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SISTEMAS DE CONTROLE:

Aulas de Laboratrio
2. Edio, 2013

OLIVEIRA, Vilma A.; AGUIAR, Manoel L.; VARGAS, Jerson B.

ISBN 13: 978-85-8023-017-8


Formato: 16,0 x 23,0 cm
N de Pginas: 307 pp.
Disponvel: www.edusp.com.br

O presente livro introduz o leitor ao problema de controle nas suas diversas etapas
como modelagem, anlise, projeto e implementao, incluindo o acionamento e
medio de variveis. indicado para cursos bsicos de controle abrangendo tanto
sistemas contnuos como discretos. Inclui desde experimentos simples at os mais
avanados em controle digital e controle robusto, fornecendo os principais circuitos
utilizados a fim de permitir a reproduo dos experimentos relatados.

Como citar:

@BOOK{sisconALab13,
AUTHOR = {Vilma A. Oliveira and Manoel L. Aguiar and Jerson B. Vargas},
TITLE = {Sistemas de Controle - Aulas de Laborat\'{o}rio },
PUBLISHER = {EDUSP},
YEAR = {2013},
address = {S\a~o Carlos - SP},
edition = {2},
note = {307 p.},
isbn = {978-85-8023-017-8},
}

Conteudo

1 Introducao 1
1.1 Objetivos de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Analise e Projeto de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

I Analise de Sistemas 5
2 Sistemas de Primeira e Segunda ordem 7
2.1 Analise de Resposta Transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1 Sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2 Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Analise da Resposta em Frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1 Sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.2 Sistemas com polos e zeros na origem . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.3 Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Resposta transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.2 Resposta em frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Roteiro de Relatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3 Realimentacao em Sistemas 25
3.1 Funcao Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Efeito de Perturbacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.1 Efeito de perturbacao em um sistema a malha aberta . . . . . . 28
3.2.2 Efeito de perturbacao em um sistema a malha fechada . . . . . . 29
3.3 Erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3.1 A acao integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.1 Caracterstica de sistemas de controle a malha aberta . . . . . . 31
3.4.2 Caracterstica de sistemas de controle a malha fechada . . . . . . 33
3.5 Roteiro de Relatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

iii
iv CONTEUDO

3.5.1 Caracterstica de sistemas de controle a malha aberta . . . . . . 35


3.5.2 Caracterstica de sistemas de controle a malha fechada . . . . . . 36

4 Margens de Estabilidade 39
4.1 Margem de Ganho e Margem de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Exemplo de um Sistema de Fase Nao-Mnima . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.1 Equacoes dinamicas do sistema de suspensao . . . . . . . . . . . 43
4.2.2 Representacao por variaveis de estado . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.3 Representacao por funcao de transferencia . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Controlador Avanco de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.1 Simulacao do sistema com o Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.4 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.5 Roteiro do Relatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5 Estudo de Polos na Origem e Polos Dominantes 55


5.1 Polo na Origem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2 Polos Dominantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3.1 Polo na origem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3.2 Polos dominantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.4 Roteiro do Relatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4.1 Polo na origem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4.2 Polos dominantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

6 Sistemas Amostrados e Discretizacao 61


6.1 Amostragem em Sistemas de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.2 Funcao de Transferencia para Sistemas Discretizados . . . . . . . . . . . 65
6.3 Transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.3.1 Mapeamento plano-s ao plano-z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4 Metodos de Discretizacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.4.1 Aproximacao integracao numerica . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.5 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.6 Roteiro de Relatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

II Controle de Sistemas Dinamicos 77


7 Controle de Velocidade de um Motor CC 79
7.1 Princpio de Funcionamento de um Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.1.1 Parametros e modelo do motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.1.2 Modelos lineares do motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.2 Determinacao de Parametros Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.2.1 Determinacao dos parametros eletricos . . . . . . . . . . . . . . . 87
CONTEUDO v

7.2.2 Determinacao dos parametros mecanicos . . . . . . . . . . . . . . 90


7.2.3 Ganho do tacogerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2.4 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.3 Simulacao da Velocidade do Motor CC com Rudo . . . . . . . . . . . . 93
7.4 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.5 Acionamento do Motor de Corrente Contnua . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.5.1 Porque o acionamento PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.5.2 Uso do PWM no controle de velocidade de motor CC . . . . . . 99
7.5.3 Escolha da frequencia de chaveamento . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.5.4 Princpio de operacao do PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.5.5 Utilizacao e operacao de modulo PWM . . . . . . . . . . . . . . 101
7.5.6 Amplicador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.6 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.7 Sistema de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.7.1 Sistema com amplicador de potencia e realimentacao . . . . . . 105
7.7.2 Sistema a malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.7.3 Projeto do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.8 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

8 Estabilizacao Sistema de Suspensao Magnetica 117


8.1 Equacoes Dinamicas do Sistema de Suspensao . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.1.1 Sistema e componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.2 Identicacao dos Parametros do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.3 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.4 Roteiro de Relatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.5 Controle do Sistema de Suspensao Magnetica . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.6 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
8.7 Roteiro de Relatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

9 Controladores Digitais 133


9.1 Controlador PID Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.1.1 Sintonia PID via metodo de Ziegler-Nichols e modicacoes . . . . 135
9.1.2 Sintonia do controlador PID contnuo . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.1.3 Sintonia do controlador PID discreto . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.2 Controlador de Tempo Mnimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.2.1 Projeto do controlador de tempo mnimo . . . . . . . . . . . . . 140
9.3 Controlador por Realimentacao de Estado Discreto . . . . . . . . . . . . 143
9.3.1 Posicionamento de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.3.2 Regulador quadratico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.3.3 Horizonte de tempo innito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
9.3.4 Controlador com observador de estado . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.3.5 Problema de servomecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
9.4 Controlador H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
vi CONTEUDO

9.4.1 Modelagem da perturbacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154


9.4.2 Funcoes de ponderacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
9.4.3 Robustez de desempenho e estabilidade . . . . . . . . . . . . . . 155
9.4.4 Projeto H e escolha das funcoes de ponderacao . . . . . . . . . 157
9.4.5 Discretizacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
9.5 Implementacao com RTW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.5.1 Descricao do ambiente de tempo real . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.5.2 Identicacao do ganho e constantes de tempo do motor CC . . . 160
9.5.3 Sistema de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
9.6 Roteiro dos Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
9.6.1 Planta RC passiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
9.6.2 Planta suspensao magnetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
9.6.3 Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
9.7 Elaboracao do Relatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

10 Controle de Temperatura com CLPs 177


10.1 Processos Industriais de Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
10.1.1 Controlador logico programavel (CLP) . . . . . . . . . . . . . . . 180
10.1.2 Planta termica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
10.1.3 Sensor de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
10.1.4 Amplicador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
10.2 Controladores Industriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
10.2.1 Controlador P+I+D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
10.2.2 Implementacao do controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
10.3 Bancada de Experimento com um CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
10.3.1 Alimentacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
10.3.2 Entradas e sadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
10.4 Roteiro do Experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

A Introducao ao Matlab 207


A.1 Carregando o Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
A.2 Declaracao de Variaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
A.3 Obtendo Informacoes da Area de Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
A.4 As Facilidades da Ajuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
A.5 Operacoes com Matrizes e Conjuntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
A.5.1 Operacoes de comparacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
A.6 Manipulacao de Vetores e Matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
A.7 Polinomios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
A.8 Funcoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
A.8.1 Equacoes nao-lineares e zeros de funcoes . . . . . . . . . . . . . . 216
A.8.2 Equacoes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
A.9 Gracos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
A.9.1 Gracos bidimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
CONTEUDO vii

A.9.2 Estilos de linha e smbolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221


A.9.3 Escala logartmica, coordenadas polar e graco de barras . . . . 222
A.9.4 Plotando gracos tridimensionais e contornos . . . . . . . . . . . 222
A.9.5 Anotacoes no graco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
A.10 Editando Rotinas no Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
A.10.1 Arquivos.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
A.10.2 Arquivos-script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
A.10.3 Arquivos-funcao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
A.10.4 Funcoes-funcao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
A.10.5 Laco for . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
A.10.6 Laco while . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
A.10.7 Declaracao if . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
A.10.8 Declaracao break . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
A.11 Operacoes com Arquivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
A.11.1 Manipulacao de arquivos e pastas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
A.11.2 Executando programas externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
A.11.3 Criando um arquivo de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
A.11.4 Importando e exportando dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
A.12 Matlab em Sistemas de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
A.12.1 Funcao de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
A.12.2 Espaco de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
A.12.3 Conversao de representacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
A.12.4 Sistemas conectados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
A.12.5 Sistemas em paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
A.12.6 Realimentacao unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
A.12.7 Sistemas de 2a ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
A.12.8 Resposta no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
A.12.9 Resposta a uma entrada arbitraria . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
A.12.10 Lugar geometrico das razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
A.12.11 Resposta em frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
A.12.12 Diagrama de Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
A.12.13 Identicacao de modelos simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
A.13 Desenhando o Plano de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
A.14 Ambiente de tempo real com simulink para prototipagem . . . . . . . . 261
A.14.1 Congurando o kernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
A.14.2 Congurando e executando no ambiente Simulink . . . . . . . . . 263

B Introducao ao Labview 267


B.1 Aquisicao e Processamento de Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
B.1.1 Leitura ou conversao de sinais de entrada . . . . . . . . . . . . . 268
B.2 Geracao de Sadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
B.2.1 Sada por conversor D/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
viii CONTEUDO

B.2.2 Sada por porta digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271


B.3 Estrutura Geral do Equipamento de Aquisicao . . . . . . . . . . . . . . 271
B.3.1 Caractersticas especcas do equipamento utilizado . . . . . . . 273
B.4 Tratamento de Sinais Analogicos Entrada e Sada . . . . . . . . . . . . . 273
B.4.1 Entrada analogica e VIs de leitura analogica . . . . . . . . . . . . 274
B.5 Sada Analogica e VIs de Escrita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

C Circuitos Lineares com Amplicadores Operacionais 277


C.1 Conexao de Amplicadores Operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
C.1.1 Amplicador inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
C.1.2 Amplicador nao inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
C.1.3 Somador inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
C.1.4 Integrador ativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
C.1.5 Efeito de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
C.2 Exemplos de Aplicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
C.2.1 Sistemas de 2a. ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
C.2.2 Controladores PI, PID e avanco-atraso . . . . . . . . . . . . . . . 285
C.3 Utilizacao dos Circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

D Figuras de Lissajous 289

E Descricao Operacao de CLPs 291


E.1 Programacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
E.1.1 Organizacao e enderecamento dos arquivos . . . . . . . . . . . . 291
E.1.2 Armazenamento dos arquivos de processo . . . . . . . . . . . . . 293
E.2 Programacao da Logica a Rele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
E.2.1 Instrucoes de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
E.3 Programacao Utilizando Modulos de Controle PID . . . . . . . . . . . . 299
E.3.1 Instrucao escala parametro (SCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . 300