
I2C Protocolo de comunicacin entre integrados.
kHz Kilo hertz.
kOhm Kilo ohmio.
LCD Pantalla de cristal lquido.
Led Diodo emisor de luz.
MCU Microcontrolador producido por Microchip.
MHz Mega hertz.
MSPS Millones de muestras por segundo
NI National Instrument.
OCx Canal x del mdulo de comparacin de salida.
Ohm Ohmio.
PC Computador personal.
PCB Tarjeta con circuito impreso.
PDCx Registro asociado al ciclo de trabajo de la seal PWM.
PGC Pin de envo de pulsos de reloj (ICD2).
PGD Pin de envo serial de datos (ICD2).
PIC Microcontrolador de Microchip.
PID Proporcional, integral y derivativo.
PRx Registro para perodo del temporizador x.
PVT Precio de venta total.
PWM Modulacin de ancho de pulso.
PWM xL Seal PWM en bajo del canal x.
PWM xH Seal PWM en alto del canal x.
Qx Transistor x tipo mosfet de canal N.
Rx Seal de recepcin del mdulo de comunicacin serial.
RBx Pin x del puerto B del dsPIC.
RCx Pin x del puerto C del dsPIC.
RDx Pin x del puerto D del dsPIC.
REx Pin x del puerto D del dsPIC.
RFx Pin x del puerto F del dsPIC.
RISC Conjunto de instrucciones reducidas.
RPM Revoluciones por minuto.
RS-232 Estndar recomendado 232 para comunicacin serial.
SAR Registros de Aproximacin Sucesiva.
SCADA Control para supervisin y adquisicin de datos.
SCK Reloj de comunicacin serial (SPI).
SCL Reloj serial sincrnico (I2C).
SDA Dato seriales asincrnico (I2C).
SDI Entrada serial de datos (SPI).
SDO Salida serial de datos (SPI).
SPI Protocolo de interfase serial entre perifricos.
Temp Temperatura.
THD Montaje a travs de agujeros.
TMRx Registro de contador para temporizador x.
TxCON Registro de control del temporizador x.
Tx Seal de transmisin del mdulo de comunicacin serial.
TxIE Bits de habilitacin de interrupcin para temporizador x.
TxIF Bits de bandera de interrupcin para temporizador x.
TxIP Bits de prioridad de interrupcin para temporizador x.
UART Transmisin serial asincrnica.
UAII Ingresos de la utilidad.
UART Unidad de transmisin recepcin serial asincrnica.
UNE Unin de normas europeas.
UPS Sistemas de alimentacin ininterrumpidas.
USB Bus serial universal.
UxTX Pin de transmisin del mdulo UARTx.
UxRX Pin de recepcin del mdulo UARTx.
U1ATx Pin de transmisin del mdulo UART1 alternativo.
U1ARx Pin de recepcin del mdulo UART1 alternativo.
U2Tx Pin de transmisin del mdulo UART2.
U2Rx Pin de recepcin del mdulo UART2.
VDC Voltaje de alimentacin continuo.
VI Instrumento virtual.
Visualiz Segx Segmento x del visualizador de 7 segmentos.
Visualiz Punto Punto del visualizador de 7 segmentos.
SIMBOLOGA
A/D Analgico a digital.

AC Corriente alterna.
A Amperio.
Ci Capacitancia intrnseca.
cm Centmetro.
C Grado Celsius.
DB9 Conector de nueve pines para comunicacin serial.
E/S Entradas y salidas.
Li Inductancia intrnseca.
uF Micro Faradios.
uH Micro Henrios.
pF Pico Faradios.
Vcc Voltaje de control.
Vin Voltaje de entrada.
Vmotor Voltaje de alimentacin para motor DC.
Vo Voltaje de salida.
V Voltio.
0 Frecuencia de resonancia.
x2 Modo para medicin de posicin con encoder.
x4 Modo para medicin de posicin con encoder .
Z Impedancia.
$ Dlares.
NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1 Diagrama de bloques del mdulo de entrenamiento ........... 12
Figura 1.2 Aplicaciones DSP ............................................................. 15
Figura 1.3 Disposicin de los pines del dsPIC30F4011 ....................... 21
Figura 1.4 Esquema de la arquitectura Hardware del dsPIC ............... 23
Figura 1.5 PWM modo complementario controlando motor trifsico AC32
Figura 1.6 Valor eficaz de potencia entregada al motor ...................... 35
Figura 1.7 Esquema del ciclo de trabajo del PWM .............................. 36
Figura 2.1 Motor DC .......................................................................... 52
Figura 2.2 Motor de paso a paso bipolar ............................................ 53
Figura 2.3 Servo motor y su control interno de lazo cerrado ............... 54

Figura 2.4 Esquema para manejo de motor DC .................................. 56
Figura 2.5 Esquema para manejo de motor de paso ........................... 57
Figura 2.6 Seales de pulso de onda cuadrada y posicin del
servomotor ........................................................................................ 60
Figura 2.7 Esquema del circuito de acoplamiento para el manejador del
motor ................................................................................................ 64
Figura 2.8 Esquemtico de la tarjeta bsica para aplicaciones con
dsPIC30F4011 .................................................................................. 66
Figura 2.9 Esquemtico de fuentes para el circuito de control y
alimentacin de los motores .............................................................. 67
Figura 2.10 Esquemtico de la unidad de control de la tarjeta ............ 68
Figura 2.11 Esquemtico de conectores externos de la tarjeta para
acceso al puerto ................................................................................ 69
Figura 2.12 Esquemtico de la unidad de comunicacin ..................... 70
Figura 2.13 Esquemtico de unidad de visualizacin .......................... 71
Figura 2.14 Esquemtico de la unidad de seales digitales y analgicas
......................................................................................................... 72
Figura 2.15 Esquemtico de la unidad de manejo de motores ............. 75

Figura 2.16 Esquemtico de la tarjeta para manejo de motores DC .... 76
Figura 2.17 Diagrama del PCB de la tarjeta bsica para aplicaciones
con dsPIC ......................................................................................... 82
Figura 2.18 Diagrama del PCB de la tarjeta de entrenamiento con dsPIC ........ 83
Figura 2.19 Diagrama del PCB del manejador de motores .................. 84
Figura 3.1 Niveles de fabricacin de placas de circuito impreso .......... 87
Figura 3.2 Montaje THD sobre el circuito impreso .............................. 91
Figura 3.3 Esquema de conexin del puente para perifricos de
visualizacin ..................................................................................... 99
Figura 3.4 Esquema de conexin de los puentes para perifricos del
puerto RB ....................................................................................... 101
Figura 3.5 Esquema de conexin de los puentes para pulsadores con
lgica configurable .......................................................................... 102
Figura 4.1 Panel frontal para interfaz del control de motor ............... 142
Figura 4.2 Diagrama de bloques para interfaz del control de motor .. 143
Figura 5.1 CT al 50% para el motor imn permanente ...................... 147

Figura 5.4 CT al 50% para el motor bobinado en serie ..................... 148
Figura 5.7 Voltaje y corriente del motor de imn permanente ............ 150
Figura 5.8 Voltaje y corriente del motor serie ................................... 150
Figura 5.9 Respuesta del motor a inadecuados parmetros de kp y ki
....................................................................................................... 151
Figura 5.10 Respuesta del motor al controlador kp=10 ..................... 152
Figura 5.11 Respuesta del motor al controlador kp=2 y ki=5 ............. 152
Figura 5.12 Voltaje y corriente en el motor ....................................... 155
Figura 5.13 Direccin de corriente durante intervalo t1-t2 ................. 155

NDICE DE TABLAS
Tabla 1.1 Distribucin de pines de los perifricos ................................. 9
Tabla 1.2 Tipos dsPIC de propsito general ....................................... 17
Tabla 1.3 Tipos dsPIC para control de motores .................................. 18
Tabla 1.4 Caractersticas de los tipos de mdulos PWM de dsPIC ...... 19
Tabla 1.5 Tipos dsPIC para control de sensores ................................ 20
Tabla 1.6 Caractersticas del dsPIC30F4011 ...................................... 22
Tabla 1.7 Caractersticas del mdulo UART del dsPIC30F4011 .......... 28
Tabla 1.8 Declaracin de identificadores en MikroBasic ..................... 40
Tabla 2.1 Secuencia normal de encendido de bobinas ....................... 58
Tabla 2.2 Secuencia de bajo consumo encendido de bobina .............. 58

Tabla 2.3 Secuencia de medio paso de encendido de bobinas ........... 59
Tabla 2.4 Tiempos de la seal de la onda cuadrada para el
posicionamiento del servomotor ......................................................... 61
Tabla 2.5 Parmetros de las pistas de control .................................... 81
Tabla 2.6 Parmetros de las pistas de fuerza ..................................... 81
Tabla 3.1 Dimensiones del PCB de las tarjetas ................................. 88
Tabla 3.2 Dimetros para agujeros metalizados ................................. 88
Tabla 3.3 Dimetros del PAD de soldadura del PCB ........................... 89
Tabla 3.4 Resistencias y potencimetros utilizados en la tarjeta de
entrenamiento con dsPIC30F4011 ..................................................... 92
Tabla 3.5 Diodos utilizados en la tarjeta de entrenamiento con
dsPIC30F4011 .................................................................................. 93
Tabla 3.6 Capacitores utilizados en la tarjeta de entrenamiento con
dsPIC30F4011 .................................................................................. 94
Tabla 3.7 Conectores, y borneras utilizados en la tarjeta de
Tabla 3.8 Integrados, zcalos y otros dispositivos utilizados en la tarjeta de
entrenamiento con dsPIC30F4011........................................................... 96

Tabla 3.9 Interruptores, botones y teclados utilizados en la tarjeta de
Tabla 3.10 Alimentacin de la fuente de control ................................. 98
Tabla 3.11 Posicin del puente para perifricos de visualizacin ........ 99
Tabla 3.12 Posiciones del puente para habilitacin del perifrico en el
puerto RB ....................................................................................... 100
Tabla 3.13 Posicin de los puentes para pulsadores con lgica
configurable .................................................................................... 102
Tabla 3.14 Posiciones del puente para habilitacin del perifrico en el
puerto RE8,RF0,RF1, y F6 .............................................................. 103
Tabla 3.15 Configuracin para el manejo de los motores DC y paso ........ 104
Tabla 3.16 Conectores para encoder, motores dc, paso, y servo motores ........... 104
Tabla 3.17 Conexin de elementos adicionales ................................ 105
Tabla 3.18 Caractersticas del ordenador personal ........................... 108
Tabla 3.19 Costo por recursos de hardware ..................................... 109
Tabla 3.20 Costos de amortizacin del computador .......................... 110
Tabla 3.21 Costo por recursos de software ...................................... 110

Tabla 3.22 Costos de amortizacin de Altium designer ..................... 111
Tabla 3.23 Salarios por hora del personal ........................................ 112
Tabla 3.24 Costo por tarea del ingeniero ......................................... 112
Tabla 3.25 Costo por tarea del tcnico ............................................. 112
Tabla 3.26 Costo por recursos humanos .......................................... 112
Tabla 3.27 Costo total del proyecto .................................................. 113
Tabla 3.28 Costo de materiales para implementacin de la tarjeta de
entrenamiento segn las unidades producidas ................................. 115
Tabla 3.29 Costo por el nmero de unidades producidas .................. 117

INTRODUCCIN
El presente documento corresponde a un proyecto final del tpico de
graduacin Plataforma para el desarrollo de proyectos con dsPICs y visin
robtica con LabVIEW, este proyecto consiste en el Diseo de tarjetas para
el desarrollo de aplicaciones con dsPIC.
El primer captulo describe el alcance de las especificaciones tcnicas del
sistema a implementarse el cual esta constituido por tres tarjetas de
entrenamiento, las caractersticas del dispositivo de control, y el software
utilizado para la implementacin del proyecto.
El captulo dos explica las consideraciones para el diseo de las tarjetas
entrenamiento, tambin hace referencia a la distribucin de los diferentes
perifricos implementados sobre la tarjeta de entrenamiento, para finalizar
este captulo se describe el fundamento terico sobre el diseo de placas de
circuito impreso indicando los parmetros requeridos para el clculo del
ancho de las pistas de cobre para la fabricacin de las tarjetas.

2
El tercer captulo expone los detalles de construccin de las placas de
circuito impreso, adems ensea la correcta configuracin de los puentes
que habilitan a los perifricos implementados y los tipos de comunicacin
disponibles sobre la tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011, en este
captulo tambin se realiza un anlisis econmico de los costos de
produccin de la tarjeta de entrenamiento.
El captulo cuatro presenta ejemplos para el manejo de los perifricos,
motores, y de comunicacin serial, que podrn implementarse en las tarjetas.
En el capitulo cinco se presenta las pruebas realizadas para el manejo de un
motor de corriente continua y su comportamiento cuando se realiza un
control PI.
Para finalizar la descripcin del documento, se expondrn las conclusiones y
recomendaciones, adquiridas durante la implementacin del proyecto.

CAPTULO 1
1. GENERALIDADES Y ARQUITECTURA DE LOS DSPIC
1.1 Antecedentes
El estudio de las tarjetas desarrolladoras para sistemas basados en
microcontroladores es parte fundamental de la formacin de los
estudiosos de la materia, debido a las grandes ventajas que ofrecen,
permitiendo el trabajo con mltiples perifricos e interfases de forma fcil y
sencilla.
El problema que se plantea en este proyecto final de tpico es el de
encontrar un entorno de desarrollo, especficamente tarjetas que
permitan el estudio de circuitos e interfases con dsPICs. Existen
mltiples soluciones para este problema pero cada fabricante pone
nfasis en sus propias caractersticas con el objeto de lograr inducir al
cliente en el uso de sus desarrolladores que funcionan con ciertos
dispositivos y generalmente utilizando programas propietarios. El

4
objetivo de este proyecto es desarrollar una tarjeta principal que
permita el empleo de programas de uso comn que pueden obtenerse
con facilidad y evitar los hardwares y softwares propietarios que limitan
el desarrollo amplio y sin fronteras de aplicaciones. Una tarjeta a
disearse es la tarjeta de aplicaciones con dsPIC30F4011, est
permite acoplar otros mdulos con aplicaciones especficas, tal como
es el caso del manejador de motores DC, que se utilizarn en la
Plataforma de Desarrollo.
La tarjeta desarrolladora a implementarse tiene como objeto principal
servir de soporte tcnico y experimentacin al diseador de proyectos
en donde principalmente se necesita velocidad de procesamiento y
precisin en los resultados obtenidos, tomando en cuenta que estos
dispositivos microcontroladores dsPIC, facilitan el manejo de estos
parmetros teniendo como plataforma de programacin los mismos
entornos usados para la programacin de los microcontroladores
MCU comunes.
En el mercado existen tarjetas de desarrollo que proporcionan
prestaciones bsicas que no permiten utilizar la mayora de funciones
que ofrece el dsPIC como elemento de desarrollo. Considerando que
para la ejecucin de proyectos el diseador muchas veces se ve en la
necesidad aadir sobre la marcha nuevas prestaciones al prototipo,

5
el mismo que debe de contar con una plataforma que le permita
disponer de una amplia gama de funciones, es decir contar con una
herramienta de apoyo que satisfaga las principales necesidades del
diseador. Siendo muy importante que esta herramienta nos permita
manejar los campos de las aplicaciones ms comunes pertinentes a
la arquitectura de los dsPICs las cuales muy difcilmente podran
implementarse con los MCUs comunes y en ciertos casos sera una
tarea prcticamente imposible.
Aprender a manejar y aplicar los microcontroladores slo se consigue
desarrollando prcticamente diseos reales, an ms cuando no se
cuenta con simuladores disponibles como en los microcontroladores
clsicos, esto es prioritario en la concepcin de un proyecto en
laboratorio. Por lo tanto la tarjeta de desarrollo se convertir en una
herramienta invalorable para el diseador con dsPICs.
1.2 Especificaciones tcnicas del sistema a implementarse
1.2.1 Caractersticas tcnicas de la tarjeta
Este proyecto consiste en el diseo e implementacin de dos
mdulos de entrenamiento basado en dsPIC, y una tarjeta
manejadora de motores DC.

6
A continuacin se describe en forma general los beneficios de
los mdulos de entrenamiento basados en dsPIC, en la tarjeta
de entrenamiento con dsPIC30F4011 se encuentran
implementados perifricos de forma bien diferenciada para
fines educativos, adicionalmente una tarjeta bsica para
aplicaciones con dsPIC30F4011, til para desarrollo y control
de nuevas aplicaciones como el manejo de cuatro motores de
corriente continua los cuales podrn mover un sistemas de
bandas transportadoras. Tambin es posible usar las salidas
externas disponibles en los mdulos como elemento de partida
para el desarrollo de otras aplicaciones como el manejo de
sensores que podrn ser conectados de manera externa al
mdulo, previo su respectivo acondicionamiento, para tal
propsito el mdulo cuenta con salidas destinados para esta
funcin.
Para acceder de manera fcil al sistema desarrollado los
mdulos soportan aplicaciones tipo SCADA, las cuales podrn
ser desarrolladas en software destinados para este propsito
como LabVIEW. En la tarjeta de entrenamiento con
dsPIC30F4011, se podrn usar este tipo de aplicaciones como
el manejo de los motores de paso, corriente continua, y
servomotores; adems del uso de sensores implementados en

7
la misma. El mdulo de entrenamiento cuenta con varios
puertos de comunicacin, uno de esos es el puerto serial con
estndar RS-232, es el puerto de comunicacin usado entre el
computador que ejecuta la aplicacin SCADA y la tarjeta de
entrenamiento.
Con respecto a la tarjeta manejadora de motores DC, es un
mdulo que puede ser acoplado a cualquiera de las dos tarjetas
anteriormente descritos.
1.2.2 Entradas y salidas de los mdulos
La tarjeta bsica para aplicaciones con dsPIC30F4011, dispone
de borneras para conexiones de perifricos externos, estas
borneras estn asociadas directamente con los pines del dsPIC
en mencin, de tal forma poder usarlas como entradas o salidas,
permitiendo que el usuario configure por software los pines del
dsPIC ya sea como entradas digitales o analgicas, o como
salidas digitales.
8
En la tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011, tambin se
debe configurar los pines del dsPIC, pero se debe de considerar
que existen perifricos conectados a travs de puentes e
interruptores a los pines de la unidad de control, considerando
esto se debe elegir de acuerdo al perifrico usado cuando un pin
es configurado como entrada, salida o ambos en algunos casos.
En la siguiente tabla se hace un bosquejo de la distribucin de los
perifricos conectados a los pines del dsPIC.

9
Tabla 1.1 Distribucin de pines de los perifricos

de la tarjeta de entrenamiento con dspic30f4011
PIN PUERT PERIFRICO
1 2 3
O
2 RB0 E/S Externa Diodo Led 1 --
3 RB1 E/S Externa Diodo Led 2 --
4 RB2 Rel Interruptor1 SPI-SS
5 RB3 Interruptor2 Teclado --
6 RB4 Encoder Interruptor3 --
Matricial
7 RB5 Interruptor4 --
8 RB6 Sensor Temp. Potenciometro2 --
9 RB7 Potenciometro1 Botn2 --
10 RB8 Led -- -- --
15 RC13 Visualiz SegA Barra de led1 U1ATx
16 RC14 Visualiz SegB Barra de led2 U1ARx
23 RD0 Visualiz SegC Barra de led3 --
LCD
18 RD1 Visualiz SegD Barra de led4 --
22 RD2 Visualiz SegE Barra de led5 --
19 RD3 Visualiz SegF Barra de led6 --
38 RE0 E/S Externa Visualiz SegG Barra de led7 --
37 RE1 E/S Externa Visualiz Punto Barra de led8 --
36 RE2 PWM 2L E/S Externa -- --
35 RE3 PWM 2H E/S Externa -- --
34 RE4 PWM 3L E/S Externa -- --
33 RE5 PWM 3H E/S Externa -- --
17 RE8 Pulsador INT E/S Externa -- --
30 RF0 E/S Externa -- --
PS/2
29 RF1 E/S Externa -- --
26 RF2 Habilitador Visualiz1 / ICD2-PGC / I2C-SDA / SPI-SDI / ES Externa
25 RF3 Habilitador Visualiz2 / ICD2-PGD / I2C-SCL / SPI-SDO / ES Externa
28 RF4 U2Rx -- -- --
27 RF5 U2Tx -- -- --
24 RF6 Bocina Botn1 SPI-SCK IO Externa
-- : No disponible
FUENTE: Personal
10
Se debe de recordar que la unidad de control es el dsPIC30F4011
y como tal maneja seales digitales tanto en la entrada como en
la salida, por lo cual su nivel voltaje en operacin normal es de 5
VDC mximo o de 0 VDC como valor mnimo. Siendo estos
valores interpretados como salidas o entradas lgicas que toman
los valores de uno y cero lgico respectivamente. Respecto a las
seales analgicas el dsPIC solo dispone de entradas analgicas,
dicha entrada es interpretada y codificada en el interior del dsPIC
a una conversin digital de 10 12 bits dentro de un determinado
rango que depender de los voltajes de referencia.
1.2.3 Fuentes de alimentacin
Se requieren dos niveles de tensin de voltaje continuo, uno
para la unidad de control y adicionalmente otro que suministre
tensin al bloque de motores. Respecto a la alimentacin del
circuito de control, esta se obtiene de una fuente DC con
capacidad de entregar de 4.5 a 5.5V y hasta 1 amperio en la
salida, los integrados usados para este propsito son el puente
rectificador W06M y el regulador de voltaje LM7805 que nos
permite obtener los parmetros de alimentacin requeridos para
el circuito de control y perifricos disponibles que manejan estos
niveles de tensin en la tarjeta.

11
En cuanto al suministro de energa para los motores esta se la
obtiene de una fuente externa que alimenta con un voltaje de
6 a 24V, hasta un mximo de 5 amperios.
1.2.4 Diagrama de bloques
El diagrama mostrado a continuacin detalla la distribucin de los
bloques que forman parte del proyecto, como bloque central se
encuentra implementado el dsPIC30F4011, este se encarga de las
funciones de control de los perifricos que se encuentran
implementados en la tarjeta de entrenamiento, este microcontrolador
tambin esta encargado de la comunicacin con la PC.

Figura 1.1 Diagrama de bloques del mdulo de entrenamiento
Programacin
Bootloader UART Banco de Interruptores
Programacin ICD2 SPI Teclado 4x4
I2C Teclado PS/2
Banco Interruptor
VUSB (4.5-5V)
Seales digitales
Vin (6 12 VDC) Botn de reset Diodo, Bocina, Rel
Regulador 7.37 MHz Seales

Potencimetro,
oscilador analgicas
Interruptor 2:1
Unidad de control
Vo (4.5-5 V) Habilitador dsPIC30F4011 E/S Externas
Encoder
Puentes 3:1 Servomotores
Visor de 7 Seg. Interruptor 2:1
Barra de diodos Motor DC

Vmotor (6-24VDC)
LCD Motor de Paso
FUENTE: Personal
13
1.3 Revisin histrica de los PIC y dsPIC
1.3.1 Generalidades de los microcontroladores
El mundo de los microcontroladores est basado en la
tecnologa de los circuitos integrados, permitiendo almacenar
miles de transistores dentro de un solo chip. Esto fue un
prerrequisito para la produccin de los microprocesadores. Las
primeras computadoras fueron construidas agregando
componentes externos como lo son: memorias, puertos de
salida y entrada, contadores de tiempo, entre otros. A diferencia
de los microprocesadores el microcontrolador es un circuito
integrado programable que contiene todos los componentes de
un computador, empleado para controlar un determinado
proceso, su reducido tamao facilita su instalacin en el
elemento a gobernar, esto se denomina controlador embebido.
Siendo un computador dedicado, solo gobierna una aplicacin
determinada programada en su memoria, sus entradas y
salidas soportan conexiones de sensores y actuadores.
En la actualidad los microcontroladores han solucionado un
gran nmero de problemas como en el hogar, industrias, y en
diversas reas de aplicacin.

14
Es notable la gran aceptacin en el mercado por parte del
microcontrolador, pero con el avance vertiginoso de la
tecnologa han surgido nuevas reas de aplicacin existiendo
problemas donde su eficiencia en precisin y velocidad se ve
limitada, siendo estos dos parmetros crticos al momento de su
implementacin, a pesar de que el PIC es considerado como un
computador completo.
1.3.2 Por qu el dsPIC?
Los DSP o Procesadores Digitales de Seales surgieron
cuando la tecnologa permiti su fabricacin y las aplicaciones
en el manejo de seales lo requirieron. Los DSP son
procesadores digitales cuyo diseo ha sido enfocado para
soportar las especificaciones del tratamiento de seales, que
por su implicacin en campos tecnolgicos ms demandados
recientemente, supone disponer de un dispositivo programable
con recursos fsicos y lgicos precisos para las exigencias de
dichas reas, como la telefona mvil, la electromedicina,
aplicaciones robticas, el procesamiento del sonido y la imagen,
internet, el control de motores, y la instrumentacin.

15
Figura 1.2 Aplicaciones DSP

Fotografa Area
Aviacin Compresin de datos
Anlisis de sensores inteligentes
Diagnsticos de imgenes.
Medicina Electrocardiogramas
Presentacin de Imgenes Mdicas
Compresin de sonido e imagen

Multimedia Efectos especiales de pelculas
Llamadas y video conferencia
DSP Compresin de datos y voz

Telefona Reduccin de eco
Multiplexacin y filtrado de seales
Radar, Sonar
Militar Seguridad de comunicacin
Ordenes Guiadas
Monitoreo y Control de procesos

Industrial CAD y herramientas de diseo
Adquisicin de datos
Ingeniera Anlisis Espectral
Simulacin y modelamiento
FUENTE: Instituto Tecnolgico de Puebla, Mxico
Los microprocesadores digitales y microcontroladores de 8,16 y
32 bits no tienen la capacidad de procesar eficientemente las
tareas que el procesamiento digital de seales exige,
procedindose a reforzar sus arquitecturas, se ampli el
repertorio de instrucciones y se les integr con numerosos
perifricos complementarios para dar lugar a los dsPIC.
La compaa Microchip Technology Inc., constituye uno de los
fabricantes que en los ltimos aos en la comercializacin de
los microcontroladores de 8 bits, actualmente tiene a la
disposicin de sus clientes unos nuevos componentes llamados

16
dsPIC, que les permite introducirse en las aplicaciones
contemporneas del proceso digital de seales de forma
sencilla basada en arquitecturas y repertorios de instrucciones
conocidos.
El dsPIC es un controlador digital de seales (DSC) que esta
basado en las caractersticas ms potentes de los
microcontroladores de 16 bits y que incorpora las principales
prestaciones de los DSP, lo que facilita enormemente la
transicin entre los diseos clsicos y los ms complejos y
propios del procesamiento digital de seales.
1.3.3 Familias de dsPIC
Microchip ha dividido los diferentes modelos de la serie
dsPIC30F en tres familias caracterizadas por su rea de
aplicacin, nombradas a continuacin:
Familia de dsPIC de propsito general
La familia de propsito general dsPIC30F utilizada en
aplicaciones embebidas que requieren un MCU de 16-bits.
Adems, las variantes con interfases para CODEC estn
especialmente indicadas para aplicaciones de audio. La tabla

17
mostrada a continuacin detalla las caractersticas de propsito
general de la familia dsPIC30F:
Tabla 1.2 Tipos dsPIC de propsito general

MEMORIA FLASH ENTRADAS
DISPOSITIVO PiN SRAM EEPROM MODO
BYTES INSTRUCC CAPTURA
dsPIC30F3014 40/44 24kB 8kB 2048 B 1024 B 2

dsPIC30F4013 40/44 48kB 16kB 2048 B 1024 B 4
dsPIC30F5011 64 66kB 22kB 4096 B 1024 B 8
dsPIC30F6011 64 132kB 44kB 6144 B 2048 B 8
dsPIC30F6012 64 144kB 48kB 8192 B 4096 B 8
dsPIC30F5013 80 66kB 22kB 4096 B 1024 B 8
dsPIC30F6013 80 132kB 44kB 6144 B 2048 B 8
dsPIC30F6014 80 144kB 48kB 8192 B 4096 B 8
SALIDA INTERFA A/D

DISPOSITIVO MODO UART SPI I2C CAN LINEAS
ZC 12-BIT
COMPARA E/S
DOR ODEC 100Ks
dsPIC30F3014 2 13 2 1 1 30
dsPIC30F4013 4 AC97,1 13 2 1 1 1 30
dsPIC30F5011 8 AC97,1 16 2 2 1 2 52
dsPIC30F6011 8 16 2 2 1 2 52
dsPIC30F6012 8 AC97,1 16 2 2 1 2 52
dsPIC30F5013 8 AC97,1 16 2 2 1 2 68
dsPIC30F6013 8 16 2 2 1 2 68
dsPIC30F6014 8 AC97,1 16 2 2 1 2 68
FUENTE: Hoja de datos dsPIC30F
Familias dsPIC para el control de motores
La familia de los dsPC30F rene siete modelos para soportar
aplicaciones de control de motores tanto de corriente continua,
de induccin monofsica y trifsica, pudiendo tambin ser
utilizados en sistemas de alimentacin ininterrumpidas (UPS),

18
fuentes de alimentacin conmutadas, inversores. Siendo
adecuado en aplicaciones donde el algoritmo para el control de
motores es de elevada complejidad.
Tabla 1.3 Tipos dsPIC para control de motores

MEMORIA FLASH SALIDA
ENTRADA
DISPOSITIVO PINES SRAM EEPROM MODO MODO
BYTE INSTRUCC CAPTURA COMPARA
dsPIC30F2010 28 12kB 4kB 512 B 1024 B 4 2

dsPIC30F3010 28 24kB 8kB 1024 B 1024 B 4 2
dsPIC30F4012 28 48kB 16kB 2048 B 1024 B 4 2
dsPIC30F3011 40/44 24kB 8kB 1024 B 1024 B 4 4
dsPIC30F4011 40/44 48kB 16kB 2048 B 1024 B 4 4
dsPIC30F5015 64 66kB 22kB 2048 B 1024 B 4 4
dsPIC30F6010 80 44kB 48kB 8192 B 1024 B 8 8
CUADRATURA
CODIFICADOR
LINEAS
UART
CAN
CONTROL A/D 12-BIT
SPI
E/S
DISPOSITIVO I2C
MOTORES 500Ksps
dsPIC30F2010 6 canales 6 canales S 1 1 1 20
dsPIC30F4012 6 canales 6 canales S 1 1 1 1 20

19
La familia de los dsPIC30 dispone de dos subfamilias para el
control de motores, una es de gama baja que incorpora
mdulos PWM de seis salidas, y otra de gama superior con 8
salidas. La siguiente tabla muestra las caractersticas de los
mdulos PWM de las dos subfamilias:
Tabla 1.4 Caractersticas de los tipos de mdulos PWM

de dsPIC
PWM 6
PWM 8 SALIDAS
CARACTERSTICAS SALIDAS
(gama alta)
(gama baja)
Pines E/S 6 8
Generadores PWM 3 4
Pines de fallo 1 2
Generadores de tiempo muerto 1 2
Familia de dsPIC para el control de sensores
La familia de sensores dsPIC30F tiene caractersticas
diseadas para soportar aplicaciones embebidas de altas
prestaciones y de bajo costos. Los encapsulados de 18- y 28-
pines estn diseados para aplicaciones crticas en espacio.

20
Tabla 1.5 Tipos dsPIC para control de sensores

MEMORIA FLASH ENTRADAS
EEPRO
DISPOSITIVO PINES SRAM MODO
BYTES INSTRUCC M
CAPTURA
dsPIC30F2011 18 12kB 4kB 1024 B 2
dsPIC30F3012 18 24kB 8kB 2048 B 1024 B 2
dsPIC30F2012 28 12kB 4kB 1024 B 2
dsPIC30F3013 28 24kB 8kB 2048 B 1024 B 2
INTERFAZ
SALIDAS
CODEC
SPI
I2C
DISPOSITIVO MODO UART LINEAS E/S
A/D 12-BIT
COMPARADOR
100Ksps
dsPIC30F3011 2 8 canales 1 1 1 20
dsPIC30F3012 2 8 canales 1 1 1 20
dsPIC30F2012 2 10 canales 1 1 1 20
dsPIC30F3013 2 10 canales 2 1 1 20
1.4 Estructura de los dispositivos
El principal componente del sistema de control es el microcontrolador
dsPIC30F4011, el cual tiene un ncleo RISC con arquitectura Harvard
modificada de 16 bits. Su estructura se puede separar en tres partes:
microprocesador, integracin del sistema y perifricos.

21
Figura 1.3 Disposicin de los pines del dsPIC30F4011
FUENTE: Hoja de datos Microcontrolador 30F4011
La CPU tiene palabras de instruccin de 24 bits con un campo variable
para el cdigo de operacin. Tiene adems 16 registros de trabajo que
junto con instrucciones tipo MCU y DSP realizables en un ciclo de
instruccin proveen una gran rapidez y complejidad de clculo.
La memoria de datos puede contener 32 mil palabras o 64 mil bytes que
se separan en dos bloques cada uno con su propia AGU (generadores
de direcciones). La arquitectura DSP contiene un multiplicador de 17
bits, una ALU, dos acumuladores de 40 bits, un registro de
desplazamiento bidireccional de 40 bits, todo esto permite realizar un
procesamiento de seales en tiempo real de manera ptima.
El dsPIC30F4011 forma parte de la familia dsPIC30F para el control de
motores en su arquitectura tiene potentes unidades internas que favorecen
esta funcin entre las que se encuentran: seis canales de PWM con salidas
independientes o complementarias con una base de tiempos dedicada,

22
posibilidad de controlar la polaridad de las salidas, generacin de tiempos
muertos, etc. Tambin se dispone de mdulo de deteccin de seales de
encoder en cuadratura con un contador interno de 16 bits.
Tabla 1.6 Caractersticas del dsPIC30F4011

CARACTERSTICAS CAPACIDAD
Frecuencia de operacin EC a 40 MHz
Memoria de Instruccin (Bytes) 16 K
Memoria de Programa FLASH 48 K
Memoria de Datos RAM (Bytes) 2K
Memoria EEPROM (Bytes) 1K
Fuentes de Interrupcin 30
Puertos de Entrada/Salida 5 (Puerto B,C,D,E,F)
Instrucciones Bsicas 83
Temporizadores de 16 bits 5
Adicionalmente timers de 32 bits 2
Mdulos de PWM 6
Comunicaciones Seriales SPI,I2C,UART,CAN
Canales de Conversin Analgica 9
Digital de 10 bits
Mdulo Encoder de Cuadratura de 16 bits 1
MOTOR DSP
Multiplicador rpido 17 X 17 bits.

Registro de desplazamiento de 40 bits.
Sumador restador de 40 bits.
Dos registros acumuladores de 40 bits.
Modos de operacin: redondeo y saturacin lgica.
Todas las instrucciones son de un solo ciclo.
FUENTE: Hoja de datos dsPIC30F4011
Todos los procesadores de los dsPIC incorporan en su procesador
las siguientes caractersticas:
a) Arquitectura Hardware: posee dos memorias una para datos y
otra para instrucciones.
b) Procesador RISC: posee un conjunto de instrucciones
optimizadas para soportar el lenguaje C.

23
c) Cauce segmentado: permitiendo elevar el rendimiento del
procesador, consiguiendo as que una instruccin empiece a
ejecutarse antes de que hayan terminado las anteriores y, por
tanto, que haya varias instrucciones procesndose
simultneamente.
d) Integracin de Recursos propios de DSP: el aporte ms
considerable es el motor DSP, facilitando la resolucin de
operaciones matemticas complejas, en los algoritmos para el
rpido procesamiento de seales.
Figura 1.4 Esquema de la arquitectura Hardware del dsPIC
FUENTE: Microcontroladores Avanzados, Mxico Autor Jos Mara Angulo

24
Se observa en el diagrama la divisin de dos grandes bloques de
memoria, la memoria de programa FLASH direccionada por el
contador de programa de PC, el segundo bloque formado por la
memoria RAM de datos subdividida en dos partes X y Y, controlados
por los generadores de direcciones AGU X y AGU Y. Tambin existe
un Banco de registros de 16 bits que alimenta al motor DSP.
A continuacin se revisan las caractersticas ms representativas de
cada uno de los elementos del microcontrolador dsPIC, los puertos de
entrada y salidas, adems de los perifricos complementarios al
procesador:
1.4.1 Motor DSP
El motor DSP es un bloque del hardware con recursos
matemticos que proporcionan al procesador la posibilidad de
realizar operaciones de gran velocidad, que generalmente se
emplean en el tratamiento se seales digitales. El motor DSP el
cual recibe los datos desde un arreglo de registros (W), los
mismos que direccionan el bloque ALU del microcontrolador.
Aunque no es posible un manejo simultneo de instrucciones
para la ALU y el motor DSP, el dsPIC puede resolver esto
mediante el manejo adecuado del juego de instrucciones.

25
1.4.2 Temporizadores
Los temporizadores incorporados en los dsPIC30F son de 16
bits, cuyos registros asociados son TMRx (contador), PRx
(perodo), y TxCON (registro de control). Adems los bits de
interrupciones asociados como TxIE (habilitacin de
interrupcin), TxIF (flag de interrupcin), TxIP (3 bits de
prioridad de la interrupcin).
Existen tres clasificaciones de tipos de temporizadores A, B y C
de 16 bits, algunos se pueden encadenar y formar 32 bits. Los
de tipo A (timer1) puede funcionar con el oscilador de bajo
consumo de 32kHz, de forma asncrona con un reloj externo. El
timer2 y 4 son de tipo B. mientras que el timer3 y 5
corresponden al de tipo C. nicamente los del tipo B y C se
pueden concatenar para formar los temporizadores de 32 bits.
1.4.3 Mdulo de captura de entrada.
El mdulo de captura de entrada del dsPIC30F4011 tiene cuatro
entradas para la captura IC1, IC2, IC7, IC8, siendo muy usado
en aplicaciones donde se necesite medir frecuencias o pulsos
de periodos de tiempo, tambin como una fuente adicional de
interrupcin externa, el funcionamiento de este mdulo se basa

26
en poner en marcha y leer el valor de un temporizador cuando
sucede un evento determinado en un pin de entrada, el tiempo
de lectura es controlado por los timer2 o timer3. Las
caractersticas operacionales principales son:
i. Modo simple de captura de eventos.
ii. Modo de eleccin del timer2 y timer3.
iii. Interrupcin provocada por evento de captura de entrada.
1.4.4 Mdulo de comparacin de salidas.
El mdulo de comparacin salida dispone de 4 canales,
pudiendo ser usados en aplicaciones donde se requieran
generacin de seales digitales con ancho de pulso variable,
en la actualidad se encuentran en desarrollo aplicaciones que
permitan mejorar los factores de potencia por medio del uso de
este mdulo. Entre las caractersticas operacin del mdulo de
comparacin del dsPIC30F4011 se encuentran: posibilidad de
usar temporizador 2 3, modo de comparacin simple, modo
de comparacin doble, modulacin por ancho de pulso.
1.4.5 Conversor Analgico Digital de 10 bits
El mdulo A/D esta constituido por 9 canales de entrada, con
convertidor de 10 bits analgico-digital (el dsPIC30F4011 no

27
dispone conversin con 12 bit), y una velocidad de conversin
de 500 Kbps, basado en arquitectura SAR (Registros de
Aproximacin Sucesiva).
Las entradas analgicas interiormente se encuentran
multiplexadas y conectadas a amplificadores, las salidas de los
amplificadores son conectadas como entradas del bloque
convertidor A/D, este ltimo es el encargado de generar
nuestro resultado final. El bloque convertidor A/D, posee seis
registros de 16 bits: tres registros de control (ADCONx), un
registro de seleccin de canal de entrada (ADCHS), puerto de
configuracin de registros (ADPCFG), y un registro de seleccin
para el anlisis (ADCSSL).
1.4.6 Mdulos de comunicacin UART, SPI, I2C, CAN.
Para poder comunicarse con otros dispositivos, adems de los puertos
de E/S los microcontroladores disponen de una serie de mdulos de
comunicaciones que le permiten conectarse a distintos buses o
canales de comunicaciones estndar: UART, SPI, I2C, y CAN.
El mdulo de Transmisin Recepcin Universal Asincrnico
(UART), es el mdulo serial bsico disponible en la familia de
los DsPIC30F, UART es sistema dplex asincrnico que puede

28
comunicarse con dispositivos perifricos as como interfaces
RS-232, y RS-485. Las principales caractersticas del mdulo
UART se describen en la siguiente tabla:
Tabla 1.7 Caractersticas del mdulo UART del

dsPIC30F4011
CARACTERSTICAS CAPACIDAD
Bidireccional a travs de UxTX y UxRX 8 9 bits de datos
Opciones de parida y no paridad (8avo bit) 1 bit
Bit de parada 1 2 bits
Generador Baud Rate preescalar 16 bits
Transmisin de datos en buffer 4-word
Recepcin de datos en buffer 4-word
Separacin de instrucciones Rx y Tx
Deteccin de error de paridad
FUENTE: Hoja de datos dsPIC30F4011
Otra opcin de comunicacin es la interfaz serial de perifricos
(SPI), es un mdulo de comunicacin serial sincrnico entre
dispositivos perifricos como otros microcontroladores,
registros, manejador de visualizadores, etc. La cantidad de
mdulos de SPI depende del modelo del dsPIC, el modelo
dsPIC30F4011 tiene un mdulo SPI.
Adicionalmente se dispone un bus de comunicaciones serial
sincrnica I2C (Interconexin de circuitos integrados). Utiliza
nicamente dos hilos para la transferencia de informacin entre los
elementos que se acoplan al bus que son: lnea bidireccional de
datos SDA (dato serial), y reloj de sincronizacin SCL (Reloj Serial).

29
El mdulo I2C del DsPIC 30F4011 provee un hardware que
permite trabajar en modo Esclavo y Multi-Master, con interface
de 16 Bits. Este mdulo posee las siguientes caractersticas:
a) El mdulo I2C, soporta operaciones de Maestro y Esclavo.
b) El modo I2C Esclavo, soporta direcciones de 7 y 10 bits.
c) El modo I2C Maestro, soporta direcciones de 7 y 10 bits.
d) El puerto I2C permite transferencia bi-direccional entre
Maestro y Esclavo.
El mdulo de comunicacin CAN, es una interfaz serial til para
permitir comunicaciones mltiples con otros mdulos CAN o
microcontroladores dentro de ambientes ruidosos, el protocolo
CAN 2.0A/B con especificaciones definidas por BOSCH, esta
conformado de un protocolo para motores y un buffer
mensaje/control, maneja motores mediante funciones para
recibir y transmitir mensajes. Durante la transmisin los
mensajes son cargados a un registro de datos la informacin
que se va a intercambiar se descompone en mensajes, a los
cuales se les asigna un identificador y se encapsulan en tramas
para su transmisin. Cada mensaje tiene un identificador nico
dentro de la red, con el cual los nodos deciden aceptar o no
dicho mensaje, se puede verificar el estado de los datos y

30
errores en la comunicacin mediante los registros destinados
para estos propsitos.
1.4.7 Mdulo encoder de cuadratura
Este mdulo nos ofrece una interfaz para manejo de un encoder
incremental, para obtener datos que determinan la posicin de un
mecanismo rotatorio. Entre las caractersticas del mdulo se encuentran:
a) Tres canales de entrada; dos son seales de fase y un
pulso para referencia de inicio de giro.
b) Contador de posicin incremental y decremental de 16 bits.
c) Medicin de posicin en modo x2 y x4.
d) Filtro digital programable para ruido.
e) Modo Timer/Counter de 16 bits.
1.4.8 Mdulo control de motor PWM
El mdulo PWM facilita la generacin y sincronizacin de
modulacin de ancho de pulso, en el dsPIC30F4011 permite
dos tipos de modulacin de ancho de pulso estas se encuentran
agrupadas en modulacin PWM de uso comn, y el PWM para
el control de motores, para el primer tipo utiliza canales de
comparacin de cuatro salidas PWM denotados por OCx, y el
siguiente dispone canales PWMxL y PWMxH, una caracterstica

31
particulares de este tipo de modulacin es el poder trabajar de
manera independiente o complementaria.
El ciclo de trabajo del PWM tiene tres registros de funciones
especiales de 16 bits, usados para especificar el valor del ancho
de pulso (PDCx), dicho registro esta asociado con los
generadores PWMxL y PWMxH. Este mdulo permite obtener
seales PWM para el control de motores a partir de formas de
ondas de dos tipos: triangulares y rampa, adems permite
actualizar continuamente el valor del registro de trabajo.
Opcionalmente se dispone de una salida PWM Override, esta
permite al usuario manejar las salidas PWM de manera manual
e independiente los estados lgicos de las mismas.
1.5 Campos de aplicacin
1.5.1 Generalidades
Los mdulos implementados cuentan con un potente
microcontrolador desarrollado especficamente para el control de
motores entre las ms interesantes aplicaciones se encuentran el
control de motores de induccin trifsico, sncronos de
reluctancia variable, corriente continua, por lo cual la tarjeta
dispone de salidas externas (ver tabla 1.1), las cuales podrn ser
usadas para la conexin de mdulos de control externo de los

32
motores antes mencionados. Un diseo bsico del control de un
motor de trifsico AC se muestra en la figura 1.5
Figura 1.5 PWM modo complementario controlando motor

trifsico AC
FUENTE: Microcontroladores Avanzados, Mxico Autor Jos Mara Angulo
Para el control de motores se har uso de la integracin de las
siguientes aplicaciones desarrolladas, una esta basada en el manejo
de un encoder de cuadratura muy til para conocer parmetros de
rotacin del motor, y la otra aplicacin esta basada en el control de
motores mediante modulacin PWM.

33
1.5.2 Codificador de encoder de cuadratura
Un encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un
eje, proporciona informacin de la posicin angular. Su fin, es
actuar como un dispositivo de realimentacin en sistemas de
control integrado, el encoder de tipo incremental es muy
utilizado para la deteccin de la posicin y la velocidad de
movimientos rotativos como en los motores. Este transductor
esta formado por una rueda ranurada en su perifrica,
conectada al eje del motor y un mdulo detector/emisor
formados por diodos leds y fotodiodos, los cuales reciben el haz
luminoso del led cuando entre el emisor y el receptor se cruza
una ranura del disco, estas seales llamadas fase A, fase B, y
una seal adicional llamada pulso Z, nos dan la informacin que
permite calcular la direccin del giro del eje y su velocidad. La
frecuencia de fase A, fase B depende de la velocidad de giro, y
el sentido se identifica observando el signo de la diferencia de
fases, es decir cuando la fase A adelanta la fase B, entonces la
direccin o giro del motor es positiva (hacia delante), si la fase
A esta atrasada de la fase B, entonces la direccin o giro del
motor es negativa (hacia atrs), mientras que la seal pulso Z

34
indica un pulso por revolucin. La principal limitacin de este
tipo de encoder es que despus de un corte de energa, la
posicin absoluta es desconocida.
1.5.3 Control de motores DC mediante PWM
El movimiento de motor elctrico se consigue mediante la
variacin continua de un campo elctrico o magntico,
dependiendo del tipo de motor, para obtener as un campo
rotatorio, esta variacin continua se consigue alimentando
adecuadamente los embobinados del rotor o del estator, segn
el tipo de motor, y variando dicha corriente de alimentacin se
consigue variar la velocidad del motor, un mtodo utilizado para
lograr este propsito es mediante PWM.
PWM son las siglas de pulse width modulation o modulacin
por anchura de pulsos, el dsPIC incorpora esta funcin
hardware que se puede utilizar para conseguir una salida
analgica a partir de un a partir de la variacin del valor eficaz
una seal digital, esto se consigue modulando la anchura de
pulso de un tren de onda cuadrada, (ver figura 1.6).

35
Figura 1.6 Valor eficaz de potencia entregada al motor

Periodo de Seal
Valormedio
Anchodepulso
FUENTE: Personal
Para un pulso ms ancho el valor eficaz de la seal es mayor
que para un pulso ms estrecho, por lo tanto variando la
anchura del tren de pulsos de la seal digital se puede
conseguir una seal cuyo valor eficaz (valor medio) vare de
forma deseada, es decir la regulacin de motores DC est
basada en el control de la alimentacin entregada al motor.
Mediante la modulacin PWM se controla la corriente de
alimentacin del motor, la energa que recibe el motor ser
proporcional a la relacin entre la parte alta (habilita corriente) y
baja (cero corriente) del ciclo de la onda cuadrada, es decir,
variando la anchura de pulso de la seal, vara la potencia
entregada al motor. Controlando esta relacin se logra variar la
velocidad del motor de una manera bastante aceptable.

36
Figura 1.7 Esquema del ciclo de trabajo del PWM
FUENTE: Personal
1.6 Entornos de desarrollo
1.6.1 Eleccin del compilador
En el mercado existen muchas alternativas para la
programacin de los microcontroladores, pudiendo contar con
herramientas de desarrollo y libreras compatibles con la
arquitectura de los dsPIC.
Empresas como Microchip, Hitech PICc, CCS, Mikroelectrnica
estn entre las compaas fabricantes ms conocidos
presentando cada una su gama de compiladores, en este
proyecto se escogi como compilador mikroBasic un producto
de Microelectrnica basado en lenguaje BASIC para

37
microcontroladores PIC y los dsPIC, que esta conquistando
cada vez a ms programadores y que lleva tiempo en el
mercado.
La empresa Mikroelectrnica distribuye una serie de
compiladores para microcontroladores, entre los que se
destacan el mikroC y mikroBasic. La caractersticas ms
destacadas de estos compiladores es la inclusin de un IDE
(entorno de desarrollo integrado o en ingls Integrated
Development Environment) que hace muy cmoda la
programacin, ya que resalta la sintaxis del lenguaje,
proporciona un acceso muy rpido a la excelente ayuda
incluida, estadsticas sobre el uso de recursos del
microcontrolador, y muchas ventajas adicionales.
Un recurso que nos ofrece Mikroelectrnica es que nos permite
descargar una versin gratuita del compilador, que a pesar de
estar limitado en la generacin de cdigo a 2Kb., es ms que
suficiente para muchos proyectos, y sobre todo, sirve
perfectamente para que podamos ejecutar nuestro proyecto de
tpico. Probablemente mikroBasic sea el entorno que soporta
ms modelos de micros y adems dispone de un enorme grupo
de libreras, divididas en comunicaciones RS-232, RS-485 e

38
I2C; teclados PS/2, conexiones USB, interfaz para pantalla de
cristal lquido, etc.
1.6.2 Entorno del compilador elegido
Respecto de la organizacin interna del programa, debemos saber
que es necesario que las partes que componen el programa
(funciones, rutinas, etc.) sigan ciertas reglas en su escritura. No es
necesario que todas estn presentes. Las secciones que son
obligatorias son program y el bloque main-end. Las dems
opciones, solo las usaremos si las necesitamos. A continuacin se
muestra la organizacin de un programa realizado en mikroBasic:

39
Program <Nombre del programa>
Incluye <Nombre de librerias>
'Declaraciones
'(globales, disponibles en todo el programa):
'Simbolos
symbol ...
'Variables
dim ...
'Constantes
const ...
'Procedimientos
sub procedure nombre_del_procedimiento(...)
...
end sub
'Funciones
sub function nombre_de_la_funcion(...)
<declaraciones locales>
end sub
'Programa principal:
main: 'Aqu escribimos nuestro cdigo
end.
40
Las instrucciones ms elementales de este programa son:
Comentarios: el cdigo usando el apostrofe ' . Estos pueden
ir solos en una lnea, o a continuacin de una instruccin. Su
utilidad es poder realizar una descripcin detallada de lo que
realiza determinadas instrucciones, por ejemplo:
ADPCFG=$FFFF 'Digitales RB15 a RB0
Identificadores: Son los nombres de nuestras variables,
procedimientos, funciones, constantes, etc. En mikroBasic los
nombres de identificadores pueden contener letras desde la a
hasta z y desde la A hasta Z, el guin bajo (_) y los dgitos
del 0 al 9, estas no son case-sensitive, es decir que Total,
total y TOTAL son nombres de la misma variable, y podemos
usar cualquiera de ellos por igual. El primer caracter no puede
ser un digito, adems, los nombres de los identificadores no
permiten palabras reservadas, por ejemplo
Tabla 1.8 Declaracin de identificadores en MikroBasic

Correctos Incorrectos
Temperatura1 1Temperatura 'Comienza con un digito
aux_12 Aux.12 'Contiene un punto
rele_on _on 'Comienza con un guin bajo
Humedad Humedad % 'Contiene un carcter invalido (%)
41
Variables: Las variables son objetos cuyo valor puede cambiar con la
ejecucin del programa. Cada variable tiene un nombre nico, que se
ajuste a las reglas definidas mas arriba para los identificadores. Deben
declararse con dim antes de ser usadas, y su mbito de validez vara
de acuerdo a la seccin en que se declaran. La sintaxis de dim es:
dim lista de variables as tipo
La lista de tipos disponibles incluyen: Byte / chart (8 bits, con
valores de 0 a 255), short (8 bits, con valores de -127 a 128),
Word (2 bytes, o 16 bits, con valores de 0 a 65535), integer (16
bits, con valores de -32768 a 32767), longword / dword (32 bits,
0 .. 4294967295), Longint ( 32bits con valores desde -
2147483648 a 2147483647), y float (32 bits con valores de
1.17549435082 x10-38 a 6.80564774407 x1038. Algunos
ejemplos validos de dim son:
dim i, j, k as byte
dim contar, temp as word
dim cadena as longint[100]
En el anexo B de describe la instalacin y creacin de un nuevo
proyecto en mikroBasic.
42
1.7 Adquisicin de datos por LabVIEW
1.7.1 Generalidades de LabVIEW
La plataforma de LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument
Engineering Workbench) es una aplicacin para el desarrollo
de programas empleando un lenguaje de programacin grfico
(G) creando programas en forma de diagramas de bloques. Los
programas compilados en este tipo de ambiente son llamados
instrumentos virtuales (VI) porque en su apariencia y operacin
es similar a instrumento fsico real. Un VI se compone de dos
partes, ordenadas en pantallas diferentes, uno es el tablero
frontal (front panel) y el otro el diagrama de bloques (block
diagram). El tablero frontal, es la parte interactiva del programa
con el usuario final, personalizado utilizando controles e
indicadores tales como: perillas, botones, indicadores, pantallas
grficas y dispositivos de entrada. Despus de construir la
interfaz de usuario, se debe programar el diagrama de bloques,
usando los VI incorporados en las libreras LabVIEW, siendo
este diagrama de bloques el cdigo fuente del panel frontal.
1.7.2 Principios de la comunicacin con LabVIEW
LabVIEW posee herramientas para controlar la mayor parte de los
protocolos de comunicacin usados en las computadoras, como el

43
TCP, UDP, serial, paralelo, IrDA, Bluetooth o SMTP, su capacidad
para realizar transmisin de datos (distancia, voltaje y corriente de
salida) est limitada por las caractersticas propias del protocolo de
comunicacin usado, del tipo de puerto y del dispositivo de salida
conectado directamente a la computadora. Los datos pueden
introducirse usando el ratn o el teclado de la computadora en el
tablero frontal y los resultados del proceso pueden ser vistos en la
pantalla de la computadora.
1.7.3 Comunicacin y adquisicin de datos con RS-232
La tarjeta desarrolladora nos permite mediante comunicacin serial
la interaccin entre LabVIEW y datos provenientes del exterior, este
tipo de instrumentacin virtual aumenta la productividad y
disminuye los costos para aplicaciones de medicin dentro del
entorno industrial, siendo posible utilizar un VI en aplicaciones
donde se requiere del procesamiento de entradas, como visin,
comunicaciones con hardware industrial pudiendo controlar y
monitorear estos procesos, con ello es posible realizar adquisicin
de datos, analizar mediciones y generar reportes de los resultados
de sus aplicaciones por medio de la creacin de archivos, adems
es posible establecer comunicacin con dispositivos externos para
control conectados directamente al computador.

CAPTULO 2
2. DISEO DE LA TARJETA DESARROLLADORA
2.1 Consideracin de diseo
En este captulo se describir la estructura de la tarjeta
desarrolladora, los perifricos implementados en la misma, los tipos
de motores que se han usado para el desarrollo de prcticas basadas
en el control en lazo abierto mediante seales provenientes del
dsPIC para la regulacin de velocidad y giro en motores de corriente
continua, de paso, y servomotores, implementados en la tarjeta
desarrolladora. Se debe tambin recalcar que no solamente se
puede trabajar con motores de corriente continua sino que adems la
tarjeta dispone de salidas externas en las cuales se puede incorporar
un mdulo que permita trabajar con motores trifsico de corriente
alterna, esta una de las posibles aplicaciones a desarrollarse a futuro.

46
Respecto a la seleccin del microcontrolador a usarse en el desarrollo
de la tarjeta entrenadora se ha elegido el dsPIC30F4011 de gama
media, su encapsulado exterior luce como cualquier microcontrolador de
40 pines, sin embargo en su interior la historia es totalmente diferente,
este potente dispositivo que posee millones de circuitos elctricos
completamente estructurados ofrecindonos: velocidad, potencia,
manejo flexible de interrupciones, un amplio manejo de funciones
perifricas, adems de las prestaciones del DSP, esta diseado
especficamente para soportar aplicaciones de control de motores,
alcanzando un nivel de rendimiento muy cercano al de los
microcontroladores de 32 bits y a los DSP, siendo su precio muy
ventajoso, constituyndose en un nuevo comienzo del control embebido.
2.2 Especificaciones de hardware
2.2.1 Unidad de programacin
El microcontrolador seleccionado adems de ofrecer velocidad
de procesamiento y precisin de resultados, tiene la alternativa
de poder usar un programa de carga conocido como bootloader
que ocupa cierta posicin de la memoria de programa y cuyo
nico objetivo es el de permitir la carga de programas
ejecutables. De tal forma que un programador externo se
utilizar slo una vez para cargar el bootloader, luego de esto el

47
dsPIC es ubicado nuevamente en la tarjeta y el mtodo de
programacin del microcontrolador es a travs del puerto de
comunicacin serial (UART1 alternativo), quien de all en
adelante se encargar de las tareas de programacin, este
mtodo es una de las alternativas para la programacin del
dsPIC usado en las tarjetas.
El bootloader utilizado con el dsPIC30F4011 se ubica en las
ltimas posiciones de la memoria flash de programa del
microcontrolador y reposiciona los vectores de interrupcin
mediante punteros. Arranca cuando alimentamos el procesador
y espera un comando por un puerto de comunicacin si no lo
recibe contina con la ejecucin normal de nuestro programa. Si
lo recibe comienza a recibir el programa del usuario a travs del
puerto de comunicacin y a grabarlo en la memoria flash de
programa del microcontrolador de la tarjeta. Esta caracterstica
es especialmente importante en un laboratorio educativo donde
se tendra acceso directo a la disponibilidad de programacin
sin necesidad de extraer el microcontrolador de la tarjeta
desarrolladora a un mdulo dedicado nicamente a la
programacin, brindndole al diseador ms seguridad y
facilidad al momento de cambios en el programa, adems de
ser un ahorro econmico al momento de elegir la unidad

48
programadora del dsPIC, esto es un tpico problema en los
laboratorios de desarrollo porque muchas veces no se cuenta
con los programadores suficientes y necesarios donde un
mismo dispositivo dsPIC debe ser grabado una y otra vez para
la realizacin de pruebas, por no disponer de un software que
simule el proyecto que se realiza, el proceso de carga por
medio de bootloader se explica en el anexo A. Sin embargo de
presentarse la necesidad de realizar la programacin del
microcontrolador haciendo uso del programador externo Pickit2
se ha implementado en la tarjeta de entrenamiento con
dsPIC30F4011 la interfaz ICD2 quedando disponible un
conector RJ12 (6 pines) para su respectiva conexin.
2.2.2 Fuentes de entradas analgicas y digitales
La tarjeta dispone de entradas digitales y analgicas, estas
entradas comparten determinados pines de un mismo puerto
del dsPIC que puede ser configurado como digital o analgico.
Dado que comparten la misma entrada, es necesario disponer
de algn mecanismo que permita elegir una entrada o la otra, o
incluso ninguna en el caso de utilizar seales externas. Para
ello se han utilizado puentes que permiten elegir las tres
posibilidades: analgico, digital y desconectado. Hay 3 fuentes

49
internas de seales analgicas: dos de ellas son
potencimetros que permiten seleccionar cualquier tensin
entre 0 y 5 Voltios. La ltima fuente analgica disponible viene
de un sensor de temperatura, que entrega una salida lineal con
la temperatura. Con relacin a las fuentes digitales de entradas
se han implementado mediante 4 interruptores, y 3
micropulsadores.
2.2.3 Barra de 10 diodos emisores de luz
Se ha elegido una barra de diodos emisores de luz (leds) para
reducir el espacio en la tarjeta, la barra ofrece 10 salidas
digitales, y esta conectado un diodo por cada bit de un puerto.
2.2.4 Visualizador mltiple de 7 segmentos
Se dispone de cuatro visualizadores de 7 segmentos, existen
varias posibilidades de control de este tipo de visualizador
mltiple, pero se ha optado por la multiplexacin, ya que
permite introducir conceptos como la realizacin de
interrupciones de refresco, durante la ejecucin normal de un
programa.
50
2.2.5 Teclado matricial y minidin PS/2
Es importante disponer de entradas por medio de teclados, el de
tipo matricial esta normalmente codificado ubicando las teclas en
una matriz de filas y columnas. Todas las filas y columnas son
muestreadas peridicamente por un controlador a una frecuencia
suficientemente alta para poder percibir cualquier cambio en el
teclado.
Una de las alternativas que ofrece la tarjetade entrenamiento es el
manejo de teclado matricial, que ofrece 2*n teclas por cada n bits.
Tambin se encuentra disponible una entrada PS/2, en la cual se
tiene la posibilidad de conectar un teclado del mismo tipo.
El teclado 4x4 correspondiente a 16 teclas (de igual manera se
puede conectar un teclado 4x3), est conectado a un puerto del
microcontrolador. Los 4 bits ms significativos sern conectados
a las filas, y los 4 menos significativos a las columnas. En tanto
el teclado PS/2 nicamente utiliza dos pines del
microcontrolador, este dispone de 104 teclas para PC es un
dispositivo razonablemente inteligente. Esto quiere decir que l
mismo se encarga de la parte hardware del rastreo de teclas, de
evitar los insufribles rebotes y de transmitirlos, mediante una
trama perfectamente establecida, de los resultados de nuestras

51
manipulaciones sobre sus teclas. Al presionar una tecla, se
produce un contacto elctrico entre la fila y la columna, las
seales elctricas son transmitidas a un control interno del
teclado, que enva un cdigo (BCD, ASCII o Unicode) al dsPIC
describiendo el caracter que corresponde a dicha tecla.
2.2.6 Pantalla de cristal lquido
El ltimo paso hacia un visualizador de mediana complejidad lo
constituye la pantalla de cristal lquido. Hay otras pantallas ms
sofisticadas, pero hay pocas que sean tan verstiles, estndares,
econmicas, y fciles de usar. La pantalla de la tarjeta es de 16X2 y
est conectada a los puertos del microcontrolador, distribuyndose
entre ellos el bus de datos y las seales de control.
2.2.7 Motores de uso comn
Existen gran cantidad de mtodos para producir el movimiento
fsico de un mecanismo. Sistemas neumticos que trabajan a
partir de aire presurizado, los sistemas hidrulicos que utilizan
fluidos a presin y los sistemas elctricos que utilizan motores
para convertir la energa elctrica en energa mecnica
(movimiento). Los motores son mquinas capaces de transformar
la energa almacenada en combustibles, bateras u otras fuentes,

52
en energa mecnica capaz de realizar un trabajo. En este
proyecto final de tpico se usar motores de uso frecuente en
aplicaciones para microcontroladores: DC de imn permanente,
con bobinado en serie, el motor de pasos, y servomotor.
El motor DC o de corriente continua de pequeo tamao, son
ideales para nuestro caso; no slo por su reducido costo, sino
tambin, por su razonable eficiencia, versatilidad y gran
aplicabilidad a los procesos industriales. Los motores DC, son
ampliamente utilizados en aplicaciones tales como la robtica,
mecatrnica y en sistemas de control. Estos motores sern los
encargados del movimiento y control de direccin de las bandas
transportadoras usadas en l tpico, por lo que es necesario
controlar la velocidad y el sentido de giro.
Figura 2.1 Motor DC
FUENTE: Foto personal

53
El motor de pasos llamado tambin stepper motor, es un motor
alimentado con tensin continua (DC) y convierte los pulsos
elctricos aplicados en sus bobinas en movimientos
rotacionales discretos. Pueden girar continuamente o slo un
ngulo llamado paso. Debido a esto resultan muy precisos y
confiables, se emplean comnmente en aplicaciones donde el
posicionamiento mecnico resulta ser muy importante. Son
ideales cuando se tiene que girar un eje y detenerlo en cierta
posicin con una precisin de hasta centsimas de milmetros.
En sta posicin puede permanecer bloqueado, hasta recibir
una nueva orden de giro. Una de sus principales ventajas es
que no necesitan de sensores para determinar la posicin del
eje, ya que se conoce la posicin por la secuencia de pulsos
que se han enviado a las bobinas.
Figura 2.2 Motor de paso a paso bipolar

54
Un servomotor, es un motor de corriente continua (DC)
especializado, el cual, puede ser comandado para que gire a
una posicin determinada. Tiene un circuito de control
construido en su interior que se realimenta en todo momento
con la posicin de su rotor. De sta forma puede llevar a cabo
una auto-regulacin. En lugar de rotar continuamente como los
motores comunes de DC, un servomotor puede ser posicionado
enviando las seales apropiadas al servo a un punto especfico
y ste quedarse fijo en esa posicin.
Los servos poseen un conector para 3 cables: Uno de alimentacin,
uno de tierra y el cable de control. En el servomotor FUTABA
dispone de tres alambres son de color rojo, negro y blanco, dos de
los cuales son alimentacin (rojo y negro), que puede ir desde 4.8V
a 6.0V, en este caso se trabaja con un voltaje de 5V, el tercer
alambre (blanco) es de control conectado al dsPIC el mismo que
genera una seal necesaria para el funcionamiento del servo.
Figura 2.3 Servo motor y su control interno de lazo cerrado

55
2.3 Diseo de controladores para motores
2.3.1 Manejador de motores
Los manejadores para motores son usados en sistemas que
manejan pequeas cantidades de vatios hasta cientos de kilovatios,
existen varios mtodos para regular la velocidad de los motores
elctricos: regular tensin, intercalando resistencias, modulacin de
la tensin de alimentacin mediante el procedimiento de
modulacin por anchura de pulsos (PWM), en motores de corriente
alterna se puede actuar sobre la frecuencia. En este proyecto de
tpico se ha usado la modulacin por anchura de pulsos (PWM) a
travs de un puente H, debido a su rendimiento y control dinmico
que muchas veces superan a los manejadores comunes para
motores dc.
2.3.2 Estrategias para el manejo de motor DC
El circuito de control para el manejo del motor DC est basado
en un arreglo de un puente H" constituido por cuatro
transistores Q1, Q2, Q3, y Q4 de tipo mosfet canal N
controlados por el dsPIC30F4011 implementado en la tarjeta,
los transistores trabajan en pares. Los transistores que realizan
la conmutacin son habilitados por la compuerta, a travs de
una seal PWM que ha sido configurada en software para que

56
esta seal que entrega el dsPIC trabaje en modo independiente
es decir, los pines PWM2L y PWM2H del dsPIC, envan la
misma seal a los transistores Q1 y Q4, mientras que los
transistores Q2 y Q3 permanecen deshabilitados, haciendo que
el motor gire en sentido horario a una determinada velocidad
correspondiente al voltaje eficaz suministrado al motor, (ver
figura 1.6). De manera anloga al procedimiento anterior se
puede hacer girar el motor en sentido antihorario habilitando los
transistores Q2 y Q3, mientras los transistores Q1 y Q4
permanecen deshabilitados, en la figura 2.4 se ilustra el circuito
para el manejo de un motor DC.
Figura 2.4 Esquema para manejo de motor DC
MUR8100 MUR8100
MUR8100 MUR8100
FUENTE: Robot Builders Bonanza

57
2.3.3 Estrategias para el manejo de motor de paso
Para controlar el movimiento del motor de paso unipolar
empleado en el proyecto, se ha realizado un circuito de control
basado en transistores mosfet canal N, que ser el responsable
de convertir las seales de avance de un paso y sentido de giro
en la necesaria secuencia de energizacin de los bobinados
ubicados en el estator del motor, logrando producir el avance
por pasos del motor, si se invierte el orden de esta secuencia,
se logra que el motor gire en sentido opuesto, si los pulsos de
alimentacin no se proveen en el orden correcto, el motor no se
mover apropiadamente. La conmutacin de los transistores es
controlada externamente por el dsPIC30F4011, en la siguiente
figura se presenta el esquema utilizado para el motor de paso.
Figura 2.5 Esquema para manejo de motor de paso
FUENTE: Robot Builders Bonanza

58
Como se mencion al principio es necesario que el motor
reciban una determinada secuencia de energizacin de sus
bobinados, existiendo tres posibilidades para realizarlo:
secuencia normal, secuencia de bajo consumo de corriente,
secuencia de medio paso.
La tabla 2.1 muestra la secuencia normal, siendo esta la ms usada y
normalmente recomendada por el fabricante, debido a que siempre estn
encendidas dos bobinas se obtiene un alto torque de paso y de retencin.
Tabla 2.1 Secuencia normal de encendido de bobinas

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina
1 Encendido Encendido Apagado
D
Apagado
2 Apagado Encendido Encendido Apagado
3 Apagado Apagado Encendido Encendido
4 Encendido Apagado Apagado Encendido
FUENTE: Personal
En la siguiente secuencia mostrada en la tabla 2.2 se activa una
bobina a la vez, consumiendo menos corriente, aunque
tambin se obtiene un menor torque de paso y de retencin.
Tabla 2.2 Secuencia de bajo consumo encendido de

bobina
PASO Bobina A Bobina Bobina C Bobina D
1 Encendido
B
Apagado Apagado Apagado
2 Apagado Encendido Apagado Apagado
3 Apagado Apagado Encendido Apagado
4 Apagado Apagado Apagado Encendido
FUENTE: Personal
59
Por ltimo se puede usar la secuencia de medio paso en la cual
se activan las bobinas de tal forma se obtiene un movimiento
igual a la mitad del paso real, para ello se activan primero dos
bobinas y luego solo una y as sucesivamente. A diferencia de
las secuencias anteriores que nicamente ofrecen cuatro pasos,
esta consta de ocho pasos como se muestra en la tabla 2.3
Tabla 2.3 Secuencia de medio paso de encendido de

bobinas
PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 Encendido Apagado Apagado Apagado
2 Encendido Encendido Apagado Apagado
3 Apagado Encendido Apagado Apagado
4 Apagado Encendido Encendido Apagado
5 Apagado Apagado Encendido Apagado
6 Apagado Apagado Encendido Encendido
7 Apagado Apagado Apagado Encendido
8 Encendido Apagado Apagado Encendido
FUENTE: Personal
2.3.4 Estrategias para el manejo del servomotor
Realizar el control de movimiento del servomotor usado en este
proyecto resulta una tarea que no requiere de un manejador adicional,
porque en su interior se encuentra el diseo electrnico necesario para
manejar este tipo de motores, es decir el control de su posicin se lo
hace enviando un pulso continuo de onda cuadrada proveniente del
dsPIC al motor a travs del cable de control, el tiempo que permanece
en alto este pulso indica la posicin en que el servomotor se ubicara, en

60
la tabla 2.4 se indica los tiempos en alto y en bajo que debe de tener la
seal cuadrada para que el servomotor se mueva a una determinada
posicin. Estos motores trabajan a una frecuencia constante de 50 Hz
es decir a un periodo de 20000us, por ejemplo si queremos posicionar
al servomotor a la posicin central (90), debemos enviar un pulso de
onda cuadrada de 1500 us en alto y de 18500 us en bajo, esta seal
debe ser peridica para mantener dicha posicin.
Si el ancho de pulso disminuye el movimiento del servomotor ser
antihorario, por ejemplo si el pulso en alto es de 500 us el servomotor se
posicionara en cero grados como se lo muestra en la figura 2.6, pero en
cambio si el ancho de pulso aumenta el movimiento ser horario.
Figura 2.6 Seales de pulso de onda cuadrada y posicin

del servomotor
FUENTE: http:// robots-argentina.com.ar

61
Tabla 2.4 Tiempos de la seal de la onda cuadrada para

el posicionamiento del servomotor
TIEMPOS DEL
GRADOS PULSO (us)
EN ALTO EN BAJO
0 500 19500
5 556 19444
10 611 19389
15 667 19333
20 722 19278
25 778 19222
30 833 19167
35 889 19111
40 944 19056
45 1000 19000
50 1056 18944
55 1111 18889
60 1167 18833
65 1222 18778
70 1278 18722
75 1333 18667
80 1389 18611
85 1444 18556
90 1500 18500
95 1556 18444
100 1611 18389
105 1667 18333
110 1722 18278
115 1778 18222
120 1833 18167
125 1889 18111
130 1944 18056
135 2000 18000
140 2056 17944
145 2111 17889
150 2167 17833
155 2222 17778
160 2278 17722
165 2333 17667
170 2389 17611
175 2444 17556
180 2500 17500
FUENTE: Personal
62
2.3.5 Elemento de conmutacin
El interruptor de potencia usado en la construccin del manejador
de la tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011 es el transistor
mosfet IRF530 y el IRF3710 para la tarjeta complementaria
manejadora de motores DC, estos conmutadores electrnicos
tienen tres terminales identificadas como: compuerta, drenador y
surtidor, son dispositivos controlados por voltaje aplicado entre
compuerta y surtidor, la corriente que circula por la compuerta es
casi nula debido a que esta unida mediante un aislante por lo que
tendr una impedancia muy grande, sin embargo durante las
conmutaciones si existir circulacin de corriente por la compuerta.
La corriente que entrega el transistor mosfet depende del voltaje
aplicado entre compuerta y el surtidor, y no de la corriente que
circula por la compuerta como ocurre con los transistores bipolares.
Debido a sus caractersticas de construccin los mosfet nos
permiten que las conmutaciones se realicen en tiempos muy cortos.
2.3.6 Redes snubber RC
Las redes snubber son circuitos que absorben energa usados
para eliminar picos de voltajes causados por las inductancias de
los circuitos cuando estos conmutan, sean mecnicos o con un
transistor. El objetivo de esta red es proporcionar un camino

63
alterno para que la corriente fluya a travs de l. Existen
funciones importantes que realiza este circuito entre las cuales
se encuentran: crear un camino alterno durante la conmutacin
para mantener un modo seguro de operacin para el transistor,
remover la energa del transistor durante la conmutacin y
disiparla en una resistencia para reducir la temperatura de la
juntura.
En cuanto a la seleccin del capacitor y resistencia de la red se
debe elegir una resistencia no inductiva evitando aquellas que
estn formadas por espiras, una buena eleccin es un resistor
compuesto de carbn, una resistencia de este tipo es ideal para
el circuito. Se debe dimensionar el capacitor para soportar los
altos picos de corriente en el snubber, para valores de
capacitancia arriba de 0.1uF considerar capacitores de mica,
para valores altos de capacitancia considerar tipos
polipropileno. En anlisis de las dimensiones de la resistencia y
capacitor de la red snubber se explica en el anexo D.
2.3.7 Etapa de acoplamiento
Un manejador es un sistema capaz de gobernar eficazmente la
conduccin y no conduccin del interruptor de potencia (mosfet
IRF530,3710) partiendo de las ordenes que llegan del circuito

64
de control (dsPIC30F4011), debido a que los circuitos de
potencia y los circuitos de control no manejan los mismos
niveles de tensin y corriente, ser necesario utilizar una etapa
de acoplamiento de voltajes, corrientes e impedancias, para ello
se utiliz optoacopladores para que el microcontrolador y el
mosfet puedan interactuar.
Figura 2.7 Esquema del circuito de acoplamiento para el

manejador del motor
Salida de Salida del

control manejador
(sin potencia) (con potencia)
Circuito Circuito
de de
control excitacin
(manejador)
Fuente: Personal
2.4 Esquemticos
En la figura 2.8 tenemos el esquemtico de la tarjeta bsica para
aplicaciones con dsPIC, que tiene incorporado borneras externas
para acceder a los puertos del dsPIC con la finalidad de facilitar el
manejo de seales para el control de nuevas aplicaciones. Respecto
a los esquemticos de la tarjeta de entrenamiento con

65
dsPIC30F4011, se muestran desde la figura 2.9 hasta la figura 2.15
con la distribucin de los distintos perifricos y sus conexiones con el
microcontrolador, estos esquemticos describen los diferentes
mdulos que se encuentran integrados en la tarjeta de entrenamiento
como son: la fuentes para el circuito de control y alimentacin de los
motores, la unidad de control de la tarjeta, conectores externos de la
tarjeta para acceso al puerto de la unidad de control, el esquemtico
de la unidad de comunicaciones bsicas implementada en la tarjeta,
la unidad de visualizacin, la unidad de seales digitales y
analgicas, finalmente se mostrar la unidad para el manejo de los
motores aplicando una tcnica de troceador de voltaje que consiste
en mantener una diagonal permanentemente abierta, y
proporcionando un ciclo de trabajo a los otros dos interruptores
(abrindolos y cerrndolos a la vez), de esta manera se podra
cambiar velocidad del motor, y dependiendo de la diagonal utilizada
para el troceado de voltaje se cambiaria sentido de giro.
La figura 2.16 muestra el esquemtico del manejador de motores DC
que permite usar cualquier tcnica de troceo clase E, como por
ejemplo modulacin de ancho de pulso y conmutacin de voltaje
bipolar, unipolar, entre otras.

Figura 2.8 Esquemtico de la tarjeta bsica para aplicaciones con dsPIC30F4011
Figura 2.9 Esquemtico de fuentes para el circuito de control y alimentacin de los motores
Figura 2.10 Esquemtico de la unidad de control de la tarjeta
Figura 2.11 Esquemtico de conectores externos de la tarjeta para acceso al puerto
Figura 2.12 Esquemtico de la unidad de comunicacin
Figura 2.13 Esquemtico de unidad de visualizacin
Figura 2.14 Esquemtico de la unidad de seales digitales y analgicas
Figura 2.15 Esquemtico de la unidad de manejo de motores
Figura 2.16 Esquemtico de la tarjeta para manejo de motores DC
77
2.5 Diseo del PCB usando herramientas CAD
2.5.1 Antecedentes de diseo de PCB
El tradicional trazado de pistas de cobre se realiza empleando una
hoja cuadriculada transparente de gua, sobre la cual se colocaba
una cinta opaca con la que se trazan las pistas, el trabajo se lo
realiza al doble del tamao natural y luego se reduce por medios
fotogrficos, de esta forma cualquier error cometido en el trazado
queda tambin reducido, durante la elaboracin del trazado de las
pistas es muy comn usar mltiples hojas transparentes para las
diferentes capas del trabajo, como para el ruteado de las pistas de
cobre, las referencia de los componentes, los puntos de taladrado,
entre otros; este proceso hace difcil las correcciones posteriores
al diseo.
Actualmente la tecnologa nos ofrece programas de diseo
asistidos por computadora para la concepcin de este tipo de
trabajos, a diferencia de los mtodos manuales de diseo,
estas herramientas nos permiten distribuir e interconectar los
componentes adems de ir realizando pruebas y mejorando el
diseo, estos programas almacenan informacin relacionada
con el diseo, facilitando la edicin para su mejoramiento o
como punto de partida de un nuevo proyecto, para este

78
proyecto se escogi el programa PROTEL99 como herramienta
de diseo del PCB de las tarjetas de los mdulos a
implementarse.
2.5.2 Descripcin de PROTEL99 para diseo de placas PCB
El programa PROTEL99 se trata de un sistema de diseo
completo para el entorno Windows, que proporciona un
conjunto de herramientas formadas por un gestor de
documentos integrado, un capturador de esquemticos, un
simulador analgico basado en SPICE, un simulador digital
basado en CUPL (lenguaje similar a ORCAD/PLD), una
herramienta de diseo de placas de circuito impreso (PCB) y
muchas otras funciones que nos facilitan el diseo del PCB.
En este proyecto de final de tpico nicamente se utiliz la
herramienta de diseo de placas de circuito impreso, la parte
ms importante de esta herramienta de diseo es la librera de
componentes que puede ser sencilla o compleja de acuerdo a
las necesidades del diseador, para obtener el PCB de las
placas PROTEL99 hace uso de sus herramientas integradas
como el capturador de esquemticos con herramientas de
diseo de PCB, el cual tiene enlaces que definen como un
smbolo del esquemtico se relaciona con un smbolo de PCB,

79
esta herramienta realiza el procesamiento del esquemtico
generando un fichero de netlist en el que se encuentra toda la
informacin de los componentes que sern usados para crear el
PCB por medio del programa de ruteado. Despus de crear el
fichero netlist se debe definir el tamao de los exteriores de la
placa y los agujeros de montaje necesarios en el PCB, segn
los requerimientos del circuito elctrico y electrnico, luego se
procede a examinar el netlist, este proceso analiza los
componentes utilizados de las libreras y los coloca uno encima
de otros en el origen del dibujo posteriormente se procede a la
correcta ubicacin de los componentes, cuando se mueve un
componente a una zona libre de la placa, se observa las lneas
que lo unen a otros componentes, estas lneas sirven para
encontrar la disposicin ms adecuada con respecto a los
dems componentes. Finalizada la adecuada disposicin de los
componentes sobre el rea de la placa se procede a realizar el
ruteado automtico donde ser ubicado el cobre que conectara
los diferentes componentes.

80
2.5.3 Clculo del ancho de la pista de una placa de circuito
impreso
El clculo del ancho que debe tener una determinada pista de
un circuito impreso esta basado en la aplicacin del estndar
general para la fabricacin de circuitos impresos ANSI-ICP
2221 desarrollado por la IPC (Association connecting
electronics industries).
Para el clculo de una determinada pista se requiere conocer
tres parmetros relacionados con la pista: la corriente mxima
que soportara la pista ser representada en amperios, el
incremento mximo de temperatura arriba de la temperatura
ambiente que soportara la pista expresado en grados Celsius, el
grosor de la pista es decir la altura de la pista respecto a la base
de la placa y ser expresado en onzas por pie cuadrado. En las
tarjetas desarrolladas en el proyecto se ha considerado 1
amperio como corrientes mximas permisibles que circularn
sin daar las pistas de control, 5 amperios en la pistas de fuerza
para el caso de la tarjeta de entrenamiento con dsPIC, y un
mximo de 6.5 amperios en las pistas de la tarjeta manejadora
de motores DC, tambin se consider en el diseo de todas las
tarjetas que no se generar un incremento de temperatura

81
mayor a 10 C con respecto a la temperatura ambiente, por
ltimo el grosor de las pistas en las placas ser de 1 onza/pie2
35 micras. En el anexo C, se encuentran las ecuaciones
utilizadas para determinar los resultados mostrados en las
siguientes tablas.
Tabla 2.5 Parmetros de las pistas de control

Corriente 1 A
DATOS
Espesor del cobre 1 onza/pie2

Temperatura mxima 35 C
Temperatura ambiente 25 C
PISTA
Externa 0,2489 mm
ANCHO
Interna 1,0126 mm
Tabla 2.6 Parmetros de las pistas de fuerza

Corriente 5 6,5 A
DATOS
2
Espesor del cobre 1 1 onza/pie
Temperatura mxima 35 35 C
Temperatura ambiente 25 25 C
ANCHO PISTA
Externa 2,7182 4,01 mm
Interna 9,0476 12,92 mm

82
2.5.4 Circuito impreso de las tarjetas
Los circuitos impresos obtenidos estn diseados a doble cara,
es decir las pistas de cobre estarn distribuidas tanto en la parte
de arriba como de abajo de la tarjeta, en las siguientes figuras
se muestran los PCBs para la tarjeta bsica para aplicaciones
con dsPIC y de la tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011.
Figura 2.17 Diagrama del PCB de la tarjeta bsica para

aplicaciones con dsPIC
83
Figura 2.18 Diagrama del PCB de la tarjeta de entrenamiento con dsPIC

84
Figura 2.19 Diagrama del PCB del manejador de motores

CAPTULO 3
3. IMPLEMENTACIN DE LAS TARJETAS PARA EL
ENTORNO DE LA PLATAFORMA DE DESARROLLO
3.1 Consideraciones generales
Como se mencion en los captulos anteriores el entorno del
desarrollo de los programas para la tarjeta se realizar a travs del
compilador IDE de mikroBasic para dsPIC y su programacin podr
ser realizada por medio del Pickit2 o con el bootloader. Respecto a la
comunicacin es a travs del estndar RS-232 y su interfaz ser
implementada con la versin estudiantil de LabVIEW, para la
ejecucin es prioritario disponer de una plataforma de desarrollo que
soporte los entornos antes mencionados, para suplir esta necesidad
se escogi el sistema operativo Windows XP de Microsoft.

86
En cuanto a las consideraciones de construccin de las tarjetas, cada
una qued montada sobre una placa de fibra de vidrio de doble capa
de cobre, agujeros metalizados, recubrimiento antisoldante, y
serigrafiado sobre las tarjetas, en ambas se utiliz criterios de las
normas UNE (europeas), y ANSI (Instituto nacional de estndar
americano), esto asegura un correcto funcionamiento de las mismas
con sus respectivas limitaciones mencionadas en los anteriores
captulos, a continuacin se menciona los pasos ms elementales del
proceso de construccin para ambas tarjetas.
3.2 Detalles de construccin
3.2.1 Base aislante de la placa de circuito impreso
Los niveles de fabricacin de los circuitos impresos depende de
la cantidad de lminas de cobre que se depositen sobre un
determinado nmero de bases aislantes, de esta forma se
podr disponer de placas de circuito impreso de simple, doble y
mltiples capas (ver figura 3.1), en Ecuador el mercado de
fabricacin de placas de circuito impreso nos ofrece nicamente
la opcin de construccin a nivel de simple y doble capa.

87
Figura 3.1 Niveles de fabricacin de placas de circuito

impreso
FUENTE: Personal
Las tarjetas de circuito impreso utilizadas en este proyecto final
de tpico son de doble capa constituidas de una base aislante
de fibra de vidrio, en ambas capas se coloca una fina lmina de
cobre sobre la cual se hace el trazado de las pistas conductoras
que realizan las conexiones entre los distintos componentes de
la tarjeta, el espesor de la base aislante pueden ser de 0.2, 0.5,
0.7, 0.8, 1.0, 1.2, 1.5, 1.6, 2.0, 2.4, 3.2, 6.4 mm. (UNE 20-621-
84/3), el espesor de la capa conductora puede ser de 1, 2, 3
onza/pie2, es decir 35, 70, 105 micras. En la siguiente tabla se
muestra las dimensiones, espesor de la base aislante y capa
conductora del circuito impreso de las tarjetas implementadas.

88
Tabla 3.1 Dimensiones del PCB de las tarjetas

ELEMENTO DIMENSIN
Base aislante del PCB 1,5 mm
Espesor
Capa conductora 1onz/pie2
Largo de la placa 95,76 mm
Tarjeta bsica
Ancho de la placa 59,94 mm
Tarjeta de Largo de la placa 197,61 mm
entrenamiento Ancho de la placa 210,06 mm
Manejador de Largo de la placa 101,86 mm
motores DC Ancho de placa 140,21 mm
3.2.2 Dimetro y metalizado de los agujeros del PCB
El tamao de los agujeros depende del componente que se
vaya a insertar en la tarjeta, la tabla 3.2 muestra los dimetros
nominal y mnimo para los agujeros tipo metalizados
recomendados de acuerdo a la norma UNE 20-621-84/3.
Tabla 3.2 Dimetros para agujeros metalizados

DIMETRO DIMETRO
NOMINAL MNIMO
(mm) (mm)
0,4 0,35
0,5 0,45
0,6 0,55
0,8 0,75
0,9 0,85
1,0 0,9
1,3 1,2
1,6 1,5
2,0 1,9
FUENTE: Norma UNE 20-621-84/3
89
Las tarjetas obedecen a un diseo a doble capa es decir que existirn
pistas de conexiones en ambos lados de la tarjeta, siendo necesario que
exista continuidad entre algunas pistas de la capa superior e inferior, por
tal motivo se ha optado por la metalizacin de los agujeros de la tarjeta.
Las etapas de este proceso consisten en depositar cobre por medio de
electrlisis en las perforaciones con la finalidad de que estas adquieran
conductividad, luego adquieren una segunda capa de estao para
hacerlas mas resistentes y proteger el cobre de alguna oxidacin y
brindar una mejor soldabilidad de los componentes.
Cada agujero metalizado de la tarjeta tiene asociado un pad de
soldadura cuyo tamao depende del dimetro del agujero metalizado
para la insercin del componente y de las exigencias de la soldadura,
en la tabla 3.3 se muestran algunos dimetros de agujeros y su
respectivo pad recomendado por la norma UNE20-552-75 .
Tabla 3.3 Dimetros del PAD de soldadura del PCB

DIMETRO DIMETRO
NOMINAL MNIMO
AGUJERO DEL PAD
(mm) (mm)
0,6 1,8
0,8 2,3
1,0 2,5
1,3 2,8
1,6 3,1
2,0 3,5
FUENTE: Norma UNE 20-555-75

90
3.2.3 Proteccin con mscara antisoldante
La mscara antisoldante es una capa de laca horneable de alta
resistencia mezclada con un tinte, la cual tiene la funcin de
proteger las pistas de cortocircuitos, evitar la corrosin y el sulfatado
de las pistas por efectos qumicos o ambientales, y permite que al
soldar la soldadura se extienda nicamente en el punto donde esta
el agujero en el cual entra el pin del componente dando una forma
redonda y uniforme a el punto de soldadura, evitando que la suelda
se disperse por las pistas. La aplicacin de la laca de alta
resistencia es a travs de una mscara de antisoldante que evita
que los pads de soldadura queden cubiertos por el aislante
obtenindose una resolucin de 0.3mm, quedando protegidas las
caras superior e inferior de las placas del circuito impreso.
3.2.4 Tcnica de serigrafa sobre las tarjetas
La serigrafa es una tcnica que combina procedimientos
fotogrficos que junto a tintas especiales permite imprimir sobre
el circuito impreso los smbolos, nombres e inscripciones,
configuracin de los interruptores referentes a los componentes
de la tarjeta, esta impresin puede realizarse en la capa inferior
o superior de la misma.
91
Las tarjetas de circuito impreso vienen con el serigrafiado sobre
la capa superior donde se indican diferentes distintivos que
sern de mucha utilidad al momento del ensamblaje,
configuracin y programacin de los diferentes perifricos, entre
los distintivos se encontrar nombres o capacidades de
elementos electrnicos, puentes y seales provenientes de la
unidad de control.
3.2.5 Montaje de los componentes sobre la tarjeta de circuito
impreso
La forma de conectar los componentes con las capas
conductoras es a travs de agujeros metalizados y su respectivo
pad de soldadura, este tipo de montaje de los componentes
sobre la tarjeta se denomina THD (las siglas del ingls through
hole device), es decir los pines de los componentes se acoplan a
los agujeros metalizados para su posterior soldado con la placa
de circuito impreso. (Ver figura 3.2)
Figura 3.2 Montaje THD sobre el circuito impreso
FUENTE: Personal
92
En las tablas mostradas a continuacin se detalla la referencia y
la correspondiente descripcin de cada componente usado en
la tarjeta de desarrollo y aplicaciones con dsPIC30F4011.
Tabla 3.4 Resistencias y potencimetros utilizados en la

tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011
REFERENCIA DESCRIPCIN
Resistencia 470R 1/4W, para led D1 indicador de energizacin de la
R1
fuente de control
Resistencia 1K 1/4W, para led D4 indicador de energizacin de
R2
fuente de motores
R3 Resistencia 4,7K 1/4W, para botn de nReseteo
R5 Resistencia 470R 1/4W, para led D7
R6, R7 2 Resistencia 56R 1/4W, para proteccin de programacin por ICD2
R8 Potencimetro 10K 1/4W, para contraste de pantalla de cristal lquido
R9, R13,R14,
R15, R16, R17,
10 Resistencias 330R 1/4W (naranja-naranja-marn), para barra de leds
R18, R19, R20,
R21
R10 Resistencia 2.2R 1/4W, para pantalla de cristal lquido
R11, R12, R22, 2 Resistencias 47R 1/4W (amarillo-violeta-negro),para Q1, Q2, Q3, y
R23 Q4 -2N3906
R24 Resistencia 10K 1/4W, para 74LS138
2 Resistencia 10K 1/4W, para la dos ultimas posiciones del banco de
R25, R26
interruptores configurados en lgica negativa
R4, R27, R28,
4 Resistencia 4,7K 1/4W, para nBotn, Botn1, Botn2, Botn int-ext
R29
R30, R31, R32,
4 Resistencia 4,7K 1/4W, para teclado hexadecimal
R33
2 Resistencia 4,7K 1/4W, para la dos primeras posiciones del banco
R34, R35
de interruptores configurados en lgica positiva
R36, R41 Potencimetro tipo araa de 10K
R37, R42 Resistencia 1K 1/4W, para Q5 y Q6 -2N2222
R38, R39 2 Resistencia 10K 1/4W, para conector PS/2
R40 Resistencia 4,7K 1/4W, para DS18B20 pin2
R43, R48, R49,
4 Resistencia 560R 1/4W, para los PC817 U09, U10, U11, U12
R50
Resistencia 1K 1/4W, para LED D9 indicador de habilitacin de
R44
bornera de conexin del motor DC
Resistencia 1K 1/4W, para LED D10 indicador de habilitacin de
R45
bornera de conexin del motor PASO
R46, R51, R52,
4 Resistencia 4,7K 1/4W, para los PC817 U09, U10, U11, U12
R57
R47, R53, R54,
4 Resistencia 10R 1/4W, para PC817 U09, U10, U11, U12
R55
R56 Resistencia 5R 2W
FUENTE: Personal
93
Tabla 3.5 Diodos utilizados en la tarjeta de

entrenamiento con dsPIC30F4011
D1 Led indicador de energizacin de fuente de alimentacin de control
D3 Diodo 1N4007 de proteccin para fuente de alimentacin de control
D4 Led indicador de energizacin de fuente de alimentacin de motores
D5 Diodo 1N4007 de proteccin para fuente de alimentacin de motores
Diodo schotty para proteccin del dsPIC30F4011 durante

D6
programacin por ICD2
D7 Diodo LED en lgica negativa conectado a pin10 del dsPIC30F4011
D8 Diodo para proteccin de rel J18
D9 Led indicador EN-DC de energizacin del motor DC
D10 Led indicador EN-PASO de energizacin del motor de paso
D11 Diodo de paso libre para bobina A del motor de paso
D12 Diodo D12 para proteccin de Q7-IRF530
D14 Diodo de paso libre para bobina C del motor de paso
D15 Diodo de paso libre para bobina B del motor de paso
D18 Diodo de paso libre para bobina D del motor de paso
FUENTE: Personal
94
Tabla 3.6 Capacitores utilizados en la tarjeta de

C1 Capacitor de desacoplo 100nF para el regulador LM7805
C2 Capacitor electroltico 470uFpara el regulador LM7805
C5 Capacitor electroltico de 220uF para el regulador LM7805
Capacitor 100nF de estabilizacin del funcionamiento para el
C6
dsPIC30F4011
C7 Capacitor de desacoplo 100nF para el dsPIC30F4011
C11 Capacitor de 22pF para cristal de cuarzo
C12 Capacitor de 22pF para cristal de cuarzo
C13 Capacitor de desacoplo 100nF para el MAX232
C14 Capacitor electroltico de 1uF para el MAX232
C19 Capacitor de desacoplo 100nF para bornera externa J6
C20 Capacitor de desacoplo 100nF para bornera externa J10
C21 Capacitor de desacoplo 100nF para 74LS138
C22 Capacitor de desacoplo 100nF para PS/2
C23 Capacitor de desacoplo 100nF para encoder
C24 Capacitor de desacoplo 100nF para servomotor 1
C27 Capacitor de ?? RED SNUBBER
FUENTE: Personal
95
Tabla 3.7 Conectores, y borneras utilizados en la tarjeta de

J0 Bornera de salida de voltaje no regulado 8-12 VDC
J1 Adaptador de 8-12 V AC/DC
J2 Conector DB9 hembra para COM PC
J3 Conector DB9 hembra para bootloader
J4 Conector RJ12 para ICD2
J5 Conector polarizado para I2C/SPI
J6 Bornera de salida de voltaje regulado 5 VDC
J7 Bornera de conexin externa I/O para RB0 y RB1
J8 Bornera de conexin externa I/O para RE0 y RE1
J9 Bornera de conexin externa I/O para RF0 y RF1
J11 Bornera de conexin externa I/O para RE2 y RE3
J12 Bornera de conexin externa I/O para RE4, RE5, y RE8
J13 Bornera de conexin externa I/O para RF2, RF3, y RF6
J18 Bornera de salida por rel
J19 Conector PS/2 para teclado de PC
J20 Bornera para conexin del encoder Seal Z, Fase A, y Fase B
J22 Conector polarizado para servomotor 1
Conector simple tipo cabecera hembra x8 para teclado
U6
hexadecimal
Conector simple hembra maquinado x 3 para sensor de
U8
temperatura DS18B20
LCD1 Conector simple tipo cabecera hembra x18 para LCD
Y1 Zcalo simple hembra maquinado x 3 para cristal de cuarzo
M1 Bornera para conexin del motor de paso
MG1 Bornera para conexin del motor DC
BT1 Bornera de alimentacin para motores 6-24 VDC
JP1, JP2, JP3, JP4, JP5,
JP6, JP7, JP8, JP9, JP10
JP11, JP12, JP13, JP14,
JP15, JP16, JP17, JP18,
JP21, JP22, JP23, JP24, 38 Conector simple macho x 2 pines
JP25, JP26, JP28, JP29,
JP30, JP31, JP32, JP33,
JP34, JP35, JP36, JP37,
JP38, JP39, JP40, JP41
JP19, JP20, JP27, 3 Conector simple macho x 2 pines
JP1 a JP41 16 puentes*
* Para saber la descripcin del respectivo puente refirase a conectores y seales
FUENTE: Personal
96
Tabla 3.8 Integrados, zcalos y otros dispositivos utilizados

en la tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011
Zcalo maquinado de 20 pines para los 4 visualizadores 7 de
J14, J15, J16, segmentos
J17
4 visualizadores de 7 segmentos ctodo comn
Zcalo de 40 pines para dsPIC30F4011
U2
dsPIC30F4011
Zcalo de 16 pines para MAX232
U3
MAX232
Zcalo de 16 pines para decoder 74LS138
U4
74LS138
Porta fusible para la fuente de control
F1
Fusible de 1A
Porta fusible para la fuente de motores
F2
Fusible de 5A
Cristal de cuarzo de 7,3728MHz conectado entre pines 13 y 14 del
Y1
daPIC30F4011
U8 Sensor de temperatura DS18B20
LCD1 Pantalla de cristal lquido 16x2
Zcalo de 20 pines para barra de diodos emisores de luz (leds)
U5
Barra de diodos emisores de luz x 10
U6 Teclado matricial
U7 Bocina 5 VDC
RLY1 Rel simple de 5 VDC
F1 Fusibles de 1amperio
F2 Fusibles de 5 amperios
Q1 Transistor bipolar PNP 3906 para habilitar visualizador1
Q5 Transistor bipolar NPN 2N2222 para bocina
Q6 Transistor bipolar NPN 2N2222 para rel simple
Q7 Transistor mosfet IRF530 para manejo de motor DC y de paso
U9 Optoacoplador de 1 canal PC817 para manejo de motor DC y de paso
D2 Puente rectificador 1 amperio para fuente de control
U1 Regulador de voltaje a 5 VDC para fuente de control
FUENTE: Personal
97
Tabla 3.9 Interruptores, botones y teclados utilizados en

la tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011
REFERENCI
DESCRIPCIN
A
Interruptor de 2 posiciones para ON/OFF de fuente de
S1
alimentacin de control
S2 Interruptor de 2 posiciones para energizacin de los motores
S7 Banco de Interruptores x 4
S11 Interruptor de 3 posiciones para habilitacin de motor DC/NC/PASO
S3 Pulsador para nReset
S4 Pulsador con lgica negativa
Pulsador/Interruptor para alimentacin del dsPIC durante la
S5
programacin usando la fuente de control o del Pickit (USB)
S6 Pulsador/Interruptor para energizar pantalla de cristal lquido
S8 Pulsador con lgica negativa o positiva
FUENTE: Personal
98
3.3 Seales y conectores
Para empezar a utilizar la tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011 es
conveniente colocar todos los interruptores y puentes de acuerdo con la
aplicacin requerida, las siguientes tablas muestran los ajustes previos
para utilizar las diferentes aplicaciones implementadas en la tarjeta.
La alimentacin para la fuente de control, se realiza a travs de un
conector cuyo voltaje de entrada es 8-12 V AC/DC, luego se debe
colocar en encendido el interruptor para la energizacin
obtenindose finalmente un voltaje regulado de 4.5-5.5 VDC y un
suministro de hasta mximo 1 amperio de corriente que energizarn a
la unidad de control de la tarjeta (ver tabla 3.10).
Tabla 3.10 Alimentacin de la fuente de control

CONECTOR ENTRADA
Conector de alimentacin para
fuente de control 8-12 V AC/DC
~
CONECTOR/INTERRUPTOR SALIDA
Interruptor de energizacin APAGADO ENCENDIDO
Bornera de VNR 0 VDC 8-12 VDC
Bornera de VR 0 VDC 4,5 - 5,5 VDC
FUENTE: Personal
Los perifricos de visualizacin quedarn habilitados de acuerdo a la
ubicacin del puente de este mdulo, para la posicin 1 se habilita la
pantalla de cristal lquido, en la posicin 2 se habilitan los ocho
primeros leds de la barra, y en la posicin 3 quedan habilitados los

99
visualizadores de siete segmentos, es decir solo quedara conectado
en una de las tres posiciones habilitando su respectivo perifrico
como se ilustra la en figura 3.3, de igual forma en la tabla 3.11 se
indica las posiciones en que se ubica el puente.
Figura 3.3 Esquema de conexin del puente para

perifricos de visualizacin
POSICIN: 123
LCD
LEDS
DISPLAY

FUENTE: Personal
Tabla 3.11 Posicin del puente para perifricos de visualizacin

POSICIN DEL PUENTE 1-2
PERIFRICO
1 2 3
Pantalla de cristal Habilitado Deshabilitado Deshabilitado
lquido
Barra de leds x 8 Deshabilitado Habilitado Deshabilitado
Visualizador 7SEG Deshabilitado Deshabilitado Habilitado
FUENTE: Personal
Cuando se encuentre habilitado la pantalla de cristal lquido
adicionalmente est disponible un interruptor para el encendido o
apagado y un potencimetro para variar el contraste de la pantalla.

100
En cuanto a los perifricos que trabajan con el puerto B, se utilizan
ocho puentes para habilitar las diferentes combinaciones de los
dispositivos que trabajan con ese puerto del dsPIC30F4011 segn su
posicin (tabla 3.12), para la posicin 1 todo el puerto B manejar un
teclado matricial (ver figura 3.4), mientras que en la posicin 2 el
puerto B maneja a cuatro perifricos, leds desde RB0 a RB1, banco
de interruptores desde RB2 a RB5, potencimetro para RB6, pulsador
para RB7, finalmente si los puente se ubican en la posicin 3 se
habilitar las seales RB0 y RB1 en borneras externas, el rel simple
para RB2, las seales del encoder para RB3,RB4,RB5, el sensor de
temperatura para RB6, potencimetro para RB7. Tambin es posible
realizar combinaciones de las ubicaciones de los puentes para el
manejo de los perifricos siempre que esto sea factible para su
respectivo funcionamiento.
Tabla 3.12 Posiciones del puente para habilitacin del perifrico

en el puerto RB
Posicin de los Puentes
Pin Puerto
1 2 3
2 RB0 TECLADO MAT Diodo led 1 Bornera externa RB0
3 RB1 TECLADO MAT Diodo led 2 Bornera externa RB1
4 RB2 TECLADO MAT BancoInterrup1 Rel
5 RB3 TECLADO MAT BancoInterrup2 Encoder Seal Z
6 RB4 TECLADO MAT BancoInterrup3 Encoder Fase A
7 RB5 TECLADO MAT BancoInterrup4 Encoder Fase B
8 RB6 TECLADO MAT Potencimetro 2 Sensor Temperatura
9 RB7 TECLADO MAT Botn pulsador 2 Potencimetro 1
FUENTE: Personal
101
Figura 3.4 Esquema de conexin de los puentes para

perifricos del puerto RB
RB0
RB1
RB2
RB3
RB4
RB5
RB6
RB7
POSICIN: 1 2 3
FUENTE: Personal
Las resistencias del teclado matricial son manejadas por un puente de
dos posiciones que las dejar conectadas a Vcc o Gnd.
La tarjeta de entrenamiento tambin dispone de tres pulsadores botn
uno, dos, e interrupcin externa, configurables en lgica positiva o
negativa mediante dos puentes de dos posiciones (figura 3.5), para la
configuracin de una lgica se debe ubicar ambos puentes en la
posicin 1-2 2-3 como se muestra en la tabla 3.13

102
Figura 3.5 Esquema de conexin de los puentes para

pulsadores con lgica configurable
1: Positiva
2
3: Negativa
Lgica
FUENTE: Personal
Tabla 3.13 Posicin de los puentes para pulsadores con lgica

configurable
Puente -3
PERIFRICO
Posicin 1-2 Posicin 2-3
Resistencia pull up a Resistencia pull
Teclado matricial
Vcc up a GND
Botn 1
Botn 2 Lgica positiva* Lgica negativa*
Botn INT EXT
*:Se configuran dos puente al mismo tiempo
FUENTE: Personal
Adicionalmente se encuentran implementados dos pulsadores nBoton
y nReseteo, ambos con lgica negativa, el primero comparte el puerto
RB8 del dsPIC con un diodo emisor de luz, obtenindose dos
perifricos adicionales, mientras que el segundo pulsador sirve como
seal de reseteo para el dspic30F4011.
La tabla 3.14 muestra donde debe colocarse los puentes para la
habilitar los perifricos conectados a RE8, RF0, RF1, y RF6 del
dsPIC30F4011, habr un puente en cada puerto habilitando
nicamente a un perifrico, por ejemplo para tener las cuatro
borneras externas se debe colocar los puentes en la posicin1, pero

103
para habilitar el resto de perifricos se debe de reubicar el puente(s),
en la posicin del perifrico requerido.
Tabla 3.14 Posiciones del puente para habilitacin del perifrico

en el puerto RE8,RF0,RF1, y F6
Posicin del puente-2
Pin Puerto
1 2 3 4
17 RE8 Born. Exter. RE8 Botn Interrup. -- --
30 RF0 Born. Exter. RF0 PS/2 - Reloj -- --
29 RF1 Born. Exter. RF1 PS/2 - Dato -- --
24 RF6 Born. Exter. RF6 Bocina Botn puls. 1 SPI SCK
-- : No disponible
FUENTE: Personal
Para el manejo de los motores de paso y de corriente continua es
necesario conectar una fuente de alimentacin externa en la bornera
destinada para este propsito, luego se habilita el suministro de
energa mediante el interruptor de alimentacin de dos posiciones
encendido/apagado, el encendido de un led indicar cuando el
interruptor est habilitado y el suministro de energa es correcto,
posteriormente se debe habilitar la configuracin del motor que se
utilizar, para esto se cuenta con un banco interruptores de tres
posiciones, seleccionando entre las configuraciones para el manejo
de motor dc, ningn motor conectado, o para manejar un motor de
paso (tabla 3.15), la conexin del motor seleccionado se realizar a
travs de borneras externas implementadas para estos motores.

104
Tabla 3.15 Configuracin para el manejo de los motores DC y paso

Entradas
Habilitador Salidas
Posicin Accin
Bornera de conexin de 1 Borne DC(+) --
fuente de motores 6-24V
(Batera +DC-) 2 Borne DC(-) --
encendido de Led encendido

1
Interruptor de alimentacin motores (VM)
(encendido/apagado VM)
apagado de Led apagado
2
motores (VM)
1 Motor DC Led encendido-DC
Banco de Interruptores de
2 NC Led apagado
fuerza S11 a S19
3 Motor Paso Led encendido-Paso
-- : No disponible
FUENTE: Personal
En la tabla 3.16 se indica la seal correspondiente a cada punto de
conexin de las borneras implementadas para conectar un encoder,
motor DC, motor de paso, y las borneras destinadas para la conexin
de hasta tres servomotores.
Tabla 3.16 Conectores para encoder, motores dc, paso, y servo motores
MOTOR
CONECTOR
Cable Alimentacin
1 Vcc
Encoder 2 Gnd
3 Seal Z 5VDC
J20, J21 4 Fase A
5 Fase B
Bornera del motor DC 1 M(+)
MG1 (MOTOR DC 2 M(-) 6-24 VDC
+MT-)
1 Fase 1
2 Comn A
Bornera del 3 Fase 3
motor de paso M1 6-24 VDC
(MOTOR-PASO) 4 Fase 4
5 Comn B
6 Fase 2
Conectores de servo 1 Control
motores J22, J23, J24 2 Vcc 5VDC
(SERVO x 3) 3 Gnd
FUENTE: Personal
105
En la tarjeta de entrenamiento existen otros conectores adicionales
que tienen vinculados su respectivo perifrico y/o funcin, por ejemplo
existen dos conectores DB9 hembra de los cuales uno esta destinado
para la carga del programa de bootloader al dsPIC, y el otro conector
servir como puerto de comunicacin entre el computador y el
microcontrolador, tambin existen conectores para manejo de otros
perifricos como teclados tipo PS/2, dispositivos para comunicacin
SPI, entre otros como se muestra en la tabla 3.17
Tabla 3.17 Conexin de elementos adicionales

CONECTOR FUNCIN
DB9 hembra Bootloader
DB9 hembra COM PC
Conector Polarizado x4 I2C / SPI
RJ12 ICD2
PS/2 Teclado PC
Conector hembra x3 Sensor de Temperatura
Bornera Rel
Sin conector Bocina
FUENTE: Personal
3.4 Interfases de comunicacin disponible
Se dispone de diferentes interfases de comunicacin siendo estos
protocolos reglas fundamentales para permitir el flujo de informacin
entre distintos perifricos conectados a las tarjetas y el computador
para el intercambio de datos. Los protocolos de la tarjeta bsica para

106
aplicaciones con dsPIC30F4011, pueden ser implementados de
manera externa a travs de las borneras disponibles para este
propsito, en cuanto a la tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011
los protocolos disponibles se describirn a continuacin:
Comunicacin serial RS-232, es importante que una tarjeta de desarrollo
disponga de puertos de comunicaciones y transmisin de datos. Se ha
incorporado una interfaz para realizar la comunicacin serial mediante el
protocolo RS-232, para lo cual se ha hecho uso del UART2 del dsPIC,
teniendo como elemento final un conector DB9 hembra pudiendo ser
conectado a la mayora de ordenadores personales.
La tarjetas de entrenamiento dispone de dos tipos de comunicacin
SSP (puerto serial sincrnico), muy til para comunicacin con otros
microcontroladores, dispositivos o perifricos, por ejemplo: EEPROM
serie (almacenamiento de datos no voltiles), registros de
desplazamiento (expansin de entradas y/o salidas), manejadores de
visualizadores (reduccin de conexiones), conversores A/D
(digitalizacin externa de seales), entre otros.
Los modos de operacin posibles del mdulo SSP son: SPI (interfase
serial de perifricos) interfase de perifricos seriales, e I2C (entre
circuitos integrados).
107
La comunicacin SPI permite la transmisin y recepcin sincrnica
simultnea de datos seriales entre perifricos, debiendo existir un
dispositivo maestro (genera la seal de reloj) y uno varios esclavos
(reciben la seal de reloj) mediante la conexin de 3 pines asociados al
puerto SPI, descritos a continuacin: salida serial de datos (SDO-dato
serial de salida), entrada serial de datos (SDI- dato serial de entrada), y el
reloj de comunicacin serial (SCK-reloj serial), de manera adicional hay
una cuarta seal que se puede utilizar cuando el microcontrolador se
configura como dispositivo esclavo (SS-seleccin de esclavo).
El protocolo de bus I2C permite la transmisin de datos entre varios
circuitos integrados, usando tan solo dos hilos, descritos a
continuacin: reloj serial sincrnico (SCL-synchronous serial clock) y
la seal de datos seriales (SDA-synchronous serial data).
La simplicidad y facilidad de uso son slo algunas de las razones
para incluirlo en sistemas empotrados. La mayora de
microcontroladores modernos, disponen de interfases I2C y SPI.
3.5 Anlisis de costos
El siguiente anlisis estima el costo econmico del proyecto, para lo
cual se han dividido los gastos en varias etapas mostradas a
continuacin: recursos por hardware, por software, por componentes

108
de fabricacin del circuito impreso, y por recursos humanos. El total
de los costos es la suma de todos los costos anteriores mas el costo
del producto una vez puesto en el mercado.
3.5.1 Costos de recursos por hardware
Son los recursos necesarios para la concepcin final del
proyecto pero estos no forman parte de l. Entre los recursos de
hardware se encuentra un ordenador personal con las
siguientes caractersticas mostradas en la tabla 3.18
Tabla 3.18 Caractersticas del ordenador personal

DESCRIPCIN
Procesador Core 2 Duo de 3GHz
Memoria RAM de 2 Gb
Disco duro de 250 Gb
Monitor panormico de 20 LCD
Modem para Internet por cable
FUENTE: Personal
Adicionalmente se necesita como hardware un kit de soldadura
para el montaje de componentes sobre el circuito impreso,
multmetro digital, un programador para dsPIC, entre otros, en
la tabla 3.19 se detalla los costos de estos recursos.

109
El ordenador personal tiene un valor de 1000 dlares, pero ser
amortizado a un periodo de 4 aos, entonces el valor del
computador antes de la amortizacin sera de 20.83 $/mes, para
el anlisis de la amortizacin se ha considerado 8 horas diarias
de trabajo y suponiendo que el mes cuenta con 20 das
laborables se obtiene 160 h/mes que corresponden a las horas
de uso del computador durante un mes, respecto al tiempo
demandado por proyecto por parte del ingeniero es de 450 horas
de trabajo, finalmente se tendr el siguiente gasto mensual
amortizado del computador de 58.59 dlares (ver tabla 3.20).
20.83 $/mes
Amortizacin del computador = * 450 h = $ 58.59
160 h/mes
Tabla 3.19 Costo por recursos de hardware

DESCRIPCIN CANT VALOR
PC personal Core 2 Duo de 3GHz 1 $ 58,59*
PicKit2 - Grabador de dsPIC 1 $ 60,00
Kit Soldador de precisin Back & Decker 1 $ 35,00
Multmetro digital 1 $ 20,00
Pinza extraccin de integrados 1 2,80
Tableros de pruebas medianos 3 $ 25,00
TOTAL $201,39
FUENTE: Personal
110
Tabla 3.20 Costos de amortizacin del computador

DESCRIPCIN VALOR UNIDAD
PC personal Core 2 Duo de 3GHz 1000,00 dlares
Amortizacin del PC en 4 aos 48 meses
Costo por mes del PC 20,83 $/mes
Horas de uso del computador 160 h/mes
Horas de trabajo del ingeniero por proyecto 450 h
Amortizacin del computador 58,59 dlares
FUENTE: Personal
3.5.2 Costos de recursos por software
Los recursos por software usados para el proyecto estn
conformados por el sistema operativo Windows XP Profesional
SP3, el programa de diseo de placas de circuitos impresos
Altium Designer 6.0, el software mikroBasic para dsPIC 30/33,
para el desarrollo de aplicaciones con dsPIC, el programador
USB Pickit2 v2.50 (ver tabla 3.21).
Tabla 3.21 Costo por recursos de software

DESCRIPCIN CANT PVT
Microsoft Windows XP Profesional 1 $ 0,00
PicKit2 v2.50 Software(incluido en Kit) 1 $ 0,00
mikroBasic para dsPIC 30/33 1 $ 149,00
Altium Designer 6.0 1 $ 187,50
TOTAL $ 336,50
FUENTE: Personal
En cuanto a la herramienta de diseo de placas de circuito
impreso tiene un valor de 8000 dlares, pero al igual que el
computador ser amortizado en un periodo de 4 aos, entonces el

111
valor del software antes de la amortizacin sera de 166.67 $/mes,
para el anlisis de la amortizacin se ha considerado 160 horas
laborables en un mes, respecto al tiempo demandado por
diseo por parte del ingeniero es de 180 horas de trabajo,
finalmente se tendr el siguiente gasto mensual amortizado del
computador de 187.50 dlares (ver tabla 3.22).
166.67 $/mes
Amortizacin de herramienta de diseo = *180 h = $ 187.50
160 h/mes
Tabla 3.22 Costos de amortizacin de Altium designer

DESCRIPCIN VALOR UNIDAD
Altium Designer 6.0 1000.00 dlares
Amortizacin del Altium Designer en 4 aos 48 meses
Costo por mes del Altium Designer 166.67 $/mes
Horas de uso del PC 160 h/mes
Horas de trabajo del ingeniero por diseo 180 h
Amortizacin del Altium Designer 6.0 187.50 dlares
FUENTE: Personal
3.5.3 Costos por recursos humanos
Los costos por recursos humanos corresponden a los sueldos
hipotticos correspondientes al ingeniero a cargo de investigaciones
para diseo, experimentacin, e implementacin de nuevos
proyectos este sera de 550 $/mes; mientras que al tcnico
encargado del montaje, comprobacin y prueba de las tarjetas sera
de 250 $/mes, para este anlisis se considera que un mes tiene 160
112
horas hbiles entonces se obtiene los salarios por hora, para mayor
detalle refirase a las siguientes tablas.
Tabla 3.23 Salarios por hora del personal

DESCRIPCIN CANT
Ingeniero 3,44 $/h
Tcnico 1,56 $/h
FUENTE: Personal
Tabla 3.24 Costo por tarea del ingeniero

TAREA HORAS COSTO
Anlisis tcnico 40 137,50
Diseo 100 343,75
Implementacin 150 515,63
Experimentacin 80 275,00
TOTAL 370 1271,88
FUENTE: Personal
Tabla 3.25 Costo por tarea del tcnico

TAREA HORAS COSTO
Montaje 12 18,75
Comprobacin y prueba de la tarjeta 5 7,81
TOTAL 17 26,56
FUENTE: Personal
Tabla 3.26 Costo por recursos humanos

TAREA HORAS COSTO
Ingeniero 1 1271,88
Tcnicos 1 26,56
TOTAL 2 1298,44
FUENTE: Personal
113
3.5.4 Costo total del proyecto
En la siguiente tabla se muestra los valores de los gastos
correspondientes a cada etapa de realizacin del proyecto
como se mencion anteriormente.
Tabla 3.27 Costo total del proyecto

TAREA COSTO
Costo de recurso por hardware 210,51
Costo de recurso por software 253,17
Costo de componentes y fabricacin para la
289,19
tarjeta principal
Costo de componentes y fabricacin para la
37,79
tarjeta secundaria
Costo de recursos humanos 1298,44
TOTAL 2089,09
FUENTE: Personal
El presupuesto total para el desarrollo de los prototipos asciende a
la cantidad de dos mil ochenta y nueve 09/100 dlares.
3.5.5 Estudio del costo de la tarjeta de entrenamiento con
dsPIC30F4011 en el mercado.
Es muy importante conocer un valor referencial para la
comercializacin del kit de entrenamiento, dado este motivo es
importante identificar los diferentes tipos de gastos generados
para la produccin del producto, para determinar el costo de
cada unidad se deben considerar los siguientes parmetros:
costos fijos (CF), costos variables (CV), costos totales (CT),
ingresos totales (IT), utilidad (U), y el punto de equilibrio.

114
Se debe de tener en cuenta que los costos fijos son
independientes del nmero de unidades vendidas como los gastos
por recursos de software y hardware, mientras que aquellos
gastos que infieren de acuerdo a la produccin demandada se
llaman costos variables por ejemplo gastos en materiales, y costos
por recursos humanos formaran parte de este tipo de costo. El
costo total es la suma de los costos fijos con los costos variables.
CT = CF + CV = CF + CVUNIDAD * N UNIDADES
Los ingresos totales son obtenidos del nmero de unidades vendidas.
IT = PU * N UNIDADES CT
El punto de equilibrio se define como el nivel de ventas que
cubre todos los costos de operacin fijo y variables, es decir el
nivel en el cual las utilidad es cero, la ecuacin para la utilidad
antes de impuestos e intereses se describe a continuacin.
UAII = PU * N UNIDADES CF CVUNIDAD * N UNIDADES
Igualando la anterior ecuacin a cero se obtiene la siguiente
ecuacin para el clculo el punto de equilibrio:
CF
N UNIDADES =
PU CV
115
Los costos de los materiales para la tarjeta de entrenamiento
disminuyen de acuerdo a la cantidad de elementos comprados,
como el dsPIC, sensor de temperatura, transistores, entre otros
componentes de la tarjeta, entre los materiales no esta incluido la
pantalla de cristal lquido, motores, y encoder.
Tabla 3.28 Costo de materiales para implementacin de

la tarjeta de entrenamiento segn las unidades
producidas
UNIDADES COSTO DE
PROD. MATERIAL
1-5 173,44
6-25 170,18
26-50 123,12
51-100 110,67
101-500 106,42
501-1000 101,16
1001-5000 97,28
5001-10000 91,37
10000+ 88,36
FUENTE: http://www.electroavil-es.com/
Basndose en los datos de la tabla anterior se aproximar un
valor referencial de 250 dlares para la produccin de 1 a 25
unidades, pero si aumenta la demanda de la tarjeta de
entrenamiento implicara que el valor de venta disminuya a una
cantidad que cubra los costos totales de produccin y obtener
una utilidad considerable para el inversionista. Se debe
considerar que realizando una comparacin econmica entre
las tarjetas de entrenamiento disponibles en el exterior estas

116
tienen un valor aproximado incluidos costos de transporte e
impuestos de 230 dlares (precio en Ecuador), en cuanto al
aspecto tcnico la tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011
dispone de una mayor variedad de funcionalidades en relacin
con las tarjetas ofertadas en el mercado exterior.
La tabla 3.28 muestra los costos en materiales de acuerdo a la
cantidad de unidades producidas, el costo de cada unidad
disminuye a medida que la produccin aumenta con el objetivo de
incentivar su compra y obtener ms beneficios. En cuanto al punto
de equilibrio este es la cantidad mnima que se debe de
producirse para vender a un determinado precio y cubrir los costos
totales de produccin es decir cuando la utilidad es igual a cero.
Por citar el caso donde la produccin asciende a 1001 unidades
los costos referentes a esta produccin permiten que el precio de
venta al pblico sea de 150 dlares, siendo su punto de equilibrio
de 40 unidades producidas y vendidas, obteniendo un ingreso
aproximado de 150 mil dlares cuando toda la produccin halla
sido vendida, con una utilidad de 51 mil dlares. Siendo el valor
de venta a este nivel de produccin un precio competitivo en el
mercado interno de tarjetas de entrenamiento (ver tabla 3.29).

Tabla 3.29 Costo por el nmero de unidades producidas
PUNTO DE
PRECIO INGRESO EQUILIBRIO
UNIDADES CF CM CV CT UAII
UNITARIO TOTAL
Unidades
1-5 1762,11 173,44 173,44 1935,55 250,00 250,00 -1685,55 23,02
6-25 1762,11 170,18 1021,08 2783,20 250,00 1500,00 -1283,20 22,08
26-50 1762,11 123,12 3201,02 4963,13 220,00 5720,00 756,87 18,19
51-100 1762,11 110,67 5644,00 7406,12 180,00 9180,00 1773,88 25,42
101-200 1762,11 106,42 10748,26 12510,37 180,00 18180,00 5669,63 23,95
201-500 1762,11 106,42 21390,10 23152,22 175,00 35175,00 12022,78 25,69
501-1.000 1762,11 101,16 50679,71 52441,82 175,00 87675,00 35233,18 23,86
1.001-5.000 1762,11 97,28 97377,45 99139,56 150,00 150150,00 51010,44 33,42
5.001-10.000 1762,11 91,37 456958,15 458720,27 150,00 750150,00 291429,73 30,06
10.001-100.000 1762,11 88,36 883654,89 885417,01 150,00 1500150,00 614732,99 28,59
100.001-1.000.000 1762,11 88,36 8835753,73 8837515,84 150,00 15000150,00 6162634,16 28,59
1.000.000+ 1762,11 88,36 88356653,73 88358415,84 150,00 150000000,00 61641584,16 28,59
Fuente: Personal
CAPTULO 4
4. PROGRAMACIN Y APLICACIONES
4.1 Ejemplos bsicos para el uso de la tarjeta de desarrollo con
dsPICs
En este captulo se describe varios programas desarrollados que
sern aplicaciones fundamentales muy tiles para empezar con el
manejo de algunos de los perifricos implementados en las tarjetas,
como se mencion en captulos anteriores el software para el
desarrollo de las aplicaciones es mikroBasic en su versin estudiantil
que puede ser descargada gratuitamente desde su sitio en internet de
Mikroelectronica con la limitacin respecto al tamao del programa,
pero ser suficiente para el desarrollo de los programas para la tarjeta
de entrenamiento, mientras que para la programacin del
dsPIC30F4011 se har uso del programador para dsPIC (PicKit2), o
alternativamente podr usarse el bootloader desarrollado por la
compaa Ingenia, este paquete es de libre uso y dedicado a la

120
familia de los dsPIC30F, el cual permitir descargar en el dsPIC los
programas desarrollados en mikroBasic a travs del puerto serial (Ver
anexo A).
Entre las aplicaciones bsicas desarrolladas se encuentran el manejo
de visualizadores de siete segmentos, una bocina, el uso de una
pantalla cristal lquido 16x2, un teclado matricial, conversin
analgica a digital de un potencimetro, entre otras aplicaciones.
El programa descrito a continuacin se refiere a la conversin analgica
a digital que ser mostrada a travs de una pantalla de cristal lquido.
'==========================================================
'| TTULO : CONVERSIN ADC |
'| AUTORES : O.XAVIER BARCIA R. -- ROGER A. CALLE C. |
'| ESCUELA : ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL |
'| FECHA : Julio/2008 |
'| VERSIN : 1.0 |
'==========================================================
'|CONFIGURACIONES DE LOS PUENTES |
'| - LCD |
'| - Potencimetro uno en RB7 |
'|ACCIONAMIENTO |
'| - Encender el interruptor de alimentacin del control |
'| - Setear el potencimetro en una determinada posicin |
'==========================================================
program ADC
'======================================================
'DECLARACIONES GLOBALES DISPONIBLE EN TODO EL PROGRAMA
'======================================================
'Declaracion de Symbols
'-------------------------------------------------
symbol DELAY_medS = Delay_ms(500) 'Delay de 500 ms
symbol DELAY1S = Delay_ms(1000) 'Delay de 500 ms
'Declaracion de Variables
'-------------------------------------------------
dim i as byte
121
'======================================================
'P R O G R A M A P R I N C I P A L
'======================================================
main:
'Variables locales
dim adcRes as word
dim txt,txthex as string[20]
dim ADCVolt as float
ADPCFG=$FF7F 'Todas Digitales, excepto RB7 como
' analgica
TRISB = $80 'Se configura el puerto B como salida
TRISC = 0 ' TRISB.7 = 1 seteado como entrada
TRISD = 0 ' necesario para trabajar como ADC
TRISE = 0
TRISF = 0
PORTB.8 = 1 'Salidas del puerto B8 en alto
DELAY_medS 'Delay_ms(500)
Lcd_Init(PORTD, 3,2,1,0, PORTC, 13,12,14)
Lcd_Cmd(LCD_CURSOR_OFF)
Lcd_Out(1, 2, "Parpadeando LED!")
FOR i = 1 to 4
Lcd_Out(2, 2, ". ")
PORTB.8 = %0
Delay_ms(100) 'Espera para la inicializacin
Lcd_Out(2, 2, ".. ") ' del teclado
PORTB.8 = %1
Delay_ms(100) 'Espera para la inicializacin
Lcd_Out(2, 2, "...") ' del teclado
Delay_ms(100)
NEXT i
Lcd_Cmd(LCD_CLEAR)
Lcd_Out(1, 1, "ADC ==>")
while true
adcRes = Adc_Read(7) 'Valores max=0x03FF = 5 Voltios
'min=0 voltios
Delay_ms(50)
ADCVolt= adcRes * 5/1023
'sub function FloatToStr(dim fnum as real, dim byref

' str as string[20]) as byte
'0 if conversion was successful
FloatToStr(ADCVolt, txt)
WordToHex(adcRes, txthex)
Lcd_Out(1, 9,"Hex:")
Lcd_Out_Cp(txthex)
Lcd_Out(2, 1,"V=")
Lcd_Out_Cp(txt)
Lcd_Out_Cp("[V] ")
delay1s
wend
end.
122
El siguiente programa describe la rutina para el uso del teclado PS/2,
de tal manera que el valor de las teclas pulsadas se muestran en la
pantalla de cristal lquido, para escribir en la segunda fila de esta
pantalla se debe presionar la tecla enter.
'==========================================================
'| TTULO : USO DEL TECLADO PS/2 |
'| VERSIN : 1.0 |
'==========================================================
'|CONFIGURACIONES |
'| - Configurar puestes para habilitar el Encoder |
'| - Conexin del encodes y motor en sus respectivas |
'| borneras |
'| - Configurar los interruptores en posicin MOTOR DC |
'| - Conectar el cable serial del pc a la tarjeta |
'|ACCIONAMIENTO |
'| - Encender el interruptor de alimentacin del motor |
'| y la del control. |
'| - Ejecutar la interfaz de LabVIEW, ingresando los |
'| parmetros de velocidad en RPM, Kp, Ki y presionar el |
'| botn de sentido de giro del motor |
'==========================================================
program TecladoPS2_LCD
'======================================================
'======================================================
'dim ? as short 'short : 8bit -> -127...128
'dim ? as word 'word :16bit -> 0...65535
'dim ? as integer 'integer :16bit -> -32768...32767
'longword,dword,longint
'dim ? as 'float :32bit -> 1,1754943x1038
...6,8056477x1038
dim i as byte 'bytes,char: 8bit-> 0...255
dim sw as byte
dim Key_capture, Key_valor, Key_especial, pressed as word
'======================================================
' DECLARACIONES DE PROCEDIMIENTOS Y FUNCIONES
'======================================================
sub procedure mostrar_caracter(dim Key_valor_p as word)
if (Key_valor_p=13) then
if sw=0 then
Lcd_Out(2, 1, "")
sw=1
123
else
Lcd_Cmd(LCD_CLEAR)
sw=0
end if
end if
if (Key_valor_p<>13) then
Lcd_Chr_Cp(Key_valor_p)
end if
end sub
'======================================================
'======================================================
main:
'=> ADPCFG configura los pines del puerto como entrada
' analgicas o entradas/salidas digitales. Ejemplo:
' $00FF=%0000 0000 1111 1111
' ADPCFG=$00FF Analgico Rb15..RB8 Digital RB7...8;
'Configuraciones e inicializaciones
ADPCFG=$FFFF 'Digitales RB15...RB0
Key_valor = 0
Key_especial= 0
Pressed = 0
sw=0
'Ps2_Config(port,clkpin,datapin)
Ps2_Config(PORTF, 0, 1)
'Ps2_Init(PORTC)
Delay_ms(500) 'Espera inicializacin de teclado
TRISB = 0 'Se configura el puerto B como salida

PORTB = 0 '%11111111 Salidas del puerto B en bajo
PORTB.8 = 1
for i = 1 to 3
PORTB.0 = 1 'Se invierten la salidas del PORTB si
'estaban en alto se ponen en bajo y
'viceversa
delay_ms(500)
PORTB.0 = 0
delay_ms(500)
next i
PORTB.7 = 0
'Lcd_Init( byrport, db3,db2,db1,db0,ctrl_port,
' rs,ctrl_rw,enable)
'Lcd_Out(1, 3, "Hello!")
'Lcd_Cmd(LCD_CURSOR_OFF)
'Lcd_Cmd(LCD_FIRST_ROW)
'Lcd_Out(2, 6, "Elektronika")
124
'Delay_ms(1000)
'Lcd_Cmd(LCD_CLEAR)
'Lcd_Out(1, 6, "Elektronika")
'Press Enter to continue:
while(1)
if (Ps2_Key_Read(Key_valor, Key_especial, pressed))
then Key_capture=Key_valor
while (Ps2_Key_Read(Key_valor, Key_especial, pressed)=0)
PORTB.7 = 1
wend
mostrar_caracter(Key_capture)
PORTB.8 = 0
delay_ms(100) '100ms
end if
PORTB.8 = 1
Delay_ms(1) ' debounce
wend
end.
4.2 Desarrollo de programas para el control de motores con dsPICs
Como fue explicado en captulos anteriores las caractersticas de
diseo del dsPIC utilizado en las tarjetas estn orientadas para el
manejo de motores, para esto se ha desarrollado un programa que
permitir controlar la direccin del giro de un motor de corriente
continua de imn permanente, el programa tambin incluye un control
de velocidad de lazo cerrado, la realimentacin de la velocidad del
motor proviene de un encoder incremental acoplado al eje del motor
las seales provenientes del sensor estn conectados en las
borneras implementadas para este propsito.
Para la implementacin del controlador se parti de la ecuacin
continua del controlador PID en el dominio del tiempo, se hall la

125
ecuacin del PID discreto para su programacin en el dsPIC30F4011
de la siguiente manera:
Kc t de(t )
u (t ) = K c * e(t ) +
Ti 0
e(t )dt + K C Td
dt
+ u0
Para discretizar esta ecuacin, se aproxima los trminos de la integral
y la derivada a valores que sean manipulables en el tiempo discreto.
e(t ) e(t ) e(t 1)

t TS
t t
e(t )t Ts e(i)
0 0
De esta forma el algoritmo del controlador PID discreto es:
K C TS t
K cTd [e(t ) e(t 1)]
u (t ) = K C * e(t ) +
Ti
e(i) +
i =0 TS
+ u0
t
u (t ) = K p * e(t ) + K i e(i ) + K d [e(t ) e(t 1)] + u 0
i =0
Para controlar la velocidad del motor se ha implementado a partir de
la ecuacin anterior un control en modo proporcional el cual ha sido
desarrollado y grabado en el dsPIC, el comportamiento del sistema
para un modo proporcional se expresa en la siguiente ecuacin.

126
u (t ) = K p * e(t ) = K p [ y (t ) R(t )]
Donde Kp es la constante de proporcionalidad, y(t) es la velocidad
actual del sistema, y R(t) es la velocidad de referencia del sistema,
estas ltimas medidas revoluciones por minuto (RPM).
El giro del motor es controlado a travs de los pulsadores que dispone la
tarjeta de aplicaciones bsicas con dsPIC30F4011, el valor de referencia
de la velocidad es establecido a travs de un potencimetro dicho valor
puede fijarse para obtener una velocidad entre 0 y 90 RPM, finalmente se
podr ingresar perturbaciones para comprobar la respuesta del sistema.
El programa descrito a continuacin est encargado de gobernar el
proceso anteriormente mencionado.
'==========================================================
'| TTULO : CONTROL PI PARA MOTOR DC USANDO LabVIEW |
'| DESCRIPCIN: |
'| FECHA : Septiembre /2008 |
'| VERSIN : 1.0 |
'==========================================================
'|CONFIGURACIONES |
'| - Configurar puentes para habilitar el encoder |
'| - Conexin del encoder y motor en sus respectivas |
'| borneras |
'| - Cofigurar los interruptores en posicin del MOTOR DC |
'| - Conectar el cable serial del pc a la tarjeta |
'|ACCIONAMIENTO |
'| - Ejecutar la interfaz de LabVIEW, ingresando los |
'| parmetros de velocidad en RPM, Kp, Ki y presionar el |
'| botn de sentido de giro del motor |
'==========================================================
127
'==========================================================
program Encoder_MotorDC
'==========================================================
symbol boton_derecha = PORTF.6
symbol boton_izquierda= PORTB.7 'PORTE.0
symbol boton_parar = PORTE.8
symbol Luz = PORTB.8
symbol Encender = 0
symbol Apagar = 1
symbol Frenando = Estado.0 'Frenando
symbol Detenido = Estado.1 'Detenido
symbol Izquierda = Estado.2 'Girando izquierda
symbol Derecha = Estado.3 'Girando derecha
symbol DatoListo = Estado.4 'Dato listo para enviar
'La multiplicacin por 100 es para que no quede valores < 1

'RPM=V*60/1024, sabiendo que en 1024 pasos se dan en 0.5 seg.
'Muestreo a 500ms
symbol Desp2RPM = 5.859375 '60/1024*100 = 60/(2048/2)*100
'Muestreo a 250ms
'symbol Desp2RPM = 11.718750 '60/512*100 = 60/(2048/4)* 100
'Muestreo a 200ms
'symbol Desp2RPM = 14.648438 '60/409.6*100 = 60/(2048/5)*100
'Muestreo a 25ms
'symbol Desp2RPM = 117.1875 '60/409.6*100 = 60/(2048/5)*100
'symbol Kp = 2
symbol VelocidadRefrescar = 250
symbol TiempoEspera = 10000
dim Estado as word

dim i, duty_50,duty_100,iDuty,ADCporcentaje as word
dim intADC as integer
dim txt,txthex,txtint,txtfloat as string[20]
dim vuelta,ADCRes,ADCword,iDuty_word as word
dim desplazamiento, posicion_anterior as word
dim RPMRef,iDuty_float,RPM as float
dim et, ut as float
dim yt as longint
dim VelocidadRefrescarContador as word
'Variables para el manejo del puerto serial
dim RecibirCaracter as word
dim utAux as longint
sub procedure Detener()

Frenando = 0
Izquierda = 0
Derecha = 0
Detenido = 1
Pwm_Mc_Set_Duty(0, 3)
end sub
128
sub procedure CalcularVelocidadActual()

dim posAux as word
dim xRPM as float
dim xTMR4 as word
xTMR4 = TMR4
'enceramos el timer
TMR4 = 0
'calculamos desplazamiento
posAux = POSCNT
if Izquierda = 1 then
desplazamiento = posicion_anterior - posAux
Detenido = 0
end if
if Derecha = 1 then
desplazamiento = posAux - posicion_anterior
Detenido = 0
end if
if Frenando = 1 then
if desplazamiento = 0 then
Detener()
end if
end if
posicion_anterior = posAux
'Calculamos el RPM basandose en el TMR4
'En medio segundo tenemos del TMR4 57598 pasos
'RPM=(x vueltas/t minutos)=
' (60*2*57598/2048)*(desplazamiento/xTMR4)
RPM = (3374.94140625*desplazamiento) / xTMR4
'Enviamos los RPM
xRPM = RPM * 100000
yt = xRPM
end sub
sub procedure Timer4Int org $3E
CalcularVelocidadActual()
IFS1.5 = 0 'Limpiamos la interrupcin
end sub
sub procedure Controlar()

dim xUno, xDos, xTres, xCuatro as word
dim xRetardo as word
CalcularVelocidadActual()
'Enviamos un nuevo valor de y(t)
'Uart2_Write_Char($FF)
Uart2_Write_Char(Highest(yt))
Uart2_Write_Char(Higher(yt))
Uart2_Write_Char(Hi(yt))
Uart2_Write_Char(Lo(yt))
xRetardo = 0
while (Uart2_Data_Ready() = 0)
xRetardo = xRetardo + 1
if xRetardo > TiempoEspera then
exit
129
end if
wend
'Esperamos el siguiente caracter
xUno = Uart2_Read_Char()
xRetardo = 0
exit
end if
wend 'Esperamos el siguiente caracter
xDos = Uart2_Read_Char()
xRetardo = 0
exit
end if
xTres = Uart2_Read_Char()
xRetardo = 0
exit
end if
xCuatro = Uart2_Read_Char()
'Unimos los segmentos del word

utAux = xUno
utAux = utAux << 8
utAux = utAux or xDos
utAux = utAux << 8
utAux = utAux or xTres
utAux = utAux << 8
utAux = utAux or xCuatro
ut = utAux / 100000
'Mostramos la correccin recibida
FloatToStr(ut, txtfloat)
Lcd_Out(2, 9,"ut : ")
Lcd_Out(2,13,txtfloat)
'control proporcional
'et = RPMRef - RPM 'Viene desde LabVIEW
'ut = Kp * et 'Viene desde LabVIEW
if Detenido = 0 then
iDuty_word = iDuty_word + ut
if Izquierda = 1 then
Pwm_Mc_Set_Duty(iDuty_word, 3)
end if
if Derecha = 1 then
130
Pwm_Mc_Set_Duty(iDuty_word, 2)
end if
end if
end sub
main:
'DESABILITACIN DE INTERRUPCIONES
IEC0 = 0 'Registro de control de habilitacin de
'interrupciones(IECx)
IEC1 = 0 'Desabilitacin de interrupciones
IEC2 = 0
'INICIALIZACION DE VARIABLES
Estado = 0
desplazamiento = 0
ut = 0
Derecha =0
Izquierda=0
Detenido = 1
'CONFIGURACIONES DE PUERTOS
'ADPCFG=$FFBF, todas digitales, excepto RB6 como analgica
ADPCFG=$FFFF
TRISB = $00F8 'C0 %010000000 'Salida: Led B8
'Entrada: potenciometro B6,
'IZQUIERDA B7
'TRISE = %100000000 'Entrada: botonera PARO E8
'TRISF = %001000000 'Entrada: botonera F6 DERECHA
'INICIALIZACIN DEL PUERTO SERIAL

Uart2_Init(19200)
PORTB.8 = 1
Delay_ms(100)
'CONFIGURACIN E INICIALIZACIN DEL ENCODER

POSCNT = 0
'QEICONbits.QEISIDL = 0 'Continuar en modo idle (0)
QEICON.13 = 0
'QEICON.QEIM = 0b100 'Resolucin 4x, modo de Reset
'por MAXCNT
QEICON.10 = 1
QEICON.9 = 1
QEICON.8 = 0
'QEICONbits.SWPAB = 0 'Phase-A y Phase-B pines
'originales
QEICON.7 = 0
'QEICONbits.PCDOUT = 1 'Activado el pin UPDN para
'informar el sentido de giro del encoder
QEICON.6 = 1
'QEICON.TQGATE = 0 'Timer gate apagado
QEICON.5 = 0
'QEICONbits.TQCKPS = 0 'Prescaler 1:1
QEICON.4= 0
QEICON.3= 0
131
'QEICONbits.POSRES = 0 'Un pulso en INDEX no hace un

'reset en POSCNT
QEICON.2 = 0
'QEICONbits.TQCS =0 'Usamos clock interno para el
'timer Tcy
QEICON.1 =0
'QEICONbits.UDSRC=1 'Phase-B indica direccin
QEICON.0=1
MAXCNT=1000
DFLTCON = 0x0000
'ACTIVACIN DE INTERRUPCIN
posicion_anterior = 0
TMR4 = 0
PR4 = 57599 'Muestreo de 500ms
'PR4 = 28799 'Muestreo de 250ms
IFS1.5 = 0 'Limpiamos la interrupcin
IEC1.5 = 1 'Activacin de interrupcin para Timer4
T4CON = $8030 'Habilitamos Timer4 y Prescaler 1:256
'T4CON = $8000 'Habilitamos Timer4 y Prescaler 1:1
'CONFIGURACIN E INICIALIZACIN DE LCD

'INICIALIZACIN FRECUENCIA DEL MOTOR A 50Hz

'sub function Pwm_Mc_Init(dim freq_hz,
'pair_output_mode,
'enable_output_x,
'clock_prescale_output_postscale as word) as word
'Pwm_Mc_Init retorna 50% del ciclo de trabajo

'f=3200 Hz y un presalador de 1:64 obtenemos =>
'duty_50= CicloTrabajo_50%=9215
duty_50 = Pwm_Mc_Init(3200,1,%01100110,0)
duty_100 =duty_50*2
PWMCON1=%111101100110 'Configuracin de pwm en modo
'independiente y habilitacin de
'PWM3H,PWM2H,PWM3L,y PWM2L
PTCON.3=1 'Configuracin de prescaladores
PTCON.2=1
Pwm_Mc_Set_Duty(0, 2) 'Pwm_Mc_Set_Duty(dim duty,
'channel as word)
Pwm_Mc_Start() 'Inicia el modulo PWM
'INDICADOR DE FUNCIONAMIENTO DEL dsPIC

FOR i = 1 to 3
PORTB.8 = 0
Delay_ms(100)
132
PORTB.8 = 1
Delay_ms(100)
NEXT i
iDuty_word = 0
while true
'Comandos que recibe la tarjeta
if Uart2_Data_Ready() = 1 then
RecibirCaracter = Uart2_Read_Char()
select case RecibirCaracter
case "I" 'Comando Izquierda
Izquierda = 1
case "D" 'Comando Derecha
Derecha = 1
case "P" 'Comando parar
Detener()
case "Y" 'Comando reportar salida
Controlar()
case "N"
Uart2_Write_Text("N15")
end select
end if
'ciclo de refrescado
VelocidadRefrescarContador = VelocidadRefrescarContador + 1
if VelocidadRefrescarContador > VelocidadRefrescar then
'Mostramos el duty calculado
'FloatToStr(RPMRef, txtfloat)
'Lcd_Out(2, 9,"RPM: ")
'Lcd_Out(2,13,txtfloat)
'Mostramos el DutyActual
wordToStr(iDuty_word, txtfloat)
Lcd_Out(1, 2,txtfloat)
'Posicion actual
wordToStr(POSCNT, txtfloat)
Lcd_Out(1,8,txtfloat)
'Muestra la velocidad real en RPM
FloatToStr(RPM, txtfloat)
txtfloat[5] = 0
Lcd_Out(2, 1,txtfloat)
'Indicamos la direccion
if (QEICON and $0800) then
Lcd_Out(1, 1,"D")
else
Lcd_Out(1, 1,"I")
end if
end if
wend
end.
133
4.3 Manejo de motores de paso utilizados en la plataforma de
desarrollo
La tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011, puede ser
configurado para el manejo de motores de paso, para lo cual se ha
desarrollado el programa que permitir manejar esta clase de motor.
'==========================================================
'| TTULO : MANEJO DE MOTOR DE PASO UNIPOLAR |
'| VERSIN : 1.0 |
'==========================================================
'|CONFIGURACIONES |
'| - No es necesario configura los puentes para en motor |
'| - Configurar los puentes para el teclado matricial y el |
'| LCD |
'|ACCIONAMIENTO |
'| - Las teclas del 1 al 9 en el teclado matricial |
'| se usa para configurar la velocidad del motor |
'| - La tecla asterisco y numeral es para el giro del |
'| motor hacia la izquierda o derecha respectivamente |
'| - El pulsador de interrupcin es usado para el paro |
'| del motor |
'==========================================================
Program MotorPaso
'======================================================
'======================================================
'Declaracin de Symbols
'-------------------------------------------------
symbol nLED = PORTB.8
symbol Phase1 = PORTE.2
symbol MotorPaso = PORTE
'Declaracin de Variables
'-------------------------------------------------
dim SW_Derecha,SW_Izquierda as byte
dim SW_Velocidad,SW_Stop as byte
dim kp,Velocidad as word
134
dim kps as string[2]

dim kpss as string[5]
dim i as word
dim cpaso as integer
dim cnt as longint
'Declaracin de Constantes
'-------------------------------------------------
const Encender as byte = 1
const Apagar as byte = 0
const Npaso as byte =8
'Secuencia de MEDIO PASO 1 2 3 4 5 6 7 8
const paso as word [8]=
($0004,$000C,$0008,$0018,$0010,$0030,$0020,$0024)
'======================================================
'======================================================
sub procedure nLed_blink ()
for i = 1 to 2
nLED = 0
delay_ms(500)
nLED = 1
delay_ms(500)
next i
end sub
sub procedure Config_ExtInt0 ()

INTCON2=$FFFE 'INTCON2<0>=INT0EP=0, Habilitacin por
'flanco positivo
IEC0=$0001 'IEC0 <0> =INTOIE=1, Habilitacin de
'interrupcin externa 0
IPC0=$7 'INTOIP<2:0>=$111 Prioridad alta para INT0
end sub
sub procedure ExternalInt0 org $94 'direccionar interrupcin

IFS0 = IFS0 and $FFFE 'Clear IFS0<0>=INT0IF
nLED = 0 'not PORTB.8
delay_ms(500)
nLED = 1
SW_Stop=1
Keypad_Init(PORTB)
Delay_ms(100)
'Lcd_Out(1, 13, "Stop")
Lcd_Out(1, 1, "VEL: ESTD:Stop")
'Lcd_Out(1, 5, " ")
end sub
135
sub function keyPulse_string (dim kpf as word) as string[2]

select case kpf
case 1 result = "1"
case 2 result = "2"
case 3 result = "3"
case 4 result = "A"
case 5 result = "4"
case 6 result = "5"
case 7 result = "6"
case 8 result = "B"
case 9 result = "7"
case 10 result = "8"
case 12 result = "C"
case 13 result = "*"
case 15 result = "#"
case 16 result = "D"
end select
end sub
sub procedure Velocidad_motor (dim Veloc as word)

select case veloc
case 1 delay_ms(800)
case 2 delay_ms(200)
case 3 delay_ms(50)
case 5 delay_us(12500)
case 11 delay_us(1)
end select
end sub
sub procedure Giro_Derecha ()

cpaso=(cpaso+1) mod Npaso
MotorPaso=paso[cpaso]
inc(cnt)
WordToStr(cnt, kpss)
Lcd_Out(2, 8, kpss)
Velocidad_motor(Velocidad)
end sub
sub procedure Giro_Izquierda()

cpaso= (cpaso-1) mod Npaso
if cpaso = -1 then cpaso=7 end if
MotorPaso=paso[cpaso]
dec(cnt)
WordToStr(cnt, kpss)
Lcd_Out(2, 8, kpss)
136
Velocidad_motor(Velocidad)
end sub
'======================================================
'======================================================
main:
ADPCFG= $FFFF 'Todas Digitales
TRISB = $000F 'Salida: nLed RB8 Entrada/salida:Teclado Hex <RB7:RB0>
TRISE = $0100 'Entrada: botn Int_Ext de parada
TRISF = $0040 'Entrada: botn de giro_derecha RF6
delay_ms(50)
nLED = 1
nLed_blink()
Delay_ms(50)
Config_ExtInt0()
Delay_ms(50)
Keypad_Init(PORTB)
Delay_ms(100)
SW_Derecha =0
SW_Izquierda=0
SW_Velocidad=0
SW_Stop=1
Keypad_Init(PORTB)
Delay_ms(100)
Lcd_Out(1, 2, "MOTOR DE PASO")
Lcd_Out(2, 5, "UNIPOLAR")
delay_ms(2000)
Lcd_Cmd(LCD_CLEAR)
Lcd_Out(2, 1, "#Pasos:")
kp = 0
cnt=0
cpaso=0
while true
if SW_Stop=1 then
SW_Stop=0
while (kp=0) or (kp=4) or (kp=8) or (kp>=12)
kp = Keypad_Key_Click()
delay_us(100)
wend
'WordToStr(kp, kps)
kps= keyPulse_string(kp)
Lcd_Out(1, 5, kps)
Velocidad= kp
kp=0
while (kp=0) or (kp<=12) or (kp=16)
delay_us(100)
wend
137
select case kp
case 13
SW_Izquierda = 1
SW_Derecha = 0
Lcd_Out(1, 13, " Izq")
case 14
SW_pasoXpaso = 1
case 15
SW_Derecha = 1
SW_Izquierda = 0
Lcd_Out(1, 13, " Der")
end select
SW_Stop=0
end if
if (SW_Derecha=1) and (SW_Stop = 0) then

Giro_Derecha()
end if
if (SW_Izquierda=1)and (SW_Stop = 0) then
Giro_Izquierda()
end if
if cnt=0 then
SW_Stop = 1
end if
wend
end.
138
4.4 Manejo de servo motores
Para el manejo de servomotores la tarjeta de entrenamiento con
dsPIC30F4011 dispone de pines para su conexin, a continuacin se
muestra el programa desarrollado para ubicar en un determinado
ngulo este tipo de motor.
'==========================================================
'| TTULO : MANEJO DE SERVO MOTOR |
'| DESCRIPCIN: |
'| VERSIN : 1.0 |
'==========================================================
'|CONFIGURACIONES DE LOS PUENTES |
'| - LCD |
'| - Teclado 4x3 |
'| - Conector del servo motor RE0 |
'| (no necesita confurar puente) |
'|ACCIONAMIENTO |
'| - Digitar tres dgitos a travs del teclado debe estar |
'| entre 0 a 180 grados seguidamente presionar el botn |
'| asterisco para ejecutar la accin, si necesitamos |
'| cambiar posicin debemos presionar la tecla numeral |
'==========================================================
program ServoMotor
'======================================================
'======================================================
'Declaracion de Symbols
'-------------------------------------------------
symbol nLED = PORTB.8
'Declaracion de Variables
'-------------------------------------------------
dim i, duty_50 as word
dim kp as word
dim kpi as integer
dim kpf,Direccion_f as float
dim kpf_MSB,kpf_ISB,kpf_LSB as float
dim kps_t as string[3]
dim txt as string[3]
dim grado_f as float
dim kps as string[2]
139
'======================================================
'======================================================
sub procedure nLed_blink ()
for i = 1 to 2
nLED = 0
delay_ms(500)
nLED = 1
delay_ms(500)
next i
end sub
sub procedure init_fpwm_50Hz()

'sub function Pwm_Mc_Init(dim freq_hz,
'pair_output_mode, enable_output_x,
'clock_prescale_output_postscale as word) as word
'Pwm_Mc_Init retorna 50% del ciclo de trabajo

'f=3200 Hz y un presalador de 1:64 obtenemos =>
'duty_50= CicloTrabajo_50%=9215
duty_50 = Pwm_Mc_Init(3200,1, %00000001,$0)
PTCON.3=1
PTCON.2=1
Pwm_Mc_Start()
PORTE=0
end sub
sub procedure keyPulse (dim kp_pulse as word)

select case kp_pulse
case 1 kpf=1
kps = "1"
case 2 kpf=2
kps = "2"
case 3 kpf=3
kps = "3"
case 4 kps = "A"
case 5 kpf=4
kps = "4"
case 6 kpf=5
kps = "5"
case 7 kpf=6
kps = "6"
case 8 kps = "B"
case 9 kpf=7
kps = "7"
case 10 kpf=8
kps = "8"
case 11 kpf=9
kps = "9"
case 12 kps = "C"
case 13 kps = "*"
case 14 kpf=0
kps = "0"
140
case 15 kps = "#"

case 16 kps = "D"
end select
end sub
'======================================================
'======================================================
main:
ADPCFG= $FFFF 'Todas Digitales RB
TRISB = $000F 'Salida: nLed RB8
'Entrada/salida:Teclado Hex <RB7:RB0>
delay_ms(50)
nLED = 1
nLed_blink()
Delay_ms(50)
Keypad_Init(PORTB)
Delay_ms(100)
PORTE=0
init_fpwm_50Hz()
Lcd_Out(1, 3,"SERVO MOTOR" )

delay_ms(2000)
Lcd_Out(1, 1, "S.MOTOR EST:Stop" )
Lcd_Out(2, 1, "Gr: Dty: ")
kp = 0
kps_t=" "
while true
kp=0
while (kp=0) or (kp=4) or (kp=8) or (kp=12) or (kp=13) or (kp>=15)
delay_us(100)
wend
keyPulse(kp)
kpf_MSB=kpf
Lcd_Out(2, 4, kps)
kp=0
kpi=0
while (kp=0) or (kp=4) or (kp=8) or (kp=12) or (kp=13)
or (kp>=15)
delay_us(100)
wend
keyPulse(kp)
kpf_ISB=kpf
Lcd_Out(2, 5, kps)
kp=0
kpi=0
while (kp=0) or (kp=4) or (kp=8) or (kp=12) or (kp=13)

or (kp>=15)
141
delay_us(100)
wend
keyPulse(kp)
kpf_LSB=kpf
Lcd_Out(2, 6, kps)
kp=0
kpi=0
while (kp=0) or (kp<=12) or (kp=14) or (kp=16)
delay_us(100)
wend
if kp=13 then
Lcd_Out(1, 13, "Actv")
grado_f= (100*kpf_MSB) + (10*kpf_ISB) + (kpf_LSB)
Direccion_f= 500 + 1600 * grado_f/180
FloatToStr(Direccion_f, txt)
Lcd_Out(2, 11, txt)
Lcd_Out(2, 15,"us")
Pwm_Mc_Set_Duty(Direccion_f, 1)
end if
while (kp=0) or (kp<=14) or (kp=16)
delay_us(100)
wend
Lcd_Out(1, 1, "S.MOTOR EST:Camb" )
Lcd_Out(2, 1, "Gr: Dty: ")
wend
end.
4.5 Ejemplos de comunicacin
Para realizar aplicaciones con comunicacin se escogi el tipo serial
de tal manera que haciendo uso del conector DB9 disponible en las
tarjetas, se desarrollo una aplicacin con el programa LabVIEW, con
la finalidad de realizar una interfaz que permita gobernar un motor de
corriente continua conectado a los bornes de la tarjeta, la cual se
comportar como un mdulo de adquisicin de datos, debido a que la

142
tarjeta intercambiar datos con el computador, a travs del protocolo
de comunicacin serial RS-232.
La aplicacin desarrollada permite enviar rdenes para la velocidad,
direccionamiento, y el detenido del motor, mientras que el dsPIC de la
tarjeta contiene el programa que se encarga de ejecutar las rdenes
recibidas desde la aplicacin.
Figura 4.1 Panel frontal para interfaz del control de motor

143
Figura 4.2 Diagrama de bloques para interfaz del control de motor
En el anexo E se encontrar los diagramas de flujo de cada programa
presentado durante el desarrollo de este captulo, en cada diagrama
se bosquejara el programa principal y las subrutinas utilizadas por el
mismo.
CAPTULO 5
5. DATOS EXPERIMENTALES
5.1 Pruebas realizadas
5.1.1 Operacin del ciclo de trabajo de los motores
Para comprobar los parmetros de funcionamiento del puente
manejador para motores se prob la operacin de los mismos
con diferente modulacin por ancho de pulso y con dos tipos de
motores de corriente continua uno de imn permanente y otro
de bobinado en serie. En las pruebas realizadas se verific el
ciclo de trabajo en los motores, el voltaje mximo, mnimo y
promedio que estn manejando, as como la frecuencia de
operacin del mismo, y la curva de modulacin del voltaje que
recibe el motor.
145
La modulacin de ancho de pulso fue realizada utilizando
conmutacin de voltaje bipolar de los transistores, donde los
pares de mosfet Q1-Q4 y Q2-Q3, trabajan como un par de
interruptores; la conmutacin de cada pareja es
simultneamente realizada de manera complementaria, es decir
que mientras un par de mosfet recibe una determinada
modulacin el otro par recibe el complemento de seal antes
mencionada.
La frecuencia de las seales de conmutacin es generada por
el dsPIC, el cual internamente genera una onda triangular para
realizar una comparacin con el voltaje de control. Cuando
Vcontrol >Vonda triangular, entonces los mosfet Q1-Q4 son encendidos,
mientras que los transistores Q2-Q3 son apagados, caso
contrario se tiene un comportamiento de encendido para Q2-Q3
y apagado en Q1-Q4.
5.1.2 Comportamiento del voltaje y corriente de los motores
Para realizar esta prueba en ambos motores se fij a un ciclo de
trabajo de 32%, y una frecuencia de operacin de 200 hertz
para la obtencin de la curva de corriente se us una
resistencia prueba de 1 ohm en serie con el motor, mientras que
la curva de voltaje fue obtenida directamente entre las

146
terminales del motor. Otros parmetros obtenidos de esta
prueba son los valores mximo, mnimo y promedio para la
corriente y voltaje en los motores.
5.1.3 Operacin del motor DC usando controlador PI
Esta prueba tuvo como objetivo mejorar la respuesta de
estabilizacin de un motor de corriente continua, para observar
e interactuar el comportamiento de la respuesta del motor se
desarrollo una aplicacin en LabVIEW, permitiendo variar las
constantes del controlador PI, con la finalidad de escoger la
mejor respuesta, para obtener un correcto funcionamiento del
control implementado se ha integrado al sistema un sensor de
desplazamiento que como se menciono anteriormente es el
encoder, el controlador que gobierna a nuestro actuador es el
dsPIC30F4011, finalmente el manejador de motores
conformado por los transistores mosfet constituyen el actuador
que modificar al sistema segn sea el caso.

147
5.2 Datos obtenidos
5.2.1 Curvas de operacin del ciclo de trabajo de los motores
En las siguientes figuras se presenta las curvas obtenidas para
diferentes ciclos de trabajo.
Figura 5.1 CT al 50% para el motor imn permanente
FUENTE: Personal
FUENTE: Personal
148
FUENTE: Personal
Figura 5.4 CT al 50% para el motor bobinado en serie
FUENTE: Personal
149
FUENTE: Personal
FUENTE: Personal
150
5.2.2 Curvas de comportamiento del voltaje y corriente de los
motores
Figura 5.7 Voltaje y corriente del motor de imn permanente
FUENTE: Personal
Figura 5.8 Voltaje y corriente del motor serie
FUENTE: Personal
151
5.2.3 Curvas de operacin del motor DC usando controlador PI
Para la obtencin de estas curvas se hizo uso de la aplicacin
desarrollada y explicada la seccin 5.1.3, en las siguientes
figuras se muestran diferentes respuestas del motor, las cuales
obedecen al PI que realiza el control de acuerdo a las
constantes seleccionadas.
Figura 5.9 Respuesta del motor a inadecuados parmetros

de kp y ki
152
Figura 5.10 Respuesta del motor al controlador kp=10
Figura 5.11 Respuesta del motor al controlador kp=2 y ki=5

153
5.3 Anlisis de resultados
5.3.1 Anlisis de operacin del ciclo de trabajo y voltaje en los
motores
El proceso de esta prueba se explic en la seccin 5.1.1 y los
resultados se muestran en las figuras 5.1 al 5.6, en las cuales
se observa la curva de la seal de voltaje modulada que llega al
motor. Se puede observar cuando el motor recibe un ciclo de
trabajo del 50% este se puede considerar detenido con un
voltaje promedio de 370mV (ver figura 5.1 y 5.4), tambin se
observ que el giro del motor esta determinado por el
porcentaje de ciclo de trabajo, si se tiene un porcentaje mayor al
50% se obtendr un giro horario con un voltaje promedio
positivo, mientras que para un porcentaje menor al 50% se
tendr un giro antihorario con un voltaje promedio negativo.
5.3.2 Anlisis de comportamiento de la corriente en los motores
El proceso de esta prueba se explic en la seccin 5.1.2 y los
resultados se muestran en las figuras 5.7 y 5.8, estas figuras
muestran las curvas de las seales de voltaje en el canal 1 del

154
osciloscopio, mientras que el canal 2 se captura la seal de
corriente.
Durante esta prueba se verific el comportamiento de la
corriente en el puente manejador de motores, cuya respuesta
se divide en cuatro etapas como se muestra en la figura 5.12,
durante el intervalo de tiempo t1 a t2 los transistores Q1-Q4
estn encendidos y la corriente fluye a travs de ellos creciendo
positivamente hasta llegar a su mximo valor (figura 5.13), en
ese instante de tiempo t2 los transistores Q1-Q4 se apagan y se
encienden Q2-Q3, consecuentemente la corriente decrecer y
su polaridad ser la misma fluyendo a travs de los diodos D2-
D3 hasta llegar a cero en el tiempo t3 (figura 5.14), luego en el
intervalo de t3-t4 los transistores Q2-Q3 continan encendidos
pero la corriente que fluye a travs de ellos crece
negativamente con polaridad contraria los anteriores intervalos
(t1-t2 y t2-t3) hasta llegar a su mximo valor en el tiempo t4 (figura
5.15), en este instante los transistores Q2-Q3 se apagan y se
encienden Q1-Q4 subsecuentemente la corriente decrecer y
su polaridad ser la misma fluyendo a travs de los diodos D1-
D4 hasta llegar a cero en el tiempo t5 (figura 5.16), estas etapas
se repiten sucesivamente desde t1 a t5 obtenindose la curvas
mostradas en la seccin 5.2.2 .

155
Figura 5.12 Voltaje y corriente en el motor
FUENTE: Personal
Figura 5.13 Direccin de corriente durante intervalo t1-t2
FUENTE: Personal
156
FUENTE: Personal
FUENTE: Personal
FUENTE: Personal
157
5.3.3 Anlisis operacin del motor DC usando controlador PI
Los resultados de esta prueba se muestran en la seccin 5.2.3,
estas figuras muestran como la respuesta del motor depende
del tipo de controlador que se halla seleccionado, es decir
mucho influirn las constantes elegidas de tal manera que el
controlador PI se volver ms proporcional o ms integral segn
los valores que registren estas constantes, para el caso de la
figura 5.9, las constantes seleccionadas le atribuyen al sistema
una respuesta poco adecuada para el correcto funcionamiento
del motor presentado crestas y valles demasiados pronunciados
para alcanzar la estabilidad.
En la figura 5.10 se presenta un controlador totalmente
proporcional este tiene una constante de proporcionalidad igual
a diez, aunque para esta respuesta las oscilaciones disminuyen
y la estabilidad se produjo en un periodo ms corto, an se
produce una sobreoscilacin que depender de la constante de
proporcionalidad seleccionada, este modo de control esta
basado en la multiplicacin del error producido por la diferencia
del valor medido y esperado de velocidad, con la constante de
proporcionalidad, normalmente este error es permanente pero
con este tipo control ese error se mantiene en rangos tolerables,

158
se debe procurar escoger valores de la constante que no
produzcan sobreoscilaciones que generen niveles mayores al
30% del valor de velocidad esperado.
La figura 5.11, muestra la respuesta del motor de corriente
continua para un control PI, en donde las constantes de
proporcionalidad e integracin toman los valores de dos y cinco
respectivamente, ocasionando que el error en estado
estacionario producido por el control proporcional disminuya
hasta considerarlo despreciable, esto se debe a que este error
es integrado, este resultado es multiplicado por la constante de
integracin para que posteriormente la respuesta integral se
sume con la proporcional, originando una curva con error de
estado estacionario despreciable como se muestra en la figura
mencionada.
CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
160
Conclusiones
El desarrollo de este proyecto se ha aportado con una solucin de
diseo y anlisis de produccin de tarjetas de entrenamiento para
dsPIC, haciendo conocer que aqu en Ecuador se puede disear
equipos que superen los requerimientos de las tarjetas de
entrenamiento ofrecidos en el exterior y resultando ms econmicos
que en el extranjero, comprobndose que se puede hacer ingeniera
en el pas.
El dsPIC30F4011 utilizado como unidad de control destaca la
capacidad de manejar un encoder incremental, la posibilidad de
realizar modulacin por ancho de pulso para motores, y la facilidad
para la configuracin de la frecuencia de operacin de un motor,
respecto a mikroBasic constituye la herramienta de desarrollo con un
lenguaje que permite acceder de manera amigable a los recursos que
ofrece el controlador, por lo anteriormente expuesto estas
herramientas ofrecen una solucin de altas prestaciones y facilidad
de programacin.
El desarrollo de este proyecto ha logrado concebir una tarjeta de
entrenamiento en donde se aprovech la mayora de los recursos que
ofrece el dsPIC30F4011, para lograr este objetivo se utiliz puentes

161
de habilitacin para acceder a los diferentes dispositivos
implementados en uno o varios pines logrando optimizar la
implementacin de hardware sobre la tarjeta.
La interfaz LabVIEW permiti realizar de manera eficaz la interaccin
con las tarjetas implementadas pudiendo cambiar en lnea los
parmetros del controlador, de esta manera se logr realizar un
sistema de control de lazo cerrado usando un controlador PI.
La utilizacin de controladores en PI, depende mucho de las
caractersticas del sistema que a ser controlado, esto exige entender
correctamente el funcionamiento del sistema. Como se verific en las
pruebas realizadas un control completamente proporcional nos
garantiza estabilidad sin embargo produce un error de estado
estacionario originando un sobrenivel, mientras que al agregar un
control integral este error se corrige hasta alcanzar la estabilidad.
RECOMENDACIONES
Para incrementar la vida til de la tarjeta de entrenamiento se debe
procurar no exceder las limitaciones mximas de corriente en las
pistas de control y fuerza como se especific en las tablas 2.5 y 2.6,

162
si opera con valores superiores por un largo tiempo no se garantiza la
correcta funcionalidad del sistema o podra causar daos
irreversibles, por consiguiente se debe verificar las caractersticas
elctricas del motor que ser conectado en las borneras de la tarjeta.
Motivar el desarrollo de proyectos que integren nuevas tendencias
tecnolgicas para encontrar soluciones a las mismas, como es el
caso de este proyecto que involucra un dsPIC de altas prestaciones y
facilidad de programacin como unidad de control.
Se recomienda el uso de LabVIEW como una herramienta que
permita interactuar con la tarjeta de entrenamiento a manera de
tarjeta de adquisicin de datos, para la implementacin de un sistema
SCADA.
ANEXOS
ANEXO A
Procedimiento para carga de programa de usuario a
travs de bootloader
Para el desarrollo de ejemplos bsicos podra usarse mikroBasic y
en caso de no disponer de un programador se puede hacer uso de la
interfaz para bootloader de Ingenia, permitiendo de esta manera la
utilizacin de los perifricos implementados la tarjeta de
entrenamiento con dsPIC30F4011, a continuacin se explica es
procedimiento para la carga de un programa de usuario:
Interfaz de Ingenia bootloader
El paquete de Ingenia para el bootloader esta conformado por un
firmware de cdigo abierto y una aplicacin de interfaz grfica para el
usuario. Una vez instalado la interfaz grfica en el computador, podr
arrancase esta aplicacin la cual requerir la configuracin del puerto

de comunicacin donde se conectara el dsPIC y la velocidad de
transferencia de datos entre el dsPIC y el puerto seleccionado.
Configuracin del puerto de comunicacin
Una vez configurados los parmetros para la comunicacin, la
aplicacin solicitar que se apague la alimentacin de la tarjeta de
entrenamiento con la finalidad de sincronizar el bootloader grabado
en el dsPIC y la aplicacin de interfaz grfica para el usuario.
Arrancando la interfase grfica de Ingenia dsPIC
Por ultimo la aplicacin comenzar con el proceso de deteccin del
dsPIC30F4011.
Deteccin del dsPIC y del firmware del bootloader
Iniciada la deteccin la aplicacin solicitar la conexin del dsPIC a
los puertos de comunicacin seleccionados, una vez realizada
exitosamente la sincronizacin y deteccin del dsPIC se mostrar un
mensaje con el tipo de dsPIC detectado y el firmware del bootloader
que se encuentra grabado en el dispositivo.
Posteriormente a la deteccin la aplicacin mostrar la ventana de
dialogo que permitir cargar un nuevo programa asociando la
seleccin con su correspondiente fichero HEX, quedando disponible
para iniciar la escritura del programa sobre las primeras posiciones de
memoria flash del dsPIC30F4011.
Carga del programa mediante bootloader

ANEXO B
Instalacin y creacin de proyectos con mikroBasic
Compilador para dsPIC30/33
La instalacin del programa de desarrollo se realizar con la ayuda de
su asistente, la siguiente figura muestra la ventana de seleccin del
directorio que por defecto establece, para posteriormente iniciar este
proceso.
Asistente de instalacin de mikroBasic para dsPIC
Luego de la instalacin de mikroBasic se podr desarrollar
aplicaciones para el manejo de los perifricos disponibles en la tarjeta
de entrenamiento. Para comenzar la descripcin de un nuevo

programa se debe crear un proyecto, para ello se utilizar el asistente
disponible para este propsito.
Asistente de mikroBasic para creacin de proyectos
El asistente para creacin de proyectos ayudar a seleccionar el
dsPIC utilizado adems de la configuracin de los parmetros de
funcionamiento del dispositivo seleccionado, se debe de considerar
que la frecuencia de funcionamiento del dsPIC30f4011 ser de
117.9648 MHz, puesto que se dispone de un cristal de 7.3728 MHz
configurado con un multiplicador de 16 en las tarjeta de
entrenamiento.
Configuraciones para nuevo proyecto en mikroBasic
Luego de realizar las configuraciones del proyecto inmediatamente
aparecer el editor de texto, la primera instruccin del programa es
ubicada automticamente esta incluye el nombre del proyecto,
seguidamente despus de esta instruccin se proceder a realizar la
descripcin del programa a ser utilizado en la tarjeta de
entrenamiento, esta programacin esta basada en lenguaje Basic,
tanto su entorno y compilador son desarrollados por Mikroelectrnica.

Pantalla del editor de texto de mikroBasic
Una vez desarrollado el programa se deber ejecutar la compilacin
del mismo para ello se deber desplegar el men proyecto y pulsar la
opcin compilar todo, si no existen errores en la ventana de mensajes
aparecer como se muestra en la siguiente figura, en caso contrario
en la misma ventana se enlistara los tipos de errores cometidos
Pantalla mensajes de mikroBasic

ANEXO C
Ecuaciones y parmetros necesarios para dimensionar
el ancho de pista de cobre
Una vez seleccionados los parmetros de corriente mxima, el
incremento de temperatura sobre la temperatura ambiente, y el grosor
de la pista, se proceder al clculo del ancho de la pista segn las
siguientes ecuaciones de acuerdo a la norma ANSI-ICP2221,
previamente se requiere el dato del rea:
1/ K 3

Area =
(
I
)
[
= mils 2 ]
K1 * T
K2

donde:
I simboliza la corriente mxima que circulara por la pista.
K1 es una constante definida por el estndar aplicado que vale
0,0150 cuando nuestra pista es interna (placas con ms de dos
capas) y 0,0647 cuando es externa.
K2 es otra constante que vale 0,5453 cuando la pista es interna
y 0,4281 cuando la pista es externa.

K3 es una constante que vale 0,7349 cuando la pista es interna
y 0,6732 cuando es externa.
El ancho de pista resultante se expresa en mils al cuadrado. Un mils
es la milsima parte de una pulgada, que es la unidad estandarizada
en el diseo de placas de circuitos impreso. El rea debe expresarse
en mils al cuadrado y el grosor (L) en onzas por pe cuadrado.
Ancho =
Area
=
[
mils 2] = [ mils ]
L *1,378 [onz pie 2 ]
Las tablas 2.5 y 2.6 del captulo 2 resumen el resultado de los
parmetros de funcionamiento y el ancho de pistas para las seales
de control y de fuerza en las tarjetas de circuito impreso
implementadas en las tarjetas de entrenamiento.

ANEXO D
Procedimiento para dimensionar la red snubber
Para un diseo ptimo de la red snubber se debe realizar el anlisis
del circuito en corriente alterna y determinar los valores de
capacitancia (Ci) e inductancia (Li) intrnsecos del circuito, dichos
parmetros se obtendrn del anlisis experimental, y haciendo uso de
las ecuaciones que describen la respuesta de oscilacin durante la
conmutacin de los mosfet. Para obtener la capacitancia intrnseca
primero se requiri conocer frecuencia inicial de oscilacin del
sistema, este parmetro ser obtenido de manera experimental
haciendo uso del osciloscopio, en la siguiente grfica se muestra la
forma de onda obtenida:
Respuesta de resonancia sin red Snubber

De la onda anterior se requiere que la frecuencia de oscilacin se
reduzca en un factor de dos, para lo cual se utiliz un capacitor de
mica cuyo valor inicial fue de 100pF conectado entre drenador y
surtidor, el valor final de capacitancia que logr reducir la frecuencia
de oscilacin a la mitad fue 330 pF que representara la capacitancia
parasita total (ver figura 2.5).
Respuesta de resonancia con capacitor snubber
La capacitancia intrnseca del mosfet ser 1/3 de la capacitancia
parasita total, la inductancia intrnseca se calcular utilizando la
ecuacin de frecuencia de resonancia 0:
1
0 = 2 fi =
Li Ci
Usando la anterior ecuacin obtenemos el valor de inductancia
intrnseca del mosfet:
1 1
Li = = = 0.1879 uH
Ci (2 f i ) 110pF* (2 * 35 MHz)
2 2
Calculamos la impedancia caracterstica del sistema:
Li 0 . 1879 uH
Z = = = 41 . 34 ohms
Ci 110 pF
Se debe de elegir un valor de resistencia snubber que no sea mayor al
valor de la impedancia caracterstica del sistema para que la mayor
parte de la corriente circule por la red snubber durante la conmutacin y
el valor de capacitancia snubber ser un factor de cuatro a diez veces la
capacitancia intrnseca. A partir de las consideraciones mencionadas se
procedi a elegir un valor de resistencia de 39 ohmios y una
capacitancia de 1000pF, como parmetros de la red snubber. Una vez
dimensionados los elementos de la red snubber se calcul la potencia
mxima disipada por la misma mostrndose a continuacin:
PRs = C S V 0 f S = 1000 pF * (100 V ) * 50 kHz = 0 .5 W

2 2
La potencia de la red snubber fue calculada para una velocidad de
conmutacin del mosfet de 50kHz y voltaje pico mximo de 100V.

ANEXO E
Diagramas de flujo de las aplicaciones
E.1 Manejo de Conversin ADC
Programa principal
Inicio
ADC_Res = Leer del canal 3 el valor

analgico y convertirlo a digital
ADC_Vol = ADC_Res * 5 / 1023
Presentar de la conversin analgica

digital en el LCD
E.2 Manejo de Teclado PS2_LCD

Programa principal
Subrutina
E.3 Control motor DC con dsPIC30F4011 y LabVIEW
Programa principal del dsPIC30F4011
Subrutinas utilizadas en el dsPIC30F4011
Programa principal de la interfaz LabVIEW
Subrutinas utilizadas en la interfaz LabVIEW
E.4 Manejo de motor de pasos unipolar
Programa principal
A 1
F
Cnt = 0
kp almacena valor * del F
teclado matricial
V
V
Sw_Stop = 1
Presentar Izquierda en LCD
Sw_Izquierda = 1 C
Sw_Derecha = 0
kp almacena valor # F
del teclado matricial
Presentar Derecha en LCD
Sw_Izquierda = 0
Sw_Derecha = 1
Sw_Stop = 0
Sw_Derecha = 1 and F
Sw_Stop = 0
Giro Derecha
Sw_Izquierda = 1 and
Sw_Stop = 0
Giro Izquierda
1
Subrutinas
E.5 Manejo de motor de servomotor
Programa principal
Subrutinas
Init_fpwm_50_Hz Key Pulse (kp)
Configuracin del PWM a

50 Hz Asignar valor real de tecla
pulsada en teclado matricial,
en variables tipo
alfanumrico y entero
Iniciar PWM para motores
Retornar
Retornar
ANEXO F
Fotografas de las tarjetas de entrenamiento
Tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011

Tarjeta bsica para aplicaciones con dsPIC30F4011
Tarjeta manejadora de motores DC
ANEXO G
Equipo de entrenamiento
basado en el procesador
dsPIC30F4011
MANUAL DE USUARIO V1.0
Xavier Orlando Barcia Rosero
FACULTAD DE INGENIERIA EN
ELECRICIDAD Y COMPUTACIN
ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

1.- INTRODUCCIN AL DOCUMENTO.
El presente documento describe las funcionalidades de las tarjetas

denominadas tarjeta de aplicaciones bsicas, tarjeta de entrenamiento
con dsPIC30F4011, y tarjeta manejadora de motores DC. Estas
constituyen el proyecto final de tpico Diseo de tarjetas para el
desarrollo de aplicaciones con dsPIC.
Se comienza con una descripcin general de las posibilidades de las

tarjetas y el mbito de aplicacin de las mismas para pasar a la
descripcin de su estructura hardware interna, los subsistemas
incluidos y su interconexin.
Tambin se explica detalladamente la forma de acceder a cada uno de

los sistemas de la tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011, entre
los cuales destacan los perifricos implementados para el manejo de
tres tipos de motores: servomotor de modelismo, motor de pasos, y DC.
Para los dos ltimos se implement una configuracin que permite
utilizar los mismos elementos de manejo previa seleccin de uno de los
motores.
2.- DESCRIPCIN DE LAS TARJETAS.
Las tarjetas proporcionadas estn diseadas para ser utilizadas como

una plataforma para el desarrollo de diferentes aplicaciones con dsPIC.
Debido a su reducido tamao y amplia funcionalidad es especialmente
til para su utilizacin en Talleres o Seminarios de inicializacin al
diseo de controles minimizando los problemas del diseo hardware.
El sistema est basado en el Microcontrolador dsPIC30F4011 que

posee 48Kbytes de memoria FLASH y 2K de RAM que puede ser
programado en diversos compiladores como CCs, C30, mikrobasic
entre otros. Adems dispone de un potente sistema de temporizacin
con entrada de captura, salidas de comparacin y generacin de PWM
a travs de 6 canales dedicados al control de motores, 2 UARTs, 1
mdulo de bus CAN, 9 canales de ADC de 10 bits, posibilidad de
comunicacin por bus I2C, y otros subsistemas.
3.- TARJETA DE APLICACIONES BSICAS CON dsPIC30F4011.
Esta tarjeta est pensada para ser usada como un sistema para el
control de dispositivos. Incluye un conector DB9 hembra, y otro
conector del tipo espadin. Ambos para la comunicacin tipo serial a
travs de RS-232. Los pines no utilizados del dsPIC (I/O digitales,
entradas analgicas y buses de comunicacin) son accesibles por
medio de borneras para expansin hardware y la conexin de otros
tipos de sensores.
Las caractersticas de la tarjeta de aplicaciones bsicas son las

siguientes:
Procesador dsPIC30F4011 de la familia dsPIC de Microchip.

1 cristal externo de 7.3728MHz.
2 diodos leds implementados para salida de seales digitales.
1 micropulsador que sirve como seal de reinicializacin.
1 micropulsador que sirve como entrada digital.
1 puente de seleccin para la salida seal RF2 por bornera o como
U2Rx por conector espadn para comunicacin UART.
1 puente de seleccin para la salida seal RF3 por bornera o como
U2Tx por conector espadn para comunicacin UART.
2 UART con adaptador de niveles para RS232.
1 conector DB9 de comunicacin va UART1.
1 conector espadn de comunicacin va UART2.
2 borneras disponibles para conectar la fuente de alimentacin del
sistema.
12 borneras azules para la expansin hardware*.
Capacidad de soportar 1A en las pistas.
Tamao 60x96 mm.
* En la tarjeta del Kit estos componentes no estarn incluidos.
Figura 3.1 Tarjeta de aplicaciones bsicas
4.- TARJETA DE ENTRENAMIENTO CON dsPIC30F4011
La tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011, es una tarjeta que

posibilita la exploracin de la mayora de los recursos del dsPIC.
Debido al hardware implementado sobre la tarjeta, el usuario se
concentra nicamente en el desarrollo del software.
La tarjeta tiene las siguientes caractersticas:
Procesador dsPIC30F4011 de la familia dsPIC de Microchip.

1 cristal externo de 7.3728MHz.
1 Barra con 8 leds configurables por el usuario.
4 microinterruptores, y 3 micropulsadores que sirven como
entradas digitales de seleccin para el usuario.
2 potencimetros conectados como entradas analgicas utilizables
por el usuario.
1 sensor digital de temperatura configurables por el usuario.
1 Rel electromagntico configurable por el usuario.
2 UART con adaptador de niveles para RS232*.
1 conector para teclado PS/2 configurable por el usuario.
1 conector para teclado matricial configurable por el usuario.
1 conector para una pantalla alfanumrica LCD configurables por el
usuario.
1 conector para cuatro visualizadores de siete segmentos del tipo
ctodo comn.
1 conector polarizado para la comunicacin con dispositivos I2C
SPI.
1 conector RJ12 de 6 patitas para programacin del dsPIC a travs
de ICD2.
3 conectores tipo espadn para conectar hasta tres servomotores.
1 bornera x 6 para conectar un motor de pasos unipolar.
1 bornera para conectar la fuente de alimentacin para motor DC y
de pasos.
1 bornera para conectar un motor de DC.
1 bornera x5 de entrada para el encoder utilizado en la medicin de
la velocidad del motor DC.
3 borneras para la salida de voltaje regulado a 5 voltios.
7 borneras auxiliares disponibles para futuras aplicaciones del
usuario que canalizan algunos pines del dsPIC, 4 de ellos sirven
para conectarse con la tarjeta de potencia manejadora de motor
DC.
Capacidad de soportar 1A en las pistas de control y 5A en las
pista de fuerza.
Voltaje mximo de entrada para los motores de 24VDC.
Tamao 198x210 mm.
* En la tarjeta los motores y encoder no sern incluidos.
4.1.- Microcontrolador.
El microcontrolador dsPIC30F4011 dispone de todos los recursos

necesarios para controlar entre otros dispositivos a un motor. Su
caracterstica ms importante es el procesador de seal (DSP). El
dispositivo est pensado originalmente para realizar operaciones de
procesamiento digital de seal de forma rpida y eficiente. Por ello
incorporan instrucciones de ensamblador que permiten realizar
operaciones de multiplicacin y suma en una sola instruccin.
Figura 4.1 Esquema del control
El microcontrolador, utiliza una tensin de alimentacin de 5 voltios y un

circuito de reloj externo con un cristal de 7.3728 MHZ. Tambin dispone
de un circuito de reinicializacin formado por un pulsador.
Figura 4.2. dsPIC30F4011 sobre la tarjeta

4.2.- Sistema de alimentacin.
El sistema de alimentacin es el encargado de fijar la tensin de

funcionamiento del sistema de control. La tarjeta trabaja a una tensin
de alimentacin de 5 V, mediante el regulador LM7805/5V, y un fusible
de 1 amperio. En la figura puede observarse el esquema del
subsistema de alimentacin.
Figura 4.3 Diseo de fuente de control
Para activar la fuente es necesario:
Conectar una fuente no regulada externa en el conector JACK

etiquetado con VNR.
Activar el interruptor etiquetado por Vdd.
Inmediatamente se encender un led rojo que indica el correcto
funcionamiento.
Figura 4.4. Sistema fuente y salida por bornera
Como se puede verificar, en la tarjeta se encuentran distribuidas tres

borneras de color verde con la salida del voltaje regulado a 5 VDC.
Tambin puede identificarse las borneras a travs de la etiqueta +5Vdd-.
4.3.- Barra de leds.
La tarjeta de control incluye una barra de 10 leds de bajo consumo

conectados a travs de su puente de habilitacin a los pines RC13,
RC14,RD0, RD1, RD2, RD3, RE0, y RE1.
Figura 4.5. Esquema de barra de leds
Para acceder a este perifrico ser necesario:
Colocar el puente habilitador del mdulo de visualizacin en la posicin

donde se encuentra la etiqueta LEDS.
Figura 4.6. Habilitador para barra de leds
Para encender cada led se debe poner un nivel alto (1), en los pines
antes mencionados.
NOTA: El acceso a los dos ltimos leds es a travs de los puentes de

habilitacin de las seales RB0 y RB1.
4.4.- Control de pantalla de cristal lquido.
La tarjeta incorpora un conector tipo hembra para una pantalla LCD

alfanumrica de 2x16. El circuito de control se puede ver en la siguiente figura.
Figura 4.7. Esquema del LCD
La seal RW esta conectada directamente a GND, con lo cual se

escoge el modo de escritura sobre el LCD, la seal RS para seleccin
de registro se conecta a RC13 y la seal de habilitacin E al pin RC14.
El control de este se realizar por los pines RD0 a RD3.
Para acceder a este perifrico ser debe:
Colocar el puente habilitador del mdulo de visualizacin en la

etiqueta LCD.
Presionar el botn de encendido del ON LCD.
Ajustar la luminosidad mediante el potencimetro CONTRASTE de 10K.
Figura 4.8. Habilitadores de LCD
NOTA: El potencimetro de contraste se encuentra debajo de la pantalla.

4.5.- Visualizadores de 7 segmentos.
Se trata de 4 displays de 7 segmentos conectados a un decodificador

(74LS138), para realizar la codificacin este elemento toma en su
entrada dos seales del puerto F (RF2-RF3), y otra seal de viene del
puente (7SEG), finalmente cuatro seales de salida del codificador
constituyen una seal de habilitacin para cada display.
La visualizacin de un nmero de 4 cifras se realiza mediante un

barrido continuo.
Figura 4.9. Esquema de displays
Para poder trabajar los cuatro visualizadores se debe:
Ubicar el puente habilitador del mdulo de visualizacin en la

etiqueta 7SEG.
Colocar en entrada del decodificador que provienen de RF3 y RF2
la cifra 00 para activar el display menos significativo. A
continuacin se pone cifra 01, y as sucesivamente hasta
completar las cuatro cifras, volviendo otra vez a la cifra menos
significativa.
Finalmente se podr visualizar nmeros de hasta 4 cifras.
Figura 4.10. Habilitador de displays
Es conveniente esperar unos pocos milisegundos entre cambios de

cifras para que los displays puedan encender.
NOTA: El decodificador para los displays se encuentra debajo de la

pantalla LCD.
4.6.- Micro-interruptores.
Los microinterruptores estn conectados a los pines RB2, EB3, RB4, y RB5.
Figura 4.11. Esquema de micro-interruptores

Para utilizar estos cuatro interruptores se debe:
Configurar sus puentes de habilitacin, en las posiciones

identificadas por DWS1, DSW2, DSW3, DSW4.
Figura 4.12. Micro-interruptores y sus habilitadores
4.7.- Micro-pulsadores.
La tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011 provee al usuario de

cuatro micro-pulsadores que pueden usarse como entradas digitales
para el controlador. Se debe mencionar que existe un pulsador
adicional que sirve como botn de reinicializacin del sistema. Estos
elementos pueden ser identificados sobre la tarjeta a travs de sus
nombres BOTON1, BOTON2, INT EXT, nBOTON, y nRESET.
Figura 4.13. Esquema de micro-pulsadores

Los tres primeros micro-pulsadores se puede acceder a travs de sus
puentes de habilitacin que deben ser colocado en donde se encuentre
la etiquetas BOT1, BOT2, e INTER respectivamente, estas pueden
ser configuradas en lgica positiva o negativa haciendo uso de 2
jumper disponibles para esta funcin ambos deben ubicarse en la
posicin indicada por la etiqueta POSITIVA o NEGATIVA, para que
sean utilizables en la lgica requerida.
Figura 4.14. Micro-pulsadores y sus habilitadores
El pulsador nBOTON, es una entrada digital, con una configuracin en lgica

negativa y se encuentra conectado directamente al pin RB8 del dsPIC.
Figura 4.15. Micro-pulsador de reset y lgica negativa
El pulsador nRESET, es una entrada que sirve para la reinicializacin

del sistema y se encuentra conectado directamente al pin 1del dsPIC.
4.8.- Teclado matricial.
Uno de los elementos de entrada ms interesante y til es el teclado.

En este caso se ha previsto a la tarjeta de un teclado matricial de 12
teclas (4x3). El teclado matricial es interesante porque permite tener un
mayor nmero de teclas con un menor nmero de cables.
Un teclado matricial 4x4 tiene 4 columnas y 4 filas de hilos, de manera

que cuando se pulsa una tecla se pone en contacto una columna con
una fila; sabiendo qu fila y qu columna se han unido es posible saber
cul de las 16 teclas ha sido pulsada. Las columnas del teclado se
encuentran conectadas a los puertos RB0,RB1,RB2,RB3 y las filas
distribuidas en RB4,RB5,RB6,RB7. Si se utiliza un teclado que no
cumpla las condiciones anteriores no se asegura su funcionalidad.
Figura 4.16. Esquema teclado matricial
Para acceder a este perifrico se debe:
Configurar los puentes de habilitacin desde RB0 hasta RB7, estos

habilitadores deben ubicarse en la posicin indicada por las
etiquetas TEC para cada puente.
Tambin se dispone de resistencia de pull-up las cuales pueden
configurarse en alto o en bajo. Para esto existe un puente que
debe ubicarse en posicin VCC o GND indicada por la etiqueta
RPULL segn el requerimiento.
Figura 4.17. Habilitadores de teclado matricial
Figura 4.18. Habilitador de pull-up

4.9.- Salida digital por buzzer.
La tarjeta viene provista de buzzer o bocina, este elemento ofrece una

seal de salida de audio. Esto posibilita el desarrollo de aplicaciones en
donde supervisar visualmente alguna seal digital sea dificultoso para
el usuario.
Figura 4.19. Esquema del buzzer
Para utilizar este perifrico se debe:
Colocar el puente de habilitacin de RF6, en la posicin indicada

por la etiqueta BUZZ.
Figura 4.20. Buzzer y sus habilitadores
El sonido emitido por el buzzer se escuchar cada vez que llegue a

travs de RF6 la seal de 1 lgico, ocasionando que el transistor
trabaje en modo de saturacin. Otra alternativa podra ser el envo de
un tren de pulsos a una determinada frecuencia para escuchar
diferentes tonalidades sonoras.
4.10.- Rel electrnico.
La bobina del rle se activa cada vez que llegue a travs de RB2 la
seal de 1 lgico, ocasionando que el transistor asociado trabaje en
modo de saturacin. Una vez activada la bobina se produce el cambio
de estado del los contactos del rel.
Figura 4.21. Esquema del rel
Para acceder a, este interruptor electrnico se debe:
Colocar el puente de habilitacin de RB2, en la posicin indicada

por la etiqueta RELAY.
Figura 4.22. Salidas del rel y sus habilitadores
Las salidas de los contactos del rel se encuentran disponibles en una

bornera vinculada con este perifrico.
4.11.- Potencimetros.
La tarjeta de entrenamiento cuenta con dos potencimetros de 10K

ajustables de 0 hasta 5 V que permiten evaluar y simular variables
analgicas. El esquema elctrico se muestra en la siguiente figura.
Figura 4.23. Esquema de los potencimetros
Para acceder a estos dispositivos se debe:
Colocar el puente de habilitacin de RB7, y RB6 en la posicin

indicada por las etiquetas POT1 para el potencimetro 1 y POT2 para
potenciometro2 segn se aprecia en la serigrafa de tarjeta.
Figura 4.24. Potencimetros y sus habilitadores

4.12.- Sensor de temperatura.
Existe un conector de tres pines sobre el cual se encuentra

implementado un sensor digital de temperatura (DS18B20), usado para
medir temperatura entre un rango -55C hasta 125 C, con una
precisin de 0.5C. El conector implementado posibilita reemplazar el
sensor DS18B20, en caso de requerir utilizar sensor de temperatura
diferente. En la siguiente figura anterior se muestra el esquema de
conexin utilizado.
Figura 4.25. Esquema del sensor de temperatura
Para acceder al sensor de temperatura se debe:
Ubicar el puente habilitador de la seal RB6 en la posicin indicada por

la etiqueta TEMP.
Figura 4.26. Sensor y sus habilitadores
4.13.- Conector para comunicacin PS/2.
Existe un conector PS/2 que posibilita la conexin directa entre la tarjeta y

un dispositivo que utiliza este tipo de comunicacin como un teclado o un
mouse de PC. El esquema implementado se muestra a continuacin.
Figura 4.27. Esquema para PS/2
Para disponer de este conector se debe:
Colocar los puentes que habilitadores de las seales RF0 y RF1 en la

posicin indicada por las etiquetas PS2 para ambas seales.
Figura 4.28. Conector PS/2 y sus habilitadores
4.14.- Conectores para comunicacin UART.
La tarjeta tiene la posibilidad de conectarse con un ordenador o con

otro dispositivo mediante una comunicacin serie asncrona que sigue
la norma RS-232. La comunicacin entre dos dispositivos utilizando una
comunicacin serie asncrona se puede conseguir con slo tres hilos:
transmisin (TX), recepcin (RX) y GND. El pin de transmisin de un
dispositivo debe ir conectado al de recepcin del otro dispositivo y
viceversa.
En el ordenador ser necesario seleccionar el puerto serie

correspondiente (COM1 o COM2) con la velocidad de transmisin
deseada. La tarjeta dispone de 2 unidades UART, con su respectivo
conector DB9.
Figura 4.29. Esquema para UART
Para el acceso a estos conectores no se requiere configuracin de

puentes habilitadores por defecto estos se encuentran disponibles,
debido a que se encuentran conectados directamente a los pines
RC13, RC14, RF4, y RF5 del dsPIC30F4011.
Figura 4.30. Conectores DB9 y el MAX232
4.15.- Conectores para comunicacin I2C/SPI.
La tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011, tiene otras

posibilidades de comunicacin serial con otros dispositivos se trata de
los buses SPI e I2C. La interfaz SPI es un bus que emplea tres lneas,
adicionalmente utiliza una seal de seleccin de dispositivo (modo
maestro-esclavo).
El bus de I2C requiere nicamente dos hilos para la transferencia de

informacin entre los elementos que se acoplan al bus.
Figura 4.31. Esquema para I2C/SPI
Para disponer de las seales del bus SPI (SS, SDI, SDO, SCK), deben
configurarse como se indica a continuacin:
SDI, se accede directamente al pin RF2 sin ningn puente de

habilitacin.
SDO, se accede directamente al pin RF3 sin ningn puente de
habilitacin.
SCK, se accede ubicando el puente habilitador de la seal RF6 en
la posicin indicada por la etiqueta SPI.
SS, se accede ubicando el puente habilitador de la seal RB2 en la
posicin indicada por la etiqueta SPI.
Figura 4.32. Habilitadores para SPI
Para disponer de las seales del bus I2C (SDA, SCL), deben
configurarse como se indica a continuacin:
SDA, se accede directamente al pin RF2 sin ningn puente de
habilitacin.
SDO, se accede directamente al pin RF3 sin ningn puente de
habilitacin.
Para utilizar estos tipos de comunicaciones se tiene disponible un

conector polarizado de cuatro pines, el usuario debe elegir la interfaz
que requiera, configurarla, y conectar el dispositivo.
Figura 4.33. Conector para I2C o SPI
4.16.- Conectores para comunicacin ICD2.
Para la programacin en circuito del dsPIC30F4011 se incorporo a la

tarjeta de entrenamiento un conector RJ12. A continuacin se muestra
la interfaz electrnica implementada.
Figura 4.34. Esquema ICD2

Para disponer de las seales de este puerto de comunicacin (PGD,
PGC), deben configurarse como se indica a continuacin:
MCLR, se accede directamente al pin 1 del dsPIC, sin ningn

puente de habilitacin.
VCC, se accede a travs del pulsador de seleccin de la fuente
entre el computador la tarjeta.
GND, se accede directamente a la referencia del sistema.
PGC, se accede directamente al pin RF2 sin ningn puente de
habilitacin.
PGD, se accede directamente al pin RF3 sin ningn puente de
habilitacin.
Se recuerda que para la programacin del dsPIC este debe estar

energizado, para cumplir el requisito anterior se dispone de energa
proveniente desde la fuente de alimentacin de la tarjeta
externamente desde la fuente USB de un computador, para la seleccin
de la alimentacin se implement un pulsador con retencin de seal;
estando presionado selecciona la fuente de computador, caso contrario
se seleccionara la fuente de la tarjeta.
Es importante procurar que nunca se mantener ambas fuentes

activadas al mismo tiempo, en caso de hacerlo el dsPIC no responder
a la ejecucin de la aplicacin a la programacin.
Figura 4.35. RJ12 y su selector de alimentacin

4.17.- Control de servomotores.
Se incorpora tres conectores tipo espadn (3 pines), para el manejo de

tres servomotores de modelismo, alimentados desde la fuente de la
tarjeta, y controlados a partir de las seales RE0, RE2, RE4,
provenientes directamente del dsPIC.
Figura 4.36. Esquema y conectores para servos
4.18.- Control de motores de paso y DC.
Se incorpora un puente configurable para seleccionar entre manejo de

un motor de pasos o un motor DC, con un sistema de aislamiento del
control con la parte fuerza a travs de cuatro optoacopladores (PC817).
Las seales RE2, RE3, RE4, RE5, manejan a los optoacopladores los
cuales a su vez controlan la parte de fuerza formada por cuatro
transistores mosfet de canal N (IRF530) conectados en una
configuracin en puente H.
Para la seleccin entre el motor de pasos y el DC se dispone de un

banco de nueve interruptores de tres posiciones (S27, S28, S29, S30,
S31, S32, S33, S34, S35), que seleccionaran la configuracin de uno
de los dos motores o de ninguno.
Cuando todos los interruptores se encuentran presionados hacia arriba

indica la seleccin de la configuracin del motor de pasos.
Cuando todos los interruptores se encuentran presionados hacia abajo

indica la seleccin de la configuracin del motor de DC.
Cuando todos los interruptores se encuentran presionados hacia en la
mitad indica que ninguna configuracin de los motores.
Figura 4.37. Esquema para motor de pasos y DC
Para utilizar un motor de pasos con la tarjeta se debe:
Presionar los 9 interruptores de seleccin de motor, tal que queden

levantados del lado de la etiqueta MotorPASO.
Conectar a la tarjeta una fuente DC externa de hasta 24 VDC, para
la conexin de la fuente esta implementada una bornera roja de 2
bornes, identificable con la etiqueta BATTERY DC.
Conectar el motor de pasos con la tarjeta, para la conexin del
motor esta implementado un grupo de borneras azules,
identificables con la etiqueta MOTOR PASO. Cada borne se
encuentra etiquetado con su correspondiente seal para el control
de este tipo de motores.
Activar la fuente de control con el interruptor etiquetado con Vdd, el
interruptor debe quedar levantado de lado indicado por ON.
Inmediatamente se debe encender el led indicador de color rojo (fig. 5).
Activar la fuente del motor con el interruptor etiquetado con Vdd, el
interruptor debe quedar levantado de lado indicado por ON.
Inmediatamente se deben encender los dos leds. Uno de ellos color rojo
que indica la correcta energizacin del sistema, otro de color amarillo
indicando la correcta configuracin para el manejo del motor de pasos.
Finalmente todo estar listo para que el usuario comience con el
desarrollo de sus aplicaciones.
Para utilizar un motor de DC con la tarjeta se debe:
Presionar los 9 interruptores de seleccin de motor, tal que queden

levantados del lado de la etiqueta MotorDC.
Conectar a la tarjeta una fuente DC externa de hasta 24 VDC, para
la conexin de la fuente esta implementada una bornera roja de 2
bornes, identificable con la etiqueta BATTERY DC.
Conectar el motor DC con la tarjeta, para la conexin del motor
esta implementado una de bornera azul, identificables con la
etiqueta MOTOR DC.
Activar la fuente de control con el interruptor etiquetado con Vdd,
el interruptor debe quedar levantado de lado indicado por ON.
Inmediatamente se debe encender el led indicador de color rojo
(fig. 5).
Activar la fuente del motor con el interruptor etiquetado con Vdd,
el interruptor debe quedar levantado de lado indicado por ON.
Inmediatamente se deben encender los dos leds. Uno de ellos
color rojo que indica la correcta energizacin del sistema, otro de
color verde indicando la correcta configuracin para el manejo del
motor DC.
Finalmente todo estar listo para que el usuario comience con el
desarrollo de sus aplicaciones.
4.19.- Manejo del encoder.
Para poder realimentar el manejo de un motor DC, se necesita un

sistema que nos diga a que velocidad nos movemos para poder
compararla con la que deseamos y as poder corregir el error. Esta
velocidad ser medida mediante los pulsos suministrados por un
encoder, la cual nos suministrara pulsos para la medida de la velocidad
y el sentido de giro del motor.
Figura 4.38. Esquema para encoder

Para trabajar con las seales de control del encoder se debe:
Configurar los puentes que habilitan las seales RB3, RB4, y RB5.
Cada puente debe ubicarse en las etiquetas ENCD, quedando
disponibles las seales INDEX, QEA, y QEB respectivamente.
Para la conexin de un encoder incremental con salida en cuadratura a

la tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011, esta tarjeta dispone de
una bornera de color azul de tres bornes para las seales de control,
tambin hay otra bornera de color verde con dos bornes para la
energizar el sensor. Estas dos borneras se encuentran grupadas sobre
la tarjeta y etiquetadas con el nombre ENCODER. Adicionalmente en
cada borne tiene marcado su correspondiente seal.
Figura 4.39. Manejador para motores de pasos y DC
Existe un grupo de borneras que cumplen la funcin de llevar a sus

bornes 14 seales del dsPIC30F4011 las cuales son: RB0, RB1, RE0,
RE1, RE2, RE3, RE4, RE5, RE8, RF0, FR1, RF2, RF3, RF6. Cada
borne tiene una etiqueta para identificar la seal que tiene asociada.
B0, ubicar el puente habilitador de la seal RB0 en la posicin

indicada por la etiqueta BORN.
RB1, se accede ubicando el puente habilitador de la seal RB1 en
la posicin indicada por la etiqueta BORN.
RE0, se accede directamente al pin de la seal RE0 sin ningn
RE8, se accede ubicando el puente habilitador de la seal RE8 en
la posicin indicada por la etiqueta BORN.
RF0, ubicar el puente habilitador de la seal RF0 en la posicin
Figura 04.40. Habilitadores de salida por bornera
Figura 4.41. Bornera de salida de seales

5.- TARJETA MANEJADORA DE MOTORES DC.
En esta tarjeta se encuentran todos los recursos de potencia para controlar

motores y otros dispositivos externos como contactores.
Figura 5.1. Tarjeta para motor DC
Se pueden destacar las siguientes caractersticas de la tarjeta:
1 puente en H realizado con parejas de transistores unipolares

discretos (MOSFET) capaces de soportar hasta 14A de corriente
en rgimen permanente y hasta 56A de pico. Se puede controlar
un motor DC en velocidad y sentido.
1 led indicador del funcionamiento del sistema.
Capacidad de soportar 1A en las pistas de control y 6.5A en las
pista de fuerza.
Tamao 102x140 mm.
Esta tarjeta de fuerza ir acoplada con una de la tarjeta de aplicaciones

bsicas, o con tarjeta de entrenamiento con dsPIC30F4011, la cual
trabajar como el control.
5.1.- Sistema de alimentacin del manejador.
La tarjeta tiene implementado un juego de cuatro borneras

(BT1,BT2,BT3,BT4), para la alimentacin sistema de disparos de los
mosfet canal N (Q1, Q2, Q3, Q4), adems tiene un sistema de aislamiento
por optoacopladores entre la tarjeta de fuerza y la de control.
Figura 5.2. Borneras para alimentacin
Debido a que BT4 y BT3 tienen la misma referencia de GND, se puede

conectar la misma fuente a esas borneras.
5.2.- Sistema de control.
La tarjeta tiene implementado un juego de borneras para las seales de

control provenientes de la tarjeta de aplicaciones bsicas, o con tarjeta
de entrenamiento con dsPIC30F4011.
Figura 5.3. Borneras para el sistema de control

5.2.- Puente en H.
La tarjeta dispone de 1 puente en H, formado por parejas de

transistores unipolares mosfet IRF530. Esta tarjeta permite usar
cualquier tcnica de troceo clase E, como por ejemplo modulacin de
ancho de pulso y conmutacin de voltaje bipolar, unipolar, entre otras.
El esquema elctrico del puente se puede ver en siguiente figura.
Figura 5.4. Puente H del la tarjeta
Para utilizar esta tarjeta manejadora de motores DC se debe:
Escoger la tarjeta control que se usar como interfaz.

Identificar en la tarjeta de control las borneras que canalizan las
seales para el manejo del mdulo PWM.*
Identificar en la tarjeta de fuerza las borneras de control y
asociarlas con las del paso anterior.
Conectar las tarjetas (fuerza y control) a travs de las borneras,
utilizar cable. **
Conectar las fuentes de la tarjeta de fuerza en cada uno de sus
borneras.
Presionar el interruptor para energizar el sistema de fuerza.
Inmediatamente se deber encender un led rojo indicador de que
la tarjeta esta lista para realizar las pruebas.
*Tanto la tarjeta de aplicaciones bsicas, como la tarjeta de

entrenamiento con dsPIC30F4011, tienen la salida de cada una de
estas seales por bornera (PWM1L/RE0, PWM1H/RE1, PWM2L/RE2,
PWM2H/RE3, PWM3L/RE4, PWM3H/RE5).
**En la figura 5.5 se muestra las conexiones entre la tarjeta de

entrenamiento con dsPIC30F4011 con la tarjeta manejadora de
motores DC.
Figura 5.5. Conexin entre tarjetas

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electronico.shtml

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ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACIN

Diseo de tarjetas para el desarrollo de aplicaciones con dsPIC

Previa la obtencin del Ttulo de:

ESPECIALIDAD EN ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

Orlando Xavier Barcia Rosero

Roger Alfredo Calle Chez

A todas las personas que

A todos quienes apuestan por el

A Dios que siempre nos ha

A nuestros padres, por su

Ing. Holger Cevallos U. Ing. Carlos Valdivieso A.

Ing. Efrn Herrera Ing. Carlos Salazar

La responsabilidad del contenido de este trabajo, nos corresponde

exclusivamente; y el patrimonio intelectual del mismo a la ESCUELA

SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL.

(Reglamento de exmenes y ttulos profesionales de la ESPOL)

Orlando Xavier Barcia Rosero

Roger Alfredo Calle Chez

El presente proyecto de tpico tiene como finalidad el diseo y construccin

de tarjetas para el desarrollo de diferentes aplicaciones con dsPIC. La

implementacin de las dos tarjetas se ha realizado sobre placa de fibra de

vidrio a doble capa y el dsPIC30F4011 es la unidad de control implementada

La tarjeta de entrenamiento tiene implementado diversos perifricos y salidas

controladas segn el cdigo del programa desarrollado por el usuario y que

ha sido grabado en el dsPIC30F4011 de la respectiva tarjeta logrando operar

los perifricos, tambin es posible realizar sobre la misma tarjeta el manejo

de tres tipos de motores (servomotor, de pasos, DC); con respecto a la

tarjeta para aplicaciones bsicas viene provista de conectores apropiados

para salidas de las seales de control para diferentes aplicaciones.

configurar adecuadamente los puentes de habilitacin para los perifricos

que requiera usarse, lo anterior es muy ventajoso porque posibilita la

implementacin de varios perifricos en la tarjeta con una misma seal del

controlador, en la tarjeta de aplicaciones bsicas los perifricos deben ser

implementados externamente y las seales del dsPIC llegan a travs de los

conectores disponibles en la misma.

En ambas tarjetas se ha tratado de aprovechar la mayor parte de los

recursos del dsPIC con la finalidad de disponer de un modelo para

entrenamiento muy til y que contribuya con futuras investigaciones basadas

en este tipo de controladores.

NDICE GENERAL....................................................................................... VIII

ABREVIATURAS .......................................................................................... VII

SIMBOLOGA .............................................................................................. VIII

NDICE DE FIGURAS ................................................................................... XII

NDICE DE TABLAS ....................................................................................XIV

1. GENERALIDADES Y ARQUITECTURA DE LOS dsPIC ............................ 3

1.1 Antecedentes ..................................................................................... 3

1.2 Especificaciones tcnicas del sistema a implementarse......................... 5

1.2.1 Caractersticas tcnicas de la tarjeta ........................................... 5

1.2.2 Entradas y salidas de los mdulos............................................... 7

1.2.4 Diagrama de bloques ................................................................. 11

1.3 Revisin histrica de los PIC y dsPIC .............................................. 13

1.3.1 Generalidades de los microcontroladores .................................. 13

1.3.2 Por qu el dsPIC? .................................................................... 14

1.3.3 Familias de dsPIC ...................................................................... 16

1.4 Estructura de los dispositivos ........................................................... 20

1.4.1 Motor DSP ................................................................................. 24

1.4.2 Temporizadores ......................................................................... 25

1.4.3 Mdulo de captura de entrada. .................................................. 25

1.4.4 Mdulo de comparacin de salidas............................................ 26

1.4.5 Conversor Analgico Digital de 10 bits ...................................... 26

1.4.6 Mdulos de comunicacin UART, SPI, I2C, CAN. ..................... 27

1.4.7 Mdulo encoder de cuadratura .................................................. 30