MODELO DEL CUARTO DE CARRO

Podemos representar la vibracin vertical del vehculo utilizando un modelo de

cuarto de carro formado por dos masas slidas y Ms y Mu que denota masas,
surgido y no suspendido, respectivamente. La masa suspendida Ms representa
una cuarta parte de la carrocera del vehculo, y la masa Mu no suspendida
representa uno rueda del vehculo. un resorte de rigidez Ks, y un amortiguador con
coeficiente bs, el que soporta el extremo de la masa suspendida se llama la
suspensin principal. Mu la masa no suspendida est en contacto directo con el
suelo a travs de Kt o en tal caso Ku, que representa la rigidez del neumtico.

La figura a la derecha muestra el diagrama del cuarto modelo de carro. Tenga en

cuenta que he cambiado la nomenclatura ligeramente, con un "u(t), como la
entrada desde el smbolo anterior (y(t)) se utilizan a menudo para representar
variables de salida.

Ecuaciones de entrada y de salida

La energa cintica, la energa potencial, y la funcin de disipacin del sistema son
las siguientes

y segn el mtodo de Lagrange:

Las ecuaciones de movimiento, que se puede expresar en forma de matriz

Ecuaciones de Movimiento:

A travs del proceso de diagrama de un cuerpo libre y aplicar la segunda Ley de

Newton llegamos a las ecuaciones diferenciales.

La posicin de referencia para los desplazamientos son el punto de equilibrio

esttico, de modo que podemos dejar caer el peso de las ecuaciones, dejando las
ecuaciones en esta forma:

Ecuaciones de Entrada/Salida:

Es importante tener en cuenta que antes de que podamos proceder a poner estas
ecuaciones en la forma de un modelo de entrada/salida, que necesitamos para
identificar el producto. En esta situacin, hay dos variables fsicas que son las
opciones obvias, Xs y Xu . Que se obtendrn dos diferentes modelos de
entrada/salida, uno para cada salida. Tenga en cuenta que otros modelos son
posibles. Para combinar estas dos ecuaciones de movimiento para una sola
entrada/salida modelo, tenemos que manipular las ecuaciones para eliminar los no
deseados. Vamos a usar el "D - operador" se utiliza para representar
diferenciacin con respecto al tiempo. Poner ambas ecuaciones en "D - operador "
nos da

El primer modelo que te es el modelo de la masa suspendida. Se hace esto para

eliminar la variable (Xu ). Por lo tanto, resolver la ecuacin en Xu , tal como se
muestra:
Sustituir esta ecuacin en la parte superior:

Ahora se trata de lgebra para deshacerse de los denominadores. Entonces

multiplicamos ambos lados de la ecuacin con el denominador. El siguiente paso
es similar al siguiente:

Multiplicar los polinomios y simplificar

Agrupamos todas las Xs trminos en el lado izquierdo:

Ahora slo tenemos que vuelva del "D - operador" formato derivado de formato
tradicional. Con la forma del modelo de entrada/salida en el texto:

Donde:

La entrada (u(t)) con el movimiento de las masas no suspendidas,la forma del

modelo ser similar, con un cambio significativo en el lado de la entrada (una
tercera derivada de la entrada):

Pero los coeficientes sern diferentes:

Tenga en cuenta que los coeficientes de la variable de salida son los mismos en
ambos casos (son idnticos). No es coincidencia . Estos coeficientes de polinomio
caracterstico del sistema y ser el mismo para cualquier variable de salida.

En las ecuaciones de Estado:

El modelo de entrada/salida se derivan de la masa suspendida desplazamiento
(Xs ) y el perfil de entrada (u). Recordar que la forma del modelo es la siguiente:

Los diferentes coeficientes definidos anteriormente. Se escribe la ecuacin auxiliar

en la variable x. Esta nueva ecuacin se obtiene sustituyendo nuestra nueva
variable para la variable de salida (Xs en este caso) y equiparar a la variable de
entrada (sin derivados).

Un conjunto apropiado de variables de estado se puede encontrar en la siguiente

forma
El estado las ecuaciones se obtiene fcilmente de la siguiente manera:

Todo funciona cuando podemos derivar ecuaciones la salida. El mtodo se puede

demostrar si nos fijamos en el original de entrada/salida y la ecuacin auxiliar en
"D.
Cuando se sustituye la segunda ecuacin en la primera, eliminando u, obtenemos:

Esto se convierte en una salida vlida a la ecuacin para el modelo del espacio
del estado cuando nos damos cuenta de que la variable auxiliar , x, y su primera
tres derivados son las variables de estado:

Por ltimo, completa esta parte por el estado y las ecuaciones de salida en forma
de matriz y en la vuelta a sustituir los parmetros fsicos de los coeficientes
genricos.