UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA PLATA

Trabajo Prctico 2
Linealizacin de ecuaciones diferenciales

Francisco Eduardo Campos Duque

08/09/2017

En este trabajo prctico se presenta un anlisis ms completo de la barra sometida a pandeo del trabajo
prctico 1, se brinda una solucin analtica para cada una de las cargas y se compara con el anlisis cualitativo
realizado con anterioridad. Adems se realiza el modelo de temperatura del Pioneer 10, realizando un modelo
matemtico de respuesta no lineal y brindndole tambin una solucin analtica.
Parte I
Para el caso de estudio #2 obtener una solucin analtica para la dinmica trmica de un vehculo espacial,
cuando se activan los experimentos.

El caso nombrado presenta el estudio trmico del Pioneer 10, este estudio se realiza asumiendo que todo el
vehculo se comporta como una masa puntual con una temperatura . Aplicando las ecuaciones de
conservacin de energa se plantea un modelo matemtico para la dinmica trmica.

Los elementos considerados en el flujo de calor son: la generacin de calor debido a los equipos de
plataforma (siempre activos), la potencia disipada por los instrumentos que realizan experimentos y el
intercambio de energa con el medio, modelado segn la ley de Stefan-Boltzmann.

Se asumen los siguientes datos:

Masa: 258 kg.

Calor Especfico: 0.897 J/gK.
Potencia de la Plataforma: 106 W.
Potencia de Instrumentos: 26 W.
Superficie del radiador: 0.34m2.
Temperatura aparente del espacio profundo: 4K.

Modelo matemtico

Se plantea que la energa de la masa puntual (Pioneer 10) se encuentra determinada por la ecuacin 1.1 que
se muestra a continuacin:

Donde:

C: Calor especfico.
m: Masa del satlite.
T: Temperatura del satlite.

Para el flujo de energa se plantea que la derivada de la funcin 1.1 es igual a todas las potencias que entran
menos todas las que salen. En la ecuacin 1.2 se ve planteado dicho modelo, tomando en cuenta que los
equipos secundarios estn apagados.

( )

Donde:

Pp: Potencia de plataforma.

: Constante de Stefan-Boltzmann.
S: Superficie de radiador.
T0: Temperatura del espacio profundo.

Si derivamos 1.1 y lo sustituimos en 1.2, podemos despejar nuestra variable velocidad y obtenemos la
ecuacin diferencial de nuestro modelo.

( )

Situacin A Equipo secundario apagado.

Para la situacin A se iguala la ecuacin 1.3 a 0, y se busca el punto de equilibrio de nuestro sistema.

( )

Situacin B Equipo secundario encendido.

Para la situacin B se utiliza la misma ecuacin 1.3 pero se agrega un trmino que es la potencia de los
instrumentos secundarios y al igualar a 0 esta ecuacin se obtiene la temperatura de equilibrio 2.

( )

Donde:

Pi: Potencia de instrumentos.

( )

Solucin Analtica

Para poder brindar una solucin analtica al planteamiento se har la suposicin de que la temperatura de
equilibrio es la del estado 2, y se analizara a partir de un estado apartado del equilibrio que corresponde a la
temperatura de equilibrio 1.

Para resolver se realizar una linealizacin alrededor del punto de equilibrio 2 por medio de series de Taylor
como se muestra a continuacin:

 ( ) ( )
( ) ( )

Eliminando los trminos que se vuelven 0 en la ecuacin 1.9 y haciendo un cambio de variables, llamando a
X=T-Teq2 se obtiene el siguiente resultado:

Substituyendo los valores se obtiene la ecuacin diferencial linealizada:

Ahora aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin 1.11 se puede resolver el problema y se puede
encontrar una solucin analtica que cumpla con dicha igualdad.

[ ] [ ]

[ ]

Realizando en 1.12 el cambio de coordenadas nuevamente y sabiendo que T(0) = 272.3 K se obtiene la
ecuacin que modela la transicin entre temperaturas.

En la Figura 1 se muestra el resultado obtenido, se logra ver como la respuesta converge al punto de equilibrio
despus de cierto tiempo que es aproximadamente 4 veces la inversa de -7.93e-6 (500 000 segundos).

Figura 1 "Grfica de Temperatura vs tiempo"

Parte II
En esta seccin se busca una respuesta analtica a la problemtica planteada en el trabajo prctico 1, se
linealizar para el caso de una carga de 6000 Newton alrededor de los 3 puntos de equilibrio. Luego se
comparar esta solucin con el plano fase que se obtuvo anteriormente.

Primero a partir de la ecuacin diferencial de segundo orden de la problemtica, se plantea el siguiente

sistema de ecuaciones diferenciales de un orden menor:

Despejando los trminos que implican una derivada primera y definiendo como las variables de estado a x1,x2
puedo definir el sistema de la siguiente manera:

[ ] [ ]

En el Tp1 se definieron 3 puntos crticos:

( ) ( )

Para encontrar una solucin analtica se linealizara en cada uno de los puntos y se comparar con el resultado
numrico.

( ) ( )

En la ecuacin 2.4 se realiz una aproximacin de Taylor de primer orden, a partir de dicha ecuacin se har
la linealizacin correspondiente a cada punto.

Linealizacin alrededor del punto (0,0)

[ ]

El sistema de ecuaciones que resulta de la linealizacin se muestra en 2.6, el cual se resolver aplicando
transformada de Laplace.

[ ] * +

[ ] [ ]

Si llamo a x1=F(t) y a x2=G(t) obtengo:

[ ] [ ]
 {* + [ ]} [ ] [ ]

[ ] [ ] [ ]

[ ] [ ] [ ]

[ ] [ ]

[ ]

Una vez tenemos la ecuacin de Laplace despejada, aplicamos la transformada inversa y se obtienen las
soluciones, se sustituyen los valores y se obtiene una matriz con datos.

m=1
d=10
=4000
=6000

[ ] [ ] [ ]

Se obtiene la solucin a la ecuacin diferencial, se vuelve a sustituir las variables y queda el vector de estado
en funcin de t.

* + * +
[ ]

A partir de la respuesta se puede apreciar que la solucin es divergente ya que uno de los exponentes es
positivo, y con el tiempo tiende a incrementarse.

En la figura 2 se realiza una comparacin entre el resultado del Tp1 y el resultado analtico.

Figura 2 "Solucin analtica vs plano fase alrededor del punto (0,0)

Si nos alejamos del punto de linealizacin se puede observar en la figura 3 como la solucin analtica difiere
en gran medida de los resultados del plano fase.

Figura 3 "Solucin analtica vs plano fase alrededor de (44.7, 0)"

Linealizacin alrededor del punto (44.72, 0)

* ( ) +

El sistema de ecuaciones que resulta de la linealizacin se muestra en 2.12, el cual se resolver aplicando
transformada de Laplace. Se realiza un cambio de variable adicional donde x=x1-44.72

[ ] * +

[ ] [ ]

Realizando un desarrollo similar al de 2.7 se obtiene el siguiente resultado matricial:

[ ] [ ] [ ]

Al aplicar la anti-transformada de Laplace obtenemos un resultado en funcin de t, y cambiando las variables

obtenemos nuestro vector de estado.

( ( ) ( )) ( )
[ ]

( ) ( ( ) ( ))
[ ]

* + * + * +
En la figura 4 se puede observar la coincidencia del resultado analtico alrededor del punto de linealizacin
con el diagrama fase.

Figura 4 Solucin analtica vs diagrama fase alrededor de (44.7, 0)

Si comparamos la linealizacin alrededor de un punto ms alejado vemos que existe diferencia con el modelo
real.

Figura 5 "Solucin analtica vs diagrama fase alrededor de (0,0)"

Con lo que se puede concluir que la linealizacin de una ecuacin diferencial no lineal conlleva a
una buena aproximacin al comportamiento real del sistema siempre que se est evaluando
alrededor del punto de linealizacin.

Linealizacin alrededor del punto (-44.72, 0)

* ( ) +

El sistema de ecuaciones que resulta de la linealizacin se muestra en 2.15 es idntico al que resulto de 2.11
por lo que no es necesario volver a hacer un grfico de la situacin ni resolver.
En 2.16 se puede ver que es el mismo sistema nada ms que la solucin esta corrida hacia -44.72 por lo que el
resultado ser el que se muestra en 2.17.

[ ] * +

Aplicando los mismos pasos usados con anterioridad se obtiene:

* + * + * +

Preguntas:

1. En el caso estable, la frecuencia de oscilacin es audible?

Para dar una solucin a esta pregunta es necesario evaluar la respuesta analtica de la matriz A. En ella se
puede apreciar que el factor que se encuentra dentro de los senos y cosenos es la velocidad angular de la
solucin. Para obtener la frecuencia se divide sobre 2 pi.

El rango audible para el ser humano inicia a los 20 Hz por lo que la oscilacin no ser audible.

2. Partiendo de una condicin de desequilibrio arbitrario, Cundo tarda la deflexin en decaer al 2% de su

valor inicial? Cundo tarda la velocidad de la deflexin en decaer en la misma proporcin?

Para resolver la pregunta se utilizara la funcin solucin de la variable de estado x1 la cual se correr un
tiempo definido y se detendr cuando haya reducido un 2% de su valor inicial.

Se puede apreciar de la funcin que la amplitud es regulada por la funcin exponencial por lo que para
reducirse al 2% el tiempo transcurrido es aproximadamente 4 veces la constante T. Donde T es la inversa de
la constante que acompaa a la variable de tiempo. En este caso la constante es 5. Por lo que:

En ese tiempo tanto la funcin velocidad como funcin posicin llegan al 2%, en la grfica 3 se puede
apreciar la posicin vs tiempo.

Figura 6 "Posicin vs tiempo"