Control Motor Ac PDF

REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD RAFAEL URDANETA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D y Construccin de un prototipo de controlador
Diseo
Proporcional, Integral, Derivativo (PID) Retroalimentado, basado
en micro-controlador, para el arranque y frenado en rampa de
velocidad de motores de induccin trifsicos hasta 5 HP, para la
empresa TARCON de Venezuela C.A.
Trabajo especial de grado presentado a la Universidad Rafael Urdaneta para optar al

ttulo de Ingeniero Electricista.
Presentado por:
Br. Jorge Luis Tern D Armas.
C.I. 16.456.684.
Tutor Acadmico: Tutor Industrial:
Prof. Ing. Nesky Tapia Ing. Luis Felipe Rosales
C.I. V-12.216.305 C.I. V- 16.160. 041
Maracaibo, Julio de 2008

DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Diseo y Construccin de un prototipo de controlador
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Br. Jorge Luis Tern D Armas.

C.I. 16.456.684.
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
velocidad de motores de induccin trifsicos hasta 5 HP para la
Tutor Acadmico:
Prof. Ing. Nesky Tapia

C.I. V- 12.216.305
Maracaibo, Julio de 2008.

DEDICATORIA
A Dios y a la Virgen, por darme la vida, salud y ensearme que luchando se

consiguen los xitos y los sueos.
A mis Padres Nstor y Magalis, por ensearme a luchar en la vida, por
ensearme a caer, levantarme y seguir, por brindarme su confianza y creer en mi
D O S
una y otra vez, por ser mi mayor orgullo y ejemplo en mi vida. Porque gracias a
E R VA
ustedes soy la persona que soy y por ello todos mis logros son suyos.
R E Sy Lus, por ser un pilar fundamental

OS
A mis Hermanos Nstor, Marianny, Mariana
en mi vida y en mi caminoHpor
R E C apoyarme como siempre lo han hecho, por
DloEhacen.
quererme como
A mis Sobrinos Nstor Daniel y Andrs, porque aunque son unas personas tan
pequeas, son muy grandes en mi corazn.
A mis Hermanos Rina, Juan y Ariel, porque aunque no son de sangre los quiero
por el gran apoyo y confianza que me han brindado.
A mi novia Mnica, por ser una persona tan especial, y apoyarme en todo lo que
hago, por estar a mi lado en los momentos difciles, por quererme como lo hace.
(Te quiero).
A la Memoria de mi Abuelo y mi primo Oswaldo, por haberme demostrado su
cario, aunque no estn a mi lado siempre estarn en mis recuerdos, recibo sus
bendiciones desde el cielo.
A mis Amigos y Amigas. Por estar a mi lado siempre; con ustedes comparto mis
mayores tristezas y alegras; espero que hoy se sientan orgullosos de m, como lo
estoy yo de cada uno de ellos.
LOS QUIERO
Jorge Tern
V
AGRADECIMIENTOS
Quiero dejar por escrito la gratitud y el afecto a quienes de forma directa e

indirecta colaboraron en la elaboracin de esta trabajo especial de grado.
A Dios
Por darme la vida, salud, confianza, ganas de seguir luchando.
D O S
E R VA
A mis padres Nstor y Magalis
R E Sconsejos en los peores momentos,

Por el gran amor que me tienen y darme
C H OySensearme que las cosas de la vida se logran

E
guiarme por los mejores caminos,
DER con esfuerzo constancia y dedicacin.

A Mnica Briceo
Por se un gran apoyo y estar siempre presente en todo momento durante este
largo camino.
Al Ingeniero Nesky Tapia
Por ser mi tutor acadmico y aportar sus valiosos conocimientos y apoyo en la
realizacin de este proyecto.
Al Ingeniero Lus Felipe Rosales

Por se mi tutor industrial y el modelo a seguir como amigo y profesional.
A Juan Carrasquero
Por su compaa y ayuda incondicional a lo largo de mi carrera.
A la empresa Tarcn de Venezuela C.A.

Por permitirme desarrollar este trabajo en sus instalaciones.
VI
NDICE GENERAL
DEDICATORIA .................................................................................................................. V
NDICE DE FIGURAS ........................................................................................................ X
NDICE DE TABLAS ....................................................................................................... XII
RESUMEN ...................................................................................................................... XIII
INTRODUCCIN ............................................................................................................XIV
O S
CAPTULO I. EL PROBLEMA ......................................................................................... 16
D
E R VA
S
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ..................................................................... 16
S R E
C H
1.2. FORMULACIN DEL PROBLEMA
O ......................................................................... 21
E LA E
R
D
1.3. OBJETIVOS DE INVESTIGACIN ..................................................................... 22
1.3.1. Objetivo General ................................................................................................ 22
1.3.2. Objetivos Especficos ......................................................................................... 22
1.4. ALCANCE DE LA INVESTIGACIN ....................................................................... 23
1.5. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA DE LA INVESTIGACIN ................................. 23
1.6. DELIMITACIN DE LA INVESTIGACIN ................................................................ 25

1.6.1. Delimitacin espacial ......................................................................................... 25
1.6.2. Delimitacin Temporal........................................................................................ 25
1.6.3. Delimitacin cientfica......................................................................................... 25
CAPTULO I. MARCO TERICO .................................................................................... 26
2.1. ANTECEDENTES DE INVESTIGACIN .................................................................. 26
2.2 BASES TERICAS. .................................................................................................. 29

2.2.1. SISTEMAS DE CONTROL. .......................................................................... 29
2.2.1.1. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. ............................ 30
2.2.1.2. ESTABILIDAD, RESPUESTA TRANSITORIA Y ERROR EN ESTADO
ESTACIONARIO. ..................................................................................................... 34
2.2.1.3. IDENTIFICACIN DEL MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA ............ 36
2.2.1.4. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO ............................................... 37
2.2.1.5. ACCIONES BSICAS DE CONTROL ...................................................... 38
2.2.1.5.1. CLASIFICACIN DE CONTROLES INDUSTRIALES ANLOGOS .. 38
VII
2.2.1.6. CONTROLADOR PID ............................................................................... 39
2.2.1.6.1. CARACTERSTICAS DE LOS REGULADORES DE P, DE I, Y DE D. ..
.......................................................................................................... 40
2.2.1.6.2. FUNCIONAMIENTO DE LOS CONTROLADORES PID.................... 41
2.2.1.7. ACCIONES DE CONTROL PROPORCIONAL ......................................... 42
2.2.1.8. ACCIONES DE CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVA. .................. 43
2.2.1.9. ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL Y DERIVATIVO. . 46
2.2.2 MICROCONTROLADOR.............................................................................. 50
2.2.2.1. ARQUITECTURA INTERNA ..................................................................... 50
2.2.2.2. MICROCONTROLADOR 16F873 ............................................................. 51
2.2.2.2.1. PRINCIPALES CARACTERSTICAS .................................................. 51
DO S
2.2.2.2.2. CARACTERSTICAS ESPECIALES ................................................... 52
2.2.3.
E RVA
TRAC .......................................................................................................... 53
E S
2.2.3.1. TEORA Y OPERACIN DE LOS TRACS ............................................... 53
R
S
2.2.3.2. FORMA DE ONDA DE LOS TRACS........................................................ 54
HO
EC
2.2.3.3. MTODO DE DISPARO PARA TRACS .................................................. 55
2.2.4.
D E R
MOTOR DE INDUCCIN ............................................................................. 57
2.2.4.1. FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR DE INDUCCIN. ............................... 59
2.2.4.2. DESLIZAMIENTO DEL ROTOR. .............................................................. 60
: ................................................................................................................. 60
2.2.4.3. FRECUENCIA ELCTRICA EN EL ROTOR............................................. 61
2.2.4.4. CIRCUITO EQUIVALENTE DE UN MOTOR DE INDUCCIN.................. 62
2.2.4.5. FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA MOTORES DE INDUCCION .... 64
2.2.4.6. ESPECIFICACIONES NOMINALES DE LOS MOTORES DE INDUCCIN.
................................................................................................................. 65
2.2.4.7. MOTOR DE INDUCCIN TIPO JAULA DE ARDILLA. .............................. 66
2.2.4.7.1. CLASIFICACIN DE MOTORES DE INDUCCIN TIPO JAULA DE
ARDILLA SEGN NEMA. .................................................................................... 67
2.2.4.7.2. ARRANQUE DE MOTOR DE INDUCCIN TIPO JAULA DE ARDILLA.
.......................................................................................................... 70
2.2.4.8. CARACTERISTICAS DE OPERACIN DE LOS MOTORES DE
INDUCCIN. ............................................................................................................ 73
2.2.4.9. PRUEBAS ELCTRICAS A LOS MOTORES DE INDUCCIN. ................ 77
2.2.5. DEFINICIN DE TRMINOS BSICOS ........................................................... 82
CAPTULO III. MARCO METODOLGICO ..................................................................... 86
3.1. TIPO DE INVESTIGACIN....................................................................................... 86
3.2. DISEO DE INVESTIGACIN ................................................................................. 87
3.3. POBLACIN ............................................................................................................ 88

3.4. MUESTRA 89
VIII
3.5. TCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIN DE DATOS ........................... 89
3.5.1. OBSERVACIN DOCUMENTAL ...................................................................... 90
3.5.2. OBSERVACIN DIRECTA ................................................................................ 90
3.5.3. ENTREVISTA ESTRUCTURADA....................................................................... 91
3.6. FASES DE LA INVESTIGACIN ............................................................................. 91
CAPTULO IV. ANLISIS E INTERPRETACIN DE RESULTADOS ............................. 95
4.1. CARACTERSTICAS DEL MOTOR DE INDUCCIN TIPO JAULA DE ARDILLA... 95
D O S
VA ................................. 97
4.2. CIRCUITO EQUIVALENTE DEL MOTOR. .............................................................. 96
4.2.1. PRUEBA DE RESISTENCIA EN CORRIENTE R
E S E DIRECTA
O S R
4.2.2. PRUEBA EN VACO ......................................................................................... 97
E H
CBLOQUEADO
4.3. CURVA DE
R
4.2.3. PRUEBA A ROTOR ................................................................... 97
E - VELOCIDAD DEL MOTOR...................................................... 100
DPAR
4.4. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA. ...... 102
4.5. VARIABLES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA......................................... 103
4.6. SIMULACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR ............... 103
4.7. DESCRIPCIN DEL CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVO 106
4.8. CDIGO FUENTE PIC 16F873 .............................................................................. 113
4.9. CIRCUITO DE POTENCIA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

DERIVATIVO (PID) RETROALIMENTADO ................................................................... 113
4.10. CIRCUITO DE CONTROL DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

DERIVATIVO (PID) RETROALIMENTADO ................................................................... 116
4.11. IMPLEMENTACIN PRCTICA .......................................................................... 118
CONCLUSIONES .......................................................................................................... 123
RECOMENDACIONES .................................................................................................. 125
Anexos.......................................................................................................................... 126
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................. 137
IX
NDICE DE FIGURAS
Figura 2. 1 Diagrama de un sistema de control de lazo abierto ........................................ 32

Figura 2. 2 Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado .................... 33
Figura 2. 3 Regiones para especificar el comportamiento de un sistema ......................... 35
Figura 2. 4 Clasificacin de los sistemas de control estable ............................................. 36
O S
Figura 2. 5 Funcionamiento del Control ON/OFF ............................................................. 39
D
E R VA
Figura 2. 6 Diagrama de un controlador proporcional ...................................................... 43
R E SPID. ................................................ 45
OSunitaria. (b) Seal de salida de control
Figura 2. 7 Diagrama de Bloques de un controlador
Figura 2. 8 (a) Seal de error enH
C
ERE............................................................................................. 46
rampa
Dderivativo
proporcional
Figura 2. 9 (a) Diagrama de bloques del controlador integral ........................................... 47
Figura 2. 10 (a) Diagrama de bloques de control PID (b) Ubicacin del polo en el plano s
................................................................................................................................. 49
Figura 2. 11 (a) Seal de error en rampa unitaria (b) Seal de salida del control
proporcional integral derivativo................................................................................. 49
Figura 2. 12 Smbolo del Trac ......................................................................................... 53
Figura 2. 13 Formas de onda del voltaje de las terminales principales y el voltaje de carga
de un trac para 2 condiciones. ................................................................................ 54
Figura 2. 14 Circuito RC de control de compuerta............................................................ 56
Figura 2. 15 Vista interior de un motor de induccin ........................................................ 57
Figura 2. 16 Estator de un motor de induccin trifsico convencional. ............................. 59
Figura 2. 17 Circuito Equivalente por fase de un motor de induccin. .............................. 63
Figura 2. 18 Funcin de transferencia para motores de Induccin ................................... 64
Figura 2. 19 Motor de Induccin tipo jaula de Ardilla. ....................................................... 67
Figura 2. 20 Curvas tpicas NEMA ................................................................................... 68
Figura 2. 21 Tipos de pares en motores de induccin ...................................................... 75
X
Figura 4. 1 Motor LEROY SOMER HP ........................................................................ 95
Figura 4. 2 Placa caracterstica del Motor LEROY SOMER HP ................................. 96
Figura 4. 3 Circuito equivalente del motor. ....................................................................... 99
Figura 4. 4 Curva Par vs. Velocidad del motor ............................................................... 101
Figura 4. 5 Acercamiento grfica Par vs. Velocidad del motor ....................................... 101
Figura 4. 6 Diagrama de bloque del controlador PID. ..................................................... 104
Figura 4. 7 Cuadro de dilogo de entonamiento de controlador PID. ............................. 105
Figura 4. 8 Curva de aceleracin en rampa ................................................................... 106
D O S
Figura 4. 9 Diagrama de flujo para rutinas de control PID .............................................. 108
E R
Figura 4. 10 Diagrama de flujo para rutinas de clculos de error VAy accin proporcional . 109
R Evs.S
S
Figura 4. 11 Integrando el Error Seal de error
HO
Tiempo ......................................... 110
R E C
Figura 4. 12 Diagrama de flujo para rutinas de clculos de error integral ....................... 111
DE
Figura 4. 13: Comportamiento del error derivativo ......................................................... 112
Figura 4. 14 Diagrama de flujo para rutinas de un control derivativo .............................. 113
Figura 4. 15 Plano del circuito de potencia .................................................................... 115
Figura 4. 16 Plano del circuito de control ....................................................................... 116
Figura 4. 17 Plano del circuito de cruce por cero ........................................................... 118
Figura 4. 18 Plano del circuito sensor de velocidad ....................................................... 118
Figura 4. 19 Seal de referencia .................................................................................... 119
Figura 4. 20 Salida del controlador ................................................................................ 120
Figura 4. 21 Error en el tiempo....................................................................................... 120
Figura 4. 22 Velocidad real ............................................................................................ 121
XI
INDICE DE TABLAS
Tabla 2. 1 Efectos de los controladores PID .................................................................... 41
Tabla 4. 1 Valores nominales del motor. .......................................................................... 96
D O S
Tabla 4. 2 Valores obtenidos en la prueba en vaco......................................................... 97
E R VA
Tabla 4. 3 Valores obtenidos de prueba a rotor bloqueado. ............................................. 98
R S
E ........................................................ 103
S
Tabla 4. 4 Variables de la funcin de transferencia
HO
E C
DER
XII
RESUMEN
Tern D Armas, Jorge Lus. Diseo y Construccin de un prototipo de

controlador Proporcional, Integral, Derivativo (PID) Retroalimentado, basado
en micro-controlador, para el arranque y frenado en rampa de velocidad de
motores de induccin trifsicos hasta 5 HP, para la empresa TARCON de
D O S
Venezuela C.A.. Trabajo Especial de Grado para optar por el Ttulo de Ingeniero
R A 2008.
VUrdaneta
S E
Electricista; Maracaibo Venezuela: Universidad Rafael
E
O S R
E C H
DER
El objetivo de sta investigacin, es disear y construir un controlador PID para
motores de induccin tipo jaula de ardilla de hasta 5HP, a fin de controlar su
arranque y frenado. Para disear este controlador se realizaron pruebas
funcionales a un motor de induccin tipo jaula de ardilla de de HP, con la
finalidad de obtener los parmetros de su circuito equivalente, se construy su
curva Par vs. Velocidad, por medio de la plataforma computacional MATLAB 2007;
de igual forma se realizaron simulaciones de la funcin de transferencia con la
configuracin clsica de PID discreto retroalimentado, utilizando software de
simulacin MATLAB 2007. En dichas simulaciones se modificaron los parmetros
proporcional, integral y derivativo hasta conseguir una respuesta satisfactoria del
sistema. Una vez diseado el controlador PID, se tradujo el algoritmo PID al
lenguaje ensamblador para ser implementado en un Microcontrolador 16f873. As
mismo, se realiz una simulacin y depuracin del cdigo fuente para verificar su
funcionamiento; posteriormente se construy un circuito de control y uno de
potencia, a los cuales se les realizaron pruebas operativas, para verifica el buen
funcionamiento de los mismos.
Palabras clave: controlador, PID, arranque, frenado, motor.
XIII
INTRODUCCIN
Esta investigacin tuvo como objetivo principal Disear y Construir un

prototipo de controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) retroalimentado,
basado en micro-controlador, para el arranque en rampa de velocidad de un motor
de Induccin, basado en el modelo matemtico de los mismos.
DO S
E RVA
R E S
HO S
Para el diseo del control proporcional integral y derivativo, fue necesaria la
R EC
recopilacin de informacin directa del motor de induccin, as como tambin se
E
D
requiri de la informacin documental.
La seleccin de los dispositivos electrnicos y el diseo de los circuitos

digitales y de potencia, estuvo fundamenta en la informacin documental donde se
muestran sus caractersticas elctricas y funcionalidades, para permitir la
consecucin del objetivo principal.
Como resultado, se obtuvo un sistema compacto que produce un

incremento lineal de la velocidad en funcin del tiempo real, desde cero hasta la
velocidad nominal del motor controlado, con lo cual se minimizaron los problemas
asociados al periodo de arranque.
Esta tesis est constituida por cuatro captulos, en los cuales se encuentra
la siguiente informacin:
Captulo I: se plantea el problema, se establecen los objetivos a estudiar, se

justifica la investigacin y se delimita el tiempo de su realizacin.
XIV
Captulo II: contiene la fundamentacin terica necesaria conformando una
base para el desarrollo de los objetivos de la investigacin.
Captulo III: se presenta el tipo y el diseo de la investigacin. Se describen

las tcnicas y las fases usadas durante la ejecucin del trabajo.
Captulo IV, contiene en el resultado del estudio, la presentacin de los
DO S
resultados obtenidos las conclusiones y las recomendaciones obtenidas tras haber
alcanzado los objetivos planteados.
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
XV
CAPTULO I
CAPTULO I
EL PROBLEMA
DO S
E RVA
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
R E S
HO S
E REC
D tecnolgico de las ltimas dcadas, ha impulsado la aparicin
El desarrollo
de controladores ms potentes que favorecen el desarrollo de procesos
industriales ms sofisticados. Estos procesos incluyen en general, un nivel de
automatizacin cada vez ms elevado mediante el cual se pretende conseguir una
mejora en el funcionamiento y eficiencia de los sistemas industriales. En este
aspecto, la ingeniera de control con la ayuda de la informtica juega un papel
fundamental dentro de los procesos industriales modernos.
Lo anteriormente sealado, pone en evidencia que la manera como se

controlaban los sistemas y sus procesos productivos un par de dcadas atrs era
muy rudimentaria, poco flexible y con funciones limitadas, que impedan el
desarrollo de otras reas de la industria mundial. En trminos generales, hoy da,
cualquier proceso productivo cuenta con un sistema mecnico y uno de control;
ste ltimo se encarga de coordinar, con precisin y exactitud, la operacin del
sistema mecnico y as, generar los resultados esperados para lo cual fue
diseado; con mucha frecuencia las actuaciones de un sistema de control estn
16
CAPTULO I
dirigidas al arranque, modificacin de la velocidad, parada, entre otros, de motores

de elctricos (arranque, paro, incremento de velocidad, entre otros).
Por otra parte, antes de que la informtica fuese aplicada en este campo,
los sistemas de control se diseaban utilizando una serie de elementos o
dispositivos elctricos, interconectados entre s, dando como resultado que el
D O S
VA de la informtica, el
sistema mecnico ejecutaba los pasos y secuencias adecuados, en funcin del
S E R
R E
producto a elaborar. Antes de la evolucin tecnolgica
en S
problema consista, en parte, O
E C H la gran cantidad de tiempo requerida para
DERen los procesos, lo cual poda repercutir en su productividad

detectar alguna falla
y, cualquier modificacin en los mismos, casi siempre implicaba un rediseo
completo del sistema.
Un caso concreto de sistema de control, lo constituye el control

proporcional, integral y derivativo (PID), es tan sencillo como poderoso, lo cual
permite controlar eficazmente sistemas industriales asociados a procesos de
produccin en todos las reas de la industria moderna, tales como: construccin,
procesos de fabricacin, explotacin de minerales, generacin de energa,
exploracin espacial, aeronutica, robtica, entre otras. Ejemplo de estas
aplicaciones son el control de temperatura para hornos elctricos y de
combustibles fsiles, el control de velocidad de mquinas rotativas, y el control de
variables en procesos trmicos de generacin de potencia, entre otros.
Con los recientes avances de la tecnologa electrnica y los

microcontroladores, la aplicacin de dicha estrategia de control se ha extendido
17
CAPTULO I
enormemente, dando solucin eficaz a problemas cotidianos asociados a

procesos industriales que involucran sistemas electro-mecnicos.
En el caso de los motores elctricos y sus aplicaciones, el motor de

induccin del tipo jaula de ardilla es el ms utilizado en todo tipo de procesos
industriales, debido a su bajo costo, alta confiabilidad de operacin, bajo
O S
mantenimiento y facilidad de instalacin; sin embargo, existen problemas
D
R VAel perodo de arranque,
asociados a su funcionamiento que se presentan durante
E
que pueden afectar tanto al motor, a la R E Sasociada al mismo y al sistema que
OS
carga
E C H
DER
lo alimenta.
Los esfuerzos elctricos y mecnicos, debidos a los cambios bruscos en la

corriente y el par desarrollado en el eje, se presentan con mayor impacto en
aquellos motores elctricos de induccin con un sistema de arranque a plena
tensin; tambin se presentan, pero con mayor grado de impacto en los mtodos
de arranque a tensin reducida, tales como conmutacin estrella-triangulo,
arranque por resistencia o reactancias y arranque por autotransformador.
Adems, el arranque simultneo de motores utilizados para accionar

ventiladores, trituradoras, agitadores, bombas, cintas transportadoras, entre otros,
puede producir cotidianamente innecesarios picos de intensidad en las plantas de
produccin. De esta forma se puede clasificar los problemas asociados a los
arranques violentos:
Problemas elctricos debidos a transitorios de tensin y de intensidad,

provocados por los arranques a plena tensin o en estrella-tringulo. stos
transitorios pueden sobrecargar la red y ocasionar variaciones de tensin
inaceptables que interfieren en el funcionamiento de otros equipos elctricos
18
CAPTULO I
conectados a la red, o provocar picos de demandas que son penalizados por la

empresa que suministra la energa elctrica.
Problemas mecnicos que afectan a todo el accionamiento, desde el propio

motor hasta el equipo accionado, pudiendo llegar a provocar esfuerzos extremos
en los materiales con los cuales estn construidos.
D O S
Problemas funcionales, como pueden ser aumentos bruscos de presin en
E R VenAcintas transportadoras,
R E S
conducciones de lquidos, daos a productos situados
entre otros.
C H OS
E R E
D
Finalmente, el arranque a plena y paro sucesivo con mtodos
convencionales, pueda provocar que el lmite trmico del motor sea alcanzado
rpidamente, de modo que se limita el tiempo de operacin y se pone en riesgo la
vida til de la mquina.
Las consecuencias econmicas son considerables ya que cada problema

tcnico y cada parada cuestan dinero, tanto en trminos de reparacin como
prdida de productividad.
Actualmente, existen arrancadores modernos que minimizan estos

problemas, tales como los arrancadores suaves, que pertenecen a la categora de
arranques a tensin reducida, que ofrecen funciones de control sobre la corriente y
el par, permitiendo minimizar los problemas descritos previamente a la vez que
alargan la vida til de los motores, mediante la reduccin de la corriente de
arranque y las sobrecargas mecnicas.
Los arrancadores electrnicos modernos estn basados en sistemas de

control, por lo general, control Proporcional, Integral y derivativo (PID) de ciclo
19
CAPTULO I
cerrado y de ciclo abierto en la mayora de los casos. En este tipo de dispositivos

el controlador puede recibir informacin de sensores de velocidad para emitir
seales de control, que son recibidas por un circuito electrnico de potencia capaz
de variar la tensin de alimentacin del motor, y as ajustar de forma discreta y
precisa la velocidad hasta alcanzar su valor nominal.
O S
La mencionada combinacin de tecnologas de control con electrnica de
D
R
potencia, permite arrancar de forma segura y sucesiva A motores elctricos de
Vlos
E E
S y sin afectar mecnicamente a la
OS R
induccin, sin comprometer la vida til del mismo
E C H
DER
carga.
Los costos asociados a los arrancadores de este tipo son relativamente

elevados, motivo por el cual la empresa Tecnologas de Automatizacin Robtica
y Controles de Venezuela, Compaa Annima (TARCON C.A.) pretende
desarrollar un prototipo de controlador PID para el arranque y frenado de motores
de induccin, como la primera etapa en el desarrollo de un dispositivo comercial
de arranque controlado de bajo costo, que permita a sus clientes disponer de una
solucin de alta tecnologa para sus necesidades.
TARCON de Venezuela C.A., es una empresa pionera en la investigacin

de las necesidades de otras organizaciones, con el objeto de aportar soluciones y
herramientas efectivas a sus afiliados y clientes, teniendo como visin liderar la
fabricacin implementacin de soluciones en automatizacin, robtica y controles
para la industria venezolana. Mientras que su misin es, desarrollar soluciones
especialmente diseadas para ajustarse a las necesidades de sus clientes con
alta calidad, garanta y respuesta oportuna.
20
CAPTULO I
Por otra parte, en el campo de la electrnica se han desarrollado

dispositivos que permiten optimizar el control y la automatizacin de procesos;
uno de estos dispositivos es el microcontrolador, concebido para realizar la tarea
de muchos circuitos lgicos con lo cual se simplifica el diseo, debido a que solo
con ser programado, ste puede llevar a cabo desde las funciones ms sencillas
hasta el manejo de aplicaciones complejas.
D O S
De esta manera mediante la utilizacin V de A
S E R modernos dispositivos
electrnicos de potencia, activados porR
S E
microcontroladores de respuesta rpida y
E C HOpara la retroalimentacin, se pretende Disear y

ER de controlador proporcional, integral, derivativo (PID)
utilizando sensores de velocidad
Construir un D prototipo
Retroalimentado, basado en micro-controlador, para el arranque y frenado en
rampa de velocidad de motores de induccin trifsicos hasta 5 HP a fin de ofrecer
a la empresa TARCON de Venezuela C.A. un prototipo que en un futuro ser
utilizado con fines comerciales.
1.2. FORMULACIN DEL PROBLEMA
Cmo Disear y Construir un prototipo de controlador Proporcional Integral

Derivativo (PID) retroalimentado, basado en micro-controlador, para el arranque
en rampa de velocidad de motores de induccin trifsicos hasta 5 HP, para
TARCON de Venezuela C.A.?
21
CAPTULO I
1.3. OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN
1.3.1. Objetivo General:
Disear y Construir un prototipo de controlador Proporcional Integral

Derivativo (PID) retroalimentado, basado en micro-controlador, para el arranque
O S
en rampa de velocidad de motores de induccin trifsicos hasta 5 HP, para la
D
E RVA
R E S
HO S
E R EC
D
1.3.2. Objetivos Especficos:
Determinar la funcin de transferencia del motor de induccin

trifsico jaula de ardilla de baja potencia, de forma conceptual y
experimental.
Disear el controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) para
lograr el arranque del motor trifsico de induccin en rampa de
velocidad.
Escribir el cdigo fuente del algoritmo PID diseado, para micro-
controlador de la familia microchip.
Disear el circuito de potencia y el circuito digital del controlador
Proporcional Integral Derivativo (PID) retroalimentado, basado en
micro-controlador, para el arranque en rampa de velocidad de
motores de induccin trifsicos jaula de ardilla de hasta 5 HP, para
TARCON de Venezuela C.A.
Realizar pruebas de funcionamiento del controlador Proporcional
Integral Derivativo (PID) retroalimentado basado en micro-
controlador, para el arranque en rampa de velocidad de motores de
22
CAPTULO I
induccin trifsicos de jaula de ardilla de hasta 5 HP, en la referida

empresa.
1.4. ALCANCE DE LA INVESTIGACIN
El alcance de esta investigacin es desarrollar un prototipo que, solo puede

controlar motores de induccin tipo jaula de ardilla de potencias no mayores a 5
D O S
V A
hp, con niveles de tensin desde los 220 hasta 600 VAC, caractersticas
R
E E
S de potencia.
R
determinada por los TRIACS utilizados en el circuito
OS
C H
E delEcontrolador PID desarrollado se ejecuta en una un
El algoritmo R
D
microcontrolador PIC16f873, con una frecuencia de trabajo mxima de 10MHz, la
cual proporciona una velocidad de procesamiento de datos adecuada para el
correcto funcionamiento del sistema de control, pero resulta insuficiente para
agregar funciones adicionales de monitoreo o medicin, as como el manejo de
interfaces humanas y/o puertos de comunicacin, solo mientras el micro
controlador este calculando la respuesta del PID.
1.5. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA DE LA INVESTIGACIN
Para TARCON de Venezuela C.A. ser de gran importancia disponer de un

prototipo de un controlador PID para el arranque de motores de induccin en
rampa de velocidad, porque constituye la primera etapa del desarrollo de un
dispositivo con potencial comercial, destinado a la solucin de una amplia variedad
de problemas elctricos y mecnicos asociados al arranque y al frenado de
motores de induccin aplicados en el sector industrial de este pas.
23
CAPTULO I
Adems, este estudio ofrece una serie de beneficios a la empresa como lo

son:
Ampliar su catlogo de productos.

Innovar en al campo del control de motores.
Aumentar la rentabilidad en la aplicacin de nuevas tecnologas.
Contribuir con la aplicacin de los lineamientos del gobierno
D O S
V A
nacional, en cuanto a al adquisicin de productos Venezolanos.
R
E E
S extranjera.

OS R
Reducir la dependencia de tecnologa
E C H
DER
Desde el punto de vista de la Universidad Rafael Urdaneta, como institucin
social generadora de conocimiento, responsable de dar respuestas a los
problemas presentados por las organizaciones y las comunidades, el desarrollo de
esta investigacin es un aporte que fomentar la utilizacin de la tecnologa
electrnica, con el propsito de incrementar la calidad en los procesos industriales,
garantizando su crecimiento competitividad y supervivencia.
Para el investigador, constituye un medio para involucrarse gerencial y

operacionalmente en una organizacin, con la oportunidad de demostrar su
potencial profesional.
24
CAPTULO I
1.6. DELIMITACIN DE LA INVESTIGACIN:
1.6.1. Delimitacin espacial: La investigacin se llev a cabo en la

empresa TARCON de Venezuela C.A. ubicada en la avenida Andrs Bello, Sector
Ambrosio, N 237, en el Municipio Cabimas del Estado Zulia.
O S
1.6.2. Delimitacin Temporal: El estudio se realiz en el periodo
D
deA
comprendido desde Octubre de 2007 hasta SeptiembreV
S E R 2008.
R E
C H OS La investigacin se ejecut dentro del
E
1.6.3. Delimitacin cientfica:
DER elctrica, en las reas de electrnica, control y potencia,

campo de la ingeniera
tratando tpicos especficos de electrnica de potencia, mquinas elctricas,
sistemas de control y microcontroladores.
25
CAPTULO II
CAPTULO II
MARCO TERICO
D O S
E R VA
A continuacin, se presentan una serie de elementos tericos que
R E
sustentan la investigacin, y especficamente Sla variable de estudio: Controlador
H O S
E C
Proporcional Integral Derivativo (PID), dentro de los cuales se pueden mencionar:
DEdeRla investigacin, la fundamentacin terica, el sistema de

los antecedentes
variable y la definicin de trminos bsicos.
2.1. ANTECEDENTES DE INVESTIGACIN
En la revisin documental realizada, en la bsqueda de investigaciones que

aporten datos tericos y metodolgicos para este estudio, se encontraron varios
antecedentes que abordan de manera directa la variable de estudio y son
expuestos a continuacin:
En el ao 2005, Leal, Yarelis elabor un trabajo titulado: Diseo de un

prototipo controlador PID para un motor universal Universidad Rafael Urdaneta. El
propsito de este estudio fue controlar dicho motor por corriente y velocidad,
encontrando de esta manera la estabilidad del mismo en menor tiempo y a su vez
enviar los valores en tiempo real para que los mismos fueran recibidos en un
computador permitiendo la lectura de los mismos. La metodologa para el
desarrollo del hardware se bas en cinco fases secunciales, stas son: Estudio
26
CAPTULO II
de las variables de entrada y salida del proceso, Diseo del diagrama de bloques
de hardware del sistema, diseo del software del sistema e Integracin del
software y hardware del sistema. El diseo consider dos aspectos
fundamentales: Representacin a nivel fsico de hardware y software del sistema y
Efectiva interaccin entre ambos en funcin de envi y recepcin de datos con el
PC.
D O S
E R VA
El esquema funcional del diseo est formado por el circuito de control de
potencia, el circuito detector de paso porE
R S el circuito sensor de la RPM el
cero,
circuito sensor de corrienteH
S y el circuito de fuente de poder. Fue
Omotor
E C del
DER de un software bajo el lenguaje DELPHI para el PC, de

necesario el desarrollo
esta forma fue posible la integracin de ambos recursos y mediante una serie de
pruebas operativas se logr el funcionamiento del circuito obtenido lectura de los
resultados en tiempo real.
Este trabajo especial de grado, sirvi de apoyo para el desarrollo de la

metodologa y estructura para esta investigacin, ya que trata de un prototipo
controlador PID para motores, haciendo un especial nfasis en los conceptos que
se deben estudiar en este tipo de trabajo, centrndose siempre en el objetivo
principal del desarrollo de la presente tesis el cual es elaborar un prototipo.
En el ao 1995, Mora y Jurgen un su estudio titulado: Diseo de un sensor

de flujo para la medicin de agua, caso (HIDROLAGO), Universidad del Zulia el
propsito se este estudio fue realizar el diseo de un controlador, con un
dispositivo de medicin de flujo para determinar las fallas en el caudal de agua
que recibe el Municipio Autnomo Maracaibo. Las etapas de la investigacin se
realizaron sobre la base de una serie de requerimientos, cuyos datos recolectados
permitieron aumentar el grado de familiaridad. Los resultados obtenidos arrojaron
27
CAPTULO II
establecer conclusiones sencillas y econmicas para controlar la medicin de

caudal de flujo, logrando evaluar la cantidad de consumo o perdida en el conducto
de fluido de manera que la empresa pueda emplear mecanismos para controlar el
uso indiscriminado del agua.
El mencionado trabajo especial de grado constituy una gua para orientar
DO S
la estructura de la tcnica propuesta en la presente investigacin.
E RVA
R E S
S
Boughoul M. (1997), realiz un trabajo titulado: Estudio de los sistemas de
HO
R EC
control basados en lgica difusa, estableciendo comparaciones con respecto al
E
sistema actualD
(PID) que presenta Lagoven, a travs del anlisis de estabilidad de
tres lazos de control Universidad del Zulia. El propsito de este estudio fue
establecer comparaciones entre el funcionamiento del control lgico difuso y del
control proporcional, integral y derivativo en lazos de control tpicos. El tipo de
investigacin utilizada fue sealada como aplicada y descriptiva. ste fue
empleado comenzando con la conceptualizacin de cada sistema de control en
donde se pone de manifiesto el tradicional uso del control PID, para proceso de
modelado matemtico bien definido y el control lgico difuso como una alternativa
en sistemas de control de procesos basado en el razonamiento humano. Los
resultado obtenidos de esta investigacin lograron determinar que lo ms
adecuado para procesos con modelo matemtico conocido es la utilizacin del
control PID, y para procesos inherentes inestables, que presenten variaciones
bruscas en sus parmetros, sin modelo matemtico definido es conveniente el uso
de control basado en lgica difusa.
Este trabajo especial de grado, sirvi de apoyo para el desarrollo de la

metodologa y estructura que presenta una investigacin que trata comparaciones
28
CAPTULO II
con respecto al sistema actual (PID), haciendo un especial nfasis en los

conceptos que se deben estudiar en este tipo de trabajo, centrndose siempre en
el uso del control PID.
2.2 BASES TERICAS.
D O S
E R VA
2.2.1. SISTEMAS DE CONTROL.
R E S
C H OS
D ERE
El sistema de control o sistema de automatizacin, juega un rol muy
importante en el avance de la tecnologa y un papel importante en el control y
Automatizacin, Robtica y Controles entre otros; el cual se a ha vuelto muy
relevante en los procesos industriales y resultan esenciales en el control numrico
de las mquinas, herramientas de las empresas manufactureras, y se maneja a su
vez en las mismas operaciones industriales, como el control de presin,
temperatura, velocidad, humedad entre otros.
Los avances del sistema de control u automatizacin, brinda mejoras y

medios para logra el funcionamiento ptimo para el sistema ya que se elimina la
secuencia de muchas operaciones manuales, rutinas repetitivas. A este nivel,
como lo es de manipular o controlar un circuito cualquiera (digital o anlogo), el
sistema de control se maneja a travs de variables.
La variable controlada, es la cantidad o condicin que se mide y controla, la

variable manipulada es la cantidad o condicin modificada por el controlador, a fin
de afectar la variable controlada, normalmente esta variable controlada es la salida
del sistema de control; significa medir el valor de la variable controlada del
29
CAPTULO II
sistema, y aplicar al sistema la variable manipulada para corregir o limitar la

desviacin del valor medido, con respecto al valor deseado.
Los sistemas de control estn en la capacidad de adaptarse, ya que sto

implica la capacidad de auto ajustarse o auto modificarse de acuerdo con las
modificaciones imprevisibles del medio o estructura, pues que stos no son ms
DO S obtener la
que cualquier interconexin de componentes que satisfacen una funcin deseada,
E RVA
y que a su vez esta regido por una entrada y una salida,
para
adecuada y esperada.
R E S
HO S
E REC
D
2.2.1.1. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.
A continuacin se explican algunos modos de clasificacin de los sistemas

de control:
SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO CONTINUO Y DE TIEMPO

DISCRETO.
En un sistema de control de tiempo continuo, todas las variables son

funcin de un tiempo continuo t. Un sistema de control de tiempo discreto abarca
una o ms variables que son conocidas solo en un instante discreto de tiempo.
SISTEMAS DE CONTROL LINEALES Y NO LINEALES.
La mayora de los sistemas fsicos no son lineales en varios sentidos. Sin

embargo, si la extensin de variaciones de las variables del sistema no se aplica,
30
CAPTULO II
el sistema puede linealizarse, dentro de un rango relativamente estrecho de los

valores de la variable.
SISTEMAS DE CONTROL INVARIANTE EN EL TIEMPO Y CONTROL

VARIABLE EN EL TIEMPO.
D O S
Un sistema de control invariante en el tiempo (sistema de control con
E R VA
coeficientes constantes) es aquel en el que los parmetros no varan con el
R E S
tiempo. La respuesta de tal sistema es independiente del tiempo en el que se
unO
aplica la entrada. En cambio,H
S
C
ERE varan con el tiempo; su respuesta depende del tiempo
sistema de control variable en el tiempo es aquel
en el cual los D
parmetros
en el que se aplica una entrada.
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
En la Figura 2.1 se esquematiza un sistema de control a lazo abierto, que

se identifica fcilmente por la ausencia de realimentaciones. En base a los valores
de de entrada (Ye), el controlador acta modificando las variables manipuladas (u)
del proceso de manera tal que las variables de salida (y) alcancen los valores de
entrada. Sin embargo, con ellos no se pueden asegurar valores de salida
exactamente iguales a los especificados por entrada. En efecto, cualquier error de
salida con respecto al de entrada, no podr ser detectado por el sistema, y en
consecuencia no se podr corregir la variable manipulada para compensar el
error.
31
CAPTULO II
Figura 2. 1 Diagrama de un sistema de control de lazo abierto.
DO S
VA
Fuente: Nicolas J. Scenna. (1999 p, 650)
S E R
S R E
EC HO
D E R
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO.
Se denomina sistema de control de lazo cerrado tambin denominado

sistemas retroalimentado, a aquel que tiende a mantener una relacin
preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia, comparndolas y
utilizando la diferencia como medio de control.
Segn Ing. Lpez J. (2005, p 94), en la figura 2.2 se muestra el diagrama

de bloques de un sistema de control en lazo cerrado, tambin denominado
sistema con retroalimentacin negativa por el signo negativo que existe en el
punto de suma.
32
CAPTULO II
Figura 2. 2 Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado.
DO S
E RVA
E S
Fuente: Ing. Lpez J (2005, p94)
R
HO S
R C la funcin de transferencia de la planta,
Erepresenta
D
El bloque E
representa la accin de control y H(s) el sensor. Los elementos restantes son
seales, donde la seal R(s) es la seal de entrada de referencia, E(s) la seal de
error, U(s) la seal de control, C(s) la seal de salida y B(s) la seal de
retroalimentacin.
Dado que la planta como el sensor H(s) del sistema son elementos
que tienen caractersticas ya definidas, no se les puede alterar para efectuar una
accin de control deseada, entonces resta modificar la manera en que se
manipulan las seales dentro del lazo cerrado. Por un lado est la seal de error
E(s) que es la que indica la diferencia entre la seal de referencia R(s) y la seal
retroalimentada B(s) y por otro, est la seal de control U(s) que es aquella que le
indicar a los elementos finales de control la forma en que deben actuar.
33
CAPTULO II
2.2.1.2. ESTABILIDAD, RESPUESTA TRANSITORIA Y ERROR EN

ESTADO ESTACIONARIO.
Al disear sistemas de control, se debe ser capaz de predecir su

comportamiento dinmico a partir del conocimiento de sus componentes. La
caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un sistema de
DO S
control es la estabilidad absoluta, es decir, si un sistema es estable o inestable.
E RVA
R E S
HO S
E C
Un sistema de control
R
est en equilibrio si en ausencia de cualquier
perturbacin oD E la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de
entrada,
control es estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando
el sistema est sujeto a una condicin inicial. Un sistema de control es
crticamente estable si las oscilaciones de la salida continan por siempre. Se dice
que es inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio
cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial.
Entre los comportamientos importantes de un sistema que deben recibir una

cuidadosa consideracin, aparte de la estabilidad absoluta, estn la respuesta
transitoria y el error en estado estacionario (ess). Cuando un sistema ha
alcanzado un estado de equilibrio se dice que se encuentra en estado
estacionario, la exactitud de los sistemas se miden en este momento. En la figura
2.3 se muestran las dos regiones temporales de inters para especificar el
comportamiento de un sistema. La primera regin es la de respuesta transitoria y
la segunda regin es la de estado estacionario.
34
CAPTULO II
Figura 2. 3 Regiones para especificar el comportamiento de un sistema.
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D Fuente: Ing. Lpez J (2005, p97)
Cuando un sistema de control est sujeto a una entrada, la salida no

cambia inmediatamente, sino que exhibe una respuesta transitoria antes de
alcanzar un estado estacionario, siempre y cuando, el sistema sea estable. La
respuesta transitoria de un sistema de control prctico con frecuencia presenta
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado estacionario. Si la salida
de un sistema no coincide exactamente con la referencia, se dice que el sistema
tiene un error en estado estacionario (ess). Al analizar un sistema de control se
debe examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento
en estado estacionario.
Dentro de los sistemas de control estables existen tres tipos de

clasificaciones bien definidas que se muestran en la figura 2.4:
Subamortiguado.
Crticamente amortiguado.
35
CAPTULO II
Sobreamortiguado .
Crticamente estable.
Figura 2. 4 Clasificacin de los sistemas de control estable.
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Fuente: Ing. Lpez J (2005, p98)
2.2.1.3. IDENTIFICACIN DEL MODELO MATEMTICO DEL

SISTEMA
Una fase importante para el diseo de sistemas es la identificacin del

proceso. Un modelo matemtico es aquel que empleando principios de ingeniera
como transferencia de calor y masa, termodinmica, entre otros, permiten hacer
un seguimiento de las variables del sistema y en base a los resultados ir
diseando el control apropiado. Tomando en consideracin la eficiencia del
modelo obtenido depender posteriormente el buen comportamiento del
controlador diseado.
De acuerdo con C. Betancor y J. Cerezo (2003, p4) Existen dos mtodos

bsicos de identificacin: identificacin analtica (modelado) e identificacin
36
CAPTULO II
experimental (identificacin clsica). Para el mtodo de identificacin analtica se

requiere un conocimiento muy especializado sobre la tecnologa del proceso,
mientras que para la identificacin clsica que es el mtodo ms directo se
requiere aplicar al proceso seales especiales como escalones, rampas, impulsos
o sinusoides.
D O S
En el caso del mtodo de identificacin clsica, los sistemas presentaran
E R VA por un sistema de
R E Sy ganancia esttica caracterstica,
una determinada ganancia, de modo que se podr aproximar
C H OS
primer orden con una constante de tiempo
como se indica en laR E 2.1.
DE
ecuacin
(Ecuacin 2. 1)
Donde: K es la ganancia, es el tiempo de retardo y es la constante de tiempo.
2.2.1.4. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
Los sistemas de control automtico son aquellos que se encargan de

realizar la comparacin del valor efectivo de la salida de una planta con el valor
deseado, determinar la desviacin y producir una seal de control que reduzca la
desviacin a cero o a un valor pequeo. La forma en que el sistema de control
automtico produce una seal de control se denomina accin de control.
37
CAPTULO II
Los dispositivos utilizados para comenzar control son anlogos o digitales,

los cuales establecen una comparacin entre el valor establecido y el valor actual
de la variable controlada, para reducir el error valor actual.
Los sistemas que ms se utilizan en la actualidad, relacionados con la

regulacin industrial y el control de procesos son: controladores on/off y los
controladores PID.
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D ACCIONES BSICAS DE CONTROL:
2.2.1.5.
2.2.1.5.1. CLASIFICACIN DE CONTROLES INDUSTRIALES

ANLOGOS:
De acuerdo a sus acciones de control se pueden clasificar de la siguiente

manera:
CONTROL DE DOS POSICIONES (ENCENDIDO APAGADO):
Este control se utiliza en numerosas aplicaciones en las que puede

admitirse una oscilacin continua entre dos lmites, siempre y cuando se trate de
procesos de evolucin lenta. La regulacin (ON-OFF) permite la mxima rapidez
de respuesta, y en ocasiones se recurre a este tipo de control cuando el error es
grande, y se pasa de forma automtica a otro tipo de regulacin cuando el error se
aproxima a cero, este proceso es llamado sistemas de control de dos posiciones.
38
CAPTULO II
En la figura 2.5 se puede ver un diagrama de bloques y una representacin

de su funcionamiento: El periodo y amplitud de las oscilaciones estn
determinados por el valor de histresis configurado y por la propia dinmica del
proceso controlado. En consecuencia, valores grandes de histresis incrementan
tanto la amplitud como el periodo de las oscilaciones, pero tambin reducen el
O S
nmero de ciclos de conmutacin de la salida del controlador, permitiendo a los
D
rels tener un mayor tiempo de vida.
E RVA
R E S
HO S
Figura C
E R E 2. 5 Funcionamiento del Control ON/OFF.
D
Fuente: Tutrales Scilas (1997)
2.2.1.6. CONTROLADOR PID
Es uno de los mtodos de control ms frecuentes y precisos dentro de la

regulacin automtica. Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es
un sistema de control que, mediante un actuador, es capaz de mantener una
variable o proceso en un punto deseado dentro del rango de medicin del sensor
que la mide. A continuacin se explican sus constantes:
39
CAPTULO II
Proporcionalidad (P): es la capacidad de un dispositivo de control de

generar un cambio en la magnitud de la variable de salida, en
proporcin lineal, bien sea directa o inversa, al cambio en la magnitud
de la variable de entrada.
Integracin (I): Es la capacidad de un dispositivo de control de generar
D O S
un cambio en la magnitud de la variable de salida, en proporcin a la
E R VA
integral en el tiempo de la funcin de cambio de la entrada, tambin se
R E
podra decir, que es la capacidad S controlador de evaluar un cambio
del
H S o integral y no en forma puntual, como la

Ototal
C
RE proporcional simple.
a la entrada de forma
DelEcontrol
hace
Derivacin (D): Es la capacidad de un dispositivo de control de generar

un cambio en la magnitud de variable de salida en proporcin a la
velocidad del cambio de la variable de entrada.
2.2.1.6.1. CARACTERSTICAS DE LOS REGULADORES DE P,

DE I, Y DE D.
Un regulador proporcional ( = Ganancia Proporcional) provocar una

reduccin en el tiempo de subida, pero nunca lo eliminar. Un control integral ( =
Ganancia Integral) tendr el efecto de eliminar el estado de error estacionario. Un
control Derivado ( = Ganancia Derivativa) tendr como consecuencia el
mejoramiento de la respuesta transitoria, la reduccin del llegar ms all y el
aumento de la estabilidad de sistema. Los efectos de cada uno de los reguladores
, , en un sistema a circuito cerrado se resumen en la tabla 2.1:
40
CAPTULO II
Tabla 2. 1 Efectos de los controladores PID.
Tiempo de Tiempo Error Estado

Controlador Sobrepico
Crecimiento Establecimiento Estable
Disminuye Aumenta Poco cambio Disminuye
Disminuye Aumenta Aumenta Elimina
Poco cambio Disminuye Disminuye Poco cambio
DO S
E RVA
R E S
Fuente: Amstromg K. y Hagglund T. (1995)
HO S
E REC
D
2.2.1.6.2.
FUNCIONAMIENTO DE LOS CONTROLADORES PID:
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un

proceso o sistema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,

caudalmetro, entre otros).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada
(resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, entre otros).
El sensor proporciona una seal analgica al controlador, la cual representa

el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede
representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o
frecuencia.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia), El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de
41
CAPTULO II
consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la

diferencia que hay entre el valor deseado y el valor medido. La seal de error es
utilizada por cada una de las 3 componentes de un controlador PID propiamente
dicho para generar las 3 seales que, sumadas, componen la seal que el
controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma
de estas tres seales, se llama variable manipulada y no se aplica directamente
DO S
sobre el actuador, si no que debe ser transformada para ser compatible con el
actuador que se est usando.
E RVA
R E S
HO S
E REC
D ACCIONES DE CONTROL PROPORCIONAL
2.2.1.7.
El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia

ajustable. Para este tipo de controladores la relacin entre la salida del controlador
u(t) y la seal de error e(t), es:
e(t) Kp = Ganancia Proporcional (Ecuacin 2.2)
Sin importar el mecanismo en s y la potencia que lo alimenta, el controlador

proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable.
42
CAPTULO II
Figura 2. 6 Diagrama de un controlador proporcional.
DO S
E RVA
R E S
S
Fuente: ( Ogara Katsuhiko, p.g. 199).
EC HO
E R
D el diagrama de la aplicacin de una accin proporcional en un
Observando
proceso en general, donde se observar que el regulados proporcional (Kp) reduce
el tiempo de subida, aumentar el llegar mas all, y reduce el error de estado
estacionario.
2.2.1.8. ACCIONES DE CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVA.
La accin de control derivativa (D) siempre debe ir acompaada de otras

acciones de control y no puede ser aplicada sola. La definicin del control
derivativo indica que la seal de control u(t) es proporcional a las variaciones de la
seal de error e(t). Una expresin que indica el comportamiento de esta accin en
el dominio del tiempo es:
(Ecuacin 2.3)
43
CAPTULO II
Donde KD es una constante ajustable conocida como ganancia o constante

de accin derivativa. La ecuacin (2.3) hace evidente que si la seal de error tiene
un valor constante, el controlador derivativo es inactivo an cuando el error sea
diferente de cero. Por tanto, la accin de control derivativa siempre va
acompaada por la accin de control proporcional o proporcional integral.
D O S
La accin de control derivativa tiene la desventaja de que amplifica las
E R VA en lazo cerrado. Al
R E S
seales de ruido y debido a esto puede ocasionar oscilaciones
H O S
combinarse el efecto de la accin de control proporcional con la derivativa se dice
E R
que se tiene un controlEC Proporcional Derivativo (PD) cuyo comportamiento se
D
define mediante la siguiente ecuacin.
(Ecuacin 2.4)
La funcin de transferencia y el diagrama de bloques del controlador

Proporcional Derivativo (PD) es:
(Ecuacin 2.5)
44
CAPTULO II
Figura 2. 7 Diagrama de Bloques de un controlador PID.
DO S
E RVA
R E S
HO S
REC
Fuente: Ogata (1999, p 217)
D E
El control derivativo no afecta en forma directa el error en estado
estacionario, pero s adiciona amortiguamiento al sistema, por lo que se puede dar
un valor ms grande a la constante proporcional, lo cual, provoca una mejora en la
exactitud en estado estacionario. Una desventaja del controlador PD es que si la
seal de error e(t) contiene ruido de alta frecuencia, ste se amplifica. En el control
proporcional derivativo, si la seal de error e(t) es una funcin rampa unitaria como
se aprecia en la figura 2.8(a), la salida del controlador u(t) ser como la que se
muestra en la figura 2.8(b). Obsrvese nuevamente que la accin de control
derivativa no se utiliza sola nunca, debido a que slo es eficaz durante perodos
transitorios y no es capaz de actuar ante seales de error que tienen un valor
constante.
45
CAPTULO II
Figura 2. 8 (a) Seal de error en rampa unitaria. (b) Seal de salida de control proporcional
derivativo.
DO S
E RVA
R E S
Fuente: Ogata (1999, p217)
HO S
E REC
D
2.2.1.9. ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL Y
DERIVATIVO.
En un controlador con accin de control Integral (I), el valor de la salida del

controlador u(t) vara proporcionalmente a la seal de error e(t) conforme a la
siguiente ecuacin:
Ecuacin 2. 6)
Resolviendo para u(t) se llega al por qu se le denomina accin integral, es

decir, la accin de control es la integral de la seal de error en el tiempo, como se
muestra a continuacin:
Ecuacin 2. 7)
Donde KI es una constante ajustable, conocida como ganancia o constante

de accin integral. La funcin de transferencia del controlador integral es:
46
CAPTULO II
Ecuacin 2. 8)
En la ecuacin (2.8) se aprecia que esta accin de control adiciona un polo

al sistema en lazo abierto en el origen del plano s, ver figura 2.9 (b), por esta
O S
razn, no se utiliza frecuentemente esta accin de control sola, ya que contribuye
D
a la inestabilidad en los sistemas. En la figura 2.9 (a) V se A
S E R presenta el diagrama de
R E
OS
bloques del controlador integral.
C H
ER2. E
DFigura 9 (a) Diagrama de bloques del controlador integral
(b) la ubicacin del polo en el plano s.
La combinacin de una accin de control proporcional, con una accin de

control integral y una accin de control derivativa se denomina accin de control
Proporcional Integral Derivativa (PID). Esta accin combinada tiene las ventajas
de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin del
controlador con esta accin combinada es:
Ecuacin 2. 9)
47
CAPTULO II
Este controlador se denomina controlador PID paralelo. La funcin de

transferencia de ste controlador PID es:
Ecuacin 2. 10)
DO S
E RVA
R E S
HO S
R EC
En la ecuacin (2.11) se aprecia que el controlador PID adiciona dos ceros
E
al sistema en D
lazo abierto, cuya ubicacin sobre el plano s queda determinada por
la solucin del numerador y adiciona un polo en el origen, ver figura 2.10 (b). La
solucin del numerador de la ecuacin (2.10) es:
Ecuacin 2. 11)
48
CAPTULO II
Figura 2. 10 (a) Diagrama de bloques de control PID (b) Ubicacin del polo en el plano s.
DO S
E RVA
R E S
HO S
REC
Si la seal de error e(t) es una funcin rampa unitaria como se muestra en
E
D la salida del controlador u(t) es como se muestra en la figura
la figura 2.11(a),
2.11(b).
Figura 2. 11 (a) Seal de error en rampa unitaria (b) Seal de salida del control proporcional
integral derivativo.
Fuente: Ogata (1999, p)
49
CAPTULO II
2.2.2 MICROCONTROLADOR
Segn Angulo (1999), Es un circuito integrado programable que contiene todos

los componentes de un computador. Se emplea para controlar el funcionamiento
de una tarea determinada y, debido a su reducido tamao. Suele ser incorporado
en el propio dispositivo al que gobierna. En su memoria solamente reside un
O S
programa destinado a gobernar cierta aplicacin determinada: sus lneas de
D
E R VA y actuadores del
entrada y salida soportan el conexionado de los sensores
R E S
O S
dispositivo a controlar y todos los recursos complementarios disponibles, con fines
R E
de atender sus requisitos. CUnaHvez programado y configurado el microcontrolador
DE para gobernar una tarea asignada.
sirve exclusivamente
Las comunicaciones y sus sistemas de transferencia de informacin utilizan

estos pequeos computadores incorporndoos en los grandes automatismos y en
los modernos telfonos. La instrumentacin, la automocin y la electromedicina
son grandes campos idneos para la implantacin de estos circuitos integrados.
2.2.2.1. ARQUITECTURA INTERNA
Segn Angulo (1999, p5), Un microcontrolador posee todos los

componentes de un computador, pero con unas caractersticas fijas que no
pueden alterarse. Las partes principales de un microcontrolador son:
Procesador.
Memoria no voltil para contener el programa.
Memoria de lectura y escritura para guardar los datos.
50
CAPTULO II
Lneas de E/S para los controladores de perifricos:
Comunicacin paralelo.
Comunicacin serie.
Diversas puertas de comunicacin (Bus I^2C, USB, etc.)
Recursos auxiliares:
DO S
VA
Circuito de Reloj.
S E R
Temporizadores.
S R E
EC HO

D E R
Perro Guardin (watchdog).
Convertidores A/D.
Comparadores analgicos.
Proteccin ante fallos de la alimentacin.
Estado de reposo o de bajo consumo.
2.2.2.2. MICROCONTROLADOR 16F873
2.2.2.2.1. PRINCIPALES CARACTERSTICAS
35 instrucciones de una palabra cada una.
Velocidad mxima de operacin: 20MHz.
8 Canales de 10 bits cada uno, de convertidores analgicos digitales

(ADC).
8k de memoria FLASH.
51
CAPTULO II
5 puertos de 8 bits cada uno.
Encapsulado de 40/44 pines.
Memoria de datos: Memoria RAM de 192 bytes (8 bits por registro).
Memoria EEPROM: 128 bytes (8 bits por registro).
22 Terminales de I/O que soportan corrientes de hasta 25 mA.
3 Timers.
D O S
5 canales convertidores analgico S E RVdeA10 bits cada uno.
S R E digitales
E C HO serie, comparadores, PWM.

Mdulos de comunicacin
DER
2.2.2.2.2. CARACTERSTICAS ESPECIALES
La memoria de programa se puede rescribir hasta 1000 veces
La memoria EEPROM se puede rescribir hasta 10000 veces de veces
Los datos almacenados en la memoria EEPROM se retienen por 40

aos y no se borran al quitar la alimentacin al circuito.
13 fuentes de interrupcin: seal externa (RB0), desborde de TMR0,

cambio en el estado de los terminales RB4-RB5-RB6-RB7, ciclo de
escritura en la memoria EEPROM completado, ciclo de conversin A/D
finalizado.
(www.mircrochip.com)
52
CAPTULO II
2.2.3. TRAC
2.2.3.1. TEORA Y OPERACIN DE LOS TRACS
Segn Maloney T (1997, p194), explica que un trac es un dispositivo de

tres terminales que se usa para controlar el flujo de corriente promedio a una
carga, as mismo, al encenderse puede conducir corriente en cualquier direccin.
DO S
E RVA
El smbolo esquemtico de un trac se presenta en la figura 2.12.
R E S
HO S
E RECFigura 2. 12 Smbolo del Trac
D
Fuente: Maloney T (1997, p194)
Cuando el trac es apagado, no puede fluir corriente entre las terminales

principales, sin importar la polaridad del voltaje externo aplicado. El trac acta
como un interruptor abierto.
Cuando el trac se enciende, hay una trayectoria de corriente de muy alta

resistencia de una terminal a otra, y la polaridad depende de la direccin del flujo
de corriente. En ambos casos el trac se comporta como un interruptor cerrado.
53
CAPTULO II
La relacin en el circuito entre la fuente de voltaje, el trac y la carga se

representa en la figura 2.13. La corriente promedio entregada a la carga puede
variarse alterando la cantidad de tiempo por ciclo que el trac permanece en el
estado de encendido.
2.2.3.2. FORMA DE ONDA DE LOS TRACS
D O S
RVAcomo se muestra en la
Maloney (1997, p195), seala que las formas de onda de los tracs pueden
dispararse durante los semiciclos positivos yS
E E
S R negativos,
figura 2.13.
E C HO
DEdeRonda del voltaje de las terminales principales y el voltaje de carga de
Figura 2. 13 Formas
un trac para 2 condiciones.
Fuente: Maloney T (1997, p195)
54
CAPTULO II
En la figura 2.13, se puede observar que las formas de ondas muestran

apagado el trac durante los primeros 30 de cada semiciclo. Durante estos 30 el
trac se comporta como un interruptor abierto. En este tiempo, el voltaje completo
de lnea se cae a travs de las terminales principales del trac, sin aplicar ningn
voltaje a la carga. Por tanto no hay flujo de corriente a travs del trac o la carga, a
esto se le denomina ngulo de retardo de disparo.
D O S
R V A
E E
S cerrado. En este instante el
Continuando con la figura 2.13, despus de transcurrir 30, el trac se
OS
dispara, o enciende, y se vuelve como R
un interruptor
C H
E corriente a travs de sus terminales principales y a
DER
trac comienza al conducir
travs de la carga, hasta el resto del semiciclo. En el momento que el trac est
encendido se le llama ngulo de conduccin. El ngulo de conduccin es de 150,
en este momento todo el voltaje es aplicado a la carga, apareciendo un voltaje
cero a travs de los terminales del trac.
2.2.3.3. MTODO DE DISPARO PARA TRACS
Maloney (1997, p197) explica uno de los mtodos de disparo para los tracs
llamado circuito RC de control de compuerta.
La figura 2.14 muestra uno de los circuitos de disparo del trac, se observa
que el capacitor C1 se carga a travs de R1 y R2 durante la parte del ngulo de
retardo de cada semiciclo. Durante un semiciclo positivo MT2 es positivo con
respecto a MT1, y la placa superior C1 es cargada positivamente. Cuando el
voltaje en C1 alcanza un valor lo bstate grande para entregar suficiente corriente
de compuerta (IGT) a travs de R3 para disparar el trac.
55
CAPTULO II
Figura 2. 14 Circuito RC de control de compuerta.
R3
DO S
E RVA
R E S
HO S
EC
Fuente: Maloney (1997, p197)
D E R
Durante un semiciclo negativo, C1 es cargada negativamente en su placa
superior. Cuando el voltaje en C1 alcanza un tamao bastante grande para
entregar suficiente corriente de a la direccin opuesta a travs de R3 para disparar
el trac, ste se dispara.
La velocidad de carga del capacitor C1 est dada por el resistor R2. Para
un R2 grande, la velocidad de carga es lenta causando un retardo de disparo
grande y una baja corriente de carga. Para R2 pequea, la velocidad de carga es
rpida, el ngulo de disparo es pequeo, y la corriente de carga es alta.
56
CAPTULO II
2.2.4. MOTOR DE INDUCCIN:
El motor de induccin es uno de los ms empleados en el campo industrial,

debido a su simplicidad y robustez, as como a su bajo precio de produccin y fcil
mantenimiento.
D O S
Un motor de induccin, segn Fitzgerald, Kingsley y Umans (1992), es un
E R VA
dispositivo en el que se suministra corriente alterna directamente al estator
R E
mientras que el rotor la recibe por induccin S
o accin de transformador desde el
estator. La figura 2.15, ilustraH
S interior de un motor de induccin.
Ovista
E C una
DER
Figura 2. 15 Vista interior de un motor de induccin.
Fuente: http://prof.usb.ve/jaller/despiece.htm
Su fundamento, segn Fitzgerald, Kingsley y Umans (1992), es la

formacin de un campo magntico giratorio en el entrehierro, que gira a velocidad
sincrnica determinada por el nmero de polos y la frecuencia del voltaje aplicado
en el estator. Esta velocidad se puede expresar de la siguiente forma:
57
CAPTULO II
Ecuacin 2. 11)
Donde:
Nsin c: es la velocidad sincrnica (RPM).

Fe: es la frecuencia del sistema de alimentacin (Hz).
DO S
VA
P: es el nmero de polos de la mquina.
S E R
S R E
HO
El motor de induccin est formado por un rotor, que puede ser de dos tipos:
EC
D E R
de jaula de ardilla o bobinado, y un estator, en el que se encuentran las bobinas
inductoras.
La tensin en el rotor, es un voltaje inducido con frecuencia y magnitud

variables, que se produce como consecuencia de la diferencia de la velocidad del
rotor con respecto a la velocidad sincrnica.
En el motor de induccin el devanado del estator es esencialmente igual al de

una mquina sincrnica Figura 2.16, las corrientes se inducen en l por la accin
transformador procedente del devanado del estator.
58
CAPTULO II
Figura 2. 16 Estator de un motor de induccin Trifsico Convencional.
DO S
E RVA
R E S
HO S
EC
Fuente: http://www.emdiez.com/
D E R
Es un motor en el cual el campo magntico en el rotor es inducido por
corrientes del estator, es decir, trabajan con un patrn de campo magntico que
gira con respecto al estator y posteriormente emplea fuerzas electromagnticas
para arrastrar al rotor en el patrn de campo magntico rotatorio.
Un motor de induccin se debe seleccionar para satisfacer las necesidades de

arranque y operacin de la carga, las restricciones de las condiciones del medio
ambiente y de la lnea de alimentacin y el ciclo de trabajo, con el tamao,
capacidad nominal en caballos y costos mnimos.
2.2.4.1. FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR DE INDUCCIN.
La mquina de induccin en reposo con el devanado estatrico conectado a

la red trifsica y el rotrico en cortocircuito es equivalente a un transformador
esttico con el secundario cortocircuitado. El flujo magntico producido por la
corriente alterna del estator genera un campo magntico rotativo que corta a los
conductores del rotor obtenindose sobre ellos, segn la ley de induccin
59
CAPTULO II
electromagntica de Faraday fuerza electromotriz inducida, con lo que circular

por el rotor una determinada intensidad. En virtud de la ley de Lenz las corrientes
inducidas en el rotor generan fuerzas electromotrices y pares que tienden a
arrastrar el rotor en el mismo sentido que gira el campo. Si mediante un freno se
mantiene el rotor en reposo el funcionamiento ser similar al de un transformador
(si bien por sus peculiaridades constructivas, en el motor la corriente magnetizante
y las reactancias de dispersin son mayores).
D O S
E R VA
R E
Al funcionar la mquina con el rotor S cortocircuito, basta una pequea
en
fuerza electromotriz rtoricaH
C OS
E para hacer circular fuertes intensidades por estos
DERde generar el par necesario para mantener la carga.

devanados, capaces
2.2.4.2. DESLIZAMIENTO DEL ROTOR.
La tensin en una barra del rotor, de un motor de induccin, depende de la

velocidad del rotor con respecto al campo magntico del estator (velocidad
relativa). Se utilizan dos trminos para definir el movimiento relativo entre el rotor y
el campo magntico del estator que gira a la velocidad sincrnica, explicados a
continuacin:
a) Velocidad de deslizamiento
Chapman (2000), establece que la velocidad de deslizamiento es la

diferencia entre la velocidad sincrnica y la velocidad del rotor, la cual viene dada
por la siguiente expresin:
(Ecuacin 2. 12)
60
CAPTULO II
Donde:
Ndes: Velocidad de deslizamiento de la maquina.

Nsin c: Velocidad sincrnica
Nm: Velocidad mecnica del eje del motor
b) Deslizamiento:
D O S
R A entre el rotor y el
Vcampo
campo magntico giratorio del estator, R E E
Es la relacin describe el movimiento relativo
S en por unidad o en porcentaje,
HporOlaSsiguiente ecuacin:
expresado
denotada con la letra s E C
DER
y dada
(Ecuacin 2. 13)
Cabe destacar que si el rotor gira a la velocidad sincrnica el deslizamiento

es igual a cero, mientras que si el rotor est estacionario el deslizamiento es igual
a uno.
2.2.4.3. FRECUENCIA ELCTRICA EN EL ROTOR.
En una mquina de induccin la frecuencia de la corriente en los devanados

del rotor no es necesariamente la misma que la corriente en los devanados del
estator. Para cualquier velocidad, la frecuencia en el circuito del rotor es
directamente proporcional a la diferencia entre la velocidad del campo magntico
generado en el estator y la velocidad mecnica del rotor:
(Ecuacin 2. 14)
61
CAPTULO II
Donde:
Fr: Frecuencia de la tensin y la corriente sinusoidal que se induce en las barras

del rotor a cualquier deslizamiento, expresada en Hz.
s: Deslizamiento, expresado en por unidad.
Fe: Frecuencia en el estator, o frecuencia de las lneas de alimentacin, as como
la del campo magntico giratorio, expresada en Hz.
D O S
E R VA
Cuando el rotor de un motor se encuentra bloqueado, presentara en el rotor
R
la misma frecuencia de estator; mientras queE Ssi el rotor gira a velocidad sincrnica
H elO
S
E C
la frecuencia de la corriente en rotor ser cero.
DER
2.2.4.4. CIRCUITO EQUIVALENTE DE UN MOTOR DE INDUCCIN.
Considerando una frecuencia variable del rotor, el circuito equivalente de un

motor de induccin se caracteriza en los efectos que tiene dicha frecuencia sobre
las tensiones inducidas en l y las impedancias del mismo.
El circuito equivalente segn Fitzgerald, Kingsley y Umans (1992), traduce

con facilidad el estado estable de la mquina, considerando mquinas con
devanados polifsicos simtricos excitados por voltajes polifsicos balanceados, lo
cual ayuda a imaginarse que las mquinas trifsicas estn conectadas en estrella,
y as las corrientes son siempre de lnea, y los voltajes son siempre de fase. El
modelo por fase del circuito equivalente de un motor de induccin, se muestra en
la figura 2.17.
Por otra parte, el circuito equivalente permite la obtencin de frmulas para

el clculo del par, factor de potencia y diversas caractersticas del rotor, adems
62
CAPTULO II
de ser una herramienta de suma ayuda al momento de hallar los parmetros de

aceptacin para las pruebas a las que sern sometidos los motores.
Figura 2. 17 Circuito Equivalente por fase de un motor de induccin.
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Fuente: A. E. Fitzgerald, C. Kingsley Jr., Stephen Umans.(1992)
Las variables presentes en el circuito equivalente son sealadas a continuacin:
Vfase: Tensin aplicada por fase a los terminales del estator (V).
E1: Tensin inducida en cada fase del estator (V).
I1: Corriente por fase del estator (A).
I2: Corriente por fase del rotor referida al estator (A).
Iexc: Corriente de Excitacin (A).
Ic: Corriente de prdidas en el ncleo (A).
IM: Corriente de Magnetizacin (A).
R1: Resistencia por fase del estator (Ohms).
R2: Resistencia por fase del rotor referida al estator (Ohms).
Rc: Resistencia de Magnetizacin (Ohms).
63
CAPTULO II
X1: Reactancia de dispersin por fase del estator (Ohms).

X2: Reactancia de dispersin por fase del rotor referida al estator, a rotor
bloqueado, (Ohms).
XM: Reactancia de Magnetizacin (Ohms).
S: Deslizamiento (expresado en por unidad).
D O S
Para finalizar, cabe destacar que la corriente I c no suele tomarse en cuenta,
E RVA
ya que su valor resulta ser mucho ms bajo que el valor de la corriente de
R E
magnetizacin (I ), siendo esta ltima un S bastante aproximado al de la
valor
S
M
corriente de excitacin (I ). HO
E C
exc
DER
2.2.4.5. FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA MOTORES DE INDUCCION
Segn Richard C. Dorf y Robert H. Bishop (2005), el sistema de

transferencia es un sistema que se define como la relacin entre la transformada
de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de
entrada, suponiendo que todas las condiciones inciales se hacen iguales a cero.
Figura 2. 18 Funcin de transferencia para motores de Induccin.
Fuente: Richard C. Dorf y Robert H. Bishop. (2005)
64
CAPTULO II
Siendo:
Velocidad angular del motor.

Vc (s) = tensin aplicada.
DO S
Km= ganancia de velocidad nominal del motor.
E RVA
R E
S= Variable de la transformada de Laplace. S
ParH
m= pendiente de la curva C O S
J = Inercia delD E R
motor.
E Velocidad linealizada (normalmente negativa).
b = coeficiente de friccin del cojinete de friccin del motor.
2.2.4.6. ESPECIFICACIONES NOMINALES DE LOS MOTORES DE

INDUCCIN.
Segn el Cdigo Elctrico Nacional (CEN), todo motor debe poseer su

placa rotulada, la placa de identificacin de un motor de induccin contiene la
cantidad mnima de identificacin o valores nominales ms importantes asociados
con el diseo del motor y los requerimientos de la carga. Los datos mostrados en
la placa son los siguientes:
Nombre del fabricante.

Nmero de serie o cdigo de fecha.
Potencia de salida, consiste en la potencia nominal (HP) que desarrolla
el motor en su eje, cuando se aplica el voltaje y las frecuencias
nominales en los terminales del motor, con un factor de servicio de 1.0.
65
CAPTULO II
Tipo de Servicio, es la capacidad de operacin del motor, puede ser

continuo o intermitente. Continuo: El motor puede funcionar todo el da
durante todo el ao. Intermitente: El motor solo debe operar a plena
carga el intervalo de trabajo que se especifique.
Elevacin de temperatura, sobretemperatura a la cual el motor puede
elevarse sin problemas.
Velocidad. (R.P.M.).
DO S
Frecuencia, (Hz).
E RVA
Nmero de fases.
R E S
HO S
Voltaje.
E REC
D
Corriente. (A.)
Factor de servicio.
Letra cdigo de arranque.
Diseo, sta es la letra de diseo NEMA, que especifica los valores
mnimos de par de rotacin a rotor bloqueado, durante la aceleracin y
la velocidad correspondiente al par mximo, as como la corriente
irruptiva mxima de arranque y el valor mximo de deslizamiento. Estos
valores se especifican en la NEMA MG 1 secciones 16 y 17.
2.2.4.7. MOTOR DE INDUCCIN TIPO JAULA DE ARDILLA.
El motor de jaula de ardilla consta de un rotor constituido por una serie de

conductores metlicos (normalmente de aluminio) dispuestos paralelamente unos
a otros, y cortocircuitados en sus extremos por unos anillos metlicos, esto es lo
que forma la llamada jaula de ardilla por su similitud grfica con una jaula de
ardilla o hmster como se muestra en la figura 2.20.
66
CAPTULO II
Figura 2. 19 Motor de Induccin tipo jaula de Ardilla.
DO S
E RVA
R E S
Fuente: http://prof.usb.ve/jaller/despiece.htm
HO S
R EC
El campo magntico rotatorio producido por las tensiones trifsicas
E
D del estator, induce corrientes en el circuito del rotor de jaula
aplicadas al devanado
de ardilla que desarrolla el mismo nmero de polos del rotor como polos del
estator. Los polos del rotor reaccionan sobre el flujo magntico del estator,
desarrollando por lo tanto un toque en la misma direccin de rotacin que el flujo
magntico del estator.
2.2.4.7.1. CLASIFICACIN DE MOTORES DE INDUCCIN

TIPO JAULA DE ARDILLA SEGN NEMA.
Cuando se desarroll por primera vez el rotor de jaula de ardilla se creo

gran variedad y adaptabilidad en el diseo de rotores para motores de induccin.
Los fabricantes han desarrollado numerosas variaciones del diseo del rotor de
vaciado. Para distinguir entre diversos tipos disponibles, la National Elctrical
Manufacturers Association (NEMA) ha desarrollado un sistema de identificacin
con letras en la cual cada tipo de motor comercial de induccin de jaula de ardilla
67
CAPTULO II
se fabrica de acuerdo con determinada norma de diseo y se coloca en

determinada clase, identificada con una letra, segn se indica en la figura 2.21.
Figura 2. 20 Curvas tpicas NEMA
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Fuente: Ceballos y Cegarra (1994, p.21)
CLASE A: El motor clase A es un motor de jaula de ardilla normal o estndar

fabricado para uso a velocidad constante. Tiene grandes reas de ranuras para
una muy buena disipacin de calor, y barras con ranuras en el motor. Durante el
periodo de arranque, la densidad de corriente es alta cerca de la superficie del
rotor; durante el periodo de la marcha, la densidad se distribuye con uniformidad.
Esta diferencia origina algo de alta resistencia y baja reactancia de arranque, con
lo cual se tiene un par de arranque entre 1.5 y 1.75 veces el nominal (a plena
carga).
El par de arranque es relativamente alto y la baja resistencia del rotor

produce una aceleracin bastante rpida hacia la velocidad nominal. Tiene la
68
CAPTULO II
mejor regulacin de velocidad pero su corriente de arranque vara entre 5 y 7

veces la corriente nominal normal, hacindolo menos deseable para arranque con
lnea, en motores de gran tamao en los cuales requiere un arranque a tensin
reducida.
CLASE B: A los motores de clase B a veces se les llama motores de propsito
D O S
VAembebidas algo ms
general; es muy parecido al de la clase A debido al comportamiento de su
E R
deslizamiento-par. Las ranuras de su motor
profundamente que el los motores S R EASy esta mayor profundidad tiende a
estn
C H O de clase
E
ER de arranque y la marcha del rotor. Este aumento reduce un
D
aumentar la reactancia
poco el par y la corriente de arranque.
Las corrientes de arranque varan entre 4 y 5 veces la corriente nominal, en

los tamaos mayores de 5 HP se sigue usando arranque a voltaje reducido. Los
motores de clase B se prefieren sobre los de la clase A para tamaos mayores.
Las aplicaciones tpicas comprenden las bombas centrfugas de impulsin,

las mquinas herramientas y los sopladores. Este tipo de diseo es preferido a los
de la clase A en el uso de motores mayores; tienen caractersticas de par de
arranque y de corriente de arranque de lnea adecuadas para la mayor parte de
los sistemas de potencia.
CLASE C: Estos motores tienen un rotor de doble jaula de ardilla, el cual

desarrolla un alto par de arranque y una menor corriente de arranque. Debido a su
alto par de arranque, acelera rpidamente, sin embargo cuando se emplea en
grandes cargas, se limita la disipacin trmica del motor por que la mayor parte de
la corriente se concentra en el devanado superior.
69
CAPTULO II
En condiciones de arranque frecuente, el rotor tiene tendencia a

sobrecalentarse, se adecua mejor a grandes cargas repentinas pero de tipo de
baja inercia. Las aplicaciones de los motores de clase C se limitan a condiciones
en las que es difcil el arranque como en bombas y compresores de pistn.
CLASE D: Los motores comerciales de induccin de jaula de ardilla clase D se
D O S
VenAranuras cercanas a la
conocen tambin como de alto par y alta resistencia. Las barras del rotor se
S E R
S R E
fabrican en aleacin de alta resistencia y se colocan
H O
superficie o estn embebidas en ranuras de pequeo dimetro. La relacin de
E R EdelCrotor de arranque es mayor que en lo motores de las

D
resistencia a reactancia
clases anteriores.
El motor est diseado para servicio pesado de arranque, encuentra su

mayor aplicacin con cargas como cizallas o troqueles, que necesitan el alto par
con aplicacin a carga repentina la regulacin de velocidad en esta clase de
motores es la peor.
2.2.4.7.2. ARRANQUE DE MOTOR DE INDUCCIN TIPO

JAULA DE ARDILLA.
En los motores existen varios procedimientos para ponerlos en marcha; en

los motores de induccin con rotor en jaula de ardilla se pueden poner en marcha
mediante los mtodos de arranque directo o de tensin reducida.
70
CAPTULO II
2.2.4.7.3.1. ARRANQUE DIRECTO:
Se dice que un motor arranca en forma directa cuando a sus bornes se

aplica directamente la tensin nominal a la que debe trabajar.
Si el motor arranca a plena carga, el bobinado tiende a absorber una

cantidad de corriente muy superior a la nominal, lo que hace que las lneas de
D O S
VAde corriente durante la
alimentacin incrementen considerablemente su carga y como consecuencia
S E R
S R E
directa se produzca una cada de tensin. La intensidad
H O
fase de arranque puede tomar valores entre 6 a 8 veces mayores que la corriente
E R EC ventaja es el elevado par de arranque: 1,5 veces el

D
nominal del motor. Su principal
nominal. Este mtodo implica un bajo costo en la instalacin y mnimo
mantenimiento.
2.2.4.7.3.2. ARRANQUE A TENSIN REDUCIDA
Este mtodo se utiliza para motores que no necesiten un gran par de

arranque. El mtodo consiste en producir en el momento del arranque una tensin
menor que la nominal en los arrollamientos del motor. Al reducirse la tensin se
reduce proporcionalmente la corriente, la intensidad del campo magntico y la par
motriz.
Entre los mtodos de arranque por tensin reducida ms utilizados se
pueden mencionar el de arrancador estrella-tringulo, el de autotransformador de
arranque y el de arrancador suave de tipo electrnico.
71
CAPTULO II
a) Arrancador estrella triangulo: El arranque estrella-tringulo es el

procedimiento ms empleado para el arranque a tensin reducida debido a que su
construccin es simple, su precio es reducido y tiene una buena confiabilidad.
El procedimiento para reducir la tensin en el arranque consiste en

conmutar las conexiones de los arrollamientos en los motores trifsicos previstos
para trabajar conectados en tringulo en la red.
D O S
E R VA
R E S en estrella, o sea que reciben la
Los bobinados inicialmente se conectan
tensin de fase, y luego se H
C OS en tringulo a la tensin de lnea; es decir
ERelEarranque se reduce 1,73 veces.
conectan
que la tensinD
durante
b) Autotransformador de arranque: El autotransformador de arranque es un

dispositivo similar al estrella-tringulo, salvo por el hecho de que la tensin
reducida en el arranque se logra mediante bobinas auxiliares que permiten
aumentar la tensin en forma escalonada, permitiendo un arranque gradual y
discreto.
Su nico inconveniente es que las conmutaciones de las etapas se realizan

bruscamente, produciendo en algunas ocasiones daos perjudiciales al sistema
mecnico o a la mquina accionada. Este mtodo implica un bajo costo y es
excelente para cargas pesadas.
c) Arranque por dispositivos elctricos: Los arrancadores electrnicos son una

mejor solucin que los autotransformadores gracias a la posibilidad de su
arranque suave, permitiendo un aumento en la vida til de todas las partes
involucradas.
72
CAPTULO II
Los mismos consisten bsicamente en un convertidor esttico alterna-

continua-alterna alterna-alterna, generalmente de tiristores, que permiten el
arranque de motores de corriente alterna con aplicacin progresiva de tensin, con
la consiguiente limitacin de corriente y par de arranque. En algunos modelos
tambin se vara la frecuencia aplicada.
D O S
Al iniciar el arranque, los tiristores dejan pasar la corriente que alimenta el
E RVA
motor segn la programacin realizada en el circuito de maniobra, que ir
R E S de la tensin de servicio.
aumentando hasta alcanzar los valores nominales
C H OS
E
DER
2.2.4.7.3.3. ARRANCADOR ESTTICO
Son aplicables a los motores asncronos y en algunos motores sncronos;

un sistema correcto de arranque ha de conseguir que la intensidad adsorbida sea
la precisa para vencer al par resistente y producir un exceso de par acelerador
capaz de vencer la inercia del motor, esta reduccin de intensidad evita esfuerzos
y cadas de tensin en las lneas de alimentacin de los motores, consiguiendo
mejorar el servicio en la instalacin.
2.2.4.8. CARACTERISTICAS DE OPERACIN DE LOS MOTORES DE

INDUCCIN.
Las caractersticas de los motores indican las propiedades asociadas con el

diseo del motor y los requerimientos de la carga. Las caractersticas deben
detallarse en las especificaciones para adecuarse a los requerimientos de la carga
y a fin de asegurar una operacin exitosa y econmica del motor y del equipo
73
CAPTULO II
impulsado. A menos que se indique lo contrario, todos los datos de funcionamiento

del motor se basan en los valores de tensiones y de frecuencias nominales de
placa. Se debe resaltar que:
1.- La capacidad nominal de un motor o su especificacin consiste en la potencia

de salida del mismo junto con cualquier otra caracterstica, como la velocidad, la
tensin o la corriente que asigne el fabricante.
D O S
2.- Las indicaciones de la placa de identificacin. RVA
R E SE
C H OlaSpotencia activa de salida a la de entrada
E
3.- La eficiencia es la razn de
DER vara con la capacidad nominal y velocidad del motor, as

eficiencia generalmente
como con otros parmetros.
4.- El factor de potencia es la razn de los kilovatios de entrada a los Kva. de

entrada, Normalmente se representa como un porcentaje.
5.- El par motor tiene varios significados para motores polifsicos de induccin,
como se indica en la figura 2.21.
74
CAPTULO II
Figura 2. 21 Tipos de pares en motores de induccin
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Porcentaje del par a plena carga
Fuente: Rodrguez, Vitoria, Rosal. Pirela, Lugo
a.- El par a plena carga es el par necesario para producir la potencia nominal a la
velocidad de plena carga.
b.- El par a rotor bloqueado (par esttico) es el par que desarrollara el motor en
repose para todas las posiciones angulares del rotor, cuando se aplica la tensin
nominal a la frecuencia nominal.
c.- El par mnimo de aceleracin es el desarrollado por un motor durante el

perodo de aceleracin, desde el reposo hasta la velocidad en que ocurre el par
mximo.
d.- El par mximo es el que desarrollara un motor a tensin y frecuencias

nominales sin que se produzca una cada abrupta de la velocidad.
75
CAPTULO II
6.- Factor de servicio: La norma NEMA MGI-1993, 1.43 lo define como un

multiplicador tal que, cuando se aplica al valor de la potencia nominal, indica la
carga en hp que puede ser impulsada bajo las condiciones especificadas para el
factor de servicio. Esto indica cuanto se puede sobrecargar el motor pero no
afirma necesariamente que con la sobrecarga especificada por el factor de
servicio, el motor tenga una operacin ptima. Por otra parte, la sobrecarga solo
DO S
es permitida si la tensin, la frecuencia y las condiciones de operacin son las
indicadas para el motor.
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Las consecuencias de esta definicin son frecuentemente obviadas. El
operar un motor a la potencia especificada por el factor de servicio podra tener
como resultado que la eficiencia y el factor de potencia desciendan
considerablemente. Otra consecuencia es que la elevacin de temperatura
permitida por las normas NEMA para la potencia especificada por el factor de
servicio exceda los lmites permitidos para el aislamiento.
Se requiere un motor con factor de servicio para:
Permitir la operacin del motor en un sistema de alimentacin desbalanceado

(con desbalance de cerca del 3%) o con baja tensin.
Soportar un aumento de carga conocido que pueda presentar ocasionalmente.
Compensar aumentos de temperatura ocasionales sobre el lmite de

temperatura ambiente.
Permitir un mayor rango de trabajo cuando existe cierta incertidumbre sobre la

carga conectada.
76
CAPTULO II
2.2.4.9. PRUEBAS ELCTRICAS A LOS MOTORES DE INDUCCIN.
Para verificar el correcto funcionamiento de los motores de induccin, se

realizan diferentes pruebas elctricas que cumplen con un patrn mnimo
establecido para avalar as los trabajos realizados, rigindose por las normativas
vigentes que reglamentan los criterios de aceptacin de resultados.
D O S
VA
Existen diferentes grupos de pruebas que se realizan a los motores de
S E R
S R E
induccin, clasificados de acuerdo a la informacin que se puede obtener a part
de cada una de ellas.
CH O
E R E
D
Pruebas de Rutina.
Wayne y Kirtley (2000), establecen que las pruebas de rutina son

realizadas para asegurar que el motor este libre de fallas elctricas o mecnicas y
verificar que las magnitudes obtenidas se encuentren dentro del rango de diseo,
de acuerdo con los valores calculados en el circuito equivalente del mismo. Este
tipo de pruebas abarcan los siguientes aspectos: medicin de la resistencia del
devanado, potencia y corriente de operacin en ausencia de carga (ensayo en
vaco), prueba de alto potencial (HiPot), direccin de rotacin y secuencia de fase,
equilibrio de corriente, medicin de resistencia del aislamiento (megado),
elevacin de la temperatura de los cojinetes, centro magntico en ausencia de
carga, voltaje inducido en el eje, ruido y vibracin.
a) Potencia y corriente de operacin en ausencia de carga (ensayo en vaco):

aplicando voltaje y frecuencia nominal en los terminales del motor se mide la
corriente y la potencia de entrada con el motor sin carga. Wayne, Kirtley (2000),
77
CAPTULO II
aseguran que la curva de saturacin en ausencia de carga se obtiene al repetir

esta prueba en varios voltajes entre el 20 % y el 125 % del voltaje nominal.
En un motor de induccin, la prueba en vaco mide las prdidas

rotacionales y suministra informacin sobre su corriente de magnetizacin. Para
esta prueba se requiere la utilizacin de dos vatmetros, tres ampermetros y un
DO S
voltmetro, los cuales se conectan al motor de induccin y se le deja girar
libremente.
E RVA
R E S
S
HO(1992), comentan de las pruebas sin cargas que
E C
Fitzgerald, Kingsley Unans
R la prueba a la frecuencia nominal y con voltaje polifsico
normalmenteD seE hace
balanceado que se aplican, terminales del estator. Se toman las lecturas a la
tensin nominal, despus de que el motor haya trabajado lo suficiente para que los
cojinetes se hayan lubricado en forma correcta. Las prdidas rotacionales a voltaje
y frecuencia nominal, se consideran constantes e iguales a sus valores sin carga.
Cuando no hay carga, continan Fitzgerald, Kingsley y Umans (1992), la

corriente del rotor solo es un valor pequeo necesario para producir el par
suficiente para superar la friccin mecnica y la ventilacin, pues la nica carga
puesta sobre el motor es el rozamiento propio y el rozamiento con el aire, de modo
que es consumida en el motor por las prdidas mecnicas y el
deslizamiento es muy pequeo.
Durante esta prueba se realizan adems mediciones de vibraciones y

temperatura durante un perodo e tiempo determinado, corroborando la potencia
consumida y el balance de las corrientes en las fases.
78
CAPTULO II
b) Equilibrio de corriente: con el motor en funcionamiento a voltaje y frecuencia

nominal la corriente de todas las fases es medida para compararlas entre ellas y
con el valor ms alto y el ms bajo permisible para determinar el equilibrio en los
campos del motor.
c) Resistencia del devanado: la resistencia es medida con un puente digital o un
D O S
ohmimetro para ser comparada con el valor esperado. Otra forma de determinar
E R VA
la resistencia del devanado, consiste en la aplicacin de un voltaje de corriente
R E Scon el fin de calcular el valor de la

directa (DC) al estator del motor de induccin,
resistencia de los devanadosH
S sin necesidad de involucrar el resto del
Omismo
C
E como la prueba DC.
Rconocida
del
DEes
motor. Esta prueba
Al suministrrsele solo tensin DC al motor no habr voltaje inducido. En el

rotor y por consiguiente tampoco habr corriente resultante, por lo cual el nico
elemento que limita el flujo de corriente es la resistencia del estator.
d) Medicin de resistencia de aislamiento (megado): Wayne y Kirtley (2000),

definen esta medicin como una herramienta til de mantenimiento a largo plazo,
realizada durante la vida del motor, e indicar la calidad y la limpieza relativa del
aislamiento del devanado del motor; esta prueba se hace en fbrica antes que el
motor sea entregado y es una buena referencia para este propsito. Para esta
prueba se utiliza un instrumento electrnico llamado Megger el cual se conecta a
cada uno de los terminales de las fases del motor y a la carcasa de ste para
medir el aislamiento del mismo.
e) Prueba de alto potencial (HiPot): Wayne y Kirtley (2000), describen esta

prueba como aquella que implica la aplicacin de un voltaje de prueba entre los
devanados y tierra durante un minuto, el voltaje de prueba es igual a dos veces el
79
CAPTULO II
voltaje de lnea ms 1000 voltios. El voltaje se aplica sucesivamente entre cada

fase y el armazn, con los devanados que no estn a prueba y otras partes
metlicas conectadas al armazn. Todos los accesorios del motor que tiene
puntas localizadas en los terminales se desconectan durante esta prueba, uniendo
las puntas en conjunto al armazn o al ncleo.
f) Prueba de vibracin: esta prueba mide el nivel de vibraciones en el cojinete del
DO S
motor. La unidad utilizada para medir la velocidad es pulgadas/segundos y la
magnitud permisible es una funcin de la misma;E R VA estn establecidos en
R E S los lmites
NEMA MG1.
C H OS
D E RE
g) Pruebas de Prototipo: Son pruebas adicionales a las pruebas de rutina, con el
propsito de evaluar todas las caractersticas de rendimiento del motor, entre las
cuales se encuentran: caracterstica de saturacin sin carga, caracterstica de
saturacin con rotor bloqueado, corriente y par de rotor bloqueado, medicin de
prdida incluyendo prdidas por corrientes parsitas, determinacin o medicin de
eficiencia, determinacin de la elevacin de la temperatura en los devanados.
h) Prueba de Rotor Bloqueado: la prueba de rotor bloqueado de un motor de

induccin, suministra informacin con respecto a las impedancias de dispersin.
Chapman (2000), apunta que se bloquea el rotor de tal forma que no se pueda
mover, y se aplican voltajes polifsicos balanceados al motor para luego medir la
tensin, la corriente y la potencia resultantes.
Fitzgerald, Kingsley y Umans (1992), establecen que la prueba de rotor

bloqueado debe hacerse en las condiciones de corriente y frecuencia de rotor que
se aproximen a las que existen en el tipo de funcionamiento para el cual se
desean realizar los clculos; es decir, si interesan las caractersticas de
80
CAPTULO II
deslizamientos cercanos a la unidad (como en el arranque) la prueba debe

hacerse a la frecuencia normal y con corrientes que se aproximen a sus valores en
el arranque. Por otra parte, si lo que interesa son las caractersticas de
funcionamiento normal, la prueba debe hacerse a un voltaje reducido que
provoque el paso de corrientes cercanas a las nominales, ya que las reactancias
de dispersin se ven seriamente afectadas por la saturacin.
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
81
CAPTULO II
2.2.5 DEFINICIN DE TRMINOS BSICOS
Control: Es medir el valor de la variable controlada del sistema, aplicar a al

sistema la variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor
medio, respecto al valor deseado.
D O S
Control Retroalimentado: es una operacin
E RVA en presencia de
R E S entre la salida de un sistema y
OSrealizndolo sobre la base de esta diferencia.
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia
E C H
alguna entrada de referencia,
DEseRespecifican las perturbaciones no previsibles, ya que las
Aqu slo
predecibles o conocidas. Siempre pueden compensarse dentro del sistema.
Error: Diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar la salida del sistema,

desvindola del valor deseado.
Realimentacin: Es la propiedad de una sistema de lazo cerrado que

permite que la salida sea comparada con la entrada del sistema de manera
tal que se pueda establecer una accin de control apropiada como funcin
de la diferencia entre la entrada y la salida.
Sistema: Consiste en un conjunto de elementos que actan

coordinadamente para realizar un objetivo determinado.
82
CAPTULO II
Seal de salida: Es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad,

presin, temperatura, entre otros). Tambin se denomina variable
controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de

salida.
DO S
E R VA
R E S
HO S
Seal anloga: Es una seal continua en el tiempo.
E C
D ER
Seal digital: Es una seal que slo toma valores de 1 y 0. El PC slo
enva y/o recibe seales digitales.
Variable Controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla,

por ejemplo, posicin, velocidad y/o par de un motor de CD.
Variable Manipulada: Es la cantidad o condicin que el controlador

modifica para afectar el valor de la variable controlada. Tambin se
denomina seal de control.
83
2.2.6. CUADRO DE VARIABLES:
Disear y Construir un prototipo de controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

retroalimentado, basado en micro-controlador, para el arranque en rampa de velocidad de motores de
Induccin trifsico hasta 5HP para la empresa TARCON de Venezuela C.A.
A D OS
RVIndicadores
Tcnicas de
E
RES
Objetivos Variable Sub-Variable recoleccin de Fases
S
datos
H O
REC
Determinar la funcin de Curva Par-Velocidad
en rampa de velocidad de motores de induccin trifsicos hasta

retroalimentado, basado en micro-controlador, para el arranque
DE
transferencia del motor de Inercia del motor Fase I.
Anlisis
induccin trifsico jaula de Funcin de transferencia Recopilacin
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Velocidad documental.
ardilla de baja potencia de del motor de induccin de
forma conceptual y trifsico jaula de ardilla. Prdidas mecnicas informacin
Observacin
experimental.
Funcin de directa.
transferencia
Ganancia Fase II.
Proporcional, Integral Determinacin
Disear el controlador
y Derivativa. Observacin de la funcin
Proporcional Integral
Controlador Proporcional directa. de
Derivativo PID para lograr el
5HP
Integral Derivativo PID para Anlisis de transferencia

arranque del motor trifsico Estabilidad del
lograr el arranque del motor Anlisis del motor de
de induccin en rampa de Sistema.
trifsico de induccin. documental. Induccin tipo
velocidad.
Resultado de las jaula de
Simulaciones ardilla.
Fase III.
Rutinas de
Diseo del
Escribir el cdigo fuente del Multiplicacin,
controlador
algoritmo PID diseado, Cdigo fuente del algoritmo Integracin y
Anlisis Proporcional
para micro-controlador de la PID diseado. Derivacin Numrica
documental. Integral
familia microchip. Lenguaje Assembler.
Derivativo
(PID)
84
Disear y Construir un prototipo de controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
retroalimentado, basado en micro-controlador, para el arranque en rampa de velocidad de motores de
Induccin trifsico hasta 5HP para la empresa TARCON de Venezuela C.A.
Tcnicas de
Objetivos Variable Sub-Variable Indicadores recoleccin de Fases
OS
datos
Disear el circuito de potencia
V deA D
y el circuito digital del
SE operacin.RFilosofa
basado en micro-controlador, para el arranque en rampa de velocidad

E
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) retroalimentado,

R
controlador Proporcional
Integral Derivativo (PID)
H O Sdigital
Circuito de potencia y
Fase IV.
RECcontrolador Proporcional
retroalimentado, basado en Elaborar el
circuito del Micro-controlador
DE
micro-controlador para el Anlisis cdigo fuente
PIC16f873.
de motores de induccin trifsicos hasta 5HP.

arranque en rampa de documental. del algoritmo
Integral Derivativo (PID)
velocidad de motores de Amplificadores. PID diseado
retroalimentado.
induccin trifsicos jaula de Observacin
Transductores.
ardilla de hasta 5HP para la directa.
empresa TARCON de
VENEZUELA C.A.
Fase V. Diseo
del circuito de
Realizar pruebas de potencia y el
funcionamiento del Mediciones de circuito digital
controlador Proporcional campo. del controlador
Integral Derivativo (PID) Observacin Proporcional
retroalimentado basado en Tensin. directa. Integral
Pruebas de
micro-controlador para el Corriente. Derivativo (PID)
funcionamiento del
arranque en rampa de retroalimentado
controlador Proporcional Velocidad.
velocidad de motores de Fase VI.
Integral Derivativo (PID).
induccin trifsicos de jaula Aceleracin. Ejecucin de
de ardilla de hasta 5HP para pruebas de
la empresa TARCON de Tiempo. funcionamiento
VENEZUELA C.A. Torque. del controlador
Proporcional
Integral
Derivativo (PID)
85
CAPTULO III
CAPTULO III
MARCO METODOLGICO
En este captulo, se presentan, adems de tipo y el diseo de investigacin,

los procedimientos, la metodologa y las tcnicas de recoleccin de datos as
DO S
como las fases de la investigacin.
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
3.1. TIPO DE INVESTIGACIN
Segn Fidias, A. (1999, pg23), el tipo de investigacin se refiere al grado

de profundidad con que se aborda un fenmeno u objeto de estudio.
Por su parte, Hernndez, Fernndez y Baptista (2000, pg60), afirman que

los estudios descriptivos buscan especificar las propiedades importantes de
personas, grupos, comunidades o cualquier otro fenmeno que sea sometido a
anlisis.
Basados en lo anteriormente expuesto y tomando en cuenta que para

disear el sistema de control PID, es necesario describir el funcionamiento del
motor de induccin, al igual que los parmetros del circuito equivalente y sus
caractersticas Par vs. Velocidad, se puede enmarcar esta investigacin dentro del
tipo descriptiva.
86
CAPTULO III
As mismo, Hernndez y Fernndez y Baptista (2000, pg63), postulan que

el propsito de los estudios correlacinales es saber como se puede comportar un
concepto o variable conociendo el comportamiento de otras variables
relacionadas.
Durante la ejecucin de las pruebas realizadas al motor, se manipularon

ciertas variables como lo son tensin de alimentacin y corriente del mismo, para
O S
obtener los parmetros del circuito del motor, y de igual forma durante el
D
R Alas todas las variables
Vcon
involucradas en el proceso de arranque R delE
S E
desarrollo del algoritmo de control, se analiz su efecto
OSantes mencionado que se puede afirmar que

motor de induccin tipo jaula de ardilla;
E C H
D E R
es por sto y apoyado en el concepto
sta investigacin es correccional.
3.2. DISEO DE INVESTIGACIN
Segn Hernndez, Fernndez y Baptista (1994, pg111), el diseo de una

investigacin puede definirse como el conjunto de estrategias utilizadas para dar
respuesta al objetivo del estudio, ya que muestra el camino para resolver el
problema planteado de la investigacin.
De igual manera, Hernndez, Fernndez y Baptista (2000, pg115),

sealan que el diseo de la investigacin experimental es aquel que manipula
deliberadamente una o ms variables independientes, para analizar las
consecuencias que la manipulacin tiene sobre una o ms variables dependientes,
dentro de una situacin de control para el investigador.
87
CAPTULO III
Considerando lo expuesto previamente, se puede catalogar esta

investigacin como experimental, ya que para llegar a desarrollar el sistema de
control PID fue necesario iniciar un proceso de manipulacin de los componentes
electrnicos, que conforman el circuito de potencia y el circuito de control, a fin de
verificar su funcionalidad; tambin se inicio un proceso experimental durante la
ejecucin del algoritmo de control, hasta encontrar el mas adecuado para la
aplicacin deseada en esta investigacin.
DO S
E RVA
S
3.3. POBLACIN
S R E
EC HO
D E R
Tamayo, M. (1999, pg114), indica la totalidad del fenmeno a estudiar, en
donde las unidades de poblacin poseen una caracterstica comn, la cual se
estudia y da origen a los datos de la investigacin.
De acuerdo con indicado por anteriormente la poblacin de esta

investigacin esta constituida por los sistemas de control proporcional integral y
derivativo aplicados en motores de induccin tipo jaula de ardilla.
3.4. MUESTRA
Segn Hernndez, Fernndez y Baptista. (2000 pg.207), la muestra es un

subgrupo de la poblacin o un subconjunto de elementos que pertenecen a ese
conjunto definido en su caracterstica al que se llama poblacin.
En la muestra intencional el investigador selecciona los elementos que a su

juicio son representativos, lo cual exige al investigador un conocimiento previo de
88
CAPTULO III
la poblacin que se investiga para poder determinar cuales son las categoras o
elementos que se pueden considerar como tipo representativo del fenmeno que
se estudia (Mario Tamayo y Tamayo, pg. 118, 1994).
Por la tanto la muestra de sta investigacin corresponde con un motores

de induccin tipo jaula de ardilla de de HP. y 230 V, marca LEROY SOMER
sta es una muestra intencional, cuya seleccin fue basada en que constituye el
O S
motor ms utilizado por la empresa TARCON Venezuela C.A. en sus servicios.
D
E RVA
R E S
S
HO DE RECOLECCIN DE DATOS
E C
3.5 TCNICAS E INSTRUMENTOS
DER
Segn Bavaresco (2001), la investigacin no tiene significado sin las
tcnicas de recoleccin de datos. stas tcnicas conducen a la verificacin del
problema planteado. Cada tipo de investigacin determinar las tcnicas a utilizar
y cada tcnica establece sus herramientas, instrumentos o medios que sern
empleados.
Un instrumento de recoleccin de datos, definido por Arias, F (2000, p69),

es cualquier recurso, dispositivo o formato, que se utiliza para obtener, registrar o
almacenar informacin.
Para la consecucin del objetivo general de esta investigacin, se utilizaron

las siguientes tcnicas: la observacin documental o bibliogrfica, la observacin
directa y las entrevistas estructuradas.
89
CAPTULO III
3.5.1. OBSERVACIN DOCUMENTAL
Segn Bavaresco (2001), la informacin documental, se apoya en los

distintos tipos de notas de contenido, informacin general, resumen, parfrasis,
comentario o confrontacin directa (textual o literal), entrevista personal, mixta y
cruzada as como en las tcnicas de citas de pie de pgina y en bibliografa final
de trabajos de investigacin.
D O S
R V A
En esta investigacin se utiliz la E S E
disear el sistema de controlH
R observacin documental, ya que para
S motores de induccin tipo jaula de ardilla,
Opara
E C PID
se acudi a D ERespecializados,
textos normativas nacionales e internacionales
relacionadas con motores de induccin, catlogo de fabricante y a trabajos
especiales de grado que sentaron precedentes en este tipo de sistemas de
control; tambin se revisaron pginas de Internet que ofrecen informacin
relacionada a las sistemas de control PID.
3.5.2. OBSERVACIN DIRECTA
Arias F. (1999, p56) seala que la observacin directa es aquella tcnica en

la cual el investigador puede observar y recoger datos mediante su propia
observacin, apoyado en sus sentidos (conocimiento emprico).
En esta investigacin se utiliz la observacin directa, debido a que gran

parte de la informacin requerida para disear y construir el sistema de control
PID, fue obtenida, por el autor, de forma directa durante la ejecucin de las
pruebas en vaco, rotor bloqueado y resistencia corriente continua, mediante el
monitoreo realizado a las variables involucradas (tensin, corriente, potencia,
90
CAPTULO III
velocidad) y tambin a travs de las simulaciones realizadas en la plataforma

computacional MATLAB 2007.
3.5.3. ENTREVISTA ESTRUCTURADA
Segn Bavaresco (1997), la entrevista estructurada consiste en la

observacin de los datos de manera verbal por parte del sujeto informante. En
DO S
E RVA
este tipo de entrevista se prepara un formulario normalizado sobre la base de
R
preguntas que llevan un orden fijo. E S
HO S
E R EC
D
Durante el desarrollo de esta investigacin se aplicaron entrevistas
estructuradas al personal de la empresa TARCON Venezuela C.A, con la finalidad
de obtener la mayor cantidad posible de informacin requerida para el logro del
objetivo de esta investigacin; se desarroll un cuestionario que se utiliz de gua
al momento de realizar dichas entrevistas, ste se muestra en el Anexo No. 1.
3.6 FASES DE LA INVESTIGACIN
Para el desarrollo de esta investigacin se definieron las siguientes fases:
Fase I. Recopilacin de informacin
En esta etapa, qued enmarcada la recopilacin de toda la informacin

necesaria para definir la operacin de un sistema de control, para motores de
induccin tipo jaula de ardilla hasta 5 HP, y de las variables relacionadas con el
mismo; dicha informacin fue extrada de libros, manuales de fabricantes,
91
CAPTULO III
normativas, libros tcnicos, normas, tesis de grado, manual MATLAB y pginas de

Internet.
De la misma forma se recolect informacin acerca del funcionamiento del
motor de induccin, y de procedimientos de los ensayos pertinentes utilizados
determinar su circuito elctrico equivalente.
Fase II. Determinacin de la funcin de transferencia del motor de

Induccin tipo jaula de ardilla.
D O S
E R VA caracterstica) y las
E S
Se analizaron las caractersticas tcnicas
R
(placa
H OS
caractersticas operativas del motor
C
de induccin tipo jaula de ardilla de hasta 5 Hp
D ERE por medio de las cuales se visualiz la curva de

marca LEROY SOMER,
aceleracin del motor. A dicha curva posteriormente se le aplic un anlisis de
identificacin matemtico para determinar la funcin de transferencia.
Fase III. Diseo del controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Se realizaron simulaciones de la funcin de transferencia con la

configuracin clsica de PID discreto retroalimentado, utilizando software de
simulacin MATLAB 2007. En dichas simulaciones se modificaron las constantes
proporcional (kp), integral (ki) y derivativa (kd) del controlador PID hasta conseguir
una respuesta satisfactoria del sistema.
Fase IV. Elaboracin del cdigo fuente del algoritmo PID diseado
Una vez diseado el controlador PID, se prosigui a traducir el algoritmo

PID al lenguaje ensamblador, para ser implementado en un Microcontrolador
92
CAPTULO III
16f873 de la familia Microchip, escribiendo las diferentes lneas de programacin

con sus apropiados comandos.
As mismo, se realiz una simulacin y depuracin del cdigo fuente escrito

con la finalidad de verificar su funcionamiento con respecto al algoritmo PID
simulado.
Fase V. Diseo del circuito de potencia y el circuito digital del controlador
DO S
VA
Proporcional Integral Derivativo (PID) retroalimentado.
S E R
S R E
HO
Para disear el circuito de potencia, en primer lugar se determin la
EC en las lneas de alimentacin del motor, en base a la
corriente mximaE
D R
que circula
cual se seleccion el tiristor adecuado para dicho valor de corriente.
Adems, se seleccion el mtodo de disparo para el tiristor (TRIAC);

escogiendo el disparo con corriente contina controlada por modulacin de ancho
de pulso, a travs del disparador SG 3040.
Para disear el circuito de control se implement la configuracin bsica

para la operacin del Microcontrolador 16f873 con un circuito de reloj de 8 MHz, y
se disearon circuitos de deteccin de cruce por cero, para detectar el instante de
inicio de la modulacin de ancho de pulso.
Fase VI. Ejecucin de pruebas de funcionamiento del controlador

Proporcional Integral Derivativo (PID).
Para verificar el funcionamiento del controlador PID, se realizaron pruebas

monitoreando el proceso de arranque, tomando registro de voltaje, corriente y
93
CAPTULO III
tiempo de aceleracin en el motor de 5 Hp, empleado en esta investigacin de la

aceleracin, la corriente y el voltaje del motor durante el periodo de arranque.
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
94
CAPTULO IV
CAPTULO IV
ANALISIS E INTERPRETACIN DE RESULTADOS
D
4.1. CARACTERSTICAS DEL MOTOR DE INDUCCIN TIPO JAULA DE
O S
E RVA
ARDILLA.
R E S
HO S
E R EC
Para desarrollar el prototipo de controlador Proporcional Integral Derivativo
D basado en micro-controlador, para el arranque en rampa de
(PID) retroalimentado,
velocidad de motores de induccin, se trabaj con un motor trifsico, tipo jaula de
ardilla de HP clase B, marca LEROY SOMER el cual puede ser observado en la
figura 4.1.
Figura 4. 1 Motor LEROY SOMER HP.
Fuente propia: J Tern 2008
95
CAPTULO IV
Los valores nominales del motor se muestran el la tabla 4.1., stos fueron
extrados de la placa caracterstica del motor, la cual puede ser apreciada en la
figura 4.2.
Tabla 4. 1 Valores nominales del motor Leroy Somer HP.
VL (V) IL (A) P (kW) RPM Fp f (Hz)

230 2.9 0.55 1740 0.6 60
S
460 1.45 0.55 1740 0.6 60
DO
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Figura 4. 2 Placa caracterstica del Motor LEROY SOMER HP.
4.2. CIRCUITO EQUIVALENTE DEL MOTOR.
Para obtener el circuito equivalente del motor, es necesario obtener primero

los parmetros del mismo, por lo que se someti al motor a los siguientes ensayos:
96
CAPTULO IV
4.2.1. PRUEBA DE RESISTENCIA EN CORRIENTE DIRECTA.
Esta prueba se realiz suministrando a cada una de las bobinas 10.8 V DC.
La corriente que tom la bobina fue 2.57 A, con estos datos se determin la
resistencia por fase en 4.2 , este valor de resistencia se multiplic por un factor
de 10% para ajustarla al incremento producido al suministrar corriente alterna.
4.2.2. PRUEBA EN VACO.
D O S
Esta prueba se llev a cabo con el ejeS E RVA
R E del motor libre de cualquier carga
H OSlectura de corriente de lnea, voltaje de lnea,

mecnica, en esta condicin se tom
C
E
D y Rrevoluciones por minuto (R.P.M.) y los valores obtenidos
potencia trifsica E
fueron:
Tabla 4. 2 Valores obtenidos de prueba en vaco.
IL VL P Velocidad
2.1 A 236 V 497.87 W 1798 R.PM.
Fuente propia: J. Tern 2008
4.2.3. PRUEBA ROTOR BLOQUEADO.
Esta prueba debe realizarse a una frecuencia reducida en el estator, un valor

tpico es 25% de la frecuencia nominal, esto con el propsito de considerar el
efecto pelicular debido a la frecuencia presente en el rotor al efectuarse la prueba,
de modo que pueda obtenerse un valor ms aproximado a la resistencia, sin
embargo en esta ocasin la prueba de rotor bloqueado se ejecut con la frecuencia
97
CAPTULO IV
nominal porqu no se dispuso del equipo adecuado para reducir dicho parmetro,
lo cual no constituy un problema relevante para la consecucin de los objetivos.
La prueba consisti en impedir mecnicamente la rotacin del motor,

mientras que se excitaba por medio de una fuente trifsica balanceada variable, el
voltaje se increment hasta conseguir la corriente nominal del motor.
Alcanzada esta condicin se tom la lectura de corriente de lnea, voltaje de
DO S
VA
lnea y potencia trifsica, cuyos valores son:
S E R
S R E
C O de prueba en rotor bloqueado.
Hobtenidos
E
DER
Tabla 4. 3 Valores
IL VL P F
2.9 A 66.3 V 159.85 W 60 Hz
Fuente propia: J. Tern 2008.
Una vez obtenido los resultados de las pruebas antes mencionadas, se

aplicaron las siguientes frmulas matemticas, que segn MATLAB 2007, son las
necesarias para obtener los parmetros del circuito equivalente del motor de
induccin.
Las frmulas antes descritas, se programaron en el siguiente algoritmo

matemtico escrito en MATLAB 2007, para obtener los parmetros del circuito
equivalente.
clear;
p=4; f=60; %design='B' ; %No. poles, frequency,NEMA desing
Vdc=10.8; Idc=2.57; %dc voltage, current data (terminal-terminal)
%Blocked rotor data (phase voltage and power, line current, br freq.)
Vbr=66.3/sqrt(3); Ibr=2.9; Pbr=159.85/3;fbr=60;
% No-load data (phase voltage and power, line current, speed-rpm)
Vnl=236/sqrt(3); Inl=2.1;Pnl=497.87/3;nnl=1798;
98
CAPTULO IV
Req=Pbr/Ibr^2; Zbr=Vbr/Ibr;Xeq=f/fbr*sqrt(Zbr^2-Req^2);
R1=1.1*Vdc/Idc; R2pr=Req-R1; %10% adjustment for ac value of R1
%if desing=='B'; X1=0.4*Xeq; X2pr=0.6*Xeq;
%elseif design=='C';X1=0.3*Xeq; X2pr=0.7*Xeq;
%else;
X1=0.5*Xeq; X2pr=0.5*Xeq;
%end
thetanl=acos(Pnl/Vnl/Inl); ns=120*60/p; s=(ns-nnl)/ns;
E1=Vnl-Inl*exp(-j*thetanl)*(R1+j*X1);I2pr=E1/(R2pr/s+j*X2pr);
E1=abs(E1); I2pr=abs(I2pr);
Pc=Pnl-Inl^2*R1-I2pr^2*R2pr/s;Rc=E1^2/Pc;
if Pc<0; disp('CHECK FOR DATA ERROR - ESPECIALLY NO-LOAD SPEED'); end
Qm=Vnl*Inl*sin(thetanl)-Inl^2*X1-I2pr^2*X2pr; Xm=E1^2/Qm;
Parameters=['R1''R2pr''X1''X2pr''Rc''XM']
format short e
DO S
[R1 R2pr X1 X2pr Rc Xm]
E RVA
R E S
S
Parameters =
EC HO
E R
R1'R2pr'X1'X2pr'Rc'XM
D
ans =
4.6226e+000 1.7131e+000 5.7897e+000 5.7897e+000 1.0707e+002

7.0229e+001
Una vez obtenidos los parmetros del circuito, se elabor dicho circuito (figura 4.3).
Figura 4. 3 Circuito equivalente del motor.
99
CAPTULO IV
4.3. CURVA DE PAR - VELOCIDAD DEL MOTOR.
Despus de haber obtenido el circuito equivalente del motor, se prosigui

con la elaboracin de la curva Par vs. Velocidad, para lo cual se aplic el algoritmo
matemtico de MATLAB 2007 que se muestra a continuacin:
clear;
p=4; f=60; %poles frequency
R1=4.6226; R2pr=1.7131; X1=5.7897; %Equiv. ckt. values
DO S
VA
X2pr=5.7897;Rc=1.0707e+002; Xm=7.0229e+001;
V1=230/sqrt(3); %phase voltage
S E R
RcXm=Rc*j*Xm/(Rc+j*Xm);
S R E
HO
VTh=RcXm*V1/(R1+j*X1+RcXm); ang=angle(VTh)*180/pi; VTh=abs(VTh);
EC
ZTh=RcXm*(R1+j*X1)/(RcXm+R1+j*X1); RTh=real(ZTh); XTh=imag(ZTh);
E R
Thevenin_Values=['VTh''Theta''RTh''Xth']
format short e
D
[ VTh ang RTh XTh ]
pause;
npts=99; s=linspace(0.00001,1,npts); s=fliplr(s); ws=2/p*2*pi*f;
R2pr0=R2pr; X2pr0=X2pr; smax=R2pr/sqrt(RTh^2+(XTh+X2pr)^2);
for i=1:npts
% Activate indented code below to frequency-adjust R2pr & X2pr.
% if i ==1; disp('R2pr & X2pr empirically adjusted for fr'); end
% if s(i)>=smax
% R2pr=(0.5+0.5*sqrt(s(i)/smax))*R2pr0;
% X2pr=(0.4+0.6*sqrt(smax/s(i)))*X2pr0;
% else; R2pr=R2pr0; X2pr=X2pr0;
% end
TTd(i)=3*VTh^2*R2pr/s(i)/ws/((RTh+R2pr/s(i))^2+(XTh+X2pr)^2);
nm(i)=(1-s(i))*ws*30/pi;
end
plot(nm,TTd);grid;
title('Speed-torque curve');
xlabel('Shaft speed, rpm'); ylabel('torque (3Td), N-m');
ste algoritmo gener la grfica Par Vs. Velocidad del motor, que puede ser
apreciada en la figura 4.4.
100
CAPTULO IV
Figura 4. 4 Curva Par vs. Velocidad del motor.
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Fuente propia: J. Tern. 2008
Una vez elaborada la grfica, se realiz un acercamiento sobre la misma,

mostrado en la figura 4.5, con la finalidad de obtener los valores requeridos para
determinar las coordenadas necesarias para calcular la pendiente en el rango de
operacin del motor.
Figura 4. 5 Acercamiento grfica Par vs. Velocidad del motor.
101
CAPTULO IV
El valor de la pendiente, es necesario para completar las variables de la

funcin de transferencia del motor de corriente alterna; que se indica en la seccin
4.4 el clculo de la pendiente de la grfica es:
DO S
VA
4.4. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA.
S E R
S R E
HO
Segn Dorf y Bishop (2005, pg. 65), La funcin de transferencia del motor
EC
D E R
de induccin de corriente alterna es la siguiente:
Siendo:
Velocidad angular del motor.

Vc (s) = tensin aplicada.
Km= ganancia de velocidad nominal del motor.
S= Variable de la transformada de Laplace.
m= pendiente de la curva Par Velocidad linealizada (normalmente negativa).
J = Inercia del motor.
b = coeficiente de friccin del cojinete de friccin del motor
102
CAPTULO IV
4.5. VARIABLES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
Antes de comenzar a simular la funcin de transferencia, fue

necesario sustituir todas las variables que forman parte de la misma, dichas
variables son definidas a continuacin:
Tabla 4. 4 Variables de la funcin de transferencia
D O S
A
Vc (s) Km m J
-0.057. RV
230 V 1730 RPM
E S E 0.0015.
OS R
E C H Fuente propia: J. Tern 2008
DER
4.6. SIMULACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR.
Luego de haber sustituido las variables de la funcin de transferencia, se

procedi a realizar las simulaciones de la misma, por medio del programa
SIMULINK contenido en la plataforma computacional MATLAB 2007, en dicho
programa se realiz el diagrama de bloque de sistema de control, basados en la
configuracin clsica PID con retroalimentacin, el cual se muestra en la figura 4.6.
103
CAPTULO IV
Figura 4. 6 Diagrama de bloque del controlador PID.
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Luego, se ajustaron los parmetros proporcional, integral y derivativo, del

controlador PID. Dichas modificaciones se realizaron con la finalidad de obtener
una curva de aceleracin en rampa de velocidad, stos ajustes al igual que el
diagrama de bloque se realizaron en SIMULINK, especficamente en el cuadro de
dilogo para el entonamiento de control PID, que se muestra en la figura 4.7.
104
CAPTULO IV
Figura 4. 7 Cuadro de dilogo de entonamiento de controlador PID.
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
De los ajustes antes mencionados, se obtuvo como resultado la curva de

aceleracin en rampa ubicada en la figura 4.8, la posee las siguientes
caractersticas:
Error de estado permanente nulo.

No posee sobre paso.
El sistema es ntamente amortiguado.
105
CAPTULO IV
Figura 4. 8 Curva de aceleracin en rampa.

Velocidad
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Tiempo
Fuente propia: J. Tern.2008
4.7. DESCRIPCIN DEL CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL Y

DERIVATIVO.
Para determinar los parmetros del controlador fue necesario aplicar ciertas
tcnicas de diseo, a causa de un modelo matemtico. En forma general los
controladores PID pueden medir y tomar acciones sobre el comportamiento de la
velocidad del motor en sus diferentes etapas de funcionamiento, observando los
siguientes puntos:
106
CAPTULO IV
La diferencia entre la velocidad deseada y la real.
El tiempo transcurrido desde que se midi la velocidad y hasta el punto de

clculo de los parmetros (tiempo de muestreo).
Finalmente, la pendiente de incremento o decremento de la velocidad del

motor.
D O S
La suma de estas tres evaluaciones conforma la accin de salida para
RVA
incrementar o disminuir la velocidad del motor en la condicin de rampa deseada.
E
R E S est representada por:
La ganancia PID que es la respuesta del controlador
C H OS
D ERE
Accin Total = Accin PROP. + Accin INT. + Accin DERIV.
En la presente investigacin se siguieron ciertos procedimientos basados

para calcular la accin de la salida del controlador proporcional integral y derivativo
que definieron el cdigo fuente en lenguaje ensamblador que controla el disparo de
los tiristores desde el micro-controlador 16f873.
El diagrama de bloques del dicho cdigo fuente se ilustra en la siguiente figura 4.9:
107
CAPTULO IV
Figura 4. 9 Diagrama de flujo para rutinas de control PID.
Inicio
Clculo de Accin
Medicin de la velocidad del eje

Clculo de error proporcional
Adquisicin de datos de
velocidad
DO S
Clculo de error integral
E RVA
R E S
Clculos PID
HO S
EC
Clculo de error derivativo
D E R
Sumatoria de parmetros
( Kp * Ep Ki * Ei Kd * Ed ) Clculo de ajuste proporcional
Kp*Error.prop.
Escalar la salida PID (limites inf.

Y sup.)
Clculo de ajuste integral
Ki*Error.int.
Modulacin de ancho de los

pulsos de disparos
Clculo de ajuste derivativo
Kd*Error.deriv.
Disparo de los tiristores
Retorno
Velocidad
nominal FIN
108
CAPTULO IV
Para los clculos del error de cada uno de los elementos que conforman el
control PID, se desarrollo un diagrama de flujo para realizar las rutinas del proceso.
El siguiente diagrama de flujo presentado en la figura 4.10, se realizan las rutinas
para el calculo del error proporcional.
Figura 4. 10 Diagrama de flujo para rutinas de clculos de error y accin proporcional.
DO S
VA
Calcular error
Proporcional
S E R
S R E
EC HO
D E R
Error=
(Velocidad. deseada Velocidad.
actual)
Regresar
Fuente: J Tern 2008
El clculo del control proporcional acta agregando una cantidad de accin

proporcional a la magnitud del error entre la velocidad deseada y la actual. A mayor
ganancia proporcional ms rpida ser la respuesta del controlador; sin embargo,
aumenta la posibilidad de la sobreaccin y sobrepicos. Del diagrama de flujo de
109
CAPTULO IV
error proporcional mostrada en la figura 4.10 se puede expresar que siempre debe
existir una diferencia de error para que acte el control proporcional.
En el clculo integral, la cantidad de error obtenida es integrada en funcin

del tiempo, tomando accin del error total. En este tipo de control, cuando el error
y el tiempo son muy elevados, entonces mayor ser la accin integral.
DO S
E RVA
Figura 4. 11 Integrando el Error Seal de error vs. Tiempo
R E S
HO S
E REC
D
Seal Error
E3
E2 E4
E1 E5
E6
E7
T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7
Tiempo
Como se ve en la figura 4.11, la cantidad de error bajo la curva se acumula

para encontrar el error integrado. Cuanto ms tiempo dura el error, mayor ser el
error total integrado. El error integrado se multiplicado por la ganancia integral para
encontrar la cantidad de accin integral.
110
CAPTULO IV
De esta ecuacin, se pudo elaborar un diagrama de flujo para rutinas de

clculos de control integral mostrado en la figura 4.12.
Figura 4. 12 Diagrama de flujo para rutinas de clculos de error integral.
Calculo de error
Integral
DO S
Acumular error total
E RVA
S
ET=EA=(E1+E2++E10)
S R E
HO
ECEnuevo = (E +EA)
D E R 1s
Supero el
limite?
Ajustar Limite
EA = Enuevo
Regresar
111
CAPTULO IV
En cuanto al clculo del error derivativo, permite que el comportamiento de

la velocidad responda rpidamente a cambios bruscos. En la figura 4.13, se
muestra cmo se puede evaluar la pendiente de una seal de error, obteniendo
como resultados las diferencias entre las muestras de error de velocidad, con la
finalidad de encontrar la velocidad de cambio del proceso; es decir, si la diferencia
de error de velocidad es muy grande, mayor ser la pendiente y, por lo tanto,
mayor la accin derivativa necesaria para contrarrestar el cambio.
DO S
E RVA
Figura 4. 13: Comportamiento del error Derivativo
R E S
HO S
E REC E3 E4
D E2 Error=E3-E2
Seal de
E1
error
T 2T 3T 4T
Tiempo
112
CAPTULO IV
Figura 4. 14 Diagrama de flujo para rutinas de un control derivativo.
Clculo error derivativo

Error.deriv=Error anterior
Error derivativo =
(Error.actual Error.anterior) Regresar
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
4.8. CDIGO FUENTE PIC 16F873.
Una vez diseado el controlador PID, se prosigui a traducir el algoritmo

PID al lenguaje ensamblador para un Microcontrolador 16f873 (anexo 4), de la
familia Microchip, escribiendo las diferentes lneas de programacin con sus
apropiados comandos.
4.9. CIRCUITO DE POTENCIA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL

INTEGRAL DERIVATIVO (PID) RETROALIMENTADO.
ste circuito, es el encargado de suministrar la tensin de alimentacin del

motor. La seleccin de los componentes de este circuito se bas en el clculo de la
corriente de arranque del motor, que es equivalente entre cinco (5) a siete (7)
veces la corriente nominal y su tensin nominal de operacin que puede ser de
hasta 460 V. Una vez observados estos valores, se seleccionaron los siguientes
componentes:
113
CAPTULO IV
Tiristor (TRIAC) TIC226D (anexo 2), es un dispositivo semiconductor de tres

terminales que permite regular la tensin promedio de la carga asociada al mismo.
Sus caractersticas ms relevantes son:
8 A RMS y 70 A pico.
Tensin nominal de 600 V.
Corriente de disparo de 50 mA.
D O S
R V A
Optoaislador (NTE3040) NPN (anexo S
E E
R 3), consta de un diodo infrarrojo,
OSde seis (6) pines, con un fototransistor de
C H
contenido dentro de un encapsulado
E
DER tcnicas ms relevantes son:
silicn. Sus caractersticas
Potencia mxima 150 mW.

Ic 100mA RMS y 3 A pico.
El diagrama circuital de potencia (figura 4.15), est compuesto por tres

tiristores TIC226D, cada uno disparado por un optoaislador NTE3040, los cuales
son activados con seales digitales en niveles de tensin TTL mediante la tcnica
de modulacin de ancho de pulso.
La corriente de compuerta de los TRIAC es suministrada por una fuente de

corriente continua separada de la fuente de alimentacin del circuito digital.
114
CAPTULO IV
Figura 4. 15 Plano del circuito de potencia
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
115
CAPTULO IV
4.10. CIRCUITO DE CONTROL DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL

INTEGRAL DERIVATIVO (PID) RETROALIMENTADO.
Figura 4. 16 Plano del circuito de Control
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Est constituido principalmente por el microcontrolador 16f873 y sus

elementos perifricos de funcionamiento, que a saber son: el cristal de cuarzo de
4MHz, dos condensadores de 27pF, un diodo y dos resistencias fijas en el circuito
de reset. Adems, en el circuito se encuentran elementos de interfaz, que son los
diodos LED y los pulsadores de control.
El microcontrolador recibe la seal del sensor de velocidad (figura 4.18) en

el terminal RB7, y las seales de los detectores de cruce por cero (figura 4.17), en
los terminales RB6, RB5 y RB4 para las fases A, B y C respectivamente.
116
CAPTULO IV
Una vez que activa el pulsador de arranque se hace una medicin de

velocidad, el resultado se suministra al algoritmo PID interno en el lenguaje del
micro controlador el cual generara una respuesta en aproximadamente 200.
El resultado del PID esta escalado entre 0 y 255, debido a que la

modulacin de ancho de pulso se ejecuta en cada medio ciclo de la onda de
tensin de la red de 60 Hz el periodo de regulacin es de 8.333 ms, por lo tanto
cada unidad de respuesta del PID representa 32e-06 segundos de dicho periodo
DO S
VA
de regulacin.
S E R
S R E
HO
Una vez emitida la respuesta y transcurrido el tiempo de muestreo, se
EC
D E R
ajustan los moduladores de ancho de pulso con el valor de tiempo suministrado por
el PID, el cual es la fraccin del medio ciclo que el TRIAC de cada fase
permanecer encendido.
La sincronizacin de los disparos se logra por la interrupcin que provoca

los detectores de cruce por cero de cada fase (figura 4.17).
El algoritmo controlador regula la velocidad del motor hasta llevarla al valor

nominal en forma de rampa haciendo los ajustes necesarios. La pendiente de la
rampa vara entre diez y 500 segundos.
La accin de parada libre apaga sbitamente los TRIACS para cortar el

suministro de energa del motor y se detenga debido a la accin de su inercia
propia y la de la carga.
La accin de frenado gradual reduce la tensin de forma controlada para

detener el motor en una rampa de velocidad, el tiempo de frenado vara segn el
tipo de carga de carga.
117
CAPTULO IV
Figura 4. 17 Plano del circuito de Cruce por cero
DO S
E RVA
R E S
HO S
EC
D E R
Figura 4. 18 Plano del circuito Sensor de velocidad
4.11. IMPLEMENTACION PRCTICA
En la siguiente figura 4.19 se muestra la rampa de referencia de velocidad

en el tiempo para el motor donde 1en el eje vertical representa la velocidad
118
CAPTULO IV
nominal, la rampa es de pendiente variable ajustada en el firmware dependiendo

de la aplicacin.
Figura 4. 19 Seal de referencia
O S
Velocidad
VA D
S E R
S R E
EC HO
D E R
Tiempo
A continuacin se muestra la figura 4.20 de la seal de control generada por

el algoritmo PID para la regulacin continua de la velocidad durante el periodo de
arranque, seal que varia el voltaje que es suministrado al motor para controlar su
velocidad.
119
CAPTULO IV
Figura 4. 20 Salida del controlador
Seal de Control
DO S
E RVA
R E S
HO S Tiempo
E REC
D
A continuacin en la figura 4.21 se muestra la grfica de la seal de error

entre la velocidad real y la velocidad deseada del motor durante el periodo de
arranque, la seal se mide en la frecuencia de la seal cuadrada por el sensor de
velocidad.
Figura 4. 21 Error en el tiempo

Error de Velocidad
Tiempo
Fuente: J. Tern 2008
120
CAPTULO IV
Se observa la figura 4.22 de la velocidad real en el tiempo durante el periodo

de arranque del motor de induccin. Como puede observarse la correlacin entre la
referencia y la respuesta real es casi ideal. Solo se presenta un amortiguamiento
de la velocidad cuando va llegando a su valor nominal pero no se observan
variaciones importantes ni sobre picos, por lo tanto es posible decir que la
respuesta del controlador es satisfactoria.
Finalmente se observa la figura 4.22 el circuito de control y el circuito de
potencia conectados entre si.
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC Figura 4. 22 Velocidad real
D
Velocidad
Tiempo
121
CAPTULO IV
Figura 4. 23 Controlador PID
DO S
Circuito de Control
E RVA
R E S
HO S Circuito de
EC
Circuito de cruce por cero
Potencia
D E R
122
CONCLUSIONES
El dispositivo desarrollado es compacto, verstil, de amplia gama de

operacin y econmico por poseer pocos componentes electrnicos, lo que
facilitar su construccin aplicacin y distribucin.
Es posible aumentar la capacidad del dispositivo para operar con motores
D O S
R V A
de mayor potencia con pocas modificaciones en el circuito de potencia del mismo,
E S E
as como tambin es posible actualizar el firmware del micro controlador para
agregar funciones adicionales deO S R
E C H control.
DER
Es posible utilizar TRIACS para la regulacin de la tensin trifsica que
alimenta a un motor de induccin siempre y cuando el circuito de disparo garantice
una activacin simtrica para los dos cuadrantes involucrados en la operacin de
dicho sistemas.
El dispositivo desarrollado puede ser asociado a varios motores de

induccin mediante un sistema de bypass, lo cual permitira controlar el arranque y
el frenado de todos los motores asociados con una sola unidad de control. El
circuito de potencia puede soportar tensiones de 500 V y corrientes de hasta 70 A
pico lo cual garantiza el arranque de una amplia gama de motores de induccin.
El sistema est limitado a operar con motores conectados en estrella

debido a la disposicin de los TRIACS en el circuito de potencia. Solo si la
operacin se hace en un bus trifsico conectado en estrella con neutro aterrado es
posible llevar a tierra el neutro del dispositivo controlador. En otro tipo de sistemas
como el bus en delta abierta y el delta con tomo central aterrada para alimentar
123
carga monofsica, el neutro del dispositivo controlador y el neutro del motor deben
permanecer flotantes para evitar corrientes de corto circuito que causaran el
deterioro del dispositivo y el motor.
La rampa de arranque tiene un tiempo definido en el firmware del

microcontrolador, por lo cual solo puede modificarse directamente en dicho cdigo
fuente ya que la interfaz no permite variar este parmetro de forma directa.
D O S
E R
El prototipo desarrollado no es una versin VA debido a que no
comercial
R E Snecesarias para tal fin. Entonces se
S
Oprueba
cumple con los requerimientos y aprobaciones
H
R E
clasifica como un prototipoC de que puede permitir el desarrollo de
E
D de control para motores de induccin.
diferentes dispositivos
124
RECOMENDACIONES
Se recomienda el desarrollo de una interfaz especializada con una pantalla

LCD de 16x2 caracteres mnimo, y un teclado de alfanumrico que permita la
calibracin de los parmetros del dispositivo controlador, sin la necesidad de
modificar el cdigo fuente del microcontrolador.
D O S
VA
Se recomienda la incorporacin de funciones de monitoreo local y remoto
S E R
programacin y control remotoOdeSlas
E
de los parmetros de funcionamiento del motor, as como la posibilidad de
Rfunciones del dispositivo a travs del
E H o USB 2.0.
CTCP/IP
DE R
protocolo RS-232, RS-485,
Se recomienda la incorporacin de un bypass electromecnico para sacar

de servicio los TRIACS una vez que el motor alcance su velocidad nominal, lo cual
permitira disminuir las prdidas propias del sistema y contribuir a estabilizar la
temperatura de operacin del mismo a niveles mas bajos.
Se recomienda la incorporacin de funciones de proteccin tpicas para los

motores de induccin, a saber, proteccin de cortocircuito, proteccin de
sobrecarga, bloqueo de arranques sucesivos, baja tensin e inversin de fase, as
como tambin la incorporacin de una memoria no voltil para el registro de
eventos y alarmas.
125
DO S
E RVA
SR E
E CAnexos
HO S
DER
126
ANEXO 1
DO S
E RVA
R ES
S
HODE PREGUNTAS REALIZADAS
C
CUESTIONARIO
E
DER
AL PERSONAL
127
PREGUNTAS UTILIZADAS PARA RECOPILACIN DE INFORMACIN.
a- Es posible controlar un motor de induccin utilizando la velocidad como

retroalimentacin?
b- Cul es la finalidad de investigar e invertir para el desarrollo de este
DO S
VA
controlador?
S E R
S R E
HO
c- Cul sera la variable a intervenir para controlar el motor de induccin?
EC
D E R
d- Cules son los criterios para el diseo de un circuito electrnico de
regulacin de velocidad para motores de induccin?
e- Qu programas sern utilizados para el desarrollo de las simulaciones y el

anlisis de los resultados?
f- Cules son las etapas del desarrollo del controlador?
g- Es necesario realizar pruebas y/o ensayos para obtener parmetros de

utilidad para la investigacin?
h- Cul es la filosofa de operacin del controlador PID?
128
ANEXO 2
DO S
E RVA
R ES
HO S
E REC
D
TIRISTOR (TRIAC) TIC226D
129
DO S
E RVA
R ES
HO S
E REC
D
130
ANEXO 3
DO S
E RVA
R E S
HO S
E REC
D
Optoaislador (NTE3040) NPN
131
DO S
E RVA
R ES
HO S
E REC
D
132
ANEXO 4
DO S
E RVA
R ES
HO S
E REC
D
CODIGO FUENTE PIC 16F873
133
list p=16f873 ; list directive to define processor
#include <p16f873.inc> ; processor specific variable definitions
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _BODEN_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC &
_WRT_ENABLE_OFF & _LVP_OFF & _CPD_OFF
;*****************************************************************************
Declaracion de Variables
AUX0 EQU 0x20

AUX1 EQU 0x21
AUX2 EQU 0x22
AUX3 EQU 0x23
S
AUX4 EQU 0x24
REG0 EQU 0x25
DO
REG1 EQU 0x26
E RVA
REG2 EQU 0x27
R E S
CONTA3
CONTA4
EQU
EQU
0x28
0x29
HO S
PCDATA EQU
E REC 0x2A
ODDATA
VOLTAJE D
EQU
EQU
0x2B
0x2C
;*****************************************************************************
Rutinna de configuracion del microcontrolador
ORG 0x000 ; processor reset vector

nop ; nop required for icd
goto main ; go to beginning of program
ORG 0x005 ; interrupt vector location
main
bcf STATUS,RP1 ;se elige el banco 1

bsf STATUS,RP0 ;se elige el banco 1
movlw b'00001110' ;se ajusta la puertaA para ser E/S digitales
movwf ADCON1
movlw b'00111111'
movwf TRISA
clrf TRISB
movlw 0x01
movwf TRISC ;la puertaD como salida
;*****************************************************************************
Rutina de modulacin de ancho de pulso
movlw b'11111111'
movwf PCDATA
inicio
btfss PORTA,1
goto inicio
134
bcf PORTB
btfsc PORTC,0
goto sigue

bsf STATUS,RP0
movlw 0xff
movwf TRISC
bcf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1
movf PORTC,W
movwf PCDATA
S
bsf STATUS,RP0
DO
movlw 0x01
E RVA
movwf TRISC
R E S
bcf
bcf
STATUS,RP0
STATUS,RP1
HO S
goto
R
sigue2
E EC
sigue D
call convertir
sigue2
movf PCDATA,W
movwf CONTA4
btfsc STATUS,Z
incf CONTA4
call delay
bsf PORTB,7
espera1
btfsc PORTA,1
goto espera1
bcf PORTB,7
movlw 0xFE
xorwf PCDATA,W
btfsc STATUS,Z
goto inicio
movf PCDATA,W
movwf CONTA4
btfsc STATUS,Z
incf CONTA4
call delay
bsf PORTB,7
goto inicio
;*****************************************************************************
;Rutina para la conversion AD de la senal de referencia de voltaje del cananal0.

135
convertir
movlw b'00000101'
movwf ADCON0 ;...coloca ren alto el bit de culminacion de
convercion
espera
btfsc
ADCON0,2 ;espera a que el bit dos de ADCON0 pase a cero....
goto espera ;...indicando que se culmino la conversion
movf ADRESH,W ;guarda la parte alta de la conversion en WREG
movwf PORTC
return
;*****************************************************************************
S
;Rutina de retardo de tiempo
delay movlw 0x04
DO
movwf CONTA3
E RVA
nop
R E S
nop
nop
HO S
nop
E REC
nop
nop
D
delay2 decf CONTA3 ; Se decrementa CONTA2 una unidad
movf CONTA3,1 ; Se actualiza Z

btfss STATUS,Z ; Explora Z y si vale 1 se produce "brinco"
goto delay2
decf CONTA4
movf CONTA4,1 ; Se inicializa CONTA2 a 0xff
btfss STATUS,Z
goto delay
return
;*****************************************************************************
END
136
BIBLIOGRAFIA
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www.ifonet.org
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www.microship.com
www.es.wikipedia.org
www.zator/hardware/
Encarta 2005
www.datasheet.com
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E S
http://prof.usb.ve/jaller/despiece.htm
R
C H OS
E
DER
http://www.emdiez.com/
139

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REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD RAFAEL URDANETA

Trabajo especial de grado presentado a la Universidad Rafael Urdaneta para optar al

Maracaibo, Julio de 2008

Br. Jorge Luis Tern D Armas.

Prof. Ing. Nesky Tapia

Maracaibo, Julio de 2008.

A Dios y a la Virgen, por darme la vida, salud y ensearme que luchando se

R E Sy Lus, por ser un pilar fundamental

Quiero dejar por escrito la gratitud y el afecto a quienes de forma directa e

R E Sconsejos en los peores momentos,

C H OySensearme que las cosas de la vida se logran

DER con esfuerzo constancia y dedicacin.

Al Ingeniero Lus Felipe Rosales

A la empresa Tarcn de Venezuela C.A.

NDICE DE FIGURAS ........................................................................................................ X

NDICE DE TABLAS ....................................................................................................... XII

RESUMEN ...................................................................................................................... XIII

1.4. ALCANCE DE LA INVESTIGACIN ....................................................................... 23

1.5. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA DE LA INVESTIGACIN ................................. 23

1.6. DELIMITACIN DE LA INVESTIGACIN ................................................................ 25

CAPTULO I. MARCO TERICO .................................................................................... 26

2.1. ANTECEDENTES DE INVESTIGACIN .................................................................. 26

2.2 BASES TERICAS. .................................................................................................. 29

2.2.5. DEFINICIN DE TRMINOS BSICOS ........................................................... 82

CAPTULO III. MARCO METODOLGICO ..................................................................... 86

3.1. TIPO DE INVESTIGACIN....................................................................................... 86

3.2. DISEO DE INVESTIGACIN ................................................................................. 87

3.3. POBLACIN ............................................................................................................ 88

3.6. FASES DE LA INVESTIGACIN ............................................................................. 91

CAPTULO IV. ANLISIS E INTERPRETACIN DE RESULTADOS ............................. 95

4.1. CARACTERSTICAS DEL MOTOR DE INDUCCIN TIPO JAULA DE ARDILLA... 95

4.5. VARIABLES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA......................................... 103

4.6. SIMULACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR ............... 103

4.7. DESCRIPCIN DEL CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVO 106

4.8. CDIGO FUENTE PIC 16F873 .............................................................................. 113

4.9. CIRCUITO DE POTENCIA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

4.10. CIRCUITO DE CONTROL DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

4.11. IMPLEMENTACIN PRCTICA .......................................................................... 118

CONCLUSIONES .......................................................................................................... 123

RECOMENDACIONES .................................................................................................. 125

BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................. 137

Figura 2. 1 Diagrama de un sistema de control de lazo abierto ........................................ 32

Tabla 2. 1 Efectos de los controladores PID .................................................................... 41

Tabla 4. 1 Valores nominales del motor. .......................................................................... 96

Tern D Armas, Jorge Lus. Diseo y Construccin de un prototipo de

Palabras clave: controlador, PID, arranque, frenado, motor.

Esta investigacin tuvo como objetivo principal Disear y Construir un

La seleccin de los dispositivos electrnicos y el diseo de los circuitos

Como resultado, se obtuvo un sistema compacto que produce un

Captulo I: se plantea el problema, se establecen los objetivos a estudiar, se

Captulo III: se presenta el tipo y el diseo de la investigacin. Se describen

Captulo IV, contiene en el resultado del estudio, la presentacin de los

Lo anteriormente sealado, pone en evidencia que la manera como se

dirigidas al arranque, modificacin de la velocidad, parada, entre otros, de motores

DERen los procesos, lo cual poda repercutir en su productividad

Un caso concreto de sistema de control, lo constituye el control

Con los recientes avances de la tecnologa electrnica y los

enormemente, dando solucin eficaz a problemas cotidianos asociados a

En el caso de los motores elctricos y sus aplicaciones, el motor de

Los esfuerzos elctricos y mecnicos, debidos a los cambios bruscos en la

Adems, el arranque simultneo de motores utilizados para accionar

Problemas elctricos debidos a transitorios de tensin y de intensidad,