CAPTULO 2

REVISO DA LITERATURA

Neste captulo tratada a reviso da literatura que fundamentou o trabalho. So tratados

os seguintes assuntos: sistemas de controle incluindo-se cada elemento do sistema de controle
(sensores, sistemas de aquisio de dados DAQ, unidades de potncia tiristorizadas, cargas
resistivas), e as estratgias de controle baseadas no PID (Proporcional, Integrativo e
Derivativo).

2.1. Sistemas de Controle

Sistemas de controles so essenciais na engenharia e na cincia, tornando-se ferramenta

importante em tecnologia de ponta. Controlando veculos espaciais, sistemas robticos,
guiamento de msseis, entre outros. Alm disso, a utilizao dos mesmos vem ganhando
espao nas indstrias, e mostra ser muito importante em controles de temperatura (OGATA,
2010).

A primeira mquina a possuir um sistema de controle significativo, foi no sculo XVIII,

quando James Watts construiu um regulador centrfugo, controlando a velocidade de uma
mquina a vapor. Hoje em dia para que possa ser efetuado o controle de qualquer processo,
so utilizadas as teorias de controle. As teorias de controle mais utilizadas hoje em dia so:
teoria de controle moderno, teoria de controle clssico e teoria de controle robusto (OGATA,
2010).

No final da dcada de 1940, foi desenvolvida a teoria de controle clssica, que levou a
adquirir sistemas estveis. Mas em virtude da modernizao de processos, em
aproximadamente 20 anos, a teoria de controle clssica, foi tornando-se insuficiente para os
processos da poca, por tratar-se de sistemas com entrada e sadas simples. Foi quando no
incio da dcada de 1960, com a disponibilidade de computadores digitais, foi desenvolvida a
teoria de controle moderno, que pde tratar de sistemas com mltiplas entradas e sadas. A
teoria de controle moderno simplificou a teoria de controle por se basear na anlise no
domnio do tempo e em controles reais (OGATA, 2010).

O controlador montado a partir de um sistema de controle poder no ser estvel,

quando aplicado a um sistema real, devido ao erro. Para fazer com que o sistema esteja
sempre estvel, estabelecido uma gama de possveis erros, para assim projetar o controle, de
forma que o erro do sistema fique sempre dentro da gama prevista, tornando-se assim um
sistema de controle estvel. Este mtodo utilizado para controle chamado, de teoria de
controle robusto que se baseia na anlise no domnio do tempo e da frequncia.

Para que se possa dar andamento na teoria dos sistemas de controle necessrio
compreender a terminologia bsica envolvida, sendo estas dadas por:
Set point (SP): o valor que se deseja obter.
Varivel controlada: a varivel que se deseja controlar, a varivel medida e
controlada na sada do sistema, buscando sempre estar no valor desejado (set point).
Como lquidos, slidos e gases por exemplo.
Varivel manipulada: o valor que ser manipulado a fim de fazer com que a varivel
controlada atinja o valor de set point.
Sistemas: a combinao de componentes para atingir um objetivo. Ou seja, todos os
equipamentos necessrios para fazer com que a varivel atinja o seu valor desejado
(set point).
Processo: uma parte do sistema destinada a atingir determinados fins ou resultados.
Ou seja, toda a operao a ser controlada.
Distrbio: um sinal que atua de maneira adversa no sistema. Fazendo com que a
varivel controlada tenha dificuldades em atingir o set point, eu nem mesmo o atinja.
Erro: a diferena entre o valor da varivel controlada e o valor de set point.
Controle com realimentao: Na presena de distrbios tende a diminuir o valor do
erro, pois utiliza o valor de sada do sistema para compar-lo com a entrada.

O diagrama de blocos da Fig. 2.1 utilizado para demonstrar algumas das terminologias
ditas acima. Nele, representado um processo de controle com realimentao que ser meais
bem discutido adiante. Neste processo, para que o controlador possa fazer o devido controle
do sistema, o mesmo recebe os dados de entrada e sada (erro) do sistema, para que em cima
desses dados, seja efetuado o controle desejado. O sistema de controle inclui todos os blocos
mostrados na figura, desde a etapa de soma do valor de SP ao erro at a sada.

Figura 2.1 Diagrama de blocos de um sistema de controle.

Nos itens a seguir, sero discutidos, mais especificamente, os elementos e os dois tipos
de controle mais bsicos de acordo com a literatura: controle em malha aberta e controle em
malha fechada (OGATA, 2010).

2.1.1. Elementos de um sistema de controle

Neste item sero apresentados os elementos contidos num sistema de controle como,
sensores, controladores, unidade de potncia e cargas.

A. Sensores

Existem diversos tipos de sensores de temperatura no mercado, como NTCs, PTCs,

RTDs (PT100, PT500, etc), termopares e CIs. Com base nesta diversidade, Oliveira (2009),
que realizou testes na mesma bancada experimental, fez anlises sobre os vrios sensores e
determinou o mais adequado para controle da temperatura da gua do chuveiro como sendo o
CI. A seguir, apresenta-se uma breve descrio deste tipo de sensor de temperatura.

Sensores produzidos na forma de um CI (Circuito Integrado) so bastante precisos e

relativamente baratos, porm, sua faixa de medio costuma ser estreita de -20 a 150 oC. Eles
possuem gerao interna de calor que, para algumas aplicaes especialmente para medio
da temperatura de gases em baixas velocidades, deve ser levada em conta. A Fig. 2.2
apresenta o sensor tipo CI.
 Fig. 2.2 Sensor de temperatura tipo CI.

Dentre este tipo de sensor, o mais utilizado o LM35, que um sensor de preciso
fabricado pela National Semiconductor, que quando alimentado com uma tenso de 4-20 VDC,
apresenta na sada uma tenso linear, variando-a em 10 mV a cada C (OLIVEIRA, 2009).

B. Controladores

Em um processo de controle industrial, muitas vezes essencial a utilizao de

controladores automticos. Entre os controladores, os que mais se destacam so:
Microcontrolador, CLP e sistemas de aquisio de dados - DAQ.

Microcontrolador

Um microcontrolador (tambm denominado MCU) um computador num chip,

contendo um processador, memria e perifricos de entrada/sada. um microprocessador
que pode ser programado para funes especficas, em contraste com microprocessadores de
propsito geral (como os utilizados nos PCs). Eles so embarcados no interior de um
dispositivo (geralmente um produto comercializado) para que possam controlar as funes ou
aes do produto (WIKIPDIA, 2013a).

CLP (Controlador Lgio Progrmavel)

Um Controlador lgico programvel, conhecido tambm pela sigla CLP e pela sigla de
expresso inglesa PLC (Programmable Logic Pontroller), um computador especializado
baseado em um microprocessador que desempenha funes de controle atravs de softwares
desenvolvidos pelo usurio (cada CLP tem seu prprio software). Geralmente, os CLPs so
definidos pela capacidade de processamento de um determinado nmero de pontos de
Entradas e/ou Sadas (E/S) (WIKIPDIA,2013b). A principal diferena dos
microcontroladores puros que o CLP j comercializado em um ou mais mdulos
adequados para uso industrial, possuem softwares baseados em linguagens de mais alto nvel
e mais acessveis aos operadores, alm de um nmero de acessrios permitindo, inclusive,
comunicao por rede industrial.

Sistema de Aquisio de Dados - DAQ

Aquisio de dados, em informtica, a recolha de informao do mundo real por

forma a gerar dados que podem ser manipulados por um computador. Normalmente, envolve
a aquisio de sinais de formas de onda, alm do processamento destes sinais a fim de se
obter as informaes desejadas. Os componentes de sistemas de aquisio de dados incluem
sensores apropriados que convertem qualquer parmetro medido em um sinal eltrico, o qual
adquirido pelo hardware de aquisio de dados. Os dados adquiridos so normalmente
monitorizados, analisados e guardados num PC. Isto s obtido utilizando um software
interativo de controle fornecido pelo produtor do hardware ou ento os monitores dos dados e
o seu controle pode ser levado a cabo usando uma linguagem de programao tal como
Experix, LabView, MATLAB, Visual Basic ou C (WIKIPDIA,2013c).

C. Unidade de potncia

O controlador de potncia destinado ao controle de potncia de processos em geral,

principalmente atravs de cargas resistivas e capacitivas, sendo muito utilizadas em
iluminao, fornos eltricos, estufas, resistncias eltricas, entre outros (SOLIDVAR, 2013).

Para funcionamento, o controlador de potncia recebe um sinal de entrada analgica

proveniente de um controlador e, em funo deste sinal, modula o tempo de conduo do
tiristor. Desta forma, o sinal de energia que a carga recebe proporcional ao tempo de durao
do sinal de entrada (SOLIDVAR, 2013). A seguir ser discutido o que um tiristor.

O tiristor muito utilizado em controles de potncia. um dispositivo eletrnico

semicondutor, tendo uma estrutura de no mnimo quatro camadas N-P-N-P (como mostra a
Fig. 2.3), seu funcionamento em regime de chaveamento. A adequada ativao do terminal
de controle permite chavear do estado de bloqueio para estado de conduo. Os tiristores mais
comuns so o SCR (do ingls Silicon Controlled Rectifier ou retificador controlado de silcio)
que trabalha em corrente contnua e o TRIAC (do ingls Triode for Alternating Current ou
triodo para corrente alternada) que trabalha em corrente alternada.

Figura 2.3 Modelo de Tiristor.

A seguir, discutido o funcionamento destes dois dispositivos: SCR e TRIAC.

SCR

O SCR possui trs terminais chamados anodo, catodo e gate. O gate por onde o
dispositivo acionado (controlado). Para que esse dispositivo trabalhe na forma de conduo
direta, o terminal do anodo ligado ao positivo da fonte e o catodo ao negativo (BAIRROS,
2013). Como mostra a Fig. 2.4.

Figura 2.4 Polarizao do tiristor SCR.

Em funcionamento normal, o SCR funciona como um diodo controlado pelo sinal

aplicado ao gate. Uma vez recebido o sinal de controle, o SCR passa a conduzir, e fica neste
estado, at que a corrente que circula entre o anodo e o catodo caia a zero. Em circuitos
eletrnicos o SCR simbolizado da seguinte maneira mostrada na Fig.2.5 (BAIRROS, 2013).
 Figura 2.5 Simbolizao eletrnica do Tiristor SCR.

O smbolo semelhante ao de um diodo, e os terminas recebem o nome de anodo (A) e

catodo(K). A seta indica o sentido da corrente no estado de conduo. O gate (G) terminal
de controle.

TRIAC

TRIAC um tipo de tiristor que conduz nos dois sentidos como uma chave bilateral.
Assim como o SCR, o TRIAC tambm possui trs terminais, porm, com nomes diferentes
por no se ter a polaridade definida em seus terminais. TRIAC nomeado da seguinte
maneira: M1 (main terminal 1), M2 (main terminal 2) e gate. O gate do triac projetado para
disparar o dispositivo, tanto com a tenso negativa, quanto com a tenso positiva, no terminal
M1 (BAIRROS, 2013). A estrutura interna do TRIAC demonstrada na Fig. 2.6.

Figura 2.6 Estrutura interna do TRIAC.

Pode-se imaginar o TRIAC como sendo dois SCRs em paralelo, com os gates
interligados, isso faz com que possa trabalhar em qualquer polarizao em M1 e M2, podendo
ser aplicado tanto CC (corrente contnua) como AC (corrente alternada) (BAIRROS, 2013).
Na Fig. 2.7, demonstrado o smbolo do TRIAC.
 Figura 2.7 Smbolo do TRIAC.

O smbolo demonstra os dois sentidos da corrente entre os terminais, M1 e M2. As duas

setas alm de representarem o sentido da corrente, representam tambm os diodos. O TRIAC
pode tambm ser representado por dois SCRs em paralelo como mostra a Fig. 2.8.

Figura 2.8 TRIAC, com SCRs em paralelo.

D. Cargas

Como dito no item anterior, de acordo com os sinais enviados pelo controlador, a
unidade de potncia alimenta a potncia da carga (que a varivel manipulada do processo),
pois a partir dela que o valor da varivel controlada obtido. Ser apresentado a seguir o
que so cargas: Resistivas, Capacitivas e indutivas e o comportamento das mesmas
(WIKIPDIA, 2013d).

Em circuitos de corrente alternada com cargas puramente resistivas, as ondas de

corrente e tenso eltricas esto em fase (mudam sua polaridade no mesmo instante em cada
ciclo). Ms quando cargas h cargas capacitivas e indutivas, o armazenamento de energia,
nessas cargas, faz com que ocorra uma diferena de fase entre as ondas de tenso e corrente.
Pois essa energia armazenada volta para a fonte e no produz trabalho til (WIKIPDIA,
2013e).
 No fluxo de potncia de um circuito em corrente alternada, existem trs componentes
que o compe, so elas:
Potncia ativa (P), medida em Watt (W). Que a capacidade do circuito em concluir um
trabalho, num dado perodo de tempo.
Potncia aparente (S ou N), medida em volt-ampre (VA). Pelo fato de existirem
elementos reativos nas cargas, a potncia aparente o produto da tenso pela corrente
do circuito.
Potncia reativa (Q), medida em volt-ampre reativo (VAR). Que a energia reativa
armazenada e devolvida para a fonte em cada ciclo. a energia utilizada para produzir
os campos eltricos e magnticos, necessrio para funcionamentos de diversos tipos de
cargas como, por exemplo, retificadores industriais e motores eltricos.

Com isso, possvel de se obter o fator de potncia, que a razo da potncia ativa pela
potncia aparente.

O fator de potncia um nmero adimensional entre 0 e 1. Quando for 0, a taxa de

energia inteiramente reativa, e a energia totalmente devolvida a fonte a cada ciclo. E
quando 1, toda a energia fornecida pela fonte consumida pela carga. Um circuito com
baixo fator de potncia necessitar de mais corrente eltrica para realizar um trabalho, do que
um sistema com alto fator de potncia (WIKIPDIA, 2013f).

O fator de potncia determinado pelo tipo de carga do circuito que pode ser:
Resistivo;
Capacitivo;
Indutivo.

Se uma carga for totalmente resistiva, a corrente e a tenso mudaro de polaridade, mas
em fase, com isso o fator de potncia ser igual a 1. Em cargas indutivas industriais tais como
motores e transformadores (equipamentos com bobinas), a corrente se apresenta atrasada em
relao onda de tenso. Em cargas industriais capacitivas como bancos de capacitores e
cabos eltricos aterrados, a onda de corrente se apresenta adiantada em relao tenso
(WIKIPDIA, 2013g). Em cargas resistivas tais como em aquecedores baseados em
resistncias eltricas, a potncia reativa zero e a corrente se apresenta em fase com a tenso
eltrica. Para cada tipo de carga, devido aos componentes interligados ao circuito do tiristor
tanto de gate quanto de potncia, um tipo de unidade de controle tiristorizada deve ser
especificada (BAIRROS, 2013).

2.1.2. Sistema de controle em malha aberta

No sistema de controle em malha aberta ou controle manual, o sinal de sada no exerce

nenhuma influncia no sistema (no existe realimentao automtica), o que faz com que o
sistema de malha aberta no execute a tarefa desejada caso ocorram distrbios sem a
interveno de um operador. Na prtica, o sistema s funcionar quando os valores de entrada
e sadas forem conhecidos, e no houver nenhum tipo de distrbio. A Fig.2.9, demonstra um
diagrama de blocos de um sistema de controle em malha aberta (OGATA, 1985).

Figura 2.9 Diagrama de blocos, de um

sistema de controle em malha aberta.

Num sistema de nvel de lquido de um tanque, utilizando um controle manual, o

processo ser basicamente o seguinte: o lquido entra no topo do tanque, sai no fundo e a
inteno manter o nvel (SP) deste lquido dentro do tanque. Para que isto ocorra, mesma
quantidade de lquido deve entrar e sair do tanque. O lquido que sai do fundo do tanque
controlado por uma vlvula (varivel manipulada), e esta vlvula controlada manualmente
caso ocorram distrbios no processo. Por isso, o processo recebe tambm o nome de controle
manual (RIBEIRO, 2005). A Fig.2.10, demonstra o exemplo de processo dito acima. Este tipo
de controle utilizado vantajoso em processos estveis e onde os distrbios so raros. E tem a
vantagem de ser um sistema simples, o que gera menos gastos.
 Figura 2.10 Exemplo de controle manual.

2.1.3 Sistema de controle em malha fechada

Os sistemas de controle com realimentao tambm so frequentemente chamados de

sistemas de controle em malha fechada. E na prtica so usados indistintamente. Em malha
fechada, h realimentao, ou seja, existe um sensor enviando os dados de sada ao
controlador frequentemente. Por isso, caso ocorra um distrbio o sistema enviar um sinal de
erro ao controlador. O erro ser a diferena do sinal de entrada e o sinal de realimentao
(sinal de sada). Na Fig. 2.11, h um exemplo de malha fechada, entretanto, no local do
operador (que caracterizaria um sistema em malha aberta), haver um controlador mecnico
ou eletrnico (mais comum) agindo. Trata-se de um processo de aquecimento de gua
utilizando vapor e sem que ocorra mistura dos fluidos.

A gua fria entra pela tubulao T1 onde ser conduzida at estar em contato com a
tubulao a T2, que percorrida por vapor utilizado para aquecer a gua (varivel
manipulada). Para controlar a quantidade de vapor no tubo, existe uma vlvula V1 que
controla a passagem do gs. Existe tambm um sensor que fornece ao controlador o valor real
da temperatura de sada da gua. O sensor responsvel pelo feedback (realimentao)
medindo a varivel controlada.
 Figura 2.11 Simplificao de controle em malha fechada de um
sistema de aquecimento de gua.

Na Fig. 2.11, o sensor de temperatura indica a temperatura de 25C, e deseja-se obter a

temperatura de 75C. O valor de 25C que sofrer mudanas a fim de atingir o valor desejado
a varivel controlada, enquanto o valor desejado, 75C o SP. A diferena entre a varivel
controlada e o SP o erro do sistema. O valor da varivel controlada fornecido pelo sensor,
para que o erro seja determinado.

Para que o valor de SP seja obtido, utilizado um ser humano para fazer o controle do
processo. E atua da seguinte maneira, se o sensor acusar uma temperatura inferior desejada,
o controlador dever abrir mais a vlvula V1. O inverso acontece quando o sensor demonstrar
uma temperatura superior, pois o controlador dever fechar mais a vlvula V1. Fazendo assim
com que se obtenha o valor desejado.

Concluindo, em sistemas em que as entradas so conhecidas e no ocorrem distrbios, o

sistema mais vantajoso o de malha aberta, porm, a malha fechada mais vantajosa em
casos que houver distrbios ou alteraes no previstas nos componentes do sistema, como
discutido no item a seguir.

2.1.4 Variveis aleatrias e distrbios

Variveis aleatrias afetam o desempenho do sistema e so comumente chamadas de

distrbios (erro causado no processo). Por no serem fceis de controlar, necessrio
conhecimento sobre este assunto para que quando ocorrido o sistema possa compensar sua
influncia (RIBEIRO, 2005).
 As variveis que comumente podem ser consideradas como distrbios de um processo
so: condies de operaes, condies ambientais, desgastes dos equipamentos e
instrumentos, etc. Esses distrbios podem ocorrer na entrada ou sada do processo e so
classificados como: degrau, rampa, senoidal, pulso e aleatrio (RIBEIRO, 2005).

Distrbio do tipo degrau ocorre quando h variao instantnea de um nvel a outro e

depois fica constante. A resposta a este tipo de erro a resposta ao transiente (sinal de
resposta que ocorre num intervalo de tempo pequeno). Rampa ocorre quando o distrbio
acontece numa reta inclinada e senoidal quando varia ciclicamente como uma senide. Em
pulso quando a durao do degrau pequena e cclica, podendo, algumas vezes, ser
deformado e se comportar como um sinal senoidal. Aleatrio quando o distrbio no se
enquadra em nenhum dos casos anteriores (RIBEIRO, 2005). A Fig. 2.12 demonstra como
seria um cada um destes distrbios ditos anteriormente.

Figura 2.12 Exemplos de sinais de distrbios em um processo

(RIBEIRO, 2005).

Em um sistema de controle, quando h um distrbio no processo e consequentemente

uma alterao na sada do processo, ser necessrio um tempo de acomodao ou de reao
ao sistema sendo que, aps este tempo, espera-se que o comportamento de sada do sistema
volte a ficar estvel (BAYER et al., 2011).

2.1.5 Estabilidade

Um critrio utilizado para lidar com a estabilidade de um sistema a estabilidade BIBO

(Bounded Input Bounded Output), cuja abordam pode ser demonstrada atravs da Fig. 2.13.
Quando o cone est em p sobre a base, se algo lhe ocasionar um distrbio limitado, ele
voltar estabilidade com o decorrer do tempo. Este estado do cone denominado como
equilbrio estvel. Porm, se o cone estiver em p, porm, sobre o vrtice, um distrbio,
mesmo que pequeno, ir fazer com que o cone mova cada vez mais longe do seu estado de
equilbrio. Neste caso, o cone est em um equilbrio determinado como instvel. Quando o
cone estiver deitado sobre a lateral, quando perturbado, ele no voltar a sua posio e nem se
afastar do seu estado de equilbrio. Neste caso, o processo estar em um equilbrio neutro.
Com isso, temos trs estados de equilbrio.

Fig. 2.13 Cone para entendimento do BIBO.

Quando o sistema estiver em equilbrio estvel, a aplicao de uma pequena perturbao

produzir uma pequena resposta. Por outro lado, quando o sistema estiver em equilbrio
instvel, mesmo uma pequena perturbao resultar em uma resposta ilimitada. Isso traduz o
que a estabilidade BIBO, que se a cada entrada limitada produzir uma sada limitada, o
sistema dito BIBO estvel. Em contra partida, se uma entrada limitada produzir uma sada
ilimitada, o sistema dito BIBO instvel.

A. Processos estveis

Em sistemas estveis, quando ocorre uma variao em degrau no valor de sada do

controlador, o processo tende a estabilizar a varivel num valor qualquer. Por isso, existe uma
relao entre o valor de sada do controlador e o valor da varivel. O grfico da Fig. 2.15
demonstra como o comportamento da varivel quando um sinal do tipo degrau enviado
pelo controlador (CORREA, 2002), porm, segundo o autor, essa relao no a mesma ao
longo do tempo ou em diversas condies de regime do processo.
 Figura 2.14 Resposta em degrau de um processo estvel
(CORREA, 2002).

Por exemplo, em um controle simples de vazo onde a posio de uma vlvula

determina a relao de volume percorrido no processo, caso sejam alteradas as presses
montante e jusante da vlvula, essa relao ir variar. Outro fator que tambm ir interferir
nessa relao o tempo, pois, naturalmente ocorrer o envelhecimento tanto da vlvula e
quanto da tubulao (CORREA, 2002). A Fig. 2.15 demonstra de maneira simples um
exemplo de processo estvel.

Figura 2.15 Simplificao de um processo estvel

(BAYER et al., (2011).

Na Fig. 2.16, se tem a seguinte funcionalidade: o tanque que armazena gua vinda de
uma vlvula com vazo Qe, tem seu nvel estabilizado numa dada altura L; o tanque contm
tambm outra vlvula na sada com vazo Qs; a vazo Qs determinada pela funo Qs =K.L,
onde K uma constante de proporcionalidade; quando L constante significa que Qe e Qs so
iguais; caso a vlvula de Qe seja aberta repentinamente (sinal degrau), o nvel do tanque ir
aumentar e, consequentemente, K ir aumentar tambm provocando um aumento na vazo Qs
proporcional a Qe; com isso, no decorrer do tempo, o nvel ser estabilizado, porm, em um
novo valor L1 (podendo ser um valor Lo, caso o degrau seja negativo), tornando-se, ento, um
processo estvel (BAYER et al., 2011).

B. Processos instveis

Em processos instveis no se observa estabilidade no sistema. Caso ocorra uma

variao do tipo degrau, o valor da varivel na sada tender ao infinito (fim da escala) ou a
zero. Por isso, no ser possvel se estabelecer relao entre o valor de sada e o de entrada do
controlador, porm, pode-se estabelecer uma relao entre o valor de sada do controlador e a
velocidade em que a varivel alterada no decorrer do tempo (CORREA, 2002).

No controle de nvel de um tanque atuando-se sobre a vazo de entrada, a sada, sendo

independente do nvel, far com que o processo seja instvel. Se for provocado um degrau na
sada, estabelecendo a vazo de entrada diferente da vazo de sada. O nvel ir subir ou
descer em rampa, at atingir seu limite fsico (nvel zero ou transbordando) (CORREA, 2002).
O grfico da Fig. 2.15, demonstra a maneira como o sistema responde ao degrau.

Figura 2.15 Resposta em degrau de um processo

instvel (CORREA, 2002).

A Fig.2.16 demonstra, de maneira mais simples, um processo instvel onde ocorre um

degrau negativo que faz com que a sada do sistema tenta a zero e, consequentemente, faz
com que haja transbordamento. Em outras palavras, possvel perceber que a instabilidade no
processo decorre do fato de no haver relao entre as vazes Qe e Qs, pois a vazo Qe
controlada pela vlvula independe do nvel do tanque tornando, assim, o processo instvel.

Figura 2.16 Simplificao de um processo

instvel (BAYER et al., 2011).

O controle de vazo de uma caldeira em condies normais instvel. Se for aumentado

em degrau o fornecimento de combustvel, estar fornecendo energia contnua e desnecessria
ao sistema, e a presso subir indefinidamente. como uma panela de presso sem escape
explodir se os dispositivos de segurana no atuarem (CORREA, 2002).

2.1.6 Terminologia

Para avaliar um grfico de resposta em um controle, necessrio que se conhea

algumas terminologias utilizadas nos controladores. No caso de alteraes de cargas
(mudana de set point ou algum distrbio), h uma resposta tpica que composta por duas
partes: regime transitrio e regime permanente. O regime transitrio o perodo no qual a
partir de uma variao inicial, a varivel controlada apresenta oscilaes. Regime permanente
o perodo a partir do qual a varivel controlada converge para um valor ou comportamento
aproximadamente constante (BAYER et al., 2011). O grfico da Fig. 2.17 ilustra o regime
transitrio e o permanente.
 Figura 2.17 Regime transitrio e regime permanente
(BAYER et al, 2011).

Os sistemas em malha fechada tem uma sensibilidade menor a mudanas de cargas

quando comparados aos sistemas em malha aberta e so, consequentemente, mais estveis
(BAYER et al., 2011).

Quando dados para determinar parmetros de um processo so adquiridos, geralmente

utilizada a funo degrau, que definida como comando para um dado set point. Em seguida
medida a resposta da varivel do processo (NATIONAL INSTRUMENTS, 2013).

No grfico da Fig.2.19 possvel ver algumas dos principais parmetros da resposta de

um sistema de controle:
Mo representa o pico da resposta ou overshoot, que o valor da varivel controlada
quando ultrapassa o valor do set point, na ocasio da primeira oscilao.
te o tempo de estabilizao ou acomodao. o tempo em que a varivel controlada
demora a atingir 95% do valor de set point. Quando a resposta do sistema
oscilatria, o tempo de estabilizao corresponde ao tempo em que a varivel se
mantm fixa entre +5% do valor de set point.
ts o tempo em que a varivel controlada demora para atingir de 10% a 90% do valor de
set point.
o atraso ou tempo morto. o tempo que o processo demora em responder a uma
variao da varivel manipulada.
 O tempo morto necessrio para processos em malha fechada apresentarem oscilaes.
Essas oscilaes sero maiores quanto maior for o ganho do controlador, e o perodo em que
essas oscilaes perduram est relacionado aos valores de resistncias, capacitncias e do
tempo morto do processo. Normalmente, quanto maior for o tempo morto mais difcil o
controle do processo. Os fatores que podem ocasionar o tempo morto so: atraso na medida
da varivel do processo, ou seja, o tempo em que o sensor leva para identificar e enviar dados
com resposta de variaes do sistema, ao controlador. Atraso na operao do atuador e atraso
na ao do prprio controlador.

2.1.7 Equaes diferenciais em processos e funes de transferncia

Fenmenos fsicos, incluindo-se os processos industriais, podem, muitas vezes, serem

modulados matematicamente e as expresses que representam esses processos, em geral, so
equaes diferencias. Um exemplo simples proposto por Ogata (2008) dado na Fig. 2.18,
semelhante ao da Fig. 2.10, do nvel de gua em um tanque com uma entrada e uma sada de
fluido dada pela soma da mdia (comum entre a entrada e a sada) da flutuao instantnea
somado flutuao h medido a partir do
na entrada qi(t) e qo(t), gerando um nvel mdio
fundo do tanque. Na figura, h duas vlvulas que agem sobre o fluido, sendo a da entrada a de
controle e a de sada a de carga que perfaz o efeito do consumo de gua do tanque pelo
processo seguinte.

Figura 2.18 Tanque com vlvula controle do nvel de gua.

 Definindo-se a capacitncia fludica C no tanque como a razo entre a variao do
volume de fluido no tanque pela variao do nvel que, neste caso, igual rea de seo
transversal do tanque A, efetuando-se o balano de massa no volume de controle que envolve
o tanque considerando-se o fluido como incompressvel, obtm-se:

()
= () () (2.1)

A resistncia fludica R definida como sendo a resistncia passagem do fluido

atravs de uma restrio sendo definida como a razo entre a variao da presso pela
variao da vazo. No caso da Fig. 2.18, a resistncia diferena de presso atravs da vlvula
igual ao produto da variao instantnea do nvel de lquido no tanque aberto pelo mdulo
da acelerao da gravidade g. Considerando, ainda, uma relao linear vlida para
escoamentos laminares (OGATA, 2008), R dada por:

() ()
= ou () = (2.2)
()

Substituindo qo(t) da Eq. (2.2) na (2.1) se obtm a equao diferencial que representa o
sistema da Fig. 2.20:

()
+ () = . () (2.3)

J que sistemas tambm podem ser representados em termos de suas funes de

transferncia (que a relao entre o sinal de entrada e sada de um sistema de uma entrada e
uma sada) no chamado espao de Laplace. Em outras palavras, a funo de transferncia a
relao da Transformada de Laplace do sinal de sada pela Transformada de Laplace do sinal
de entrada sob a hiptese de que todas as condies iniciais so nulas (GONSIOROSKI,
2013). Para o sistema representado pela Fig. 2.20, assumindo o ponto de operao ( ,
)
como sendo a origem da curva de operao do sistema, aplicando-se a Transformada de
Laplace se obtm:

() + () = . () (2.4)
 Neste caso, considerando a vazo de entrada como sendo a varivel de entrada do
sistema e o nvel instantneo no tanque como a varivel de sada, Fig. 2.19 a seguir, a funo
de transferncia obtida a partir da Eq. (2.4).

2.1.8 Funes de transferncia

()
= (2.5)
() + 1

Figura 2.19 Exemplo de uma funo de transferncia em um bloco.

A funo de transferncia estabelece uma relao entre as variveis de sada e de

entrada no domnio dos nmeros complexos. Se fosse desejvel que a resposta deste bloco
estivesse no domnio do tempo, chamada de resposta ao impulso ou impulsional, seria
necessrio aplicar a Transforma da Inversa de Laplace funo de transferncia.

Um sistema maior pode ser formado por vrios subsistemas interligados, cada um
possuindo sua funo de transferncia como discutido no item a seguir.

2.1.9 Diagrama de blocos

Diagrama de blocos a representao grfica das funes desempenhadas por cada um

dos subsistemas e do caminho dos sinais entre eles. A Fig. 2.20 d um exemplo
(GONSIOROSK, 2013).
 Figura 2.20 Exemplo de um diagrama de blocos.

O diagrama de blocos mostra, de maneira grfica, todo o processo de um sistema. As

setas indicam o sentido do fluxo de sinais percorrido no sistema. O diagrama de blocos da
Fig. 2.21 mostra os componentes mais importantes e essenciais num sistema de controle: o
bloco da planta do processo (Plant) que poderia ser o da Fig. 2.18 ou outro qualquer, o bloco
do controlador (Controller), outros dois representando dois transdutores sendo um de entrada
(Input transducer) e outro de sada (Output transducer), cuja finalidade realizar a converso
de uma unidade de medida apropriada, para que o sinal de erro (que ser a diferena entre os
dois) possa ser calculado.

A reduo de blocos pode ser feita para simplificar a malha de controle para processos
grandes onde h diversos blocos de controle em um diagrama de blocos. Alm disso, a
reduo de blocos tem uma funo muito importante, pois atravs da reduo de dados,
aprende-se e visualiza-se o funcionamento do diagrama de blocos. importante saber que a
maneira na qual as funes juntamente com seus blocos so distribudas em um diagrama,
influenciam na resposta do sistema e, consequentemente na utilizao das mesmas para cada
processo.

A Fig. 2.21 apresenta um diagrama de blocos em srie, que pode ser simplificado em
apenas um bloco cuja funo de transferncia ser igual ao produto da dos blocos separados
como mostrado na Fig. 2.22.

Figura 2.21 Diagrama de blocos em srie.

 Figura 2.2.2 Funo de transferncia de dois blocos de srie.

Para o caso de blocos em paralelo, a Fig. 2.23 apresenta trs, sendo que dois tem seus
sinais de sada sendo somados e um subtrado no somador. Neste caso, tem-se que apenas
somar ou subtrair os blocos de acordo com os sinais informados no ponto de soma. Como os
dois primeiros blocos (G1 e G2) so positivos e o ultimo G3 negativo, tem-se a reduo
representada pela Fig. 2.24.

Figura 2.23 Diagrama de blocos em paralelo.

Figura 2.24 Funo de transferncia de trs blocos em paralelo.

A partir do diagrama de blocos, possvel se compreender como cada subsistema age

em relao ao processo como um todo de acordo com sua funo de transferncia.

A Fig. 2.25, representa um diagrama de blocos com realimentao, e possvel obter

uma simplificao dos blocos como mostrado na Fig. 2.26 cuja funo de transferncia dada
pela Eq.(2.6).
 Figura 2.25 Diagrama de blocos com realimentao.

() ()
= (2.6)
() 1 + ().()

Figura 2.26 Diagrama de blocos com realimentao e simplificado.

importante notar que, na Eq. (2.6), o valor de G(s).H(s) positivo pelo fato da
realimentao do sistema ter sido considerada como negativa. Se a realimentao fosse
positiva, o valor de G(s).H(s) seria negativo. A Fig. 2.27 demonstra duas maneiras em que
pode ser demonstrado o digrama de blocos para um sistema com realimentao.

Figura 2.27 Realimentao no diagrama de blocos em (a) e

e um bloco equivalente em (b) (CARRARA, 2013).
 importante destacar que, se todo o diagrama de blocos for resumido e representado
por apenas um bloco, possvel saber se o sistema do bloco um sistema de malha aberta ou
malha fechada:

G(s).H(s) representa a funo de transferncia em malha aberta.

()
, representa a funo de transferncia em malha fechada.
1 + ().()
2.2 Algoritmo PID

Neste item ser discutido, o que so os algoritmos de controle e qual a sua funo num
sistema de controle. Neste trabalho, a abordagem ser dada exclusivamente ao Proporcional,
Integrativo e Derivativo PID sendo que alm dele, existe aquele baseado na Lgica Fuzzy,
On-Off, Rede Neural dentre outros.

Para que o controle de um processo possa ser realizado, necessrio que se tenha um
programa que contenha os passos a serem seguidos pelo controlador a fim de que ele possa
realizar o controle. Esta sequncia de passos representada pelo algoritmo de controle.

Basicamente, o controlador PID um meio de controle que utiliza a realimentao, para

comparar a diferena entre os dados de sada com os dados de entrada. O controlador PID
constitui-se de trs parmetros constantes separados: O proporcional (P), o integral (I) e o
derivativo (D) constituindo, assim, o algoritmo PID. Estes valores podem ser interpretados ao
longo do tempo onde o P depende do erro presente, I depende da integral no tempo dos
ltimos erros e D depende da taxa de variao do erro. Utilizando esses trs parmetros PID
possvel controlar vlvulas de controle, amortecedores, potncia fornecida a um elemento de
aquecimento, etc (WIKIPDIA, 2013h).

2.2.1 Teoria do algoritmo PID

No principio, os controladores PID foram desenvolvidos para controlar navios

automaticamente. Um dos primeiros controladores PID foi desenvolvido por Elmer Sperry em
1911, enquanto que a primeira teoria sobre o assunto foi publicada por Nicolas Minorsky em
1922. O autor, quando projetava um sistema de direcionamento automtico para marinha dos
EUA, observou que quando o piloto controlava o navio, ele no o controlava apenas com base
nos erros atuais, mas tambm com base nos erros passados e a taxa de mudana desses erros.
O objetivo de Minorsky era apenas a estabilidade do navio, no o controle do mesmo como
um todo o que simplificou significativamente o seu problema. No entanto, o controle
proporcionava estabilidade apenas em pequenos distrbios, mas no era estvel para
distrbios grandes e contnuos, por exemplo, em um vendaval. Para que esse erro pudesse ser
anulado foi utilizado um termo derivativo (WIKIPDIA, 2013i). Esse algoritmo passou a ser
utilizado tambm para controlar processos, quando foi utilizado para controlar dispositivos
mecnicos com alavancas, molas e massas utilizando meios pneumticos para isso
(WIKIPDIA, 2013).

Atualmente, os controladores PID so amplamente utilizados em sistemas de controle,

pois, com a utilizao de softwares, se tornaram relativamente baratos e de fcil
implementao. Os controladores PID so aplicados em fornos industriais, mquinas de
estampagem indstrias de embalagens etc (WIKIPDIA, 2013j).

Como dito, o controlador PID engloba ao proporcional, integral e derivativa cuja

funo de resposta dada pela Eq. (2.7) caso o bloco responsvel pela ao proporcional
esteja em srio com os blocos responsveis pelas aes, em paralelo, integrativa e derivativa,
onde u(t) o sinal de sada do controlador e e(t) o sinal de entrada representado o erro. Os
so os parmetros Kp, Ti e Td representam, respectivamente, os chamados ganhos
proporcional, tempo integrativo e tempo derivativo.

()
() = () + + () + (2.7)

Aplicando-se a Transformada de Laplace Eq. (2.7), obtm-se a funo de transferncia

do bloco PID representado na Fig. 2.28:

() 1 2 + +1
= (1 + + ) = ( ) (2.8)
()

Figura 2.28 Diagrama de blocos para um controlador PID.

Na Eq. (2.8), caso se tenha Ti e Td 0, o controle ser somente devida

componente proporcional que depende do ganho Kp, diretamente proporcional ao erro do
sistema. Da Eq. (2.7), tem-se a equao que correspondente componente proporcional:
 () = . () (2.9)

Para o sistema todo da Fig. 2.28, a funo de transferncia para o controle somente
atravs da componente proporcional dada por:

() .()
= (2.10)
() 1+ .()

O diagrama de blocos para este sistema representado na Fig. 2.35.

Figura 2.29 Diagrama de blocos para um

controle proporcional.

Na Fig. 2.30 demonstrada a forma na qual a ao proporcional, assim como o prprio

no diz, age em relao ao erro do tipo degrau. Ela tem relao estreita com o tempo de
resposta do sistema de controle. Na figura, os smbolos S0, MV e VP representam,
respectivamente, o sinal de sada inicial, sinal de sada do controlador e a varivel do
processo.

Figura 2.30 resposta de um controle puramente

proporcional (OLIVEIRA et al., 1999).

A componente integrativa traz, como benefcio, a tendncia para eliminar o erro de

offset, sendo sua intensidade tambm proporcional ao ganho proporcional, conforme a Eq.
2.11.
 ()
= () (2.11)

Vale notar a partir da Eq. (2.7) que as aes integrativa e derivativa, da forma como
proporto com o bloco P em srie com os blocos I e D em paralelo, jamais operaro seno, no
mnimo, conjugadas com a ao proporcional j que, de Kp = 0, u(t) tambm ser nulo.

A Fig. 2.31 demonstra como a resposta deste ganho a um distrbio na entrada do tipo
degrau em malha aberta de acordo com a integral da Eq. (2.11).

Fig.2.31 Resposta da ao integral num distrbio em degrau em

malha aberta (OLIVEIRA at al.,1999).

Note que, na Fig. 2.31, a resposta da ao integral foi aumentando conforme foi
aumentando o tempo de erro at atingir o valor mximo do sinal de sada (at entrar em
saturao). Com isso temos que quanto mais tempo o erro durar, maior ser a sada do
controlador, e se o desvio fosse maior, a resposta seria mais rpida, ou seja a reta da figura
seria mais inclinada (OLIVEIRA at al.,1999).

O controle sobre a integral do erro pode originar outro problema em sistemas que
possuem atuadores com saturao. Este erro denominado de Wind-up, que consiste na
integrao indevida de erros, quando os erros so inevitveis (FREITAS, 2008).
 A ao do controle derivativo proporcional variao do erro, ento quanto maior for
a taxa de variao do erro, ou a velocidade com que o erro varia, maior ser a ao derivativa.
O controle representado pela Eq. 2.12.

()
() = (2.12)

Em processos em que h variaes rpidas, a ao derivativa muito utilizada, j que o

ganho proporcional e integral, mesmo que atuem juntos, no sejam suficientes para captar
distrbios que aconteam com frequncia muito alta. O ganho derivativo faz com que a sada
do sistema diminua caso a varivel de processo aumente rapidamente. A resposta derivativa
proporcional derivada do erro do processo, quanto maior a variao do sistema, mais rpida
ser a resposta. Aumentando o ganho derivativo far com que o sistema de controle reaja mais
rapidamente ao erro, aumentando a velocidade de resposta. Porm, geralmente utilizado o
valor de derivativo baixo j que, por ser uma resposta rpida e responder a qualquer distrbio
do sistema, ele acaba sendo muito sensvel a rudos. Por exemplo, se a realimentao de um
sensor for muito ruidosa, ou se a malha de controle for muito lenta, a derivada de resposta do
sistema pode torn-lo instvel.

Exemplos de caracterstica deste dispositivo podem ser demonstrados no grfico da

Fig.2.34, onde inserido um sinal do tipo degrau e do tipo rampa, para insinuar um distrbio
na varivel do processo (PV), onde o controlador, mesmo que haja distrbio no sistema,
mantenha o valor desejado, controlando o valor de sada. Na figura, o grfico 1 demonstra
como a resposta derivativa para um distrbio do tipo degrau. O instante de tempo t0 o
aquele em que o distrbio ocorre, alterando, assim, o valor da varivel controlada. Para que o
processo retorne ao valor de SP, a ao derivativa proporcional ao erro (distrbio) forando
a sada do sistema ao mximo para que o SP desejado seja mantido. No grfico (2), as causas
so as mesmas mudando apenas o distrbio de degrau para rampa. O efeito causado pela
rampa comea no instante de tempo t0 e vai aumentando constantemente at o tempo ti. A
resposta derivativa ocupa o mesmo espao de tempo da rampa, mas no linearmente.
 Fig.2.32 Exemplos de comportamento de um sistema com ganho
derivativo (OLIVEIRA at al., 1999).

A ao derivativa tem como objetivo aumentar a rapidez de resposta do sistema ao erro.

O controle derivativo, em vez de considerar apenas o valor do erro, faz com que o controlador
passe a considerar a velocidade com que o erro varia no tempo, multiplicando esse valor pelo
ganho proporcional (Kp). Caso os parmetros do controlador sejam bem determinados, ele ir
manter alto o chamado coeficiente de amortecimento do sistema. Caso efeito derivativo seja
exagerado, o controlador ser levado instabilidade (FREITAS, 2008).

Outro problema que pode surgir neste tipo de controle o seu comportamento a
variaes de elevadas frequncias no erro. Estas variaes surgem das mais diversas maneiras
causas, exclusive causas externas ao funcionamento do sistema a controlar, como por
exemplo, rudos nos sinais de grandezas medidas (realimentao). Supondo que a frequncia
de um sistema seja elevada e, sabendo que o termo derivativo aumentar junto com esta
frequncia, o sistema poder ser levado instabilidade (FREITAS, 2008).

Por conseguinte, a determinao correta dos valores dos parmetros do controlado,

chamado de sintonia, determina a eficincia de todo o sistema de controle. Para isso, existem
mtodos de sintonia como discutido no item a seguir.
2.2.2 Sintonia da malha

Sabendo-se da necessidade de ter um bom controlador PID com os ganhos devidamente

ajustados, necessrio que a malha seja devidamente sintonizada. Como dito no item anterior,
caso os parmetros sejam mal dimensionados, o controle poder ser ineficiente ou pior,
instvel.

O controle timo

Em um sistema dinmico, quando se conhece as condies a serem respeitadas (como

partida, chegada, dinmica, limitaes fsicas de espao, tempo, energia, etc), o operador
poder fazer com que o sistema aja de maneira a garantir segundo estas condies ou segundo
critrios de otimizao (custo, segurana, desempenho, etc.) (XXXX NETO, 2012).

O controle timo um sistema composto segundo condies de otimizao, atravs da

minimizao ou maximizao de um ndice de performance (IP) ou desempenho. Pelo fato de
o controle timo ser definido no domnio do tempo, ele permite tratar de sistemas variantes no
tempo e sistemas dinmicos no lineares, criando possibilidades que atendem necessidades de
otimizao dinmica para viabilizar a realizao de processos em que a questo de energia
consumida, tempo, segurana e atendimento de vnculos no cruciais como em processos
qumicos, nucleares e misses aero espaciais. Essas necessidades e as condies de
computao, que impulsionaram o desenvolvimento de controle timo (XXXX NETO, 2012).

Sintonia manual (Ziegler e Nichols)

Ziegler e Nichols (1942) propuseram dois mtodos para sintonia de controladores PID,
uma em malha aberta e outro em malha fechada, o qual ser discutido neste trabalho. Eles se
baseiam no valor do ganho proporcional crtico Ku, utilizando apenas o controle proporcional.
E pretende-se obter um overshoot mximo de 25% na resposta a uma excitao em degrau
(OLIVEIRA, 2009).

As regras de Ziegler e Nichols so muito teis quando no se conhece o modelo

matemtico do processo e, portanto, quando se realiza a sintonia de forma emprica
calculando-se os valores do ganho proporcional Kp, da constante de tempo Ti e da constante
de tempo derivativo Td (OLIVEIRA, 2009).

Para utilizar o mtodo de sintonia de Ziegler e Nichols em malha fechada, partindo da

premissa de que o sistema pode ser levado a um regime de oscilao constante quando um
determinado valor de ganho Kp for ajustado, de nominado neste caso de ganho critico Ku, a
partir do valor deste ganho e, do perodo de oscilao critico Pu determinado pela anlise da
resposta temporal do sistema na condio de Ku, Ziegler e Nichols propuseram valores
empricos para o calculo dos parmetros PID. A Fig. 2.33 demonstra um processo onde a
oscilao constante obtida (OLIVEIRA, 2009).

Figura 2.33 Obteno do ganho crtico Ku e do perodo crtico Pu (CORREA, 2002).

A partir da Fig. 2.33 possvel notar que o ganho crtico Ku foi obtido, pois a sada do
sistema (em verde) demonstra uma oscilao constante, para um dado valor de Kp = 9.
possvel notar tambm que o valor de Pu foi obtido atravs do perodo de oscilao do
processo (16,7 s) para este exemplo (OLIVEIRA, 2009).

Com isso, para que o mtodo de Ziegler e Nichols, seja obtido se segue os seguintes
passos:

Passo 1: com o sistema em malha fechada, e somente com o controle proporcional (Ti =
e Td = 0), aumenta-se gradativamente o ganho proporcional Kp, at se obter uma
 oscilao sustentada do sistema. (Fig. 2.33). importante que durante o processo a
sada do controlador no sature;

Passo 2: anota-se o valor deste ganho, Ku, e o do perodo de oscilao Pu;

Passo 3: com base na Tabela 2.1, so ajustados os parmetros PID de acordo com a
maneira em que os ganhos P, I e D so distribudos no diagrama, como visto no item
2.20 e 2.21 sobre diagramas de blocos. A maneira em que esses blocos podem ser
distribudos so: srie, paralelo e misto. Misto ou Isa (como tambm denominado),
uma juno do diagrama de blocos em srie com o paralelo, vistos nos item citados.

Tabela 2.1 Valores de ajuste para os parmetros PID (OLIVEIRA, 1999).

Depois do Ziegles Nichols, e quando j se tem um controlador pr-sintonizado, pode-

se recorrer a uma sintonia fina do processo caso necessrio conforme Tabela 2.2.

Tabele 2.2 Dados sobre sintonia fina, fonte: Oliveira (1999).

Sintonia Automtica (Auto tunning)

A sintonia automtica ou Auto tunning a sintonia de um processo automaticamente,

onde os valores de ditos anteriormente de Ku e Pu so fornecidos pelo software, sendo assim
no necessrio que o programador tenha que seguir os passos ditos em itens anteriores.

2.2.3 Limitaes e melhorias do algoritmo PID

O controlador PID encontra dificuldades de se portar em sistemas no lineares. Por essa

causa ser discutido a seguir o que so sistemas lineares e no lineares a partir da
representao de sistemas contnuos.

Sistemas contnuos so aqueles nos quais possvel conhecer seu estado, a qualquer
instante de tempo num processo. O comportamento dinmico dos processos contnuos podem
ser linear ou no linear. Os sistemas lineares so definidos por equaes lineares, as quais se
assemelham a equaes de uma reta com coeficiente linear nulo. Por outro lado, sistemas no
lineares possuem termos ao quadrado, ao cubo, ou seno, ou ainda funes exponenciais e
logartmicas das variveis de estado. Quando o sistema linear, os coeficientes da equao
podem ser constantes (sistemas a parmetros constantes) ou ento variar lentamente no tempo
(sistemas variantes no tempo). Se os sistemas variarem rapidamente no tempo, provvel que
este sistema no seja linear. Aeronaves e foguetes so sistemas variantes no tempo, pois a
massa do veiculo varia conforme o combustvel consumido, e as caractersticas dinmicas
sofrem influncia desta variao (CARRARA, 2008).

Utilizando modelos matemticos, possvel analisar o comportamento dinmico dos

sistemas, e com isso sua controlabilidade, ou seja, possvel atravs de modelos matemticos
se os sistemas podero ser ou no controlados e como deve ser este controle.

Controle em cascata

Este tipo de controle muito utilizado no meio industrial, e utiliza dois controladores
num nico processo. utilizado em processo de controle onde a utilizao de apenas um
controlador no satisfaz aos parmetros do processo. Quando se faz uso de dois controladores,
possvel de utiliz-los com um antecipando a ao do outro, instalando um controlador antes
do outro, para ver prever distrbios antes mesmo que esse erro cause efeito no processo.
Fazendo assim com que com o ultimo controlador (principal), corrija o processo antes mesmo
que o erro acontea, ou seja, antecipando o erro. A Fig. 2.36 exemplifica um processo de
controle de nvel utilizando o controle em cascata.

Figura 2.36 Controle em cascata (CORREA, 2002).

Na figura acima, existem dois controladores para este processo em cascata, sendo um na
representado por FIC na malha 101, que um controlador de vazo, e outro na entrada do
tanque, LIC- 101, que um controlador de nvel que recebe os dados de nvel do tanque o
transmissor LT - 101. O controlador na sada o principal e como sabemos que o algoritmo de
controle, PID est relacionada para ambos os controladores, deduziremos que o controlador
principal tem que ter uma resposta mais lenta que o outro controlador para a antecipao ao
erro seja obtida (conforme dito a cima). O medidor FT - 101 mede a vazo e, envia os dados
para o controlador FIC caso numa falta de presso de gua (distrbio) acontea, o controlador
atuar na vlvula controladora de vazo FCV/101, e tero a resposta a antecipar esse erro
antes que ele atinja o processo (CORREA, 2002).

Este um dos meios de melhorar a qualidade do algoritmo PID, ser visto no item
posterior maneiras de evitar os possveis erros ditos anteriormente para os ganhos,
integrativos e derivativos.

Estratgia anti wind-up

Wind-up ocorre quando o sistema impedido de aumentar a sua ao de correo de um

erro devido saturao do atuador. Nessa situao o controlador, ir continuar a integrar um
erro que inevitvel, aumentando ainda mais o sinal de referncia para o sistema. O
inconveniente deste efeito que quando o erro finalmente diminui, o sinal de referncia dado
pelo controlador ir encontrar-se em um valor muito alto, e no voltar aos valores normais,
antes de decorrido algum tempo, o que introduz em atraso no sistema e pode conduzi-lo a
instabilidade (FREITAS, 2008).

Existem vrias maneiras de evitar o wind-up, e todas utilizam feedback de informaes

do atuador que potencialmente satura. Uma estratgia simples a de integrao condicional.
Na prtica essa estratgia necessita de um sinal binrio indicativo da saturao, no caso de
que a integrao desligada e o valor do integral mantido constante (FREITAS, 2008).

Outra maneira a medio entre do sinal de referncia para o atuador e o sinal de sada
desse mesmo atuador. Enquanto o atuador estiver em funcionamento normal, a diferena entre
os dois ser praticamente nula. Logo se o controlador saturar essa diferena aumentar. O
integrador no ir integrar apenas o sinal de erro de sada do sistema, mas tambm o sinal de
sada do atuador. Sendo assim sempre que a sada do atuador aumentar a mais que o
necessrio, o termo integrador diminuir sua ao (FREITAS, 2008).
Limitao do ganho derivativo

Conforme dito anteriormente, o erro para ao derivativa aumenta conforme a

frequncia. Para altas frequncias o ganho pode ser to alto que o sistema pode se tornar
instvel. Com isso necessrio, impor uma limitao ao ganho derivativo do controlador,
utilizando um filtro passa-baixa, utilizando esse filtro a limitar a frequncia para o sistema
(FREITAS, 2008).