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UNIDAD I
CONCEPTOS
BSICOS DE
MECANISMOS
1
ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
1.1 Introduccin
La teora de mquinas y mecanismos (TMM) es una ciencia aplicada que trata de las relaciones entre
la geometra y el movimiento de los elementos de una maquina o un mecanismo, de las fuerzas que
intervienen en estos movimientos y de la energa asociada a su funcionamiento. [8]
Los conocimientos de mecnica constituyen la base para el estudio de los mecanismos y las mquinas.
Mecnica
La mecnica puede ser definida como la rama de la fsica que trata acerca del estado de reposo o
movimiento de cuerpos que estn sometidos a la accin de fuerzas. En general se, se subdivide en tres
ramas: mecnica de cuerpos rgidos, mecnica del cuerpo deformable y mecnica de fluidos. La
mecnica del cuerpo rgido proporciona parte de la base necesaria para el estudio de la mecnica del
cuerpo deformable y la mecnica de fluidos.
La mecnica del cuerpo rgido se divide en dos reas: esttica y dinmica. La esttica trata con el
equilibrio de los cuerpos, esto es, aquellos que estn en reposo o se mueven con velocidad constante;
mientras que la dinmica trata con el movimiento acelerado de los cuerpos. Aunque la esttica puede
ser considerada como un caso especial de la dinmica, en el sentido de que la aceleracin es cero,
merece un tratamiento especial en la enseanza de la ingeniera ya que muchos objetos son diseados
con la intencin de que permanezcan en equilibrio.
La dinmica se divide en dos partes: la cinemtica, que trata slo con los aspectos geomtricos del
movimiento, y la cintica, la cual analiza las fuerzas que causan el movimiento. [11]
La mecnica es una ciencia fsica, ya que estudia fenmenos fsicos. Sin embargo, mientras algunos la
relacionan con las matemticas, otros la relacionan con la ingeniera. Ambos puntos de vista se
justifican parcialmente ya que, si bien la mecnica es la base para la mayora de las ciencias de la
ingeniera clsica, no tiene un carcter tan emprico como estas y, en cambio, por su rigor y
razonamiento deductivo, se parece ms a las matemticas. [30]
El diseo y el anlisis son los aspectos complementarios distintos en el estudio de los sistemas
mecnicos. El concepto comprendido en el trmino diseo podra llamarse ms correctamente
sntesis, es decir, el proceso de idear un patrn o mtodo para lograr un propsito dado. Diseo es el
proceso de establecer tamaos, formas composiciones de materiales y disposiciones de las piezas de
tal modo que la maquina resultante desempee las tareas prescritas.
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
Anlisis y sntesis.
Anlisis. Separacin y distincin de las partes de un todo hasta llegar a conocer los principios
constitutivos.
Anlisis cinemtico. Es el estudio en forma separada de las diferentes partes de una maquina hasta
llegar a conocer los principios que caracterizan el movimiento de los mecanismos.
Sntesis Cinemtica. Es el medio utilizado para encontrar la geometra de un mecanismo que nos de
las caractersticas deseadas del movimiento.
Posicin y desplazamiento
Velocidad relativa
Aceleracin relativa
Anlisis esttico y dinmico de fuerzas
Mecanismo
Se llama mecanismo a un conjunto de elementos rgidos, mviles unos respecto de otros, unidos entre
s mediante diferentes tipos de uniones, llamadas pares cinemticos (pernos, uniones de contacto,
pasadores, etc.), cuyo propsito es la transmisin de movimientos y fuerzas.
Un mecanismo se define como: Una cadena cinemtica en la que por lo menos se ha fijado o sujetado
un eslabn al marco de referencia (el cual pude estar en movimiento). [3]
Mecanismo. Combinacin de cuerpos rgidos o elsticos formados de tal manera y conectados del tal
forma que se mueven uno sobre el otro con movimiento relativo definido y tiene el propsito de de
transferir el movimiento y/o fuerza de una fuente a una salida. [2,1]
Maquina
Una mquina se puede definir como un conjunto de piezas (eslabones o elementos) mviles y no
mviles, que por efecto de sus enlaces son capaces de transmitir o transformar la energa.
3
ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
Motor: es la fuente de la que se extrae la energa para la realizacin del trabajo requerido.
Conviene sealar que los motores por s solos tambin son mquinas, en este caso destinadas a
transformar la energa original (elctrica, qumica, potencial, cintica) en energa mecnica en
forma de rotacin un eje o movimiento alternativo de un pistn. Aquellas mquinas que
realizan la transformacin inversa, cuando es posible, se denominan mquinas generadoras o
generadores y aunque pueda pensarse que se circunscriben a los generadores de energa
elctrica, tambin deben incluirse en esta categora otro tipos de mquinas como por ejemplo
las bombas o compresores.
Evidentemente, en ambos casos hablaremos de mquina cuando tenga elementos mviles, de
modo que quedaran excluidas, por ejemplo, pilas , bateras y transformares.
Mecanismo. Es el conjunto de elementos mecnicos, de los que alguno ser mvil, destinado
a transformar la energa proporcionada por el motor en el efecto til buscado.
Componentes de Seguridad. Son aquellos que, sin contribuir al trabajo de la mquina, estn
destinados a proteger a la persona que trabaja con ella. Actualmente, en el mbito industrial
es de suma importancia la cabal proteccin de los trabajadores, no ya por imperativo legal o
econmico sino por cuestin meramente humanista, disciplina que se ha venido denominando
Seguridad en el trabajo, y que hoy est comprendida dentro del ms amplio concepto de
Prevencin de riesgos laborales.
Tal como ha quedado definido el trmino mquina, se pensar que casi cualquier cosa puede ser
considerada como tal, y lo cierto es que as es. Desde el punto de vista de la teora de mquinas, tanto
da el estudio de una depiladora, un reloj, un automvil o un tren de laminacin.
Atendiendo a los componentes anteriormente descritos, se suelen aceptar las siguientes clasificaciones,
mostrados en la tabla 1.1
Motor o Mecanismo o
Tipo de Bastidor
fuente de energa movimiento principal
Mquinas Mquinas
elctricas. rotativas.
Mquinas Mquinas Bastidor fijo.
hidrulicas. alternativas. Bastidor mvil.
Mquinas Mquinas de
trmicas. reaccin.
Dichas clasificaciones no son en absoluto excluyentes, sino complementarias, de modo que para
definir un cierto tipo de mquina ser necesario hacer referencia a los tres aspectos. [30]
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
1.4 Movimiento
Ciclo. Es el conjunto de procesos que tienen los elementos de un mecanismo una vez que
inicio su movimiento y regresa a su posicin relativa original
Eslabn. Es un elemento de una mquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que tiene
movimiento relativo entre ellos. Un eslabn puede servir de soporte, como gua de otros eslabones,
para transmitir movimiento, o bien funcionar en las tres formas. Se designa como una pieza de una
mquina o un componente de un mecanismo. Se tienen dos tipos de eslabones:
1. Eslabn rgido. A este tipo de eslabn pertenecen la mayora de las partes mecnicas de las
mquinas y puede definirse como un cuerpo formado por dos o ms elementos de
acoplamiento (nodos) capaces de transmitir esfuerzos de torsin, compresin, tensin o
combinados.
2. Eslabn flexible. Son aquellos que slo pueden ofrecer resistencia en una sola forma; ya sea
tensin o compresin, como en el caso de pernos que unen a dos eslabones, cadenas, bandas o
cables.
En ingeniera mecnica se denomina par cinemtico a una unin entre dos eslabones de un
mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno (llamado unin de revoluta,) que permite
que las piezas giren alrededor de l.
Los pares cinemticos se clasifican en distintos tipos segn el movimiento que permiten, y son un
elemento primordial en la construccin de un mecanismo, dado que define el tipo de movimiento que
habr entre las piezas unidas. La figura 1.1 muestra diagramas cinemticos tpicos de eslabones
planos. El propsito del diagrama cinemtico es proporcionar un esquema cinemtico de los
movimientos relativos en los mecanismos. [3]
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
Par cinemtico. Es la conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), la cual permite algn
movimiento entre los eslabones conectados. Las juntas (llamadas tambin pares cinemticos) se
pueden clasificar de varios modos: [3]
1. Por el tipo de contacto entre los elementos (de lnea, de punto y de superficie)
2. Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta.
3. Por el tipo de cierre de la junta (de fuerza o de forma)
4. Por el nmero de eslabones conectados (orden de la junta)
En la figura 1.2 se muestran las juntas (pares) de diversos tipos. La figura 3 muestra los seis pares
posibles inferiores, sus grados de libertad y sus smbolos de una letra. Los pares de rotacin (RR) y
prismtico (P) son los nicos pares inferiores que se usan comnmente en los mecanismos en un
plano. El helicoidal (H), cilndrico, esfrico (S) y los pares inferiores planos (F) son todas las
combinaciones de revolucin y/o de los pares prismticos y se usan en los mecanismos espaciales
(3D). Los pares R y P son elementos bsicos de los dems pares, los cuales son combinaciones de
estos dos. [3]
Reuleaux acuo el termino par inferior para describir juntas con contacto de superficie (como el de un
pasador dentro de su barreno) y el trmino de par superior para describir las juntas con contacto de
punto o lnea. [3]
Par inferior. Se tiene un par inferior cuando la unin de los eslabones se efecta por una superficie
(pernos o pasadores y guas)
Par superior. Existe cuando el contacto o unin de dos eslabones es por medio de un punto o a lo
largo de una lnea (dientes de engranes, discos de friccin y rodamientos de bolas).
Cadena cinemtica. Se usa el trmino de cadena cinemtica para especificar una disposicin
particular de eslabones y articulaciones, cuando no se ha especificado con claridad cul eslabn se
usar como marco de referencia. Una vez que se estipula el eslabn de referencia, la cadena
cinemtica se convierte en mecanismo.
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
Una cadena cinemtica se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo
que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada
proporcionado. [3]
Junta de pasador completa para Junta de corredera completa para
Junta de rotacin (R) (1 GDL) rotacin (R) (con cierre de forma) traslacin (P) (con cierre de forma)
x b) Junta completa de un GDL (pares inferiores)
seccin cuadrada x
x
x
Junta prismtica (P) (1 GDL)
x
L3
L1 L2 3
L2
ref.
Junta cilndrica (C) (2 GDL) ref. 2 L1
2
Junta de pasador de primer orden de Junta de pasador de segundo orden de
un GDL (dos eslabones conectados) dos GDL (dos eslabones conectados)
y
x
a) Los seis pares inferiores e) Junta de rodamiento puro (R), de deslizamiento puro (P)
o de rodamiento (RP), uno o dos GDL (pares superiores)
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser abiertas o cerradas (figura 1.3). Un mecanismo
cerrado no tendr puntos de conexin con apertura de nodos y puede tener uno o ms grados de
libertad (GDL). Un mecanismo abierto con ms de un eslabn tendr siempre ms de un grado de
libertad, y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Un ejemplo comn de un
mecanismo abierto es un robot industrial. [3]
Todo mecanismo tiene un eslabn fijo denominado marco de referencia. Mientras no se selecciona
este eslabn de referencia un conjunto de eslabones conectados se conoce como una cadena
cinemtica. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencia para una cadena cinemtica dada,
los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos
(los que se miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir
como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica. [4]
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como
referencia; se tiene n inversiones cinemticas distintas de la cadena; es decir, n mecanismos distintos.
Por ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredora-manivela ilustrada en la figura 1.4 posee cuatro
inversiones diferentes.
En la figura 1.4b se ilustra la misma cadena cinemtica; solo que ahora se ha invertido y el eslabn 2
queda estacionario. El eslabn 1, que antes era el de referencia; gira en torno a la revoluta en A. esta
inversin del mecanismo de corredora-manivela se utiliz como base del motor rotatorio empleado en
los primeros aviones.
En la figura 1.4c aparece otra inversin de la misma cadena de corredora-manivela, compuesta por el
eslabn 3, que antes era la biela, y en estas circunstancias acta como eslabn de referencia. Este
mecanismo se us para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor; siendo el eslabn 2
una rueda.
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
B
B
3 1 3 1
2
C C
A
4 A 4
a) b)
B
B 3 3
1 2
2 1
C
C A
A 4
4
c) d)
Figura 1.4 Cuatro inversiones del mecanismo de corredera y manivela; a) traslacin de la corredera,
b) la corredera tiene movimiento complejo (general en el plano), c) la corredera gira y d) la corredera
es estacionaria. [4]
LEY DE GRASHOF.
Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un mecanismo que
se impulsara con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una revolucin
completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn describe una revolucin completa no seran
tiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una
prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso.
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes
de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos
elementos. Esto se ilustra en la figura 6, en donde el eslabn ms largo tiene la longitud l, la del ms
corto es s y los otros dos tienen las longitudes p y q. siguiendo esta notacin , la ley de Grashof
especifica que uno de los eslabones , en particular el ms pequeo, girar continuamente en relacin
con los tres slo cuando:
s+lp+q
Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin completa en relacin con
otro.
Conviene hacer notar el hecho en que nada en la ley de Grashof especifica el orden en que los
eslabones se conectan, o cual de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En
consecuencia, se est en libertad de fijar cualquiera de los cuatro se crea conveniente. Cuando se hace
esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 1.5. Las
cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabn s describe una revolucin
completa en relacin con los otros eslabones. Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin
del eslabn s en relacin con el fijo.
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
Si el eslabn ms corto s es adyacente al fijo, como se consigna en la figura 1.5a y 1.5b, se obtiene que
lo que se conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto, el eslabn s es la
manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el eslabn p, que slo puede oscilar entre ciertos
lmites, es el oscilador.
Aunque se trata de un mecanismo muy comn, es un problema muy interesante el intentar construir un
modelo prctico que pueda operar un ciclo completo.
Si se fija el eslabn opuesto a s; se obtiene la cuarta inversin, o sea, el mecanismo de doble oscilador
que aparece en la figura 1.5d. Se observa que, aunque el eslabn s es capaz de realizar una revolucin
completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre
lmites y son, por lo tanto, osciladores.
l l
p p
s s
q q
a) b)
l l
p p
s s
q q
c) d)
En las figuras 1.6a) y 1.6b) se muestran las configuraciones de paralelogramo y antiparalelogramo del
eslabonamiento especial de Grashof. El eslabonamiento de paralelogramo es muy til, ya que duplica
exactamente el movimiento rotatorio de la manivela impulsora en la manivela impulsada. Un empleo
comn es el acoplamiento de los balancines frotadores de un limpiaparabrisas de automvil.
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
Figura 1.6 Algunas formas del caso especial de eslabonamientos de Grashof. [3]
El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental para la sntesis y anlisis de los mecanismos.
Es necesario determinar rpidamente el GDL de un conjunto de eslabones y juntas que pueden
sugerirse como solucin de un problema. El grado de libertad (tambin llamado movilidad (M) de un
sistema se puede definir como: [3]
Grado de libertad.
El nmero de entradas que se necesita para proporcionar con la finalidad de crear una salida
predecible; [3]
Tambin:
El nmero de coordenadas independiente requerido para definir su posicin. [3]
Es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben controlar
independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posicin en particular.
En el inicio de un proceso de diseo suele disponerse de alguna definicin general del movimiento de
salida deseado. El nmero de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado.
Aqu el costo es la principal restriccin. Cada entrada requerida necesitara de algn tipo de actuador,
ya sea un operador humano o un esclavo en forma de motor, solenoide, cilindro neumtico o de otro
dispositivo de conversin de energa, estos dispositivos de entradas mltiples debern coordinar sus
acciones por medio de un controlador, que a su vez debe poseer cierto grado de inteligencia. Ahora
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
este control se suele proporcionar mediante una computadora, pero tambin puede estar programado
mecnicamente dentro del diseo del mecanismo. No se requiere que el mecanismo tenga solo un
GDL, aunque a menudo esto es deseable para simplificar. Algunas mquinas tienen muchos GDL. Por
ejemplo, considere el nmero de palancas de control o cilindros actuadores que se encuentran en una
excavadora o en una gra.
Para determinar GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el nmero de eslabones y
juntas, as como las interacciones entre ellos. Los GDL de un ensamblaje de eslabones pueden
predecirse a partir de una investigacin de la condicin de Gruebler.
Un eslabn cualquiera en un plano tiene tres GDL. Por consiguiente, un sistema de n eslabones no
conectados en el mismo plano tendr 3n GDL, como se muestra en la figura 1.7a, en la que dos
eslabones no conectados tienen en total seis GDL. Cuando estos dos eslabones estn conectados por
una junta completa, como se muestra en la figura 1.7b, y1 y y2 se combinan como y, x1 y x2 se
combinan como x. esto elimina dos GDL y deja cuatro en la figura 1.7c, la semijunta elimina solo un
GDL del sistema debido a tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una
semijunta; con un total de 5 GDL. Adems, cuando un eslabn cualquiera se fija o sujeta al marco de
referencia; sus tres GDL se eliminarn. Este razonamiento conduce a la ecuacin de Gruebler: [3]
M = 3(n-1)-2f1
M = 3(n-1)-2f1- 1f2
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
Los grados de libertad de la junta con rodamiento y deslizamiento pueden verificase por medio de una
ecuacin de Gruebler ampliada para incluir juntas o pares que tienen rodamiento y deslizamiento a la
vez. [1,2]
M = 3(n-1)-2f1- 1f2
Dnde:
GDL (M F) = Grados de libertad o movilidad.
n = nmero de eslabones.
f1= nmero de pares con un grado de libertad
f2= nmero de pares con dos grados de libertad (Junta de contacto de rodamiento y
deslizamiento
Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay slo cuatro
posibilidades: [1]
En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de movimiento producidos por
estos mecanismos. [11]
Cuando todas las partculas de un cuerpo rgido (eslabn) se mueven a lo largo de trayectorias
equidistantes a un plano fijo, se dice que el cuerpo o eslabn tiene movimiento plano. Hay tres tipos de
movimiento plano de un cuerpo rgido y, en orden de complejidad creciente, son:
a.- Traslacin.- Este tipo de movimiento se presenta si cualquier segmento de lnea en el cuerpo
permanece paralelo a su direccin original durante el movimiento. Cuando las trayectorias del
movimiento de cualesquiera dos partculas del cuerpo estn en dos lneas rectas equidistantes, al
movimiento se llama traslacin rectilnea, sin embargo, si las trayectorias del movimiento son lneas
curvas equidistantes, al movimiento se le lama traslacin curvilnea.
b.- Rotacin con respecto a un eje fijo.- Cuando un cuerpo rgido gira con respecto a un eje fijo, todas
las partculas, excepto las que se encuentran en el eje de rotacin, se mueven en trayectorias circulares.
c.- Movimiento general en el plano.- Cuando un cuerpo rgido est sujeto al movimiento general en el
plano se presenta una combinacin de traslacin y rotacin, la traslacin se da dentro del plano de
referencia y la rotacin se presenta con respecto al eje perpendicular a dicho plano.
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
Las partes en movimiento del mecanismo del cigeal que aparecen en la figura 1.8, ejemplifican los
tres movimientos anteriores en el plano.
Translacin curvilnea
Movimiento general en el plano
r r
Traslacin rectilnea
2.- Movimiento helicoidal.- Cuando un cuerpo rgido se mueve de manera que cada punto del mismo
tiene un movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslacin
paralela al eje se dice que el cuerpo tiene movimiento helicoidal .Un ejemplo de este es el movimiento
de una tuerca cuando se atornilla en su perno, figura 1.9 [2].
3.- Movimiento esfrico.- Cuando un cuerpo se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene
movimiento alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distancia constante del mismo, el
cuerpo tiene movimiento esfrico, figura 1.10 [2].
Figura 1.9 Movimiento helicoidal [6] Figura 1.10 Movimiento esfrico. [6]
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
En el estudio de los mecanismos es necesario conocer el mtodo mediante el cual se puede transmitir
el movimiento de un eslabn a otro. El movimiento se pude transmitir en tres formas: [2]
a) Contacto directo entre dos eslabones, tales como entre una leva y su seguidor o entre
engranes.
b) Por medio de un eslabn intermedio o biela.
c) Por medio de eslabones flexibles, tal como una banda o cadena.
En la figura 1.12 se muestra la transmisin del movimiento de las formas mencionadas, de algunos
eslabones
a)
Leva de disco con seguidor Leva de disco con seguidor de Leva cilndrica con
de rodillo oscilatorio rodillo de traslacin excntrica seguidor en traslacin
detranslacinoscilatorio
b)
c)
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
EJEMPLOS UNIDAD I
EJEMPLO E1.1 Determine los grados de libertad del mecanismo mostrado en la figura E1:
Solucin a): se tienen siete eslabones, siete pares inferiores, un contacto de rodamiento-
deslizamiento y una conexin por resorte.
n = 7 eslabones
f1 = 7 pares inferiores
f2 = 1 contacto de rodamiento deslizamiento
Solucin b). El resorte puede ser reemplazado por dos eslabones binarios y la junta de
horquilla o junta de pasador en ranura (contacto de rodamiento con deslizamiento) ha sido
reemplazada por un pasador y una corredera.
n = 10 eslabones
f1 = 12 pares inferiores
f2 = 0 contacto de rodamiento deslizamiento
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
EJEMPLO E1.2 Determine los grados de libertad del mecanismo de 5 barras mostrado en la figura
E2:
Solucin: Existen eslabonamientos cuyo nmero de grados de libertad calculado puede ser
cero (estructura) o negativo (estructura indeterminada). Sin embargo, pueden moverse debido a las
proporciones especiales de los eslabones. Por ejemplo, para las cinco barras de la figura mostrada la
movilidad o grados de libertad es:
EJEMPLO E1.3 Para el mecanismo de rodillos con contacto de rodamiento puro determine los
GDL., e indique el tipo de eslabonamiento
Solucin: Se tienen tres eslabones y tres pares de contacto de unin de un solo grado de
libertad y ningn par con dos grados de libertad
n = 3 eslabones
f1 = 3 pares inferiores
f2 = 0 contacto de rodamiento deslizamiento
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
a) Solucin:
n = 4 eslabones
f1 = 3 pares con 1 GDL
f2 = 1 par con 2 GDL
b) Solucin:
n = 3 eslabones
f1 = 2 pares con 1 GDL
f2 = 1 par con 2 GDL
c) Solucin:
n = 4 eslabones
f1 = 4 pares con 1 GDL
f2 = 0 pares con 2 GDL
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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS
EJEMPLO E1.5 En la figura E1.5 se muestra el mecanismo de un camin de volteo. Verifique los
grados de libertad con la ecuacin de Gruebler y mencione el tipo de movimiento de cada eslabn.
Solucin:
n = 6 eslabones
f1 = 7 pares con 1 GDL (junta)
f2 = 0 pares con 2 GDL (semi-junta)
El chasis (estructura) del camin se considera como la bancada del mecanismo (sin movimiento).
La caja de volteo tiene movimiento de rotacin oscilatorio alrededor del par o junta de unin F
El eslabn terciario ABD y el cilindro, movimiento de rotacin oscilatorio alrededor de un eje fijo (A
y C).
El eslabn binario ED y el vstago del cilindro tienen movimiento combinado (traslacin y rotacin).
EJEMPLO E1.6. Determine los grados de libertad del mecanismo de la retroexcavadora en el plano,
mostrada en la figura. (Considere la cabina como el eslabn tierra) y mencione el tipo de junta entre
los eslabones y el tipo de movimiento de los eslabones.
Solucin:
n = 12 eslabones
f1 = 15 pares con 1 GDL (junta)
f2 = 0 pares con 2 GDL (semi-junta)
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