Prof. Eng Me. Alexandre R.

Soares
Profissional

Bolsista nos Laboratrios de Ensaios Mecnicos e Termocincias UFF ~ 2002-2005

Estgio / Projeto de graduao Votorantim Metais SBM ~ 6 meses
Engenheiro Mecnico Junior Proema Automotiva SA ~ 1 ano
Programa Avanado de Trainee nos EUA Westinghouse Eletrical Company ~ 10 meses
Engenheiro Mecnico Pleno Indstrias Nucleares do Brasil AS - INB ~ 7,5 anos
Professor Responsvel Mestre Centro Universitrio de Volta Redonda - UniFOA, 2014 ~ 8 meses

Acadmico

Engenheiro Mecnico Universidade Federal Fluminense - UFF, 2006

Mestre em Materiais Centro Universitrio de Volta Redonda - UniFOA, 2013
Especialista em Engenharia de Produo Universidade do Estado do Rio de Janeiro - UERJ, 2014
MBA em Gerenciamento de Projetos Fundao Getlio Vargas FGV , 2014
Pos-MBA em Gerenciamento Avanado de Projetos Fundao Getlio Vargas - FGV , 2014
Doutorando em Engenharia de Materiais Universidade de So Paulo USP, 2014-2017
Ementa
MQUINAS DE ELEVAO E TRANSPORTE
Normas tcnicas e critrios de clculo
Determinao da potncia de translao
Dimensionamento da estrutura
Projeto do sistema de acionamento
Meios de elevao
Mecanismos de translao
Estrutura metlica das mquinas de levantamento
Transportadores de correia
Outros transportadores contnuos
Exemplo de dimensionamento de um transportador.
Bibliografia:
Livro: Mquinas de Elevao e Transporte, N. Rudenko, Livros Tcnicos e Cientficos Editora SA, 1976.
Mquinas de Levantamento, Haroldo Vinagre Brasil, Editora Guanabara, 1985.
Apostila: Mquinas de Elevao e Transporte, Prof. Wilson Roberto Nassar, Universidade Santa Ceclia. Site para baixar a apostila
http://cursos.unisanta.br/mecanica/ciclo9/0964-bibli.html , ir ao Link 8.4 - Apostila do Curso.
Veculos de Transporte

Introduo

Determinao da potncia de translao: Clculo da resistncia ao movimento

Seleo da motorizao e freio

Exemplo de Clculo 1

Dimensionamento da Estrutura: Definio da Geometria do veculo

Estimativa do peso, condies de carregamento e tenses admissveis

Exemplo de Clculo 2
Veculos de Transporte
 Introduo

O acionamento dos veculos de transporte pode ser manual

ou motorizado.

A superfcie de translao pode ser feita com ou sem trilhos.

Os veculos manuais so utilizados para pequenas distncias

de deslocamento, normalmente em trajetos de at 50 m.
 Introduo

A capacidade de carga normalmente no ultrapassa uma

tonelada.

Os veculos manuais so utilzados para transporte em

horrios e percursos irregulares, apresentando grande
flexibilidade de uso.

O projeto e construo destes veculos relativamente

simples, sendo os principais tipos normalizados pela DIN
(ver detalhes no Dubbel, Manual do Engenheiro
Mecnico).
 Introduo

Os veculos motorizados apresentam uma vasta aplicao

no ambiente industrial.

O acionamento pode ser: gasolina, diesel, eltrico/bateria,

eltrico/rede, ar comprimido e gs.

As caractersticas construtivas apresentam grande

diversidade em funo da aplicao e capacidade
requerida.
 Introduo

Os principais tipos de veculos so: carros de transferncia,

tratores e empilhadeiras.

A utilizao destes veculos pode incluir o uso de

dispositivos especiais para a acomodao da carga, como
por exemplo: paletes, conteiners ou caixas.
 Introduo

A seguir sero apresentadas as principais consideraes para o projeto

de um veculo, sendo apresentado o exemplo de clculo para este
veculo motorizado sobre trilhos conforme os tpicos apresentados.

Especificaes do veculo

(1) Aplicao: Carro de Transferncia para Panela de Ao Lquido

(2) Capacidade de Carga: Carga Mxima de 200 Toneladas, Peso do Ao
Lquido de 130 Toneladas,Peso da Panela de 70 Toneladas
(3) Peso do Carro:Aproximadamente 60 Toneladas
(4) Velocidade de Translao:40 m/min
(5) Alimentao:Corrente Alternada, 440 Volts, 60 Hz
 Determinao da Potncia de Translao

Clculo da Resistncia ao Movimento

A resistncia ao movimento em marcha se compe de resistncia ao

rolamento Fr , resistncia inclinao Fi e para os veculos motorizados
deve ser considerada a resistncia acelerao Fa.

a) Resistncia ao Rolamento (Fr): O valor de R representa a resistncia ao

movimento em um trecho horizontal e pode variar em funo das
caractersticas da roda do veculo e da superfcie de translao.

O valor de R pode ser calculado teoricamente em funo das caractersticas

de projeto de cada equipamento. A tabela a seguir apresenta os valores
de R para as principais aplicaes, conhecidos atravs de dados prticos
e ensaios.
 Determinao da Potncia de Translao

Clculo da Resistncia ao Movimento

- Roda Macia de Borracha com Mancais de Rolamento sobre Asfalto: R = 0,012 a 0,014
- Roda Pneumtica com Mancais de Rolamento sobre Asfalto: R = 0,014 a 0,016
- Roda Pneumtica com Mancais de Rolamento sobre Paraleleppedo: R = 0,020 a 0,025
- Roda de Ao com Mancal de Rolamento sobre Trilho: R 0,006
- Roda de Ao com Mancal de Deslizamento sobre Trilho:R 0,020
 Determinao da Potncia de Translao

Clculo da Resistncia ao Movimento

No caso de rodas de ao sobre trilhos os clculos detalhados podem ser obtidos nas
referncias (Dubbel e Ernst Vol. I).

b) Resistncia Inclinao (Fi): Neste caso devem ser consideradas as foras devido a
influncia da acelerao da gravidade no plano inclinado.

c) Resistncia Acelerao (Fa): Este valor dividido em duas partes: massas de

translao (Fat) e massas de rotao (Far).
 Fr V
Ph (W)

Seleo da Motorizao e Freio

O clculo da potncia do motor efetuado considerando as condies de resistncia ao

movimento.

a) Potncia do Motor para Velocidade Constante e Trecho Horizontal (Ph): Deve ser
calculado na expresso a seguir:

Onde:
Fr = Ft x R (Ft corresponde ao peso total sobre as rodas de apoio) (Newtons)

V = Velocidade de Translao do Veculo (metros/segundo)

= Rendimento da Transmisso Mecnica (adimensional)

 Fr V
Ph (W)

Seleo da Motorizao e Freio

b) Potncia do Motor para Velocidade Constante com Inclinao (Pi): Neste caso devem
ser consideradas as foras conforme um plano inclinado. A expresso para o clculo
obtida a seguir:

Onde:
= Inclinao da pista, (normalmente deve ser considerado valor mnimo de 5%)

c) Potncia do Motor para a Acelerao do Veculo em Trecho Horizontal: Durante a

partida do veculo necessrio vencer as foras de inrcia do sistema para alcanar
a velocidade de translao.

Nesta fase do funcionamento necessrio acelerar as massas em translao e rotao.

O clculo da potncia de acelerao pode ser efetuado da seguinte maneira:

 Fr V
Ph (W)

Seleo da Motorizao e Freio

c) Potncia do Motor para a Acelerao do Veculo em Trecho Horizontal: Durante a partida do

veculo necessrio vencer as foras de inrcia do sistema para alcanar a velocidade de
translao.

Nesta fase do funcionamento necessrio acelerar as massas em translao e rotao.

O clculo da potncia de acelerao pode ser efetuado da seguinte maneira:

- Massas em Translao: Neste caso aplica-se os conceitos bsicos da mecnica, obtendo-se a

expresso, considerando ta o tempo de acelerao em segundos e g a acelerao da gravidade
em metros/segundos2:
 Fr V
Ph (W)

Seleo da Motorizao e Freio

- Massas em Rotao: A acelerao das massas em rotao do motor de acionamento, das
engrenagens, acoplamentos, etc. requer, no raio da roda motriz uma fora perimetral:

Onde:
Far = Resistncia a Acelerao das Massas de Rotao (Newtons)
= Momento de Inrcia do Componente Rotativo (kgxm2)
= Acelerao Angular (1/s2)
= Velocidade Angular (1/s)
red = Momento de Inrcia Reduzido para o Eixo da Roda Motriz - (kgxm2)
Tr = Acelerao Angular da Roda Motriz (1/s2)
Tr = Velocidade Angular da Roda Motriz - (1/s)
r = Raio da Roda Motriz (m)
a = Acelerao (m/s2)
 Fr V
Ph (W)

Seleo da Motorizao e Freio

O valor da Potncia de Acelerao das Massas de Rotao ser:

Onde:
Tar = Torque de Acelerao das Massas Rotativas

O valor do Torque de Acelerao definido por:

Considerando o tempo de acelerao ta em segundos e substituindo o valor da velocidade angular,

temos:
 Fr V
Ph (W)

Seleo da Motorizao e Freio

O clculo da Potncia de Acelerao Pa obtido pela soma de Pat e Par.

Considerando as dificuldades para o clculo de todas as inrcias dos corpos em rotao do

mecanismo de translao do veculo, podemos utilizar a expresso:

A potncia mnima requerida para o motor deve ser escolhida com as seguintes condies:

(1) Quando Ph > Pa ou Pi > Pa:

Pm = Ph ou Pm = Pi
(2) Quando Pa Ph ou Pa Pi
Pm = (Ph + Pa)/(1,7 a 2,0) ou Pm = (Pi + Pa)/(1,7 a 2,0)

Para a especificao da rotao do motor deve ser definido o valor da reduo para obter a
velocidade especificada para o veculo. Aps a definio da rotao deve ser escolhido o motor
no catlogo dos fornecedores.O freio do veculo montado no eixo do motor da translao. A
especificao do freio depende do torque do motor especificado. Para o freio eletromagntico
o torque mnimo de frenagem deve corresponder a 50% do torque do motor.
Veculos de Transporte
 Fr V
Ph (W)

Exemplo de Clculo 1:

Calcular o motor do carro de transferncia de panela de ao conforme especificao. Para o

dimensionamento considerar os seguintes valores complementares:

Resistncia estacionria ao movimento: 0,025

Tempo de Acelerao: 4 segundos
Rendimento da Transmisso: 0,75
Superfcie Plana.
Acelerao da Gravidade: g = 10 (m/s2)

Soluo:

Temos que:
Peso Total: Ft = 2600000 (N)
Velocidade de Translao: 0,667 (m/s)

a) Clculo da potncia para velocidade constante em superfcie plana.

 Fr V
Ph (W)

Exemplo de Clculo 1:

b) Clculo da potncia para acelerao.

Considerando que o valor de Ph superior ao valor de Pa, a potncia mnima requerida para o
motor de translao deve ser de 57,81 (KW).
No caso especfico deste equipamento outras condies da aplicao tambm so consideradas
para o dimensionamento do motor. Este carro foi dimensionado para rebocar um outro veculo
motorizado para situao de emergncia. Neste caso a potncia real do motor especificado foi
de 75 (KW).
No clculo do valor de Ph foi adotado um elevado valor para a resistncia ao movimento (R),
correspondente a 0,025. Este valor refere-se s condies do local da aplicao que pode ter
sujeira sobre o trilhos, aumento a resistncia ao movimento. O valor adotado corresponde ao
maior valor da tabela.
Para a especificao do tipo de motor tambm deve ser considerado o equipamento eltrico
utilizado para o controle da velocidade. Atualmente existem diversas alternativas para este
controle, para maiores esclarecimentos deste assunto devem ser consultadas as
especificaoes sobre o acionamento das mquinas eltricas.
 Fr V
Ph (W)

Dimensionamento da Estrutura:

Definio da Geometria do Veculo:

A construo de um veculo para determinada aplicao pode seguir diversas geometrias

diferentes.
A definio das dimenses da estrutura deve observar as seguintes condies bsicas.

- Garantir a acomodao da carga;

- Permitir a colocao e retirada da carga no veculo com os recursos disponveis;
- No interferir com a instalao existente;
- Permitir a instalao do conjunto de acionamento;
- Facilitar o acesso para a manuteno.

Alm dos fatores descritos acima, as caractersticas da geometria pode influenciar nos esforos
estruturais, principalmente no que se refere a concentrao de tenses.
 Fr V
Ph (W)

Dimensionamento da Estrutura:

Definio da Geometria do Veculo:

A escolha de uma geometria adequada tambm pode permitir a reduo do peso da estrutura.

A figura 1 mostra duas formas construtivas para um veculo usado em uma mesma aplicao.

A figura 1.a mostra um tipo de construo onde o conjunto de acionamento esta acoplado a
apenas dois conjuntos de rodas.

Na figura 1.b o veculo pode ter at 4 conjuntos de motorizaes independentes acoplados

diretamente aos conjuntos de rodas.

Esta condio garante uma maior confiabilidade ao veculo 1.b, porm o custo do investimento
muito superior.
 Fr V
Ph (W)

Dimensionamento da Estrutura:

Definio da Geometria do Veculo:

 Fr V
Ph (W)

Dimensionamento da Estrutura:

Definio da Geometria do Veculo:

 Fr V
Ph (W)

Estimativa do Peso. Condies de Carregamento. Tenses Admissveis.

O projeto de um novo equipamento envolve consideraes preliminares para o incio do

dimensionamento. Durante o processo de clculo e desenho so feitas as correes, com a
finalidade de alcanar todos os objetivos esperados.

A estimativa de peso normalmente feita com base em equipamentos similares j construdos. As

consideraes sobre a geometria, realizada no item 2.2.1., podem auxiliar no clculo da
estimativa. Aps a definio das estruturas feita uma reviso nos clculos e caso necessrio,
alteraes na geometria do veculo.

As condies de carregamento so muito importantes para o dimensionamento da estrutura. Esta

informao deve levar em considerao, alm das cargas estticas como o peso da carga e o
peso prprio, todas as demais solicitaes dinmicas, como por exemplo as cargas de
impacto, dilatao trmica e o vento, que estaro presentes durante a utilizao do
equipamento. As condies ambientais tambm devem ser analisadas, fatores como
temperatura ambiente e corroso podem alterar as solicitaes na estrutura.
 Fr V
Ph (W)

Estimativa do Peso. Condies de Carregamento. Tenses Admissveis.

Um outro fator que deve ser considerado o ciclo de trabalho do equipamento, que pode variar
em funo da utilizao. A influncia destes diversos fatores nas condies de carregamento
podem ser determinadas com base em normas para a construo deste tipo de equipamento,
para este caso recomenda-se o uso da NBR 8400.

A construo de um veculo de transporte envolve o uso de materiais e mtodos de fabricao que

devem garantir a resistncia da estrutura s diversas solicitaes de carregamento. Para a
grande maioria das aplicaes j existem os materiais e mtodos normalizados que garantem
o desempenho da mquina. Atravs de ensaios mecnicos, incluindo testes de fadiga, so
definidos os limites de resistncia ruptura, escoamento e fadiga dos materiais. Aplicando as
condies de carregamento na estrutura do equipamento, so calculadas as tenses de
trabalho. Com base nas propriedades dos materiais e considerando os fatores de segurana da
aplicao e as concentraes de tenses, so definidas as tenses admissveis para o projeto.
A Norma NBR 8400 apresenta critrios para a definio da tenso admissvel para diversos
materiais utilizados na construo de equipamentos para a movimentao de cargas.
 Fr V
Ph (W)

Estimativa do Peso. Condies de Carregamento. Tenses Admissveis.

No dimensionamento da estrutura do equipamento devem ser considerados os diferentes critrios

de dimensionamento que envolvem: a ruptura, o desgaste ou a fadiga do equipamento. Em
funo do critrio adotado deve ser comparada a tenso de trabalho calculada com a
respectiva tenso admissvel referente ao material. Por exemplo, a estrutura dimensionada
pelo critrio de fadiga deve levar em considerao a carga que representa o ciclo mdio de
trabalho do equipamento. Porm, a mesma estrutura dever suportar as condies extremas
de solicitao, que so representadas pelas cargas mximas. Pelo critrio da fadiga a tenso
calculada comparada com a tenso admissvel fadiga, pelo critrio de ruptura a tenso
mxima calculada comparada com a tenso admissvel ruptura.
 Fr V
Ph (W)

Exemplo de Clculo 2:

Calcular a tenso mxima atuante na viga principal do carro de transferncia de panela de ao,
representado na figura 1.a, considerando as especificaes descritas na Tabela 1.
A viga principal coresponde parte do veculo que distribui o peso do carro e da carga sobre as
rodas de apoio. Esta parte da estrutura deve ser dimensionada para suportar as cargas
estticas e dinmicas do equipamento e garantir a durabilidade prevista em funo do ciclo de
trabalho e das condies ambientes.
De uma maneira geral o dimensionamento da estrutura principal deve considerar os seguintes
passos:

(1) Determinar os pontos de aplicao da carga;

(2) Calcular as reaes de apoio;
(3) Calcular o momento mximo;
(4) Determinar as propriedades da seco de momento mximo;
(5) Calcular os nveis de tenses nos pontos crticos da seco;
(6) Comparar com a tenso admissvel do material.
 Fr V
Ph (W)

Exemplo de Clculo 2:

Determinar os pontos de aplicao das cargas: Com base na figura 1.a so definidas as cargas
aplicadas estrutura, conforme figura 2.Na figura 2 temos:
W1 = Peso da Carga, 200 Toneladas
W2 = Peso da Estrutura, 37 Toneladas
W3 = Peso da Estrutura de Proteo, 8,5 Toneladas
W4 = Peso do Acionamento, 5,2 Toneladas
 Fr V
Ph (W)

Exemplo de Clculo 2:

Clculo das reaes de apoio: Considerando a viga principal bi-apoiada no centro dos conjuntos
de roda do veculo, temos:
F = 0
MdireitaA = MesquerdaA

Considerando os dados da figura 2 so obtidas as equaes:

Obs: O valor de 260 toneladas considera o peso dos 4 conjuntos de rodas que no esto apoiados
sobre a estrutura do carro.

Obs: Para o clculo dos momentos as cargas distribudas foram consideradas concentradas em
seus respectivos centros de gravidade. Foi considerado o momento na extremidade direita do
veculo considerando a figura 2.

Resolvendo as equaes acima so obtidas as reaes nos apoios:

R1 = 1272000 (N)
R2 = 1235000 (N)
 Fr V
Ph (W)

Exemplo de Clculo 2:

Calculo do momento mximo: No caso de estruturas complexas com carregamento e geometria

no uniforme a determinao exata do momento mximo requer um procedimento de clculo
detalhado. Normalmente so utilizados critrios de aproximao para facilitar o clculo,
porm as aproximaes so feitas sempre a favor da segurana do dimensionamento.
No caso deste veculo, observando a figura 2, pode ser verificado que o centro de gravidade da
carga mxima (W1 = 200 toneladas) esta prximo ao centro da viga principal, portanto a seco
crtica ser considerada em A.

O momento MA da seco crtica ser:

Obs: O valor wq corresponde carga distribuda W2 na extenso de 9,4 metros da viga principal.
Portanto: wq = W2/9,4 = 39361,7 (N/m).

Substituindo os valores tem-se:

MA = 3056833,6 (Nxm) = 305683360 (kgfxmm)

 Fr V
Ph (W)

Exemplo de Clculo 2:

Determinar as propriedades da seco de momento mximo: Para o clculo da tenso mxima

deve ser calculado o mdulo de resistncia flexo.

A figura 3 apresenta as dimenses da seco crtica A.

A seguir apresentado o clculo do mdulo de resistncia flexo da viga (ZA).

Neste caso a viga simtrica em relao ao eixo horizontal, portanto o mdulo de resistncia
superior e inferior so iguais.

A secco da viga foi subdividida em componentes (a, b, c, d, e), sendo calculado primeiramente os
momentos de inrcia individuais e posteriormente o mdulo de resistncia flexo
combinado.
 Fr V
Ph (W)

Exemplo de Clculo 2:
 Fr V
Ph (W)

Exemplo de Clculo 2:

Com o valor de I calcula-se o valor de ZA.

Substituindo os valores tem-se:

ZA = 34378528 (mm3)

(5) Calculo da tenso na seco crtica: Com o valor do momento e do mdulo de resistncia
flexo calculada a tenso de flexo mxima na seco crtica. Deve ser observado que o valor
do momento deve ser dividido entre as duas vigas principais, conforme equao abaixo:

A tenso de trabalho deve levar em considerao alguns fatores relacionados s condies da

aplicao. Estes fatores so estabelecidos em normas.
 Fr V
Ph (W)

Exemplo de Clculo 2:

No caso deste carro utilizada a NBR 8400/1984 item 5. Sero considerados o coeficiente
dinmico e o coeficiente de majorao da carga Mx nos seus valores mximos:

= 1,60 (considera o impacto de colocao da carga)

Mx = 1,45

Portanto, a tenso na seco crtica a ser considerada :

tA = 10,324 (kgf/mm2)
 Fr V
Ph (W)

Exemplo de Clculo 2:

Tenso admissvel do material: A definio da tenso admissvel est diretamente relacionada

com o critrio de dimensionamento do equipamento. Este critrio estabelecido entre o
cliente e fornecedor e deve seguir alguma norma de construo aplicada ao tipo de
equipamento. Neste caso o material de construo da estrutura o ASTM A36, cujas
propriedades so: escoamento = 250 Mpa = 25,5 (kgf/mm2) e ruptura = 400 Mpa = 40,8 (kgf/mm2)
A tenso admissvel conforme NBR 8400 para escoamento/ ruptura = 0,625 < 0,7, ser: adm. =
escoamento/1,5 = 17 (kgf/mm2)
A tenso admissvel com relao fadiga definida nos grficos e tabelas do Anexo G da NBR
8400. Para o ao ASTM A36 obtemos que o valor de tenso admissvel quanto a fadiga para
estrutura de construo soldada da ordem de 16 (kgf/mm2).
Verificamos que os valores das tenses admissveis so superiores ao valor da tenso de trabalho.
O dimensionamento dos demais componentes da estrutura do veculo tambm deve seguir o
mesmo procedimento adotado para a viga principal. Algumas partes esto sujeitas a esforos
elevados Estas regies esto localizadas nos suportes da panela e nos apoios da estrutura
sobre os conjuntos de acionamento. Nestes casos devem ser previstos reforos para garantir
que no sejam ultrapassadas as tenses admissveis.
Para clculos mais precisos, principalmente devido a influncia de concentrao de tenses,
existem os programas de elementos finitos.
Bibliografia

Livro: Mquinas de Elevao e Transporte, N. Rudenko, Livros Tcnicos e Cientficos Editora SA, 1976.

Livro: Mquinas de Levantamento- Haroldo Vinagre Brasil, Editora Guanabara, 1985.

Apostila: Mquinas de Elevao e Transporte, Prof. Wilson Roberto Nassar, Universidade Santa Ceclia.
Site para baixar a apostila http://cursos.unisanta.br/mecanica/ciclo9/0964-bibli.html , ir ao Link 8.4 -
Apostila do Curso.