ROBOT

ROBOT THERMO
CRS / F3

PRCTICAS DEL
 ROBOT

GENERALIDADES.

El robot CRS F3 de THERMO fija un nuevo estndar para los robots humano-escala, entregando una
combinacin de gran alcance de velocidad, de confiabilidad, de facilidad de empleo. Est constituido
por un brazo articulado de seis grados de libertad y de un de gran alcance, la unidad controladora
(controlador C500C), un programador manual o teach pendant, cables umbilicales y una computadora
personal.

FIGURA 1. Componentes del robot.

CARACTERSTICAS FSICAS DEL CRS F3

Dentro de las principales caractersticas del CRS F3 tenemos que cuenta con 6 ejes, pesa 52 kg [115
lb], la carga que soporta es de 3 kg [6.6 lb], tiene un alcance de 710 mm [28 in.], la repetibilidad que
proporciona es de 0.05 mm [0.002 in.], su resolucin es de 2048 pulsos por vuelta del motor, la
velocidad mxima que alcanza en una interpolacin lineal es de 4 m/s, cuenta con un sistema de
impulso electromecnico, motores sin cepillo y encoders absolutos en cada eje, su transmisin es por
medio de impulsiones armnicas y tiene frenos en los ejes 1, 2, y 3.

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FIGURA 2. Espacio de trabajo.

La nomenclatura bsica del brazo puede establecerse como sigue: eje 1 como cintura o base, eje 2
como hombro, eje 3 como codo, eje 4 como antebrazo y mueca; el eje 5 y 6 corresponden a la mueca
del robot.

FIGURA 3. Articulaciones del robot.

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Tabla 1. Lmites de cada eje del brazo robtico.

ARTICULACIN. RANGO
Rotacin de cintura o eje 1 180
Rotacin de hombro o eje 2 -135 a +45
Rotacin de codo o eje 3 135
Rotacin de mueca o eje 4 180
Cabeceo de mueca o eje 5 135
Balanceo de mueca o eje 6 4096 vueltas.

CONTROLADOR C500C

Los tres modelos de robots de la marca THERMO / CRS cuentan para su control con el controlador
C500C (fig. 4) el cual se configura y calibra de acuerdo al tipo de robot que se va a manipular.

En el controlador se almacenan los datos de posiciones y programas, y a travs de l se manipula el

robot usando los botones e indicadores de la parte frontal.

FIGURA 4. Controlador C500C

De igual forma tambin se encuentra el mdulo de entradas y salidas de propsito general (GPIO).

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TEACH PENDANT.

El programador manual o teach pendant es una herramienta para mover el robot, ensear
posiciones, crear variables y correr programas. Una vez que la aplicacin ya est indicada, por medio
de las variables aprendidas es posible guardar posiciones, iniciar variables, etc.

Caractersticas:

Teclado el cual se describe a continuacin.

Teclas funcin.
Se asignan las teclas (F1 a F4), una funcin correspondiente. Por medio de cada una de
ellas se puede representar un men diferente dependiendo de la aplicacin.

Teclas de ejes.

Se emplean para mover el robot.

Teclas de movimiento

Tabla 2. Teclas de movimiento.

TECLAS FUNCIN
GRIP >< Sujetar gripper.
GRIP<> Soltar gripper.
HOME Mover cada eje a su punto de referencia.
LIMP ALL Liberar los ejes del motor.
NO LIMP ALL Colocar los frenos de cada motor.
READY Ir a la posicin de origen.
SPEED UP Aumentar la velocidad.
SPEED DOWN Disminuir la velocidad.
MOVE Ir a una posicin seleccionada.

Teclas matriz

Tabla 3. Teclas matriz

TECLAS FUNCION
FIRST Selecciona el primer elemento.
LAST Selecciona el ltimo elemento.
TYPE No usado.
UP Incrementa el ndice.
DOWN Decrementa el ndice.

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FIGURA 5. Teach Pendant

Cada tecla de eje, de movimiento y de matriz tambin cuentan con letras o nmeros. Estas teclas
representan:

Tabla 4. Teclas de entrada de datos

TECLAS FUNCIN
Se usan para crear variables o nombres de
LETRAS
aplicaciones y tambin para su bsqueda.

Para seleccionar un determinado ndice de matriz

NMEROS
o crear una variable y especificar su tamao.

Se usa con F1 para mostrar una bitcora de

SHIFT
errores.

Interruptor de seguridad (Live man swich).

Este interruptor cuenta con tres posiciones. Cuando se oprime ligeramente, est habilitado el
movimiento. Si se presiona fuertemente o si se suelta est deshabilitado el movimiento.

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Si se quiere manipular el brazo se debe presionar ligeramente el interruptor de seguridad ya que si se

quitara la condicin de habilitar durante un movimiento provocara la interrupcin de la alimentacin
del brazo y el robot se parar sbitamente.

Paro de emergencia.

Interrumpe la alimentacin del robot.

Pantalla.

Los diferentes mens son mostrados por medio de la pantalla. Por medio de las teclas funcin se puede
acceder. Por medio de la tecla ESC se va al men anterior.

Sonidos.

El programador manual est equipado con una pequea bocina que es capaz de producir un sonido;
estos sonidos tienen los siguientes significados:

Tabla 5. Sonidos
SONIDO EVENTO
CORTO Y GRAVE Una tecla vlida ha sido oprimida.
CORTO Y AGUDO Una tecla no vlida ha sido oprimida.
TRES CORTOS Y AGUDOS Se ha inicializado una accin y necesita confirmacin.
LARGO Y AGUDO Error.

Botones de paro.

El Robot THERMO de pintura es el sistema con una considerable cantidad de botones de paro;
teniendo 6 botones distribuidos en cada uno de los dispositivos para la ejecucin de su proceso.

Botn Ubicacin.
1 A un costado de la puerta del Robot Thermo.
2 En el gabinete.
3 En el teach pendant.
4 En el controlador C500C.
5 En el Conveyor de carga al Robot Thermo.
6 En Conveyor de descarga del Robot Thermo,

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TIPOS DE MOVIMIENTO

Para mover el robot es necesario especificar el tipo de movimiento y el sistema de coordenadas. Entre
los tipos de movimiento tenemos:

Sistema de coordenadas tipo Joint. Se mueve cada eje en forma independiente sin interpolar.
Cuando se inicia el robot y no est en su posicin de origen, es el nico sistema al que se
puede acceder a una velocidad no mayor del 10%.

Sistema cartesiano tipo World. Toma como origen el centro de la base del robot. Interpola
los tres primeros ejes.

Sistema cilndrico tipo Cyl. Este sistema solo se puede usar desde el teach pendant. Asigna al
primer eje como un eje rotacional, al segundo como un eje radial y al tercero como una
elevacin. Estos tres ejes interpolan. Los siguientes ejes mueven a los ejes de las muecas.

Sistema de coordenadas tipo Tool. Toma como referencia el gripper, as que el sistema sigue
siempre la posicin y direccin de la mueca.

LENGUAJE DE PROGRAMACIN.

Para hacer comunicacin con el CRS F3 se utiliza el software ROBCOMM3 y este utiliza el lenguaje
RAPL-3 (Robot Automation Programming Language), que es un tipo de programacin muy parecido al
BASIC y fue introducido en 1993

La estructura de un programa en RAPL 3, muy aparte de las subrutinas, puede ser dividido en tres
partes: configuracin, preparacin y el cuerpo del programa.

La configuracin consiste en declarar las variables con las que trabajaremos.

La preparacin deja al robot listo para trabajar. Esto es, llevar a una velocidad
precautoria a la posicin de ready, limpiar los puertos de salida, dar a las variables de
trabajo el valor predeterminado etc.

El cuerpo del programa es donde se aplicaran las variables y constantes de trabajo junto con la
ruta de programacin apropiada, a la par con los puntos enseados.

A continuacin se enlistan los principales comandos y estructuras utilizadas en RAPL3 para el CRS F3.

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Tabla 6. Comandos y estructuras.

COMANDO ACCION
Declaracin de inicio del programa
MAIN
Main
Declaracin de fin de programa
END MAIN
End main
Posicin cartesiana. Se declara el tipo de posicin a utilizar.
As mismo se declaran el nmero de posiciones a utilizar y el nombre de la cadena.
CLOC
Cloc [20]a
Posicin de precisin. Declara el tipo de posicin a utilizar, as mismo se declaran el
nmero de posiciones [10] a utilizar y el nombre de la cadena, a
PLOC
Ploc[10]a
Declaracin de una variable que se ensea al programa
TEACHABLE
Teachable ploc [10]a
Tipo de variable entera
Int variable.
INT Int va, vm, vb.
En este ejemplo se declaran los nombres de las variables para manejar tres tipos de
velocidad siendo va = velocidad alta, vm= velocidad media y vb= velocidad baja.
Tipo de variable flotante
FLOAT
Float
Tipo de variable String
STRING
String.
Posicin inicial del robot o posicin absoluta.
READY
Ready ()
Mueve el brazo a la posicin especificada por la variable de posicin. El movimiento
es realizado en forma de interpolacin lineal.
MOVE
Ejemplo:
Move (a[5]) mueve el brazo a la posicin 5 en la cadena a
Espera a que el robot deje de moverse para realizar el siguiente comando.
FINISH
Finsh()

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Tabla 6. Comandos y estructuras.

COMANDO ACCION
Declaracin de la velocidad de operacin del robot en %
SPEED
Speed (40)
Pone el programa en estado de espera durante un tiempo determinado en
milsimas de segundo.
DELAY
Delay (5000) espera 5 segundos.
Es una instruccin de salto incondicional hacia una etiqueta declarada.

Ciclo::
GOTO **
**
**
Goto ciclo
Esta instruccin se utiliza para realizar una funcin una vez tras otra, este ciclo no
se rompe a menos que dentro de este ocurra un salto fuera de Loop.
Para terminar el comando se escribe End Loop y para terminar el ciclo hay que
presionar en el teclado ctrl+K
LOOP,
END LOOP
Loop
Move (a)
Move (b)
End Loop
Esta instruccin es utilizada como una condicin, aqu se compara una variable y
si el resultado es verdadero, el robot lee las lneas entre el if y el end if

IF, Int contador

END IF If contador = 5
Move (a)
Move(b)
End if
Esta instruccin tambin es para la comparacin de una variable, la diferencia con
el if es que mientras la condicin sea verdadera, queda enciclado entre while y
end while.

Int contador
WHILE
While (contador =5)
Move (a)
Move (b)
Contador = 1+1
End while

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Tabla 6. Comandos y estructuras. (Continuacin)

COMANDO ACCION
Funciona prcticamente igual que while, cicla mientras su funcin sea verdadera. La
diferencia es que Do primero realiza y despus compara, al contrario que while.

Int. Contador
DO
Do
Move (a)
Move(b)
Contador = Contador +1
Until contador >5
Se usa para crear ciclos controlados en nmero, en este caso usamos una variable
entera x. Al inicio del ciclo establecemos de dnde a dnde debe contarse.

Int. X
FOR Ploc posicin [120]

For x=1 to 100 step 10

Move posicin [x]
End for
El comando nos permite desplegar mensajes en la pantalla
PRINTF
Printf (inicio)

GRIPPER Suelta la herramienta

OPEN
Grip_open()
Sujeta la herramienita
GRIPPER
CLOSE
Grip_close()
PENDANT Estado en la Terminal, se enva el control al teach pendant
ASH Muestra el directorio de programas
REFRESH Este comando ejecuta las modificaciones hechas al programa
RUN Ejecucin del programa
EXIT Sale de la aplicacin en curso.
OUTPUT Habilita el estado de una salida
INPUT Verifica la seal de entradas.

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PRCTICA
(1, 2 Y 3)

OBJETIVO:

Obtener los conocimientos necesarios del robot F3 CRS de Pintura; movimientos, programacin,
posicionamiento sujecin de las herramientas y el razonamiento del lenguaje que se maneja para poder
realizar programas y ensear diversos puntos que nos darn la secuencia requerida.

REPORTE DE LA PRCTICA

Para poder realizar cada prctica en el laboratorio, debe elaborar previamente, consultando la
informacin del libro, un reporte cuyo requisito ser redactar a mano el desarrollo de la prctica, as
como elaborar los ejercicios preliminares para acceso al LPAIC.

Los puntos a desarrollar en su reporte son los siguientes:

1. Portada: nombre de la prctica, nombre del alumno y del profesor, grupo y fecha.

2. Objetivo

3. Introduccin.
Diagrama de flujo de la prctica (procedimiento paso a paso desde el encendido hasta el
apagado de equipo).

4. Generalidades
Elaborar un resumen de las generalidades del equipo.
Describir los elementos que conforman el sistema
Investigar y mencionar las medidas de seguridad que son requeridas para trabajar con el
equipo adems de las que aqu se mencionan.

5. Bibliografa consultada.

INTRODUCCIN:

El robot CRS F3 de THERMO es un sistema constituido por un brazo manipulador, con dos
herramientas intercambiables como son: una pinza de sujecin y una boquilla de pintura, un
controlador o unidad motora, una caja de enseanza (Teach pendant) y una computadora personal.
Este elemento es muy importante en un sistema de mano factura ya que nos ayuda al momento de
querer implementar una diseado para adaptarse a un amplio rango de aplicaciones e interactuar con
otras mquinas, permite el cambio de herramienta o dispositivo y en este caso lo tenemos dentro de una
clula de pintura.

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La robtica industrial se basa en un mtodo conocido como programacin gestual que implica llevar al
robot a una serie de locaciones conocidas como puntos para eventualmente escribir un programa
donde estos puntos son utilizados, en conjuncin con la estructura del programa y sus entradas y salidas
para que el robot realice una rutina especfica.

EQUIPO:

Robot THERMO CRS F3.

Controlador C500C
Teach Pendant
PC personal.

IMPORTANTE:

Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de
seguridad:

1. El robot tiene seis grados de libertad; por lo que no se deber invadir el rea de trabajo del mismo,
adems de tener cuidado de no colisionarlo contra sus protecciones.
2. La carga mxima que soporta el robot es de 3Kg.

DESARROLLO:

1. ENCENDIDO DEL EQUIPO.

1.1 Encender los reguladores del equipo.

1.2 Acceder a la Terminal del equipo.

Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se

encuentra en el escritorio

Acceder a la Terminal presionando el icono terminal:

1.3 Encender gabinete.

Retirar paro de emergencia del gabinete, puerta y conveyor

Girar la perilla de arranque a posicin de encendido.

Presionar el botn de encendido (botn verde).

1.4 Encender el controlador.

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Liberar el paro de emergencia del controlador y el teach pendant.

Presionar interruptor de encendido y esperar 5 segundos.

Presionar el botn ARM POWER.

Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos aseguramos
que exista comunicacin entre ellos.

Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo y
de la puerta de la celda de pintura.

Este brazo no requiere de calibracin ya que detecta su posicin automticamente. Su posicin de

origen (donde deber de encontrarse al inicio y al final de cada prctica) es conocida como posicin de
READY.

Si por algn motivo el robot no se encontrara en su posicin de origen, se llevar a READY de la

siguiente manera:

Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda:

MAIN MENU

1app 2moth

Seleccionar moth presionando F2

Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el

THERMO / CRS F3 llegue a su posicin de origen.

2. ELABORACIN DEL PROGRAMA.

Es importante que antes de mover el brazo se haya elaborado el programa a ejecutar, ya que de esta
forma se declararan cada una de las variables y movimientos que realizar el robot.

2.1 Mandar el control del teach pendant a la computadora.

Se presiona ESC hasta que aparezca la leyenda :

Terminate pendant and release robot control?

Y confirmar con F1

2.2 Crear una aplicacin.

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De la ventana de ROBCOMM3, de la barra de comandos seleccionar Aplication y a

continuacin New App

Aparece una ventana llamada New Aplication Configuration, en ella se le dar nombre a
la aplicacin con extensin app.

Del men File se selecciona New para abrir el editor del programa. Enseguida aparecer
Editor de programa #1 y se guardara con el mismo nombre que se le dio a la aplicacin
cambiando su extensin por r.3.

Para guardarlo, del men File, se selecciona Save As y se le da el nombre.

Es vital que el nombre de la aplicacin sea el mismo del programa principal.

Se comprueba que se este en la aplicacin que se creo seleccionando de la barra de comandos
Aplicattion y posteriormente Setup.

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2.3 Generar cdigo del programa.

Esto sirve para definir las variables del programa y posteriormente grabar los movimientos requeridos.

Se realizar una rutina en donde el robot realice una secuencia de 4 puntos y aumente su velocidad,
realice la misma secuencia de puntos y vuelva a aumentar su velocidad. As sucesivamente y cuando
llegue a su mxima velocidad, vuelva a comenzar desde el principio. Y despliegue en la pantalla cada
vez que cambie de velocidad.

En el editor del programa se tecleara el siguiente cdigo:

main
teachable ploc [10]a
teachable ploc [10]b
teachable ploc [10]c
teachable ploc [10]pinta
teachable ploc [10]pinza

int n
int baja, media
int in, neuma
int done

media=30
baja=15
done=7
in=4
neuma=6

for n=1 to 16
output (n,0)
output (neuma,0)
output (in,0)
ready()
delay (10)
end for
printf("Tomar la pinza\n")
speed (baja)

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move(pinza[0])
move(pinza[1])
move(pinza[2])
move(pinza[3])
move(pinza[4])

finish()
grip_open()

move(pinza[5])
move(pinza[6])
move(pinza[7])
move(pinza[8])
move(pinza[9])

finish()
output(neuma,1)
output(in,1)

printf("Voy por la pieza\n")

speed(media)

move(a[0])
move(a[1])
move(a[2])
move(a[3])

finish()
output(in,0)

move(a[4])
move(a[5])
move(a[6])
move(a[7])

finish()
output(in,1)

move(a[8])
move(a[9])

output(in,0)
output(neuma,0)

printf("Dejo la pinza\n")
speed(baja)

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move(pinza[9])
move(pinza[8])
move(pinza[7])
move(pinza[6])
move(pinza[5])
move(pinza[4])

finish()
grip_close()

move(pinza[3])
move(pinza[2])
move(pinza[1])
move(pinza[0])

printf("Tomar boquilla de pintura\n")

speed (baja)
finish()

move(pinta[0])
move(pinta[1])
move(pinta[2])
move(pinta[3])
move(pinta[4])

finish()
grip_open()

move(pinta[5])
move(pinta[6])
move(pinta[7])
move(pinta[8])
finish()

printf("Proceso de pintado\n")
speed (media)

output(neuma,1)
output(in,1)

move(c[0])
output(in,0)
move(b[1])
move(b[2])
output(in,1)
move(b[3])
move(b[4])

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output(5,1)
delay(5000)

move(b[5])
move(b[6])
output(in,0)
move(b[7])
move(b[8])
finish()
output(in,1)
output(5,0)

finish()
output(in,0)
output(neuma,0)

move(b[9])

finish()

printf("Dejar la boquilla de pintura\n")

speed (baja)

move(pinta[8])
move(pinta[7])
move(pinta[6])
move(pinta[5])
move(pinta[4])

finish()
grip_close()

move(pinta[3])
move(pinta[2])
move(pinta[1])
move(pinta[0])
finish()

printf("Tomar la pinza\n")
speed (baja)

move(pinza[0])
move(pinza[1])
move(pinza[2])
move(pinza[3])
move(pinza[4])

finish()

PRCTICAS DEL
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grip_open()

move(pinza[5])
move(pinza[6])
move(pinza[7])
move(pinza[8])
move(pinza[9])

finish()
output(neuma,1)
output(in,1)

printf("Dejo la pieza\n")
speed (media)

move(c[0])
move(c[1])
move(c[2])

finish()
output(neuma,0)

move(c[3])
move(c[4])
move(c[5])

finish()
output(neuma,1)

move(c[6])
move(c[7])

finish()
output(neuma,0)

move(c[8]);;
move(c[9])

printf("Dejo la pinza\n")
speed(baja)

move(pinza[9])
move(pinza[8])
move(pinza[7])
move(pinza[6])
move(pinza[5])
move(pinza[4])

PRCTICAS DEL
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finish()
grip_close()

move(pinza[3])
move(pinza[2])
move(pinza[1])
move(pinza[0])

output(done,1)
ready()
printf("Fin de programa\n")
end main

2.4 Compilar.

Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables.

Se compila el programa presionando el icono

2.5 Transferir.

Ya que se ha revisado el programa, es enviado al controlador, por medio de la aplicacin;

para esto se presiona el icono:

2.6 Llamar programa desde la terminal.

En la terminal se teclea el comando ash y aparecern todos los programas disponibles.

Se escribir el nombre del programa.

2.7 Enviar control al Teach pendant.

Desde la terminal se teclea pendant y el teach recupera el control.

Ahora se puede manipular el robot con el teach.

2.8 Enseanza de la trayectoria al robot.

Se realizar punto por punto, en esta ocasin se grabaran 4 movimientos.

Una vez que se tiene el control en el teach pendant, en su pantalla se observa el nombre de la
aplicacin y la opcin 1Edit y la 2Run. Se selecciona de este la opcin F1 (EDIT)

Del men que aparece se selecciona VAR para seleccionar la variable con la que se va a
trabajar. ( en este caso a)

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Presionar SEL y con ayuda de F2 y F3 elegir la localidad de la variable. Como localidad se

refiere a los puntos de a (0, 1, 2 y 3 para este caso).Como primer localidad se seleccionar la
Nmero 0

Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.

Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad se llevara al robot a

su primer punto.

Una vez que se llevo al robot al punto deseado, se selecciona TCH (F1) que es ensear punto
y se confirma con, YES (F1)

Presionar ESC para regresar al men de seleccin de la variable.

De igual forma que en el primer punto se presiona F1 (SEL) y con ayuda de F2 elegir la
localidad de la variable que para este caso ser la 1.

Una vez encontrada la localidad que deseada, presionar F1 (SEL) para seleccionarla.

Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad se llevara al robot a

su primer punto.

Una vez que se llevo al robot al punto deseado, seleccionar TEACH (F1) que es ensear
punto y confirmar.

Presionar ESC para ir a la siguiente variable.

Se hace lo mismo para los movimientos restantes.

2.9 Una vez que se han grabado las posiciones, comprobar los puntos que se han enseado al robot
siguiendo los siguientes pasos:

Presionar ESC hasta llegar al men de nuestra aplicacin.

Seleccin de la variable. Del men que aparece seleccionar VAR para seleccionar la variable
con la que se va a trabajar. ( en este caso a)

Presionar SEL y con ayuda de F2 elegir la localidad de la variable. Como primer localidad se
seleccionar la Nmero 0

Una vez encontrada la localidad que se desea, presionar F1 (SEL) para seleccionarla.

A continuacin localizar en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente

durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevar al robot a su primer
punto.

PRCTICAS DEL
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Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de
seleccin de nuestra variable.

De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la
localidad de la variable que para este caso ser la 1.

Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.

A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente

durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot
a su primer punto.

Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores.

Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a la
Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda:

Terminate pendant and release robot control?

Y confirmar con F1

En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa.

3. EJECUTAR EL PROGRAMA.

Para correrlo desde la terminal teclearemos run

Para interrumpir el programa o salir del modo RUN, con el control en la Terminal se teclear Ctrl.Z

Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario sacar al
robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador.

4. APAGADO DEL EQUIPO.

4.1 Mandar el brazo a su posicin de origen.

Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el

THERMO / CRS F3 llegue a su posicin de origen.

4.2 Salir de la aplicacin tecleando en la terminal el comando EXIT y confirmar.

4.3 Cerrar aplicacin y editor.

Seleccionamos Application / Close App

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Cerramos el editor seleccionando FILE / CLOSE

4.4 Cerrar el programa ROBCCOM3 y apagar computadora.

4.5 Apagar controlador.

En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos

presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus
HOME.

Esperamos que en la pantalla del controlador nos aparezca el siguiente mensaje:

C500C CROS System halted

Y presionamos el interruptor de encendido del controlador.

4.6 Apagar gabinete.

Presionar el botn de apagado (botn negro).

Girar la perilla de arranque en posicin de apagado (hacia arriba).

4.7 Apagar reguladores.

5. Terminar su reporte y entregarlo a su profesor.

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