Robot Cartesiano de Bajo Costo

1 INTRODUCCIN
En el presente proyecto se realiza el diseo y modelamiento de un robot cartesiano de bajo costo
para el posicionamiento de piezas, usando material reciclado de diferentes equipos fuera de uso. El robot
constar de tres grados de libertad, cada articulacin es prismtica, el desplazamiento en el eje X y en el
eje Y se da por medio de una correa dentada conectada a un motor paso a paso respectivo. Para el
desplazamiento en el eje Z se utiliza servomotor.

1.1 OBJETIVO GENERAL

Disear y construir un robot cartesiano utilizando elementos reciclados y de bajo costo.

1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

o Realizar el modelo grfico de un robot cartesiano tipo PPP.
o Modelar la cinemtica directa.
o Realizar el diseo mecnico y electrnico de la estructura del robot PPP.
o Seleccin de componentes para la estructura.
o Seleccin del elemento final.

2 MARCO TERICO

2.1 INTRODUCCIN
La robtica se puede definir como la ciencia aplicada que combina la tecnologa de informtica y las
mquinas-herramientas. Los robots estn destinados a la fabricacin flexible de productos, la definicin
japonesa de robot industrial se refiera a cualquier dispositivo mecnico que posee articulaciones
destinado a la manipulacin. Esta definicin difiere mucho de la occidental la cual ha establecido varias
definiciones dados por organizaciones de la industria.

La asociacin De Industrias Robticas (RIA), define el robot Industrial como un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. (Barrientos. 1997)

La Asociacin Francesa de Normalizacin da una definicin mas completa de un robot industrial basndose
en dos definiciones, primero define manipulador y a partir de esta definicin construye el concepto de
robot. :

o Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si

destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o un dispositivo lgico.
o Robot: Manipulador automtico, servocontrolado, reprogramable, capaz de posicionar y orientar
piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para
la ejecucin de tareas variables. Normalmente, tiene la forma de brazos terminados en una
mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin
 del entorno. Realiza una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material.

Diferentes asociaciones dan definiciones validadas acerca de los robots industriales siempre
incluyendo los trminos de manipulador automtico o programable, cada asociacin le realiza a la
definicin los cambios que consideran necesarios. En cuanto a la clasificacin de los robots, estos se pueden
clasificar con base en la tabla 1 dada por la Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI)

2.2 CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS SEGN LA ASOCIACIN FRANCESA DE ROBTICA INDUSTRIAL

TIPO CARACTERSTICA

A Manipulador con control manual o telemando

Manipulador automtico con ciclos prefijados; regulacin mediante fines de carrera o topes;
B
control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico

Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento

C
sobre su entorno

D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.

Tabla 1. Clasificacin AFRI.

2.3 MORFOLOGA DEL ROBOT

La morfologa del robot se refiere a la constitucin fsica del robot en la cual se observa la composicin de
este identificando cada una de sus partes. La configuracin de los robots industriales usualmente se
asemeja al cuerpo humano, es decir, posee un cuerpo y un brazo, por lo general el cuerpo se encuentra
en una parte fija de la mesa o est montado sobre un riel y el brazo es el encargado de realizar las tareas
ordenadas. Las partes que conforman un robot se pueden dividir en las siguientes:

o Estructura mecnica.
o Transmisiones y Reducciones.
o Sistemas de accionamiento.
o Sistema sensorial.
o Sistema de control.
o Elementos terminales

2.3.1 Estructura Mecnica.

La estructura mecnica se refiere al tipo de articulacin que posee el robot y el tipo de movimiento que
estas generan. Los movimientos de cada una de las articulaciones asociado a los movimientos del brazo o
cuerpo del robot se denomina grado de libertad. Las articulaciones de los robots industriales realizan un
movimiento relativo de las uniones contiguas, estos movimientos pueden ser lineales o rotacionales o en
ocasiones una combinacin de los dos, determinando diferentes tipos de configuraciones que se
muestran a continuacin:
 Figura 1. Configuraciones tpicas de robots industriales.

La configuracin esfrica como se observa en la figura 1 (a), el brazo telescopio se puede elevar o bajar
alrededor de un pivote horizontal. El pivote se encuentra sobre una mesa giratoria. Esta combinacin de
articulaciones le permite al robot desplazar su brazo en un espacio esfrico.

La configuracin cilndrica la cual se muestra en la figura 1 8b), utiliza un dispositivo deslizante que se mueve
a travs de una columna, este a su vez se encuentra unido a un dispositivo que le permite realizar un
movimiento radial con respecto a la columna. Esta combinacin de movimientos genera un espacio de
trabajo aproximado a un cilindro.

La configuracin cartesiana mostrada en la figura 1(c) permite que cada una de sus articulaciones se deslice
en lnea recta a travs de los ejes de coordenadas xyz, esta configuracin forma un poliedro en su espacio
de trabajo.

La configuracin mostrada en la figura 1(d), es de tipo antropomrfica, esta se asemeja al brazo humano;
por lo tanto consta de antebrazo y brazo, estn conectados a dos articulaciones giratorias denominadas
codo y hombro. En cuanto a ventajas y desventajas de cada una de las configuraciones, estas estn
directamente relacionadas a su geometra. Los robots cartesianos presentan ventajas en cuanto a
repetibilidad en los movimientos, ya que su estructura es fija, pero presenta desventaja en cuanto al
alcance, donde las configuraciones esfricas y antropomrficas son las ideales. En cuanto a la carga de
materiales y maquinara la configuracin cartesiana es la adecuada.

2.3.2 Transmisiones.
Los sistemas de transmisin bsicamente son el conjunto de dispositivos que se encargan de entregar la
potencia generada por los actuadores a los elementos o articulaciones del robot. Teniendo en cuenta el
tipo de operacin que va a realizar el robot, se debe determinar que transmisin es la correcta a utilizar.
Principalmente los sistemas de transmisin se encargan de reducir la velocidad generada por los motores
con el fin de disminuir la inercia en los extremos del robot. Por otra parte, tambin son utilizados los
sistemas de transmisin para convertir movimientos circulares en lineales. Algunos de los sistemas de
transmisin tpicos utilizados en los robots industriales son los que se presentan en la tabla 2, all se
encuentra la entrada al sistema y la salida que se obtienen segn el sistema de transmisin, tambin se
muestran las ventajas y desventajas del sistema.

ENTRADA/SALIDA DENOMINACIN VENTAJAS DESVENTAJAS

Engranaje
Pares altos Holguras
Correa dentada
Distancia grande Ruido
Circular/Circular Cadena
Distancia grande Giro limitado
Paralelogramo
Deformabilidad
Cable
Tornillo sin fin Poca holgura
Circular/Lineal Rozamiento
Cremallera Holgura media
Paral articulado Control difcil
Lineal/circular Holgura media
Cremallera Rozamiento

Tabla 2. Tipos de transmisiones tpicas.

2.3.3 Sistemas de Accionamiento.

Los actuadores son los elementos capaces de entregarle movimiento al robot. Este determina la
velocidad de los movimientos del brazo y su rendimiento dinmico. Estos pueden determinar el tipo de
aplicacin que puede tener el robot. Para seleccionar el actuador adecuado se debe tener en cuenta el tipo
de energa que utiliza, adems de otros factores tales como: potencia, controlabilidad, peso y volumen,
precisin, velocidad, mantenimiento y costo.

De acuerdo al tipo de energa existen:

o Hidrulicos: Los dispositivos hidrulicos utilizan aceites minerales capaces de soportar presiones
comprimidas de ms de 300 bar. Existen actuadores de paletas giratorios y pistones para generar
movimientos lineales. Estos actuadores permiten control continuo para realizar
posicionamientos con alta precisin utilizando servocontrol, adems proporcionan grandes fuerzas
y pares.
o Neumticos: Los actuadores neumticos utilizan aire capaz de proporcionar entre 5 y 10 bar.
Existen dos tipos de actuadores, los cilindros y los motores. Estos actuadores al contrario de
los sistemas hidrulicos no poseen mucha precisin en el posicionamiento.
o Elctricos: Los actuadores elctricos permiten facilidad de control adems de precisin. Estos
actuadores se dividen en 3 tipos
- Corriente continua
Controlados por inducido
Controlados por excitacin
- Corriente alterna
Sncronos
Asncronos
- Paso a paso
- Servomotores
 Neumtico Hidrulico Elctrico
Energa Aire a presin (5-10 bar) Aceite mineral (50 100 bar) Corriente elctrica

Cilindro Cilindro Corriente continua

Opciones Motores de pales Motores de pales Corriente alterna

Motores pistn Motores pistn Motor paso a paso

Rpidos Precisos
Econmicos
Alta relacin peso/potencia fiables
Sencillos
Ventajas Auto lubricantes Fcil control
Rpidos
Alta capacidad de carga Sencilla instalacin
Robustos
Estabilidad frente a cargas Silenciosos
estticas
Difcil mantenimiento
Difcil Control continuo
Instalacin especial
Desventajas Instalacin especial Potencia limitada
Frecuentes fugas
Ruidosos
Costosos

Tabla 3. Ventajas y desventajas de diferentes actuadores.

2.3.4 Sensores
Para que los robots puedan tener relacin directa con el entorno, necesitan de dispositivos capaces de
enviarle la informacin necesaria, estos dispositivos son los sensores. Estos sensores se pueden dividir en
dos clases:

Sensores externos. Aqu se encuentran elementos de visin artificial, sensores de velocidad,

fuerza, posicin, tacto, distancia o telemetra.

Sensores internos. Estos se dividen en tres tipos: velocidad, posicin y presencia. Los sensores de
velocidad son los encargados de controlar la velocidad del actuador, adems resuelven el problema
dinmico de los actuadores; estos sensores al igual que los de posicin son utilizados como dispositivos
de realimentacin. Los sensores de posicin proporcionan los medios necesarios para determinar si las
articulaciones se desplazaron o no ubicando la posicin en que se encuentra dentro del espacio de
trabajo el robot rectificando la posicin y encontrando las correcta ubicacin del efector final. Entre los
ms usados se encuentran los potencimetros, encoder, resolver, entre otros. Los sensores de presencia
son los encargados de delimitar los movimientos de las articulaciones y detectan la presencia de un
objeto; los tipos de sensores ms utilizados son los inductivos, efecto hall, clula red, pticos,
ultrasnicos, de contacto.
 o Inductivo
o Capacitivo
o Efecto Hall
Presencia
o Clula Reed
o Ultrasnico
o Contacto
o Potencimetros
o Resolver
I. Analgicos o SincroI
o Inductivos
Posicin o LVDT

o Encoders Absolutos
II. Digtales o Encoder Incrementales
o Regla ptica
Velocidad o Tacogenerador

Tabla 4. Sensores internos ms utilizados.

2.3.5 Elemento Final

La actividad final que realiza el robot la determina el elemento final. El efecto final representa la
herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una tarea particular. Estos son los
encargados de interactuar directamente con el entorno.

Los elementos finales se dividen bsicamente en dos categoras. Elementos de aprehensin y herramientas.
Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar objetos, estos se dividen segn el tipo de sujecin
empleado. Por lo general a estos dispositivos se les denominan pinzas y estas pueden tener elementos
adicionales tales como: ventosas, pinzas magnticas, adhesivas y ganchos. En cuanto a la herramienta, estas
pueden ser herramientas para soldadura, ensamble, pintura, entre otras. Esta se determina de acuerdo con
la funcin que realiza el robot

Para el diseo de la garra se integran los siguientes componentes estructura mecnica, actuadores,
transmisin, mecanismo de los dedos, sensores y controlador. Los actuados ms utilizados para accionar
el mecanismo de los dedos son los cilindros neumticos y cilindros hidrulicos, los motores paso a paso y
servo motores. En las transmisiones para el movimiento del mecanismo de los dedos se usan elementos
rgidos y flexibles. Los sensores son utilizados cuando se necesita controlar algn tipo de presin. El
controlador se encuentra integrado al control central y es encarga de coordinar el cierre y apertura de los
dedos.

Los dedos son los encargados de sujetar la pieza por el rea externa o por el rea interna, si tiene un agujero.
Deben capturar la pieza con suficiente presin para vencer la fuerza de gravedad y tener una superficie
spera para que no resbale la pieza a sujetar.

2.4 DESCRIPCIN DE POSICIN Y ORIENTACIN

La descripcin de la posicin y orientacin determina especficamente la localizacin del robot en un
sistema de coordenadas definido, esto permite al robot realizar las tareas planeadas.
2.4.1 Descripcin de la Posicin.
Los robots han de ser referenciados en el espacio tridimensional, es decir que para poder localizar un cuerpo
rgido en el espacio es necesario contar con una herramienta que permita la localizacin en el espacio por
puntos.

2.4.2 Sistema de Referencia

Un robot se encuentra referenciado en un sistema tridimensional y su posicin esta representada por un
vector PM con tres posiciones con respecto a un sistema de referencia M. Para el anlisis de la posicin y
orientacin del robot, ste es representado como un cuerpo slido; de tal manera que se pueda establecer
un sistema de referencia mediante ejes ortogonales.

Figura 2. Descripcin de la posicin.

Al tener asociado un objeto el sistema de referencia O, el vector M P 0 representa la posicin de origen del
sistema O con respecto a M. Como se observa en la figura:

Figura 3. Posicin de un sistema O con respecto a otro

Existen 3 mtodos fundamentales para la representacin de la posicin estos son:

o Coordenadas cartesianas. El vector que la representa es el siguiente:

POM (x, y, z )

o Coordenadas cilndricas. El vector que la representa es el siguiente:

POM (r, , z )

o Coordenadas esfricas. El vector que la representa es el siguiente:

POM (r, , )

2.4.3 Descripcin de la Orientacin.

En el caso de un robot no es suficiente conocer e identificar su posicin, es indispensable conocer y
determinar su orientacin especficamente del elemento final el cual es el que interacta con los dems
objetos. Una orientacin en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad o tres
componentes linealmente independientes. Mientras que la posicin de un cuerpo rgido respecto a un
sistema de referencia M viene dada por la posicin del origen del sistema de referencia O asociado a
este, la orientacin del cuerpo con respecto a un sistema de referencia M est dada por la orientacin
relativa de los ejes del sistema de referencia O asociado a este con respecto al sistema M.

3 INGENIERA DE PROYECTO

3.1 MATRICES DE ROTACIN

Las matrices de rotacin son la manera ms utilizada para realizar la descripcin de orientacin de un robot.
Es una matriz que opera sobre un vector de posicin en un espacio tridimensional que se encuentra en un
sistema de referencia rotado a un sistema de coordenadas de referencia. Un vector en el plano puede
representarse de la siguiente manera:

= [ , , ] = + +

= [ , , ] = + +
3.2 ASIGNACIN DE SR Y DETERMINACIN DE VNCULOS

3.3 PARMETROS D-H

Una vez determinados los marcos de los elementos, la posicin y orientacin de cada uno de ellos, es
posible establecer los parmetros:

o i: ngulo entre los ejes Zi-1 y Zi alrededor del eje Xi, puede tomarse positivo cuando la rotacin se
hace en sentido horario
o i: ngulo entre los ejes Xi-1 y Xi alrededor de Zi-1, puede tomarse positivo cuando la rotacin se
hace en sentido horario
o di: Coordenada de Oi a lo largo de Zi-1
o ai: Distancia entre Oi y Oi a lo largo de Xi-1
o i: Eslabn.

i i 1 i - 1 di ai

1 90 90 d1 0
2 90 -90 d2 0
3 0 0 d3 0

Entonces se procede a obtener las matrices homogneas a partir de la siguiente ecuacin:

1
=[ ]
0
0 0 0 1
 0 0 1 0
1 0 0 0
10 = [ ]
0 1 0 1
0 0 0 1

0 0 1 0
1 0 0 0
12 = [ ]
0 1 0 2
0 0 0 1

1 0 1 0
0 1 0 0
23 = [ ]
0 0 1 3
0 0 0 1

= 10 12 23

0 1 0 2
0 0 1 3
=[ ]
1 0 0 1
0 0 0 1

La matriz T indica la posicin y orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta con respecto
al sistema de coordenadas de la base del robot.

El correcto desarrollo de la anterior expresin se puede comprobar en la construccin del robot, en caso
tal que estos datos no concuerden se debe utilizar una matriz de ajuste ya que tanto el sistema elctrico
como el mecnico genera errores.

3.4 DISEO MECNICO

Para los clculos del diseo mecnico se utiliz el programa Autodesk Inventor 2013:

3.4.1 Informacin de Proyecto

3.4.1.1 Resumen
Autor Planets

3.4.1.2 Proyecto
N de pieza Ensamblaje

Diseador Planets

Coste 0,00
Fecha de creacin 02/07/2016

3.4.1.3 Estado
Estado del diseo Trabajo en curso

3.4.1.4 Propiedades fsicas

Masa 3,67492 kg

rea 304378 mm^2

Volumen 512723 mm^3

x=363,113 mm
Centro de gravedad y=242,767 mm
z=91,394 mm

Nota: los valores fsicos pueden ser diferentes de los valores fsicos utilizados por CEF indicados a
continuacin.

3.5 SIMULACIN:1
Objetivo General y Configuracin:
Objetivo del diseo Punto nico

Tipo de simulacin Anlisis esttico

Fecha de la ltima modificacin 07/07/2016, 0:25

Detectar y eliminar modos de cuerpo rgido No

Separar tensiones en superficies de contacto No

Anlisis de cargas de movimiento No

Configuracin de Malla:
Tamao medio de elemento (fraccin del dimetro del modelo) 0.1

Tamao mnimo de elemento (fraccin del tamao medio) 0.2

Factor de modificacin 1.5

ngulo mximo de giro 60 gr

Crear elementos de malla curva No

Usar medida basada en pieza para la malla del ensamblaje S

3.5.1 Material(es)
Nombre Acero inoxidable

Densidad de masa 8,08 g/cm^3

General Lmite de elasticidad 250 MPa

Resistencia mxima a traccin 540 MPa

Mdulo de Young 193 GPa

Tensin Coeficiente de Poisson 0,3 su

Mdulo cortante 74,2308 GPa

Coeficiente de expansin 0,0000104 su/c

Tensin trmica Conductividad trmica 16 W/( m K )

Calor especfico 477 J/( kg c )

Eje 1
Nombre(s) de pieza
Eje 2

Nombre Aluminio 6061-AHC

Densidad de masa 2,71 g/cm^3

General Lmite de elasticidad 275 MPa

Resistencia mxima a traccin 310 MPa

Mdulo de Young 68,9 GPa

Tensin Coeficiente de Poisson 0,33 su

Mdulo cortante 25,9023 GPa

Coeficiente de expansin 0,0000236 su/c

Tensin trmica Conductividad trmica 167 W/( m K )

Calor especfico 1256,1 J/( kg c )

Soporte Ejes
Nombre(s) de pieza Engrane de tension
Engrane de transmisin

Nombre Plstico LCP

Densidad de masa 1,626 g/cm^3

General
Lmite de elasticidad 115 MPa
 Resistencia mxima a traccin 130 MPa

Mdulo de Young 14,25 GPa

Tensin Coeficiente de Poisson 0,46 su

Mdulo cortante 4,88014 GPa

Coeficiente de expansin 0,0000095 su/c

Tensin trmica Conductividad trmica 0,406 W/( m K )

Calor especfico 1106 J/( kg c )

Nombre(s) de pieza Correa

Nombre Acero, galvanizado

Densidad de masa 7,85 g/cm^3

General Lmite de elasticidad 207 MPa

Resistencia mxima a traccin 345 MPa

Mdulo de Young 200 GPa

Tensin Coeficiente de Poisson 0,3 su

Mdulo cortante 76,9231 GPa

Coeficiente de expansin 0,000012 su/c

Tensin trmica Conductividad trmica 53 W/( m K )

Calor especfico 450 J/( kg c )

Nombre(s) de pieza Motor

Nombre Acero inoxidable, 440C

Densidad de masa 7,75 g/cm^3

General Lmite de elasticidad 689 MPa

Resistencia mxima a traccin 861,25 MPa

Mdulo de Young 206,7 GPa

Tensin Coeficiente de Poisson 0,27 su

Mdulo cortante 81,378 GPa

Tensin trmica Coeficiente de expansin 0,0000104 su/c

 Conductividad trmica 24,23 W/( m K )

Calor especfico 160,57 J/( kg c )

DIN EN ISO 7045 H M2 x 3 - 4.8 - H

DIN EN ISO 7045 H M2 x 3 - 4.8 - H
Nombre(s) de pieza
DIN EN ISO 7045 H M2 x 3 - 4.8 - H
DIN EN ISO 7045 H M2 x 3 - 4.8 - H

Nombre Plstico ABS

Densidad de masa 1,06 g/cm^3

General Lmite de elasticidad 40,33 MPa

Resistencia mxima a traccin 40 MPa

Mdulo de Young 2,89 GPa

Tensin Coeficiente de Poisson 0,38 su

Mdulo cortante 1,0471 GPa

Coeficiente de expansin 0,0000857 su/c

Tensin trmica Conductividad trmica 0,299 W/( m K )

Calor especfico 1500 J/( kg c )

Nombre(s) de pieza Caja de Engrane de tension

Nombre Acero, carbono

Densidad de masa 7,87 g/cm^3

General Lmite de elasticidad 350 MPa

Resistencia mxima a traccin 420 MPa

Mdulo de Young 200 GPa

Tensin Coeficiente de Poisson 0,29 su

Mdulo cortante 77,5194 GPa

Coeficiente de expansin 0,000012 su/c

Tensin trmica Conductividad trmica 52 W/( m K )

Calor especfico 486 J/( kg c )

Nombre(s) de pieza Soporte

Nombre Acero, suave

Densidad de masa 7,86 g/cm^3

General Lmite de elasticidad 207 MPa

Resistencia mxima a traccin 345 MPa

Mdulo de Young 220 GPa

Tensin Coeficiente de Poisson 0,275 su

Mdulo cortante 86,2745 GPa

Coeficiente de expansin 0,000012 su/c

Tensin trmica Conductividad trmica 56 W/( m K )

Calor especfico 460 J/( kg c )

Tornillo para maquinaria para arandela de cabeza hex. lisa - Pulgadas 6-32 UNC x
0,1875
Tornillo para maquinaria para arandela de cabeza hex. lisa - Pulgadas 6-32 UNC x
0,1875
Nombre(s) de
Tornillo para maquinaria para arandela de cabeza hex. lisa - Pulgadas 6-32 UNC x
pieza
0,1875
Tornillo para maquinaria para arandela de cabeza hex. lisa - Pulgadas 6-32 UNC x
0,1875
Rivet GB_T 12617.1-2006 2.4 x4

Nombre Acero

Densidad de masa 7,85 g/cm^3

General Lmite de elasticidad 207 MPa

Resistencia mxima a traccin 345 MPa

Mdulo de Young 210 GPa

Tensin Coeficiente de Poisson 0,3 su

Mdulo cortante 80,7692 GPa

Coeficiente de expansin 0,000012 su/c

Tensin trmica Conductividad trmica 56 W/( m K )

Calor especfico 460 J/( kg c )

ISO 7046-1 H M3,5 x 5 - 4.8 - H

Nombre(s) de pieza
ISO 7046-1 H M3,5 x 5 - 4.8 - H
3.5.2 Condiciones de Funcionamiento

3.5.2.1 Fuerza:1
Tipo de carga Fuerza

Magnitud 120.000 N

Vector X -0.000 N

Vector Y -0.000 N

Vector Z -120.000 N

3.5.2.2 Momento:1
Tipo de carga Momento

Magnitud 150.000 N mm

Vector X -0.000 N mm

Vector Y -0.000 N mm

3.5.3 Resultados

3.5.3.1 Fuerza y Pares de Reaccin en Restricciones

Fuerza de reaccin Pares de reaccin
Nombre de la restriccin
Magnitud Componente (X,Y,Z) Magnitud Componente (X,Y,Z)

0N -2,11123 N m

Restriccin fija:1 120,001 N 0,508905 N 2,11123 N m 0 N m

120 N 0Nm

3.5.3.2 Resumen de Resultados

Nombre Mnimo Mximo

Volumen 512721 mm^3

Masa 3,68599 kg

Tensin de Von Mises 0 MPa 16,5679 MPa

Primera tensin principal -3,06889 MPa 11,8048 MPa

Tercera tensin principal -12,3069 MPa 4,2589 MPa

Desplazamiento 0 mm 0,0619634 mm

Coeficiente de seguridad 15 su 15 su

Tensin XX -8,13332 MPa 8,70532 MPa

Tensin XY -4,24869 MPa 7,23106 MPa

Tensin XZ -6,24095 MPa 5,77708 MPa

Tensin YY -6,97593 MPa 7,30268 MPa

Tensin YZ -3,75573 MPa 6,98557 MPa

Tensin ZZ -6,85997 MPa 8,15391 MPa

Desplazamiento X -0,00347665 mm 0,0034576 mm

Desplazamiento Y -0,0079439 mm 0,00141518 mm

Desplazamiento Z -0,0619579 mm 0,00123877 mm

Deformacin equivalente 0 su 0,000212136 su

Primera deformacin principal -0,000000425301 su 0,000151981 su

Tercera deformacin principal -0,0002096 su 0,000000492174 su

Deformacin XX -0,0000822097 su 0,000100907 su

Deformacin XY -0,000116242 su 0,000139584 su

Deformacin XZ -0,0000805833 su 0,0000853979 su

Deformacin YY -0,000125472 su 0,000124329 su

Deformacin YZ -0,000129438 su 0,00007507 su

Deformacin ZZ -0,000151474 su 0,0000844115 su

Presin de contacto 0 MPa 54,0282 MPa

Presin de contacto X -29,0634 MPa 20,2239 MPa

Presin de contacto Y -44,9267 MPa 23,0843 MPa

Presin de contacto Z -7,48026 MPa 13,004 MPa

3.5.3.3 Figuras

3.5.3.3.1 Tensin de Von Mises

3.5.3.3.2 Primera Tensin Principal
3.5.3.3.3 Tercera Tensin Principal
3.5.3.3.4 Desplazamiento
3.5.3.3.5 Coeficiente de Seguridad
3.5.3.3.6 Tensin XX
3.5.3.3.7 Tensin XY
3.5.3.3.8 Tensin XZ
3.5.3.3.9 Tensin YY
3.5.3.3.10 Tensin YZ
3.5.3.3.11 Tensin ZZ
3.5.3.3.12 Desplazamiento X
3.5.3.3.13 Desplazamiento Y
3.5.3.3.14 Desplazamiento Z
3.5.3.3.15

3.6 PLANOS

3.7 DISEO ELECTRNICO

3.8 CIRCUITO DE CONTROL

4 CONCLUSIONES