Transformao Homognea

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Posio

Regra mo Direita

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Orientao

Mesmo ponto;
Orientaes distintas;
Como determinar a orientao de um
corpo/objeto?

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 Mapeamento: Rotao + Translao

Atribuir um sistema de coordenadas ao objeto;

Descrever esse sistema de coordenadas em relao a um referencial.

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Rotao + Translao

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 Translao + Rotao

Translao Rotao

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 Translao

Translao

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 Rotao

{A}: Sistema de Coordenada A

{B}: Sistema de Coordenada B
BP: Ponto P descrito em relao ao referencial B;
AP: Ponto P descrito em relao ao referencial A;

t ou APBORG: Vetor que localiza a origem de {B}

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Rotao (B em relao a A)

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 Rotao (B em relao a A)

= Prof. Matheus Romo 10

 Rotao (A em relao a B)

. .
= =
. .

Matriz Ortonormal

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 Rotao

Ex: Determinar o valor de AP

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Rotao Caso Geral (3D)

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 Matriz de Rotao (R)

Matriz 3X3
Grupo Ortogonal Especial
Ortonormal:
Elementos colunas mutuamente ortogonais;
Vetores Unitrios ;
RT = R-1
Especial:
Det(R)=1

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 Matriz de Rotao (R)

- Quais valores lanar em R para especificar uma orientao desejada?

-Matriz R: 9 elementos
- 9 elementos independentes?
- No
-Colunas so vetores unitrios (3 restries)
-Colunas so Ortogonais entre si (3 restries);

- 9 Elementos
- 6 Restries
- 3 Valores efetivamente Independentes

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 Representao em 3D

Trs ngulos
Vetor e ngulo (Rotao em torno de um vetor arbitrrio)
Quaternions

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 Trs ngulos

ngulos de Euler:

-Qualquer rotao em 3D pode ser realizada por meio de trs

rotaes em eixos perpendiculares.

Euler (clssica): XYX, XZX, YXY, YZY, ZXZ, ZYZ;

Cardano: XYZ, XZY, YZX, YXZ, ZXY, ZYX;

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Na prtica, todas as sequencias costumam serRomo
chamadas de ngulos de Euler 17
 Trs ngulos

Rotao por ngulos Fixos:

Rotaes: XYX, XZX, YXY, YZY, ZXZ,ZYZ, XYZ, XZY, YZX, YXZ, ZXY, ZYX;

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 Trs ngulos

ngulos de Euler x ngulos Fixos

ngulos Fixos:Eixos de rotao so mantidos fixos durante a operao de rotao;

ngulos Euler: Localizao do eixos de rotao mudam a cada rotao.

Relao entre a ordem das rotaes (ngulos Fixos e ngulos Euler):

Rfz()Rfy()Rfx()=Rex()Rey()Rez()

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 Trs ngulos
A ordem das rotaes interferem no resultado? (Independente do tipo ser Euler ou ngulos Fixos)

Exerccio: RzRx=RxRz?

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Trs ngulos

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 Trs ngulos

ngulo Euler (1 Rx, 2 Ry, 3 Rz): R1 R2 R3 = RxRyRz

ngulo Fixo (1 Rz, 2 Ry, 3 Rx): R3 R2 R1 = RxRyRz

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 Trs ngulos
ngulo Euler (1 Rz, 2 Ry, 3 Rx): R1 R2 R3 = RzRyRx

ngulo Fixo (1 Rx, 2 Ry, 3 Rz): R3 R2 R1 = RzRyRx

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 Trs ngulos
ngulo Euler (1 Rz, 2 Ry, 3 Rx): R1 R2 R3 = RzRyRx

ngulo Fixo (1 Rx, 2 Ry, 3 Rz): R3 R2 R1 = RzRyRx

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content/uploads/2012/11/Inertial-Frame.png

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 Trs ngulos

Como determinar ,, a partir da matriz de rotao?

Casos Especiais

Atan2(x,y) - Arco tangente com dois argumentos: Utiliza os sinais de x e y

para identificar o quadrante onde se encontra o ngulo resultante.
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 ngulo/Vetor
Rotao em torno de um vetor arbitrrio
Vetor K define o eixo de rotao e no
coincide com um dos eixos principais de A;
define o ngulo de rotao em torno de K;

Converso ngulo/Vetor para a matriz de

rotao:

Inicialmente: Parametrizado por 4 nmeros: 3 (coordenadas do vetor K) e 1 (angulo)

Porm, pode ser parametrizado por 3 nmeros: 2 (coordenadas do vetor K) e 1(ngulo). A outra
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2 -K2 Romo 26
coordenada obtida por meio de: Kz=sqrt(1-K x y)
 Quaternion Unitrio

Extenso nmeros complexos (Nmero hiper-complexo)

Relao Parmetros Quaternion Eixo/Angulo

Vantagens:
-Transies suaves durante interpolao;
- Imunidade ao efeito Gimbal Lock (perda de grau de liberdade);
- Custo computacional mais baixo.
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 Matriz de Transformao Homognea

= +

. . .
= . . . +
. . .

Como incorporar e em um operador?

=
=( . ) +( . ) +( . ) +
=( . ) +( . ) +( . ) +
=( . ) +( . ) +( . ) +

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 Matriz de Transformao Homognea

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 Matriz de Transformao Homognea

Exemplo: Determinar e

Dado:
Rotao de B (em relao a A): 30 Eixo Z
= 10 5 0 ; = 3 7 0 ;
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 Transformao Homognea: Transformao Composta

Ex: Como determinar , , ?

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 Transformao Homognea: Transformao Composta

Ex: Determinar em funo de , , e .

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 Transformao Homognea: Transformao Inversa

Ex: Determinar dado

Conhecendo , temos:
;
;

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 Transformao Homognea: Transformao Inversa

Ex: Determinar dado

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 Transformao Homognea: Equaes de Transformaes

Suponha que seja desconhecido.

Determinar

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 Transformao Homognea: Equaes de Transformaes

1 - Determinar

2 -Suponha que seja desconhecido.

Determinar

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 Referncias

CRAIG, J. Introduo Robtica. 3Ed. Pearson, 2013;

CORKE, P. Robotics, Vision and Control:Fundamental Algorithms in MATLAB.1 Ed.Springer, 2011.

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