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ANLISE DE SISTEMAS LINEARES ENGENHARIA MECATRNICA CEFET MG 1

Projeto Conceitual de Mecanismo Plano para


Controle de Posio
Bianca Theodoro Frana e Paulo Justiniano de Oliveira Jnior

16 de Setembro de 2017

I. I NTRODUO
O mecanismo Biela-Manivela coverte movimentos rota-
cionais em lineares, esta caracteristica, faz com que este
mecanismo seja amplamente utilizado. Uma de suas principais
utilizaes est nos motores a combusto transformando o
movimento linear dos pistes em circular rotacionando o
virabrequim. No presente trabalho prope-se utilizar esse
dispositivo horizontalmente com o controle da posio da Figura 2: Casca do servo sem motor e placa de controle
cabea do pisto.

II. D ESENVOLVIMENTO O material escolhido para as peas mveis da planta foi o


Alumnio devido a sua boa resistencia (em relao as foras
No desenvolvimento do projeto prope-se utilizar materiais
aplicadas no sistema), baixo custo e baixa densidade em
de baixo custo para conseguir uma preciso de posicionamento
relao aos outros metais.
em torno de 0.5mm. A lista inicial dos materiais que sero
utilizados est exposta a seguir: O eixo de 8mm foi escolhido pois o grupo j possui
barras com esta dimenso. alem de seus respectivos rolamentos
Servo-Motor Mg995 Metal sem sua placa de controle
(LM8UU) o que reduzir o custo total do projeto. Alm disso o
Cortes de aluminio para algumas das peas da montagem
material e os rolamentos proporcionaro uma reduo no atrito
(Manivela, Biela,etc.)
existente no sistema diminuindo sua influencia no modelo.
Eixo 8mm de ao Inox como pisto
2 Rolamentos lineares LM8UU como junta linear para o Os mancais sero impressos em ABS pois no sofrero
pisto grandes esforos e em caso de falha sua substituio ex-
2 Mancais impressos em ABS para acoplar os rolamentos tremamente rpida.
2 Molas (ainda no definidas) As molas sero dimencionadas e escolhidas aps a definio
Caixa de compensado para acomodar a planta. das dimenses finais da planta.
A escolha do servo-motor se deve a sua excelente relao O projeto ter um foco na mobilidade da planta como um
custo-benefcio j que tem um alto torque e velocidade em todo possibilitando assim trabalhar tanto no CEFET quanto em
relao aos motores de mesmo custo. Como o objetivo do casa. Com isto em mente ser confecionada uma caixa em
trabalho reforar o conteudo da disciplina o circuito contro- compensado que evitar danos a estrutura da planta e facilitar
lador ser removido do motor. Desta forma teremos acesso as sua movimentao.
2 entradas do motor CC e as 3 entradas do potencimetro que
mensura a posio angular do eixo do motor.

Figura 3: Pisto Biela Manivela atuado por um motor cc


com distrbio causado por molas
Figura 1: Motor sem a tampa inferior
ANLISE DE SISTEMAS LINEARES ENGENHARIA MECATRNICA CEFET MG 2

A. Modelo R EFERNCIAS
O modelo foi concebido atravs da decomposio da fora [1] Norton Robert L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. McGraw-Hill,
do motor que possui um torque T, o qual possui o torque Porto Alegre: AMGH, 2010. 800 p.
[2] C.H. Suh e C.W. Radcliffe. Kinematics and mechanisms design. P R.E.
reduzido por um brao b. Krieger Pub. Co., 1978.
[3] K. H. Hunt.Kinematic geometry of mechanisms. Oxford engineering
science series. Oxford: ClarendonPress, 1978.

Figura 4: Diagrama das foras provenientes da fora do


motor

Primeiramente, obteve-se a relao trigonomtrica entre a


altura h e a partir da lei dos cossenos.

h2 = r + l2 2 r lsin()
Obtevesse ento, a partir de relaes trigonmetricas h em
funo de e ,

h = rsin() + lcos()
tambm fcil perceber que:
=
A partir, destas 3 equaes sabendo que conhecido
ser possvel encontrar , e h em funo do mesmo. Aps
solucionar o sistema obtevesse:
r
= arcsin( cos )
l
r
= arcsin( cos )
l
Por ltimo, realizou-se o somtorio de foras tanto gerada
pelo motor e molas:
T
mx = cos()sin() 2x
r
Sendo a fora F gerada pelo motor j linearizada e Fm fora
atuante das duas molas .
T
F = cos()cos()
r

F m = 2x