Vetores

Varias grandezas fsicas, tais como por exemplo comprimento, area, volume, tempo, massa e temperatura
sao completamente descritas uma vez que a magnitude (intensidade) e dada. Tais grandezas sao chamadas
escalares e sao modeladas por numeros reais. Outras grandezas fsicas nao sao completamente caracteri-
zadas ate que uma magnitude, uma direcao e um sentido sejam especificados. Exemplos sao deslocamento,
velocidade e forca. Tais grandezas sao chamadas vetoriais e sao modeladas por vetores.
Primeiramente, introduziremos o conceito de vetor do ponto de vista geometrico, o que permite uma
visao intuitiva dos vetores e de suas relacoes entre si. Por isso, vamos nos restringir ao plano (espaco
bidimensional) e ao espaco (espaco tridimensional). Mais tarde, quando considerarmos vetores do ponto de
vista algebrico, o que nos permitira estudar vetores em espacos de mais de tres dimensoes, a visao geometrica
que nos adquirimos estara sempre ao nosso lado para nos guiar.

Definicao geometrica de vetores

A .
AB

B .
v

Dois pontos distintos A e B no espaco determinam uma reta. Esta reta e uma direcao no espaco. Nao
precisamos da reta toda para determinar esta direcao; o segmento da reta entre os pontos A e B, que e a
parte da reta compreendida entre estes dois pontos, serve muito bem para determinar esta direcao. Este
segmento de reta pode ser facilmente orientado, provendo um sentido para o segmento, se considerarmos
um dos pontos como ponto inicial e o outro como ponto final. Por exemplo, o segmento orientado com ponto
inicial A e ponto final B sera denotado por AB. Pontos serao considerados como segmentos orientados: um
ponto e um segmento orientado nulo; por exemplo, o ponto A e identificado com o segmento orientado AA
com ponto inicial A e ponto final tambem A. Alem disso, podemos falar no comprimento de um segmento.
O comprimento do segmento determinado por A e B e denotado por AB.

1
 Segmentos orientados possuem portanto uma direcao, um sentido e um comprimento. No entanto, eles
tambem sao caracterizados pelo seu ponto inicial. Sao modelos (representacoes) de vetores localizados,
onde o ponto de aplicacao do vetor e importante; nao os consideraremos neste curso. Vetores sao unicamente
caracterizados por direcao, sentido e magnitude. Eles serao representados por segmentos orientados desde
que fizermos a seguinte convencao: segmentos orientados pertencentes a retas paralelas tais que, quando
estas retas sao movidas uma em direcao a outra ate coincidirem, ocorre que os pontos iniciais e finais destes
segmentos tambem coincidem, representam o mesmo vetor. Assim, um vetor pode ser representado por varios
segmentos orientados diferentes. A situacao e analoga a dos numeros racionais, que podem ser representados
por varias fracoes diferentes: as fracoes 12 , 42 , 10
5
e 111
222 representam o mesmo numero racional.
Resumindo:
Vetores sao representados por segmentos orientados e sao caracterizados por

1. direcao,
2. sentido,
3. magnitude.

Duas operacoes entre vetores que podem ser definidas para quaisquer vetores, mesmo vetores em espacos
de dimensoes maiores sao a soma de vetores e a multiplicacao de vetores por escalares.

Soma de Vetores
Sejam v e w dois vetores. Sua soma v + w e o vetor definido da seguinte maneira:

A B

Escolha um representante qualquer AB para o vetor v. Para o vetor w escolha o unico representante BC
com ponto inicial B, isto e, igual ao ponto final do representante de v. O vetor v + w e representado pelo
segmento orientado AC, cujo ponto inicial e o ponto inicial A de v e cujo ponto final e o ponto final C de w.
Esta definicao e motivada pela interpretacao de vetores como deslocamento: nesta interpretacao, a soma
de dois vetores corresponde a composicao de deslocamentos ou o deslocamento total. Ela e a chamada regra
do triangulo.

2
 Uma definicao equivalente para a soma de dois vetores e sugerida pela interpretacao de vetores como
forcas. E a chamada regra do paralelogramo:
Desta vez escolhemos os representantes respectivos AB e AC de v e w com o mesmo ponto inicial A.
Eles determinam um paralelogramo ABDC e o vetor v + w e o vetor representado pela diagonal (segmento
orientado) AD.

C D

A B

Nesta interpretacao, a soma de vetores corresponde a resultante das forcas.

Propriedades da Soma de Vetores:
(1) Comutatividade:
Para quaisquer vetores v, w
v+w =w+v
Isso pode ser facilmente visto atraves do diagrama abaixo.

w w+v
v+w w

(2) Associatividade:
Para quaisquer vetores u, v, w
u + (v + w) = (u + v) + w
Isso pode ser facilmente visto atraves do diagrama a seguir.

3
 w
u+v v
(u+v)+w
u+(v+w)
u v+w

Como uma consequencia destas duas propriedades, conclumos que vetores podem ser somadas em qual-
quer ordem.
(3) Existencia do Elemento Neutro da Soma:
Seja 0 o vetor nulo, isto e, o vetor representado por segmentos orientados nulos. Entao, para qualquer
vetor v,
v+0=0+v =v
Isso e obvio da definicao.
(4) Existencia do Elemento Inverso da Soma:
Seja v o vetor que tem a mesma direcao, mesmo comprimento e sentido inverso ao do vetor v. Entao

v + (v) = 0.

Isso e obvio da definicao. Portanto, definimos a diferenca entre dois vetores:

v w := v + (w).

Podemos usar o seguinte diagrama para calcular a diferenca entre dois vetores:

w v-w

-w v

4
 Isso permite inferir uma regra do triangulo para a diferenca dos vetores v e w: para encontrar um
representante para v w, escolha representantes para v e w que tem a mesma origem; entao v w sera
representando pelo segmento cujo ponto inicial e o ponto final de w e cujo ponto final e o ponto final de v.

Multiplicacao de um vetor por um escalar

Definicao. Se v e um vetor nao-nulo e e um numero real nao-nulo, entao a multiplicacao do vetor v pelo
escalar e o vetor denotado v definido por
(i) v tem a direcao de v;
(ii) v tem o mesmo sentido de v se > 0 e
v tem o sentido oposto ao de v se < 0;
(iii) v tem comprimento || vezes o comprimento de v.
Definimos ainda 0v = 0 e 0 = 0.

Se
w = v,
dizemos que w e um multiplo escalar do vetor v. E facil ver que dois vetores nao-nulos sao paralelos se e
somente se um e multiplo escalar do outro.
Observe que segue imediatamente da definicao que

(1)v = v.

Propriedades da Multiplicacao por Escalar:

(1) Associatividade:
Para quaisquer escalares , e para qualquer vetor v

(v) = ()v.

(2) Distributividade:
Para quaisquer escalares , e para quaisquer vetores v, w

(v + w) = v + v,
( + )v = v + v.

(3) Para qualquer vetor v

1v = v.
Estas propriedades serao facilmente provadas uma vez que introduzirmos um sistema de coordenadas
retangulares para vetores.
Como um exemplo da utilidade de se trabalhar com vetores, veremos que vetores podem ser utilizados
para provar fatos da geometria euclidiana.

Exemplo 1. Seja ABC um triangulo e M, N os pontos medios dos lados AC e BC. Mostre que o segmento
M N e paralelo ao lado AB e tem comprimento igual a metade do comprimento de AB.
Resposta: Temos que provar que
1
MN = AB.
2
Temos
M N = M C + CN.

5
 C

M N

A B

Como M e o ponto medio de AC e N e o ponto medio de BC, segue que

1 1
MC = AC e CN = CB.
2 2

Portanto,
1 1 1 1
MN = AC + CB = (AC + CB) = AB.
2 2 2 2

Vetores em Coordenadas
Introduza um sistema de coordenadas cartesianas no espaco ambiente em que voce esta trabalhando, seja
ele o plano ou o espaco. Dado um vetor v, escolha um representante para v cujo ponto inicial e a origem
deste sistema de coordenadas. Entao definimos as coordenadas do vetor v como sendo as coordenadas do
ponto final deste representante de v.

v2

v1
x

No plano:
v = (v1 , v2 ).

6
 No espaco:
v = (v1 , v2 , v3 ).
Entao as operacoes acima podem ser definidas equivalentemente da seguinte maneira.
No plano, se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ),

v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 ),
v = (v1 , v2 ).

No espaco, se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ),

v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 , v3 + w3 ),
v = (v1 , v2 , v3 ).

Exemplo 2. Se v = (2, 1, 4) e w = ( 2, 3 2 2 , 1), entao


3 2
3v 2w = 3(2, 1, 4) 2( 2, , 1)
2
= (6, 3, 12) + (2, 3, 2)

= (8, 0, 12 2).

A norma de um vetor pode entao ser dada em coordenadas, aplicando-se o Teorema de Pitagoras.
No plano, se v = (v1 , v2 ), pelo Teorema de Pitagoras temos que
q
kvk = v12 + v22 .

No espaco e necessario aplicar o Teorema de Pitagoras duas vezes para se obter a norma de um vetor em
termos de suas coordenadas. Seja v = (v1 , v2 , v3 ) e considere a figura abaixo:

v3

v
v2
y
l .
v1
.

Aplicando-se o Teorema de Pitagoras ao triangulo retangulo vertical indicado na figura, obtemos

q
kvk = l2 + v32 .

7
Aplicando-se novamente o Teorema de Pitagoras ao triangulo retangulo que se situa no plano xy, obtemos

l2 = v12 + v22 .

Portanto, q
kvk = v12 + v22 + v32 .

Produto Escalar
O produto escalar e uma operacao entre dois vetores cujo resultado e um escalar.

Definicao. O produto escalar (ou produto interno) de dois vetores v, w e o escalar denotado v w
definido por
v w = v1 w1 + v2 w2

se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ) sao vetores no plano, e por

v w = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3

se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ) sao vetores no espaco.

Exemplo 3.

(5, 2) (3, 7) = 15 + 14 = 1;
1
(1, 2, 3) (5, , 2 3) = 5 1 + 6 = 0.
2

Teorema. (Interpretacao Geometrica do Produto Escalar) Se v, w sao dois vetores nao-nulos, entao

v w = kvk kwk cos ,

onde e o angulo entre estes vetores.

Prova: Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Pela lei dos cossenos (veja o diagrama)

 


2 2 2
kv wk = kvk + kwk 2 kvk kwk cos .
Logo
(v1 w1 )2 + (v2 w2 )2 + (v3 w3 )2 = v12 + v22 + v32 + w12 + w22 + w32 2 kvk kwk cos

8
donde, cancelando os termos comuns entre os lados desta equacao,

2v1 w1 2v2 w2 2v3 w3 = 2 kvk kwk cos

e portanto
v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 = kvk kwk cos .

O angulo entre dois vetores e definido como o menor angulo entre eles. Portanto,

0 180 .

Podemos usar o produto interno para calcular o angulo entre vetores, pois
vw
cos = .
kvk kwk

Exemplo 4. Calcule o angulo entre os vetores v = (2, 1, 1) e w = (1, 1, 2).

(2, 1, 1) (1, 1, 2) 21+2 3 1

cos = = = = .
k(2, 1, 1)k k(1, 1, 2)k 4+1+1 1+1+4 6 6 2
Portanto = 60 .

Note que se v e w sao vetores nao-nulos, entao

v w > 0 se e somente se 0 < 90 .

v w = 0 se e somente se v e w sao perpendiculares.

v w < 0 se e somente se 90 < 180 .
De fato, se v e w sao vetores nao-nulos, entao v w = kvk kwk cos = 0 se e somente se cos = 0, ou seja, se
e somente se = 90 .
Propriedades do produto escalar:

(1) Comutatividade: Se v e w sao dois vetores quaisquer, entao

v w = w v.

(2) Distributividade: Se u, v e w sao vetores quaisquer, entao

u (v + w) = u v + u w.

(3) Se v e w sao dois vetores quaisquer e e um escalar qualquer, entao

(v w) = (v) w = v (w)

Para todo vetor v

2
v v = kvk 0
e
v v = 0se e somente se v = 0.
Observe que a associatividade, u (v w) = (u v) w nao faz sentido para o produto escalar, ja que nao
faz sentido fazer o produto escalar entre um vetor e um numero. Tambem nao pode existir um elemento
neutro para o produto escalar, ou seja, um vetor x tal que v x = v para todo vetor v, pois v x e sempre
um numero.

9
 D C

A B

Exemplo 5. Mostre que as diagonais de um losango sao perpendiculares.

Resposta: Seja ABCD um losango.
Basta mostrar que
AC BD = 0.

Para mostrar isso, temos que usar os dados basicos que dispomos a respeito de losangos. O primeiro
dado que temos sobre losangos e que, por definicao, eles sao polgonos com quatro lados iguais; uma
consequencia imediata deste fato e que lados opostos sao paralelos. Estes sao os fatos basicos sobre
losangos. Portanto, temos que escrever as diagonais do losango em termos dos lados, para poder usar
essas informacoes. Escrevemos

AC = AB + BC,
BD = BA + AD.

Entao

AC BD = (AB + BC) (BA + AD) = AB BA + AB AD + BC BA + BC AD.

Note que
BA = AB
e, porque os lados de um losango tem o mesmo comprimento e sao paralelos,

BC = AD.

Logo, como o produto escalar e comutativo, e usando tambem a Propriedade (3), segue que

AC BD = AB (AB) + AB AD + AD (AB) + AD AD
2 2
= kABk + kADk .

Mas, como os lados de um losango sao iguais, temos

kABk = kADk ,

donde
AC BD = 0,
exatamente como queramos provar.

10
Vetores Unitarios e Projecao Ortogonal
Se kvk = 1, entao v e chamado de vetor unitario. Dado um vetor nao-nulo v, um vetor unitario direcao
de v e o vetor
1
u= v.
kvk
De fato,
1 1

kvk = kvk kvk = 1.
v

Observe que u tambem tem o mesmo sentido de v.

Exemplo 6. Um vetor unitario na direcao do vetor v = (1, 2, 3) e o vetor

1 1 2 3
u= (1, 2, 3) = , , .
1+4+9 14 14 14

Dada uma direcao privilegiada definida por um vetor w, uma operacao importante e decompor qualquer
vetor v na soma de dois vetores v1 e v2 , sendo v1 na direcao de w e v2 perpendicular a w.

v
v2

v1
w

v = v1 + v2 , v1 //w e v2 w.
O vetor v1 e chamado a projecao ortogonal de v sobre w e e denotado por

projw v.

Para obter v1 , observe que da figura e facil ver que seu comprimento e dado por kv1 k = kvk | cos | =
|v w| w
. Como e um vetor unitario com a mesma direcao e sentido de v, segue que
kwk kwk
vw
projw v = 2 w.
kwk
Outra maneira de obter v1 e assumir que podemos escrever

v = w + v2 com v2 w.

e determinar o escalar . Fazendo o produto escalar de ambos os lados desta expressao pelo vetor w, obtemos
2
v w = w w + 0 = kwk ,

11
donde
vw
= 2.
kwk
Entao v2 = v projw v, e podemos verificar que v projw v e de fato perpendicular a w:
vw vw 2
w (v projw v) = w v 2w w =wv 2 kwk = w v v w = 0.
kwk kwk

Exemplo 7. Seja w = (1, 0, 2) e v = (1, 2, 3). Encontre v1 e v2 tais que v = v1 + v2 , v1 //w e v2 w.

Resposta:

vw 1 + 0 + (6) 5
v1 = projw v = 2w = (1, 0, 2) = (1, 0, 2) = (1, 0, 2).
kwk 5 5
v2 = v projw v = (1, 2, 3) (1, 0, 2) = (2, 2, 1).

12
Produto Vetorial
Para vetores no espaco tridimensional, e possvel definir um produto entre vetores cujo resultado e um vetor.
Definicao. O produto vetorial de dois vetores nao nulos v e w que nao sao paralelos e o vetor denotado
v w definido por

(i) v w tem direcao perpendicular ao plano determinado por v e w;

(ii) vw tem sentido determinado pela regra da mao direita: direcionando o polegar direito no sentido
de v e o restante dos dedos da mao direita no sentido de w, entao v w tem o sentido projetando
da palma da mao.
(iii) Se e o angulo entre v e w, a norma de v w e dada por
kv wk = kvk kwk sen.

Se v e w sao paralelos, define-se v w = 0. Tambem definimos v 0 = 0 e 0 v = 0.

Note que o comprimento do vetor v w e exatamente a area do paralelogramo determinado por v e w
(note que estas duas definicoes sao consistentes com (iii)).

w
||w|| senO

v
Propriedades do Produto Vetorial:
(1) Anti-comutatividade: Se v e w sao dois vetores quaisquer, entao
v w = w v.

(2) Sera que vale a associatividade para o produto vetorial? Em outras palavras, sera que para todos os
vetores u, v, w temos u (v w) = (u v) w?
(3) Distributividade: Se u, v e w sao vetores quaisquer, entao
u (v + w) = u v + u w.
A prova desta importante propriedade e mais difcil e sera feita mais adiante, depois de verificarmos
as outras propriedades do produto vetorial.

13
 (4)
(v w) = (v) w = v (w)

(5)
v w = 0 se e somente se um destes vetores e multiplo escalar do outro.

(6)
v (v w) = w (v w) = 0

(7) Se u, v, w sao vetores coplanares (isto e, estao contidos em um mesmo plano), entao (u v) w = 0.
Caso contrario, |(u v) w| e igual ao volume do paraleleppedo determinado por u, v e w. Alem disso,
(u v) w > 0 se e somente se u, v e w satisfazem a regra da mao direita.
Dizer que os vetores u, v e w, nesta ordem, satisfazem a regra da mao direita, significa o seguinte:
Os vetores u e v determinam um plano no espaco tridimensional (o plano que os contem). Este plano
subdivide o espaco em dois semiespacos. O vetor u v, sendo perpendicular ao plano que contem u e v,
esta contido em um destes semiespacos. Se o vetor w estiver no mesmo semiespaco que u v, dizemos
que u, v, w satisfazem a regra da mao direita; em caso contrario, dizemos que u, v, w nao satisfazem
a regra da mao direita. A explicacao da terminologia u, v, w satisfazem a regra da mao direita se
justifica porque, de maneira grosseira, podemos dizer que w aponta mais ou menos na mesma direcao
que uv , cuja direcao e dada pela regra da mao direita (porque w nao e necessariamente perpendicular
a u e v, em geral w nao esta exatamente na mesma direcao que u v).

w1 uxv

w2

Prova de (7): Veja a figura na proxima pagina. A base do pareleleppedo tem area igual a ku vk,
enquanto que a altura do paraleleppedo e igual ao comprimento da projecao ortogonal do vetor w sobre o
vetor v w.
Quanto ao sinal de (u v) w, se u, v, w satisfazem a regra da mao direita, entao, por definicao, u v e
w estao no mesmo semiespaco em relacao ao plano que contem u e v, logo o angulo entre u v e w e agudo,
portanto seu produto escalar e positivo. Se eles nao satisfazem a regra da mao direita, entao eles estao em
semiespacos opostos, logo o angulo entre eles e obtuso e portanto seu produto escalar e negativo.

(8) As operacoes de produto escalar e produto vetorial comutam:

(u v) w = u (v w)

14
 uxv

altura v
w

Prova de (8): Pela comutatividade do produto interno, u (v w) = (v w) u. Agora, assumindo (5),

segue que |(u v) w| = |(v w) u| pois o paraleleppedo e o mesmo. E o sinal tambem e o mesmo, pois
u, v, w satisfazem a regra da mao direita se e somente se v, w, u satisfazem, como pode-se verificar.
Prova de (3): Assumindo a ultima identidade em (4), escreva
a = u (v + w) u v u w.
Temos que provar que a e o vetor nulo. Para isso, basta mostrar que
x a = 0 para todo vetor x,
pois se isso vale para todo x, em particular vale para x = a, de modo que segue que a a = 0, ou seja,
2
kak = 0 e portanto a = 0. De fato,
x a = x u (v + w) x u v x u w
= (x u) (v + w) (x u) v (x u) w
= (x u) [v + w v w]
= (x u) 0
= 0.
Destacamos os seguintes vetores unitarios no espaco:
i = (1, 0, 0),
j = (0, 1, 0),
k = (0, 0, 1).

15
Qualquer vetor v = (v1 , v2 , v3 ) pode entao ser escrito como combinacao linear (isto e, soma de multiplos
escalares) destes vetores, pois

v = (v1 , v2 , v3 ) = (v1 , 0, 0) + (0, v2 , 0) + (0, 0, v3 )

= v1 (1, 0, 0) + v2 (0, 1, 0) + v3 (0, 0, 1)
= v1 i + v2 j + v3 k.

Teorema 1. (Produto Vetorial em Coordenadas) Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Entao

i j k
v w = det v1 v2 v3
w1 w2 w3

isto e,
v2 v3 v1 v3 v1 v2
vw = det , det , det .
w2 w3 w1 w3 w1 w2

Prova:

v w = (v1 i + v2 j + v3 k) (w1 i + w2 j + w3 k)
= v1 w1 (i i) + v1 w2 (i j) + v1 w3 (i k)
+ v2 w1 (j i) + v2 w2 (j j) + v2 w3 (j k)
+ v3 w1 (k i) + v3 w2 (k j) + v3 w3 (k k)
= 0 + v1 w2 k + v1 w3 (j)
+ v2 w1 (k) + 0 + v2 w3 i
+ v3 w1 j + v3 w2 (i) + 0
= (v2 w3 v3 w2 )i (v1 w3 v3 w1 )j + (v1 w2 v2 w1 )k.

Exemplo 8. Seja v = (1, 0, 2) e w = (1, 2, 3). Entao

i j k
0 2 1 2 1 0
v w = det 1
0 2 = det , det , det
2 3 1 3 1 2
1 2 3
= (4, 5, 2).

Teorema 2. (O Produto Misto) Sejam u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Entao

u1 u2 u3
u (v w) = det v1 v2 v3 .
w1 w2 w3

Prova: Usando o resultado obtido no Teorema 1:

v2 v3 v1 v3 v1 v2
u (v w) = u1 det u2 det + u3 det .
w2 w3 w1 w3 w1 w2

Exemplo 10. Calcule o volume do paraleleppedo determinado por u = (2, 1, 4), v = (1, 0, 2) e w =
(1, 2, 3). Calcule o volume do paraleleppedo determinado por a = (1, 2, 3), b = (4, 5, 6) e c =
(5, 1, 3).

16
Resposta: Desenvolvendo em cofatores a partir da segunda linha, obtemos

2 1 4
det 1 0 2 = 5 6 = 11,
1 2 3

logo
V [u, v, w] = 11.

No segundo caso, obtemos

1 2 3
V [a, b, c] = det 4 5 6 = 0,
5 1 3
logo conclumos que os vetores a, b e c sao coplanares, isto e, pertencem ao mesmo plano.

17