Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica 2016 -1

PRIMERA PRCTICA CALIFICADA DOMICILIARIA

Sea el sistema de control en tiempo discreto representado mediante el diagrama de bloques

siguiente:

R(S) E(S) Y(S)

GC(S) Gh0(S) GP(S)
+_
T(t) T(t)

Donde:
1
0 () =

Para las funciones de transferencia del controlador y de la planta se dan en funcin del
nmero de inscripcin en el curso (N0), para mi caso:

N0 = 27
Del cual:

M = 0, N = 1, T = 0.250 segundos
Entonces:

() =

10( + 5)
() =
( + 3.1456453)( 2 + 6 + 25)

10 + 50
() =
4 + 9.1456453 3 + 43.8738718 2 + 78.6411325

El sistema de control en trminos de la transformada Z se puede representar mediante el

siguiente diagrama de bloques:

R(z) E(z) Y(z)

GD(z) G(z)
+_

La FTP para el controlador ser:

() =

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Para obtener la FTP del proceso se obtiene usando los siguientes comandos en Matlab:
[NG1,DG1]=c2dm([10 50],[1 9.1456453 43.8738718 78.6411325
0],0.25,'zoh');
G1=tf(NG1,DG1,0.25)

Al ejecutarlo se obtiene la siguiente respuesta:

0.01925 3 + 0.05050 2 0.004847 0.003218

() =
4 1.9659 3 + 1.4215 2 0.5573 + 0.1016

1. La FTP del sistema en lazo cerrado es:

() ()()
=
() 1 + ()()

Reemplazando las FTP anteriores y operando se obtiene:

() 1 ()
=
() 2 () + 1 ()

Donde:

1 () = (0.01925 3 + 0.05050 2 0.004847 0.003218)

2 () = 4 1.9659 3 + 1.4215 2 0.5573 + 0.1016

Operando y ordenando con respecto del exponente de z se obtiene la FTP del sistema
como:
() (0.01925 3 + 0.05050 2 0.004847 0.003218)
= 4
() (1.9659 0.01925) 3 + (1.4215 + 0.05050) 2 (0.5573 + 0.004847) + (0.1016 0.003218)

A partir del denominador de la FTP del sistema, podemos determinar el polinomio

caracterstico, el cual resulta:

() = 4 (1.9659 0.01925) 3 + (1.4215 + 0.05050) 2 (0.5573 + 0.004847) + (0.1016 0.003218)

=0

Tiene la forma:
() = 0 4 + 1 3 + 2 2 + 3 + 4 = 0

Donde:
0 = 1
1 = 1.9659 + 0.01925
2 = 1.4215 + 0.05050
3 = 0.5573 0.004847
4 = 0.1016 0.003218

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La tabla de Jury se puede escribir como sigue:

Fila Z0
1 4
2 0
3 3
4 0
5 2
Z1 Z2 Z3 Z4
3 2 1 0
1 2 3 4
2 1 0
1 2 3
1 0

Donde:
3 = 4 2 0 2 = 0.00001036 2 0.0006539 0.9897
2 = 4 3 0 1 = 0.00001560 2 0.01795 + 1.9093
1 = 4 2 0 2 = 0.0001625 2 0.04994 1.2771
0 = 4 1 0 3 = 0.00006195 2 + 0.01313 + 0.3576
2 = 3 2 0 2
1 = 3 2 0 1
0 = 3 1 0 2

Aplicando las condiciones establecidas por el criterio de estabilidad de Jury, se tiene:

Condicin 1: |4 | < 0 => |0.1016 0.003218| < 1, entonces:

279.1796 < < 342.3244

Condicin 2: ()|=1 > 0 => 0 + 1 + 2 + 3 + 4 > 0, entonces operando:

> 0.001621

Condicin 3: ()|=1 > 0 (por ser n par) => 0 1 + 2 3 + 4 > 0, entonces

operando:

> 153.4809

Condicin 4: |3 | > |0 | => (0 3 )(0 + 3 ) < 0, de esta condicin se tiene:

71.1716 < < 72.2510 169.5808 < < 261.7939

|2 | > |0 | => (0 2 )(0 + 2 ) < 0, de esta condicin se tiene

279.1734 < 52.2231 < < 6.1790

312.5655 < < 342.2238 > 812.6065

Intersectando los intervalos, se deduce que el sistema es estable cuando:

. < < .

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2. Para graficar la salida () para diferentes valores de K, se us el siguiente cdigo

en Matlab:
clear all; clc; close all;

K=1;

nz=[0.01925 0.05050 -0.004847 -0.003218];

dz=[1 -1.9659+0.01925*K 1.4215+0.05050*K -0.5573-0.004847*K
0.1016-0.003218*K];

y=dstep(K*nz,dz,100);
k=0:99;
plot(k,ones(size(k)),'r','linewidth',2);
hold on;
stairs(0.25*k,y);
grid on;
axis([0 25 0 1.2]);
hold off;
legend('r(kT)','y(kT)');

A continuacin se presentan las grficas de la salida obtenidas para diferentes valores

de K:

Seal (), para K=1 Seal (), para K=1.5

Seal (), para K=2 Seal (), para K=2.5

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Seal (), para K=3 Seal (), para K=3.5

De las grficas anteriores podemos deducir que la salida () presenta una respuesta
ms parecida al escaln (), cuando = 1.5, con este valor se obtuvo la FTP
para el sistema:

() 0.02888 3 + 0.07575 2 0.007271 0.004827

= 4
() 1.9370 3 + 1.4973 2 0.5646 + 0.09677

Usando el cdigo anterior se grafic su respuesta al escaln unitario, la cual result:

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De la grfica se obtienen las siguientes especificaciones:

= 2.33%
= 1 .
= 2 .
= 2.75 .
(2%) = 3 .

Luego se sabe:

() 1
=
() 1 + ()()
Reemplazando valores:

() 4 1.9659 3 + 1.4215 2 0.5573 + 0.1016

=
() 4 1.9370 3 + 1.4973 2 0.5646 + 0.09677

Para obtener la respuesta de esta seal de error se us el siguiente cdigo en Matlab:

clear all; clc; close all;

nz=[1 -1.9659 1.4215 -0.5573 0.1016];

dz=[1 -1.9370 1.4973 -0.5646 0.09677];
y=dstep(nz,dz,100);
k=0:99;
stairs(0.25*k,y);
grid on;
axis([0 25 -0.2 1.2]);
legend('e(kT)');
title('\bfRespuesta de la seal de error a la entrada escalon,
K_m_e_j =1.5');
xlabel('kT (seg)');

Se obtuvo la siguiente grfica:

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3. De lo anterior:

() 0.02888 3 + 0.07575 2 0.007271 0.004827

= 4
() 1.9370 3 + 1.4973 2 0.5646 + 0.09677

Luego dividimos al numerador y al denominador entre 4 :

() 0.02888 1 + 0.07575 2 0.007271 3 0.004827 4

=
() 1 1.9370 1 + 1.4973 2 0.5646 3 + 0.09677 4

Operando:

()(1 1.9370 1 + 1.4973 2 0.5646 3 + 0.09677 4 )

= ()(0.02888 1 + 0.07575 2 0.007271 3 0.004827 4 )

Aplicando transformada Z y reagrupando trminos:

() = 1.9370( 1) 1.4973( 2) + 0.5646( 3) 0.09677( 4)

+ 0.02888( 1) + 0.07575( 2) 0.007271( 3)
0.004827( 4)

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De las condiciones iniciales:

(0) = 0.5, (1) = 5, (2) = 0.5, (3) = 0

Adems se debe de notar que:

() = 0, 0

Para graficar la respuesta de la salida () con respecto a la entrada (), se us

el siguiente cdigo en Matlab:

clear all; clc; close all;

t=1:324;
T=0.25;
y=zeros(1,324); y(4)=0.5; y(3)=-5; y(2)=0.5; y(1)=0;

r=zeros(1,324); r(1:4)=0;

for k=5:44
r(k)=0.8*T*(k-6);
end
for k=45:104
r(k)=0.8*T*40;
end
for k=105:184
r(k)=0.8*T*(40-(k-104));
end
for k=185:244
r(k)=-0.8*T*40;
end
for k=245:284
r(k)=0.8*T*(k-284);
end
for k=285:324
r(k)=0;
end

for k=5:324
y(k)=1.9370*y(k-1)-1.4973*y(k-2)+0.5646*y(k-3)-0.09677*y(k-
4)+0.02888*r(k-1)+0.07575*r(k-2)-0.007271*r(k-3)-0.004827*r(k-
4);
end

stairs(T*(t-4),y);
axis([0 80 -10 15]);
title('\bfRespuesta de la salida y(kT) respecto a la entrada
r(kT), K_m_e_j=1.5')
xlabel('kT (seg)')
grid on;
hold on;
plot((t-6)*T,r,'r');
hold off;
legend('y(kT)','r(kT)');

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Al ejecutar el cdigo anterior se obtiene la siguiente salida:

4. Se sabe:

= lim(1 1 )()
1

Pero ya calculamos:

() 4 1.9659 3 + 1.4215 2 0.5573 + 0.1016

= 4
() 1.9370 3 + 1.4973 2 0.5646 + 0.09677

Luego:

4 1.9659 3 + 1.4215 2 0.5573 + 0.1016 0.25

() =
1.9370 + 1.4973 0.5646 + 0.09677 ( 1)2
4 3 2

Extrayendo un factor de ( 1) en el numerador expresin se simplifica a:

3 0.9656 2 + 0.4556 0.1016 0.25

() = 4 3 2

1.9370 + 1.4973 0.5646 + 0.09677 ( 1)

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Reemplazando en la expresin para :

3 0.9656 2 + 0.4556 0.1016 0.25

= lim [(1 1 ) 4 3 2
]
1 1.9370 + 1.4973 0.5646 + 0.09677 ( 1)

Operando tenemos:
= 1.05053

Ahora realizamos la grfica de (), para ello usamos el siguiente cdigo en Matlab:
clear all; clc; close all;

nz=0.25*[1 -0.9656 0.4556 -0.1016];

dz=[1 -1.9370 1.4973 -0.5646 0.09677];
y=dstep(nz,dz,100);
k=0:99;
plot(k,1.05053*ones(size(k)),'r','linewidth',2);
hold on;
stairs(0.25*k,y);
grid on;
axis([0 10 0 1.2]);
hold off;
legend('e_s_s','e(kT)');
title('\bfRespuesta de la seal de error a la entrada rampa
unitaria, K_m_e_j =1.5');
xlabel('kT (seg)');

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Tambin se sabe:

= lim ()() = 925.275

1

= lim(1 1 ) ()() = 0
1

= lim(1 1 )2 ()() = 0
1

5. Para realizar la transformada bilineal en y aplicar el criterio de Routh, se

reemplazar la siguiente expresin en la ecuacin caracterstica del sistema:

1 + (/2) 1 + 0.125 8 +
= = =
1 (/2)2 1 0.125 8

Y la funcin de transferencia:

() = 4 (1.9659 0.01925) 3 + (1.4215 + 0.05050) 2 (0.5573 + 0.004847)

+ (0.1016 0.003218) = 0

Reemplazando:

8+ 4 8+ 3 8+ 2
() = ( ) (1.9659 0.01925) ( ) + (1.4215 + 0.05050) ( )
8 8 8
8+
(0.5573 + 0.004847) ( ) + (0.1016 0.003218) = 0
8

Operando:

() = (5.0453 + 0.03288) 4 + (51.2864 0.2826) 3 + (241.0624 7.7) 2

+ (397.51768 + 31.2658) + (0.4096 + 252.6618)

Tiene la forma:
() = 0 4 + 1 3 + 2 2 + 3 + 4

Las condiciones necesarias para que el sistema sea estable sern:

0 > 0 => > 153.481

1 > 0 => < 181.496

2 > 0 => < 31.308

3 > 0 => > 12.71.71

4 > 0 => > 0.001621

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Ahora para evaluar las condiciones suficientes elaboramos la tabla de Routh:

Fila\Columna
1 4: 0 2 4
2 3: 1 3
3 2: 0 1
4 1: 0
5 0: 0

De la tabla se pueden extraer:

0 = 1 2 0 3 > 0 => < 16.8544 > 535.397
1

1 = 4
3 0 1 1
0 = 0
> 0 => 52.2268 < < 6.1788 > 812.29

0 = 4 > 0 => > 0.001621

Intersectando las condiciones deducimos que el sistema es estable para:

. < < .

6. Para dibujar el Lugar Geomtrico de las Races en el plano Z para 0 se obtiene

la ecuacin caracterstica del sistema de control como:

()
1 + ()() = 1 + =0
()

Es decir:

0.01925 3 + 0.05050 2 0.004847 0.003218

1+ 4 =0
1.9659 3 + 1.4215 2 0.5573 + 0.1016

Expresando la ltima expresin de la ecuacin caracterstica mediante polos y ceros,

se obtiene la siguiente notacin:

0.01925( + 0.2164)( 0.2868)( + 2.6938)

1+ =0
( 1)( 0.4549)( 0.2554 + 0.3976)( 0.2554 0.3976)

Se puede expresar como:

()
1 + () + () = 0
()

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Donde = 0.01925

En base a la ecuacin caracterstica hallada aplicamos las reglas de traza del L.G.R.

a) #ramas = # polos = 4

b) Puntos terminales
Puntos de inicio ( = 0):

() + () = 0 => () = 0

Entonces:

= 1, = 0.4549, = 0.2554 + 0.3976, = 0.2554 0.3976

Puntos finales ( = ):
1
() + () = 0 => () = 0

Entonces:

= 0.2164, = 0.2868, = 2.6938

c) Puntos y tramos del eje que pertenecen al L. G. R.

Ubicamos los polos y ceros reales encontrados:
-2.6938 -0.2164 0.2868 Re
0.4549 1.0000
d) Asntotas
Nmero de asntotas = = 4 3 = 1
ngulo de la asntota = 180
No existe interseccin entre asntotas.

e) Puntos de Ruptura
Los puntos de ruptura se determinan derivando K respecto de z:

() ()()() ()
= () => = =0
2 ()

De donde:
()() () () = 0
Entonces:

6 + 5.2468 5 7.3329 4 + 1.4352 3 + 1.7852 2 1.0082 + 0.1187 = 0

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Resolviendo la ecuacin:

1 = 0.6743 => = 0.02051 => = 1.07

2 = 0.1716 => = 0.3025 => = 15.7

3 = 0.5620 => = 2.098 => = 109 X

4 = 6.417 => = 14.714 => = 764.4

Las otras dos races son complejos conjugados las cuales no tienen sentido
analizarlas.

f) Interseccin del L.G.R. con el eje imaginario

En el eje imaginario del plano Z se cumple = por lo tanto el polinomio
caracterstico de lazo cerrado () = () queda como:

() = ()4 (1.9659 0.01925)()3 + (1.4215 + 0.05050)()2

(0.5573 + 0.004847)() + (0.1016 0.003218) = 0

De donde se obtiene:

4 0.0505( + 28.1485) 2 + (0.1016 0.003218) = 0

0.01925( 102.125) 3 0.004847( + 114.978) = 0

Resolviendo las ecuaciones anteriores obtiene:

= 93.6282 => = 2.4864

Ahora para comprobar los resultados anteriores se us Matlab con el siguiente

cdigo:
clear all; clc; close all;

nz=[0.01925 0.05050 -0.004847 -0.003218];

dz=[1 -1.9659 1.4215 -0.5573 0.1016];

rlocus(nz,dz);
zgrid;

Este cdigo produce la siguiente grfica:

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7. En tiempo continuo:

10( + 5)
()() =
4 + 9.1456 3 + 43.8736 2 + 78.64

Entonces:

() 10( + 5)
= 4
() + 9.1456 + 43.8736 2 + (78.64 + 10) + 50
3

La ecuacin caracterstica ser:

() = 4 + 9.1456 3 + 43.8736 2 + (78.64 + 10) + 50

Verificamos las condiciones necesarias:

0 = 1 > 0
1 = 9.1456 > 0
2 = 43.873 > 0
3 = 78.64 + 10 > 0 => > 7.864
4 = 50 > 0 => > 0

Para determinar las condiciones suficientes se arm la tabla de Routh:

Fila\Columna
1 4: 0 2 4
2 3: 1 3
3 2: 0 1
4 1 : 0
5 0: 0

De la tabla se puede extraer:

1 2 0 3
0 = > 0 => < 32.2605
1
1 = 4

0 = 0 3 1 1 > 0 => 26.8671 < < 9.4426
0
0 = 4 = 50 > 0 => > 0

Intersectando las soluciones anteriores se obtiene los valores de K que hacen que el
sistema en tiempo continuo sea estable, esto resulta:

< < .

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Para graficar el L.G.R. en tiempo continuo se us el siguiente cdigo en Matlab:

clear all; clc; close all;

n=[10 50];
d=[1 9.1456 43.8736 78.64 0];

rlocus(n,d);
grid on;

Ejecutando este cdigo obtenemos la respuesta:

Para graficar la salida (), se us el siguiente cdigo en Matlab:

clear all; clc; close all;

K=1.5;

n=[10*K 50*K];
d=[1 9.1456 43.8736 (78.64+10*K) 50*K];
y=tf(n,d);

step(y)
title('\bfRespuesta de la salida y(t) a una entrada escalon
unitario, K_m_e_j=1.5');
grid on;

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Al ejecutar el cdigo se obtiene la grfica de la salida () para una entrada escaln

unitario en tiempo continuo:

Podemos observar de las grficas que el sistema se comporta de manera similar tanto
en tiempo discreto como en tiempo continuo. El sistema en tiempo continuo es ms
robusto ya que permite un intervalo ms amplio de K (que garantice la estabilidad)
que el de en tiempo discreto.

8. Se puede observar que:

- El sistema discreto se comporta como un sistema de segundo orden para valores

de 0.001621 < < 6.1790. Para valores fuera de este rango el sistema de
comporta de manera impredecible.

- Eligiendo el y sometindolo a una entrada escaln unitario, la salida

presenta un error en estado estacionario de 0, esto quiere decir que no es necesario
agregar polos en el origen.

- Independiente del mtodo de anlisis el rango de valores para que garantizan

la estabilidad siempre ser el mismo.

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