ltima modificacin: 01-06-2017

240AU017 - Dinmica del Automvil

Unidad responsable: 240 - ETSEIB - Escuela Tcnica Superior de Ingeniera Industrial de Barcelona
Unidad que imparte: 712 - EM - Departamento de Ingeniera Mecnica
Curso: 2017
Titulacin: MSTER UNIVERSITARIO EN INGENIERA DE AUTOMOCIN (Plan 2012). (Unidad docente
Obligatoria)
MSTER UNIVERSITARIO EN INGENIERA INDUSTRIAL (Plan 2014). (Unidad docente Optativa)
Crditos ECTS: 6 Idiomas docencia: Castellano

Profesorado

Responsable: ANA BARJAU CONDOMINES

Horario de atencin

Horario: Lunes y mircoles, 17:00-18:00

Capacidades previas

Conocimiento de la cinemtica y la dinmica (formulacin vectorial) de slido rgido.

Competencias de la titulacin a las cuales contribuye la asignatura

Especficas:
1. Aplicar conocimientos de matemticas, fsica y tecnologas obtenidos mediante estudio, experiencia y prctica, con
razonamiento crtico para establecer soluciones viables econmicamente a problemas tcnicos en el sector de la
Automocin
2. Realizar, presentar y defender un ejercicio original realizado individualmente ante un tribunal universitario,
consistente en un proyecto integral de Ingeniera de Automocin de naturaleza profesional en el que se sinteticen las
competencias adquiridas en las enseanzas
Genricas:
3. Capacidad para aplicar conocimientos adecuados de aspectos matemticos, analticos, cientficos, instrumentales,
tecnolgicos y de gestin, en la resolucin de los problemas propios del sector de la automocin
4. Desarrollar las habilidades del aprendizaje autnomo para mantener y mejorar las competencias propias de la
Ingeniera de Automocin, que permitan el desarrollo continuo de la profesin
Transversales:
5. TRABAJO EN EQUIPO: Ser capaz de trabajar como miembro de un equipo interdisciplinar, ya sea como un miembro
ms o realizando tareas de direccin, con la finalidad de contribuir a desarrollar proyectos con pragmatismo y sentido
de la responsabilidad, asumiendo compromisos teniendo en cuenta los recursos disponibles.
6. USO SOLVENTE DE LOS RECURSOS DE INFORMACIN: Gestionar la adquisicin, la estructuracin, el anlisis y la
visualizacin de datos e informacin en el mbito de especialidad, y valorar de forma crtica los resultados de dicha
gestin.

Metodologas docentes

Clases magistrales.
Sesiones prcticas onligatorias de reslucin e implementacin de problemas en el aula informtica en grupos de dos
personas.

Objetivos de aprendizaje de la asignatura

1/6 Universitat Politcnica de Catalunya

 ltima modificacin: 01-06-2017

240AU017 - Dinmica del Automvil

Objetivos generales:
Analizar las caractersticas cinemticas y dinmicas de vehculos con sistema de direccin nico.
Objetivos especficos:
Describir con precisin la cinemtica conjunta de chasis y ruedas de un vehculo con sistema de direccin nico.
Aplicar de forma rigurosa las leyes y teoremas de la dinmica de slido rgido al caso de vehculos en movimiento (tanto
en rgimen estacionario como en rgimen transitorio).
Analizar la respuesta de vehculos a cambios en los parmetros asociados al control.

Horas totales de dedicacin del estudiantado

Dedicacin total: 150h Horas grupo grande: 0h 0.00%

Horas grupo mediano: 36h 24.00%
Horas grupo pequeo: 18h 12.00%
Horas actividades dirigidas: 0h 0.00%
Horas aprendizaje autnomo: 96h 64.00%

2/6 Universitat Politcnica de Catalunya

 ltima modificacin: 01-06-2017

240AU017 - Dinmica del Automvil

Contenidos

1. Cinemtica de vehculos Dedicacin: 22h

Grupo grande/Teora: 4h
Grupo mediano/Prcticas: 4h
Aprendizaje autnomo: 14h

Descripcin:
Movimiento general del chasis respecto al suelo, movimiento general de una roda directriz respecto al chasis.
Convenios de ejes. Modelos de 2 y 3 Grados de Libertad,
Cinemtica del vehculo sin suspensin:
Con dos ruedas directrices; inestabilidad de la marcha hacia atrs.
Con cuatro ruedas directrices.
Con ruedas omnidireccionales.
Sin ruedas directrices y con chasis articulado.
Con remolque.
Actividades vinculadas:
Clases interactivas, resolucin de problemas, ejercicio para entregar.
Objetivos especficos:
Aprender a deducir la cinemtica del chasis a partir del tipo de rueda del vehculo; determinar la matriz
jacobiana.

2. Dinmica de ruedas convencionales Dedicacin: 22h

Grupo grande/Teora: 4h
Grupo mediano/Prcticas: 4h
Aprendizaje autnomo: 14h

Descripcin:
Ecuaciones fundamentales de la dinmica: 2a ley de Newton, Teorema de la Cantidad de Movimiento, Teorema
del Momento Cintico.
Fuerzas de interaccin rueda-suelo:
Caso ideal: contacto puntual.
Caso real: torsor del contacto multipuntual, modelo lineal.
Dinmica de ruedas sin/con inercia, motrices/no motrices.

Actividades vinculadas:
Clases interactivas, resolucin de problemas.
Objetivos especficos:
Entender el origen de las fuerzas y momentos que se transmiten al chasis.

3/6 Universitat Politcnica de Catalunya

 ltima modificacin: 01-06-2017

240AU017 - Dinmica del Automvil

3. Determinacin experimental de los parmetros Dedicacin: 10h

dinmicos del vehculo Grupo grande/Teora: 2h
Grupo mediano/Prcticas: 2h
Aprendizaje autnomo: 6h

Descripcin:
Masa, posicin del centro de inercia G, tensor de inercia en G.
Medida esttica: masa y posicin de G.
Medida dinmica: tensor de inercia del chasis en G; tensor de inercia de una rueda respecto a su centro C.
Actividades vinculadas:
Clases interactivas, resolucin de problemas.
Objetivos especficos:
Aprender a disear experimentos para determinar las caractersticas inerciales de los vehculos.

4. Dinmica del vehculo sin suspensin: Dedicacin: 22h

movimiento longitudinal Grupo grande/Teora: 4h
Grupo mediano/Prcticas: 4h
Aprendizaje autnomo: 14h

Descripcin:
Mtodo de las Potencias Virtuales.
Movimiento de frenada y de aceleracin en terreno llano.
Movimeinto en carretera cncava y convexa.
Actividades vinculadas:
Clases interactivas, resolucin de problemas, ejercicio para entregar.
Objetivos especficos:
Estudiar los aspectos ms relevantes de la dinmica longitudinal en funcin de la traccin (delantera, trasera,
cuatro ruedas).

4/6 Universitat Politcnica de Catalunya

 ltima modificacin: 01-06-2017

240AU017 - Dinmica del Automvil

5. Dinmica del vehculo sin suspensin: Dedicacin: 22h

movimiento en curva Grupo grande/Teora: 4h
Grupo mediano/Prcticas: 4h
Aprendizaje autnomo: 14h

Descripcin:
Ecuaciones del movimiento del vehculo en curva. Aproximacin lineal.
Rgimen estacionario (celeridad, ngulo de direccin y rotacin constantes): subviraje y sobreviraje.
Rgimen transitorio: velocidad crtica y estabilidad.

Actividades vinculadas:
Clases interactivas, resolucin de problemas, ejercicio para entregar.
Objetivos especficos:
Estudiar el movimiento en curva de un vehculo y analizar la sensibilidad a los parmetros que intervienen.

6. Dinmica del vehculo sin suspensin: efecto Dedicacin: 30h

de perturbaciones laterales, respuestas Grupo grande/Teora: 6h
temporales y frecuenciales Grupo mediano/Prcticas: 6h
Aprendizaje autnomo: 18h

Descripcin:
Respuesta a fuerzas de perturbacin laterales: punto neutro de direccin y margen esttico.
Respuestas transitorias a excitaciones impulsionales de las variables de control (ngulo de direccin y velocidad
longitudinal).
Respuestas estacionarias a excitaciones sinusoidales de las variables de control (ngulo de direccin y velocidad
longitudinal).

Actividades vinculadas:
Clases interactivas, resolucin de problemas, ejercicio para entregar.
Objetivos especficos:
Analizar el efecto de diversas entradas (fuerzas y control) sobre el movimiento del vehculo.

Sistema de calificacin

NEP = Nota examen parcial

NEF = Nota examen final
NL = Nota de las entregasNTM1 = Nota del trabajo monogrfico 1
NTM2 = Nota del trabajo monogrfico 2

Nota final = 0,2 NP + 0,1 NL + 0,2 NTM1 + 0,2 NTM2 + 0,3 NF

5/6 Universitat Politcnica de Catalunya

 ltima modificacin: 01-06-2017

240AU017 - Dinmica del Automvil

Normas de realizacin de las actividades

Los exmenes constarn en general de una parte terica y de una parte prctica. Se permitir el uso de un formulario
oficial.
Los ejercicios para entregar correspondern a breves informes de las prcticas que habr que enviar a travs del campus
digital. Habr un mnimo de 3 y se realizarn en pareja.
Los trabajos monogrficos constituirn un rersumen de todo lo que se habr aprendido durante el curso. Uno de ellos
(TM1) consistir en el estudio de un movimiento, bajo distintas condiciones, de un vehculo real (cuyos parmetros
dinmicos habr que buscar en la literatura). Cada grupo deber trabajar sobre un vehclo distinto i definir las
condiciones del estudio. La propuesta ser analizada por el profesorado y, eventualmente, modificada bajo sus
indicaciones. El otro trabajo (TM2) estar relacionado con los requisitos de diseo de distintos tipos de vehoulos, y ser
propuesto directamente por el profesorado. No habr que entregar informes escritos pero habr que hacer una
exposicin oral de 15 minutos para cada trabajo.

Bibliografa

Bsica:
Abe, Masato. Vehicle handling dynamics : theory and application [en lnea]. Amsterdam: Elsevier Ltd, 2009 [Consulta:
11/12/2013]. Disponible a: <http://www.sciencedirect.com/science/book/9781856177498>. ISBN 9781856177498.
Gillespie, T. D. Fundamentals of Vehicle Dynamics. 4th ed. Warrendale, PA: SAE, 1992. ISBN 1560911999.
Jazar, Reza N. Vehicle Dynamics. Theory and Application. New York: Springer, 2008. ISBN 9780387742434.
Genta, Giancarlo. Motor Vehicle Dynamics : Modeling and Simulation.. Singapore: World Scientific, 1997. ISBN
9789810229115.

Otros recursos:
Diapositivas de las clases tericas y enunciados de problemas y cuestiones (Campus Digital).

6/6 Universitat Politcnica de Catalunya