LABORATORIO DE CONTROL DE MQUINAS

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

Campus Politcnico "J. Rubn Orellana R."
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL
Carrera de Ingeniera Electrnica y Control

LABORATORIO DE CONTROL DE MQUINAS

PRCTICA N8
1. TEMA
SIMULACIN DE ACCIONAMIENTOS DE VELOCIDAD VARIABLE PARA MQUINA
ASNCRONAS CONTROL ESCALAR Y VECTORIAL FOC

2. OBJETIVOS
2.1. Analizar las tcnicas de modulacin para motores trifsicos de induccin.
2.2. Analizar el funcionamiento del control escalar y vectorial FOC en un motor
trifsico de induccin.
2.3. Realizar la simulacin del control escalar y vectorial FOC en una mquina
trifsica de induccin y analizar los resultados respectivos.

3. INFORMACIN

Modulacin SPWM (Sinusoidal Pulse Width Modulation)

Consiste en la comparacin de una seal portadora (triangular) con tres seales
moduladoras sinusoidales desfasadas 120 como se muestra en la Figura 1. De esta
manera se determinan los instantes de conmutacin de los respectivos semiconductores
de potencia del inversor, y por consiguiente, el ancho del pulso resultante.
Vcarr Vs Vr Vt

0.5

-0.5

-1

1.068 1.07 1.072 1.074 1.076 1.078 1.08 1.082 1.084

Time (s)

Figura 1. Seales portadora y moduladoras

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Producto de esta comparacin se generan las seales SPWM que permiten disparar los
IGBTs o MOSFETs del puente inversor (Figura 2). Las formas de onda para la
comparacin de la seal moduladora de la fase A, la salida de voltaje fase-neutro (del
inversor) CO y la salida de voltaje fase-fase BC se muestra en la Figura 3.

A
O B
C

COMPARACIN PORTADORA Y MODULADORAS

Figura 2. Puente Inversor

Vcarr Seal
Vt Portadora Seal Moduladora
1

0.5

-0.5

-1

Vco Vco
60

40

20

-20

-40

-60

VLL VBC
100

50

-50

-100

0.165 0.17 0.175 0.18

Time (s)

Figura 3. Seales de Salida Modulacin SPWM

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Regulacin de la Velocidad en motores de induccin

La ecuacin 3.1 muestra la relacin entre la velocidad de rotacin de una mquina
asncrona y la velocidad de sincronismo:

2f s
1 s 3.1
p

Como se puede apreciar las variables sobre las que se puede actuar para modificar la
velocidad en estado estable son:

El nmero de polos
La frecuencia de la fuente de alimentacin
El deslizamientos s de la mquina
En el caso de la tcnica de control escalar se debe trabajar sobre la frecuencia de la
fuente de alimentacin utilizando convertidores estticos de potencia (inversor). En la
Figura 4, se puede observar cmo al aplicar esta tcnica de control se consigue
desplazar de izquierda a derecha la curva torque-velocidad logrndose mantener el
torque mximo para diferentes velocidades en el rango de 30Hz a 50Hz (En esta curva
se considera 50Hz como la frecuencia nominal de trabajo del motor). [1]

Figura 4. Curvas torque-velocidad de un motor asncrono para V/f constante en el

rango entre 30 y 50 Hz [1]

Se debe tomar en cuenta que al variar la frecuencia se debe variar tambin la amplitud
del voltaje segn la relacin V/f=cte, dado que el flujo magntico es proporcional a la
fuerza contra-electromotriz e inversamente proporcional a la frecuencia como se
muestra en 3.2.

E1
m ~ 3.2,
f1

entonces, en ciertos rangos cercanos a la velocidad nominal (30Hz-50Hz) se garantiza

flujo con la relacin V/f=cte, sin embargo a bajas velocidades o cercanas a cero el voltaje
de entrada no es suficiente para garantizar la corriente mnima de magnetizacin, por lo
tanto es necesario realizar una compensacin de torque. A velocidades mayores a la
nominal tampoco es aplicable ya que el voltaje se mantiene al mximo pero la frecuencia

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sigue aumentando, entonces entra en debilitamiento de campo por lo que es necesario

realizar sobremodulacin. En la Figura 5 se muestra las curvas de torque-velocidad para
un amplio rango de frecuencias manteniendo V/f=cte. Como se puede apreciar para
frecuencias menores a 30Hz el torque mximo se cae drsticamente por cada de flujo
magntico de magnetizacin y a frecuencias mayores a la nominal, el torque mximo se
cae debido al debilitamiento de campo.

Figura 5. Curvas torque velocidad de un motor asncrono para V/F constante para
diferentes frecuencias.

4. TRABAJO PREPARATORIO
4.1. Consultar acerca del control escalar en motores trifsicos de induccin: principio
de funcionamiento, hardware (circuito de carga y descarga del capacitor del bus
DC, puente inversor trifsico, etc.) compensacin de torque a bajas velocidades,
sobre modulacin en regin de debilitamiento de campo, entre otros.
4.2. Simular en SIMULINK un inversor trifsico a partir de la red trifsica que
alimente un motor de induccin con modulacin SPWM.

Figura 6. Control de motor trifsico de induccin en lazo abierto

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4.3. Consultar la tcnica de modulacin para inversores trifsicos SVM (Space

Vector Modulation). Explicar detalladamente en qu consiste.
4.4. Consultar acerca del control vectorial por orientacin de campo (FOC por sus
siglas en ingls) en motores trifsicos de induccin:
Principio de funcionamiento
Prestaciones,
Transformacin de coordenadas a-b-c, a --0 y a d-q-0,
Modelo de corrientes,
Modelo de voltajes.
4.5. Simular en SIMULINK un inversor a partir de la red trifsica que alimente un
motor de induccin. Las tcnicas de control aplicadas para el control deber ser
Control Vectorial FOC, identificar y explicar cada uno de los bloques, as como
presentar y explicar las formas de onda de salida de los mismos (Figura 2).
NOTA: El circuito de potencia debe considerar

a. Circuito automtico de carga del condensador

b. Drivers de control de IGBTs
c. Modulacin SPWM y SVM.

Figura 2. Control de motor trifsico de Induccin en lazo cerrado

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5. EQUIPO Y MATERIALES

Software de Simulacin MATLAB/SIMULINK

6. PROCEDIMIENTO
6.1. Simular cada una de las etapas del sistema trifsico de control del motor de
induccin (Figura 1):
a. Carga y descarga del capacitor del BUS DC.
b. Modulacin SPWM
6.2. Utilizando los circuitos simulados del trabajo preparatorio, los estudiantes
debern realizar un control escalar del motor trifsico de induccin y comprobar
la respuesta del motor a diferentes velocidades, tanto a bajas velocidades,
velocidades cercanas a la nominal, as como velocidades mayores a la nominal.
6.3. Utilizando los circuitos simulados del trabajo preparatorio para control vectorial
FOC (tanto con SPWM como con SVM), los estudiantes modificarn los mismos
de acuerdo a las indicaciones del instructor y comprobarn la respuesta de la
corriente iq a diferentes cambios de velocidad, es decir en aceleracin como en
desaceleracin (considerar o generar rampas en la referencia de velocidad, o
referencia de velocidad tipo escaln con filtro pasa-bajos para generar la rampa
de referencia de velocidad), as como la respuesta de iq ante perturbaciones en
el torque (entrada y salida de torque de carga). En todos los casos monitorear
el control de la corriente de magnetizacin id (se debe mantener pseudo-
constante).
6.4. Verificar y comparar formas de onda de voltaje de alimentacin al motor para
SPWM y SVM para la operacin a velocidad constante, comente los resultados
(realizar un zoom-in en mismo punto para comparar los dos tipos de
modulacin). Utilizar un filtro pasa bajos en el voltaje de salida del inversor para
determinar la forma de onda de la componente fundamental y comparar y
comentar los resultados para SPWM y SVM.

7. INFORME
7.1. Presentar y analizar las formas de onda y el circuito final simulado en la prctica.
7.2. Realizar una simulacin donde se demuestre la eliminacin de armnicos
utilizando una de las tcnicas consultadas.
7.3. Consultar los criterios de seleccin de la razn de modulacin (Carrier Ratio) en
una modulacin SPWM.
7.4. Consultar tcnicas de modulacin para inversores que permitan la eliminacin
de armnicos. As mismo consultar tcnicas de eliminacin de armnicas a la
salida de los inversores.
7.5. Consultar tcnicas de modulacin para inversores trifsicos (por ejemplo SVM
Space Vector Modulation, entre otras).

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7.6. Consultar aplicaciones industriales de mquinas elctricas trifsicas de

induccin comandadas con control escalar.
7.7. Indicaciones adicionales que solicite el instructor.
7.8. Conclusiones y Recomendaciones
7.9. Bibliografa

Realizado por: M.Sc. Nataly Pozo Viera

Revisado por: Dr.-Ing. Marcelo Pozo P.

Fecha: Julio, 2017

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