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UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO

CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ELETRICIDADE
CURSO DE ENGENHARIA DE ELETRICIDADE
SISTEMAS DE ACIONAMENTO

NOELY FERNANDA COSTA SILVA - 2011029940

MODELAGEM DAS EQUAES DE ESTADO DE UMA MQUINA CC

ATIVIDADE 01

So Lus
2017
1. MODELAGEM DE UMA MQUINA DE CORRENTE CONTNUA

1.1- Definio
A mquina de corrente continua, principalmente como motor, tem
grande aplicao em sistemas industriais, geralmente quando se requer
operao com amplas faixas de variao da velocidade. O motor de
corrente contnua, por exemplo, converte energia eltrica em energia
mecnica e deve ser alimentado com tenso contnua. Esse tipo de
mquina possui como principais componentes o estator, que contm um
enrolamento (de campo) que alimentado por uma fonte de tenso
contnua; o rotor, que contm um enrolamento (de armadura) alimentado
por uma fonte de tenso contnua por meio do comutador e das escovas,
onde o comutador um dispositivo ao qual os terminais das espiras da
armadura esto conectados e que tem como papel inverter de forma
sistemtica o sentido da corrente contnua que flui pela armadura.

1.2- Determinao dos parmetros de uma Mquina de Corrente


Contnua

Levando-se em considerao o motor CC, o regime permanente


caracterizado por valores constantes de tenso, velocidade, torque, etc.
Um ponto de operao em regime permanente s pode ser obtido
depois de um estado transitrio. Nas mquinas eltricas, os transitrios
eletromagnticos e mecnicos tendem a acontecer quase que de forma
simultnea, enquanto que o trmico demora um pouco mais. Portanto, a
anlise do transitrio de uma mquina limitada s grandezas
eletromagnticas e mecnicas e a iterao entre elas.

Figura 1- Circuito equivalente de uma mquina CC.

O circuito equivalente de uma mquina CC tem a armadura


representada por uma fonte de tenso em srie com uma resistncia ,
, uma indutncia e uma fora contraeletromotriz . O circuito de
campo representado por uma indutncia excitada por uma corrente .
Em regime permanente a mquina CC regida por 3 equaes
bsicas:

- Tenso terminal de armadura

= (1)

onde no funcionamento como motor o sinal + e no funcionamento


como gerador o sinal .

-Fora contraeletromotriz interna de armadura

= . . ( 2)

onde essa fora depende da velocidade de rotao w e do fluxo


magntico produzido pela corrente de excitao . A constante de
velocidade depende do projeto da mquina.

-Conjugado eletromagntico

= . . (3)
A constante de torque depende do projeto da mquina e o fluxo
= .

A relao entre as equaes mecnicas e eltricas de um motor


pode ser expressa por meio de uma Funo de Transferncia. Para
determinar essa funo, necessrio transformar as equaes eltricas
e mecnicas no domnio do tempo para o domnio da frequncia.
Segundo a lei de Kirchhoff, equao eltrica do circuito de armadura do
motor CC no domnio do tempo definida por:

()
() = () + + () ( 4)

Tem-se ainda que de acordo com as leis de Newton para o


movimento rotacional, as equaes mecnicas de um motor CC no
domnio do tempo so:

() = () + () ( 5)

onde, o termo () o conjugado eletromagntico desenvolvido pelo


motor e () o conjugado devido a inrcia do eixo
O conjugado devido a inrcia dado por

()
() = + () ( 6)

no qual J o momento de inrcia total do rotor e da carga em relao ao


eixo do motor e B o coeficiente de viscosidade.

Assim, a equao mecnica do conjugado do motor fica

()
() = () + + () (7 )

Quando a motor estiver operando em vazio, o toque da carga


considerado zero e de acordo com a equao do conjugado
eletromagntico definido em (3), a corrente tambm zero. Portanto,

= 0 = 0 (8)

= + (9 )

= . . + (10)

= = . . (11)

Por outro lado, quando o motor estiver operando com carga,


teremos que:

0 0 (12)

= . . + (13)

1.3- MODELO DINMICO


Considerando-se o fluxo constante nas equaes (2) e (3) e
passando-as juntamente com as equaes (4) e (7) para o domnio da
frequncia, aplicando-se a transformada de Laplace, tem-se

() = . () (14)

() = . () (15)

() = () + () + () (16)
() = () + () + () (17 )

Substituindo a equao (14) em (16), obtm-se

. () = () + () + () (18)

Isolando ()

() . ()
() = (19)
+

Substituindo a equao (15) em (17), obtm-se

. () = () + () + () ( 20)

Isolando-se a velocidade ()

. () () ( 21)
() =
+

Substituindo (19) em (21) e isolando a velocidade, temos

+
() = () () ( 22)
( + )( + ) + ( + )( + ) +

O modelo dinmico do motor CC caracterizado pela equao (22)


e composto de duas funes de transferncia. A primeira funo
considera a mquina funcionando em vazio, onde o conjugado da carga
= 0. J a segunda funo de transferncia considera-se que =0. A
primeira e a segunda funo de transferncia so descritas,
respectivamente, a seguir.

()
= ( 23)
() ( + )( + ) +

() +
= ( 24)
() ( + )( + ) +

A planta, em malha fechada, do sistema mostrada a seguir


Figura 2- Planta sistema