Universidade Federal do ABC

Engenharia Aeroespacial

Projeto de compensadores pelo metodo da

resposta em frequencia

Relatorio para a disciplina ESTA008-17 - Sistemas de Con-

trole II.

Aluno: Leonardo Rodrigues Dias

RA: 11009814

Sao Bernardo do Campo, 2017

Sumario
1 Definicao do Problema 1

2 Projeto de compensadores 1
2.1 Sistema A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2 Sistema B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2.1 Compensador por avanco de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.2 Compensador por atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.3 Compensador por avanco e atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.4 Compensador por atraso e avanco de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Resultados e Discussao 6
3.1 Sistema A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Sistema B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.1 Analise no domnio da frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.2 Analise de estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2.3 Analise no domnio do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Bibliografia 12
1 Definicao do Problema
E dada a funcao de transferencia para um sistema A,

1
G(s) = , (1)
(s + 1)(0.5s + 1)

com especificacoes Kv = 5s1 , margem de fase 40o e margem de ganho 10dB, e a funcao
de transferencia para um sistema B,

20
G(s) = , (2)
s(0.1s + 1)2

com especificacoes Kv = 10s1 , margem de fase 50o e margem de ganho 10dB.

Para cada um desses sistemas, deve ser projetado um compensador por avanco de fase,
um compensador por atraso de fase, um compensador por avanco e atraso de fase, e um
compensador por atraso e avanco de fase, com objetivo de atingir as especificacoes requeridas.
Os resultados sao analisados individualmente no domnio da frequencia, por meio de
diagramas de Bode, e tambem a partir do diagrama de Nyquist. Por fim, sao comparados
entre si, tanto no domnio da frequencia quanto no domnio do tempo.
A execucao dos calculos e a elaboracao das figuras foram feitas com o auxlio do MATLAB
(para apenas um dos casos, infelizmente).

2 Projeto de compensadores
2.1 Sistema A
De imediato nota-se que, para o sistema A, a especificacao de Kv nao pode ser atingida,
uma vez que se trata de um sistema de tipo 0 (i.e. nao possui polos na origem), e, portanto,
a partir da equacao
Kv = lim sKG(s) (3)
s0

obtemos que Kv = 0.

2.2 Sistema B
O diagrama de Bode para o sistema B e dado na Figura 1:

1
 Figura 1: Sistema B sem ganho e sem compensacao

2.2.1 Compensador por avanco de fase

O compensador por avanco de fase e da forma:

 
s+z
Gc (s) = K , |z| < |p|. (4)
s+p

Uma vez que a margem de fase do sistema nao compensado e 0o (Figura 1), o avanco de fase
necessario e de 50o . Adicionando 6o de folga, obtemos m = 56o , e uma vez que

1
sin m = ,
+1

sendo = p/z, obtemos = 10.6985. Calculamos, entao, a atenuacao necessaria, dada

por 10 log10 (1/) = 10.2932, e a partir do diagrama de Bode do sistema, encontramos
a frequencia max = 16.9 rad/s, a qual e utilizada para o posicionamento do polo, p =

max = 55.28 e do zero, z = p/ = 5.167. Fazendo Kv = lims0 sGc (s)G(s) = 10,
obtemos K = /2 = 5.35, e temos que o controlador e:
 
s + 5.167
Gc (s) = 5.35 . (5)
s + 55.28

2
2.2.2 Compensador por atraso de fase

O compensador por atraso de fase e da forma:

 
s/z + 1
Gc (s) = K , |z| > |p|. (6)
s/p + 1

Primeiro e calculado, por meio da Equacao (3), o valor de K, de modo que Kv seja satisfeito,
obtendo K = 0.5. Com o ganho, a fase de margem do sistema passa a ser de 21.4 graus. A
partir do diagrama de Bode do sistema com ganho (Figura 2), e obtido o valor da frequencia

Figura 2: Sistema com ganho K = 0.5

na qual a fase do sistema e de 50o mais 5o de folga, que sera a nova frequencia de cruzamento,
c = 3.18. A posicao do zero do compensador e escolhida como uma decada antes dessa
frequencia, em = c /10 = 0.318. Encontramos novamente a partir do diagrama de Bode
a atenuacao necessaria para que c seja a nova frequencia de cruzamento, sendo igual a 9.1
dB. Entao, de 9.1 = 20 log10 obtemos = 2.85. A partir disso, p = z/ = 0.1115.
 
1 s/0.318 + 1
Gc (s) = (7)
2 s/0.1115 + 1

3
2.2.3 Compensador por avanco e atraso de fase

O compensador por avanco e atraso de fase e da forma:

  
1 + T1 s 1 + T2 s
Gc (s) = K , 1 > 1, 2 < 1. (8)
1 + 1 T1 s 1 + 2 T2 s

Obtemos K = 0.5 da mesma maneira que o item anterior. Para um avanco de fase m =

50o 21.4o + 5o = 33.6o , obtemos 2 = 3.48. Entao, T2 = 1/(pm 2 ), onde pm e a
frequencia na qual e obtida a margem de fase, sendo igual a 6.82 rad/s. Com esses valores
a estrutura de avanco esta definida, porem o compensador altera a frequencia do ganho de
cruzamento e portanto muda as caracteristicas da fase do sistema (Figura 3). Vamos, entao,

Figura 3: Sistema compensado apenas por avanco de fase

adicionar um compensador por atraso de fase em cascata para obter uma nova frequencia de
cruzamento com a margem de fase de 55o desejada.
A partir do diagrama de Bode do sistema compensado apenas pelo avanco, retiramos
a frequencia na qual a margem de fase e satisfeita, sendo esta c = 1.6, e obtemos uma
atenuacao necessaria de 14.9 dB para esse ponto. Como 20 log10 1 = 14.9, temos 1 = 5.56.
Escolhendo arbitrariamente T1 = 6, para que o zero e polo do compensador por atraso fiquem
proximos a origem, obtemos a funcao de transferencia completa:
  
1 6s + 1 0.07856s + 1
Gc (s) = (9)
2 33.35s + 1 0.2734s + 1

4
2.2.4 Compensador por atraso e avanco de fase

O compensador por atraso e avanco de fase e da forma:

  
s + 1/T1 s + 1/T2
Gc (s) = K , > 1. (10)
s + /T1 s + 1/T2

K e, novamente, igual a 0.5. Escolhendo uma frequencia de cruzamento arbitraria c = 4.5

rad/s, posicionamos o zero do compensador por atraso uma decada antes, em = 0.45 rad/s
e obtemos T2 = 1/ = 2.22. Na frequencia de cruzamento escolhida o avanco necessario para
atingir m = 50o e de aproximadamente 10o e utilizaremos 20o por seguranca. Obtemos,
entao, a partir de
1
sin m = .
+1
Temos o sistema compensado por atraso de fase (Figura 4), e por ajuste manual foi escolhido

Figura 4: Sistema compensado apenas por atraso de fase

T1 = 0.25 como uma constante satisfatoria. O compensador e, portanto:

  
1 s + 0.45 s+4
Gc (s) = (11)
2 s + 0.2206 s + 8.158

5
3 Resultados e Discussao
3.1 Sistema A
O problema nao foi resolvido para o sistema A.

3.2 Sistema B
3.2.1 Analise no domnio da frequencia

Figura 5: Sistema compensado por avanco de fase

6
 Figura 6: Sistema compensado por atraso de fase

Figura 7: Sistema compensado por avanco e atraso de fase

7
Figura 8: Sistema compensado por atraso e avanco de fase

Figura 9: Sistemas compensados no domnio da frequencia

8
 Em todos os casos foi possvel atingir as especificacoes de projeto. Logo, se os requi-
sitos impostos nao sofrerem mudancas a utilizacao dos compensadores de avanco-atraso e
atraso-avanco mostra-se desnecessaria, uma vez que os objetivos podem ser alcancados mais
simplesmente pelos compensadores de avanco ou atraso. E possvel observar, tendo em mente
os ganhos utilizados, a influencia do compensador por avanco de fase na resposta em baixas
frequencias e a do compensador por atraso de fase nas altas frequencias.

3.2.2 Analise de estabilidade

Figura 10: Diagrama de Nyquist para o sistema com avanco de fase

Figura 11: Diagrama de Nyquist para o sistema com atraso de fase

9
Figura 12: Diagrama de Nyquist para o sistema com avanco e atraso de fase

Figura 13: Diagrama de Nyquist para o sistema com atraso e avanco de fase

10
 Nota-se que, sem ganho algum, o sistema e instavel. Os valores de K obtidos ja tornam
o sistema nao compensado estavel, e essa estabilidade se mantem para todos os sistemas
compensados. Os sistemas compensados afastam a curva de Nyquist do ponto -1 e, portanto,
fazem com que este seja menos sensvel a perturbacoes que possam levar a instabilidade.

3.2.3 Analise no domnio do tempo

Figura 14: Resposta ao degrau unitario dos sistemas em malha fechada no domnio do tempo

11
Figura 15: Resposta a rampa unitaria dos sistemas em malha fechada no domnio do tempo

Percebe-se que com o compensador por avanco de fase obtem-se a melhor resposta para
o degrau e para a rampa, tanto na faixa transiente quanto em regime permanente. Isso e
evidenciado pelo menor overshoot e menor tempo de assentamento que podem ser observados
no grafico. O compensador por avanco e atraso de fase, por sua vez, apresenta a performance
mais pobre entre os sistemas. No entanto, as curvas indicam que todos os sistemas projetados
sao satisfatorios.

Bibliografia
K. Ogata. Engenharia de controle moderno. Pearson Prentice Hall, 5 ed., 2010.

12