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CAP 3.

Vibrao livre de sistemas SDOF

No Captulo 2 apresentamos vrias tcnicas para derivar a equao de movimento de um


Sistema SDOF. Voc observou que em todos os casos a equao do movimento para um
Sistema Iinear foi uma equao diferencial ordinria de segunda ordem da forma:

Onde m, u, e assim por diante, podem se referir a quantidades generalizadas. A equao 3.1
a equao de movimento para o sistema da Fig. 3.1, que pode ser considerado como o
prottipo sistema SDOF. Na Seo 1.3, apresentamos uma introduo vibrao, discutindo a
verso no amortecida deste prottipo do sistema SDOF. Comeamos agora nosso estudo de
resposta de tal sistema SDOF excitao p(t) e s condies iniciais, a Velocidade e
deslocamento no tempo t = 0, dado por:

Onde u0 E v0 so o deslocamento inicial especificado e a velocidade inicial, respectivamente.


conveniente dividir a Eq. 3.1 por m e para reescrever a equao prottipo SDOF De movimento
na forma:

Onde Wn definido por:

E definido por:

As equaes 3.4 definem os dois parmetros-chave do sistema que caracterizam a Linear


SDOF sistemas. O parmetro wn chamado de freqncia natural circular no amortecida;
Suas unidades so radianos por segundo (rad / s). O parmetro um quantidade designada
por fator de amortecimento viscoso, que definida em termos de ccrt Coeficiente de
amortecimento.
A equao 3.3 uma equao diferencial ordinria linear com coeficientes constantes. Sua
Soluo, a resposta total, consiste na soma linear de duas partes distintas, a fora do
movimento up(t), que est diretamente relacionado a p(t), e um movimento natural uc (t), que
faz possvel satisfazer condies iniciais arbitrrias. Portanto,
Na terminologia matemtica, a soluo geral da equao diferencial uma soluo particular
para a fora do movimento up(t) e uma soluo complementar uc (t).
Neste captulo consideramos apenas a vibrao livre, isto , o movimento natural u c (t) que a
soluo da Eq. 3.3 quando p(t) = 0. Ento a equao de movimento para Vibrao livre de um
sistema SDOF viscoso-amortecido :

A tcnica geral para resolver a Eq. 3.6 assumir uma soluo da forma:

Quando a Eq. 3.7 substitudo na Eq. 3.6, obtemos:

Para a Eq. 3.8 para ser vlido para todos os valores de t, devemos definir:

A equao 3.9 chamada de equao caracterstica. Na seo 1.3 j consideramos um caso


particular de vibrao livre. A soluo da Eq. 3.6 quando = 0, u(0) = u0 e u (0) = 0. Aqui ns
expandimos que, considerando a resposta de um sistema SDOF no amortizado quando
(0) = v0 0. Ento, na seo 3.2, consideramos a soluo quando 0 isto , quando
amortecimento viscosa presente.

Ao concluir este captulo, voc deve ser capaz de:


Determinar, para um sistema SDOF no amortecido, o seguinte:
Frequncia e perodo e o movimento resultante de condies iniciais especificadas.
Determinar, para um sistema SDOF viscosamente amortecido, o seguinte: o amortecimento
Fator, a freqncia natural amortecida, a constante de tempo eo movimento resultante das
condies iniciais especificadas.
Liste trs classes de estabilidade de movimento e descreva o tipo(s) de movimento
experimentado por sistemas SDOF em cada classe.
Descrever como determinar experimentalmente, para um SDOF simples ligeiramente
amortecido Valores aproximados da freqncia natural e do fator de amortecimento.

3.1 Vibrao livre dos sistemas SDOF no amortecidos

A equao de movimento para um sistema SDOF no amortecida

E a equao caracterstica correspondente :

As razes da Eq. 3.11 so

Quando essas razes so substitudas na Eq. 3.7, obtemos a soluo geral

Introduzindo a equao de Euler,


Podemos reescrever a Eq. 3.13 em termos de funes trigonomtricas como

Al e A2 so constantes reais a serem determinadas a partir das condies iniciais, as Eqs. 3.2.
As equaes 3.2 e 3.15

a resposta de vibrao livre de um sistema SDOF no amortecido. Considerando que a Eq.


3.17 detm somente para a vibrao livre, Eq. 3.15 uma soluo mais geral que ser usada
para determinar a soluo complementar quando a excitao p(t) no zero. Considere
primeiro o caso de um sistema que deslocado de sua posio de equilbrio por um valor u0
libertado. (Este o caso que foi discutido na Seo 1.3.) Ento v0 = 0, ento

Que est representado na Fig. 3.2. Da Eq. 3.18 pode-se ver que o movimento resultante
Movimento harmnico simples com uma amplitude de u0, uma freqncia natural sem
amortecimento de ciclos por segundo

E um perodo natural no amortecido em ciclos por segundo de :

O smbolo Hz significa hertz, com I Hz =1 ciclo / s. A Figura 3.3 mostra um grfico da Eq. 3.17
quando u0 e v0 no so nulos. Isso ainda Movimento harmnico simples com perodo T n. O
deslocamento u(t) pode ser expresso por Eq. 3.17 ou pela seguinte equao:

Onde a amplitude U e onde o ngulo de fase e determina o valor pela qual u(t) atrasa a
funo coswnt. Para relacionar essas quantidades com u0 e v0 conveniente empregar a
representao de vetores rotativos, ou representao de planos complexos, de Movimento
harmnico simples. A Figura 3.4a mostra como um nmero complexo C pode ser representado
no plano complexo por sua forma polar,

Ou pela sua forma rectangular (ver Apndice B)

Onde mo representa "a parte real de" (.) "a parte imaginria de". As duas formas esto
relacionadas pela frmula de Euler, Eq. 3.14. Portanto,
A Figura 3.4b mostra que quando o ngulo tomado como sendo wnt, ento torna-se uma
rotao vetor,

A projeo horizontal, ou componente real, de representa o movimento harmnico C cos W nt,


e a projeo vertical, ou componente imaginrio, representa o harmnico movimento C sin W nt.
A Figura 3.5 mostra como dois vetores rotativos podem ser dispostos de modo que a soma de
suas projees sobre o eixo real correspondem expresso para u (t) no lado direito lado da
Eq. 3.17, e de modo que a projeo de sua resultante corresponde a expresso para u(t) no
lado direito da Eq. 3.21. Assim, a partir da Fig. 3.5 pode ser visto que a amplitude U e o ngulo
de fase na Eq. 3.21 so dados por:

3.2 Vibraes Livre dos sistemas SDOF com amortecimento viscoso

Da Eq. 3.21 e Fig. 3.3 voc pode ver que uma vez que um sistema de SDOF amortecido
ajustado em movimento com um deslocamento inicial u 0 e / ou uma velocidade inicial v0 que o
movimento continuar (teoricamente) indefinidamente. Na realidade, todos os sistemas tm
algum amortecimento que dissipa energia e faz com que o movimento morra eventualmente.
O amortecimento viscoso linear a forma mais fcil de amortecimento para tratar
matematicamente, Ento considere agora a vibrao livre de um sistema SDOF com
amortecimento viscoso linear. Est Equao de movimento Eq. 3.6, repetida aqui por
convenincia.
Assumindo uma soluo da forma (Eq. 3.7)

A magnitude do fator de amortecimento pode ser usada para distinguir trs casos: sub-
amortecido (0 < <1), criticamente amortecido ( = 1), e super amortecido (> 1). A Figura 3.6
ilustra estes trs casos. Para o caso sub-amortecido o movimento oscilatrio Com uma
amplitude decrescente. Para o caso super amortecido no h oscilao, e a amplitude
decresce lentamente. Para o sistema criticamente amortecido no h oscilao, E a amplitude
diminui mais rapidamente do que em um ou outro casos sub ou super amortecido. Uma vez
que o caso sub amortecido o caso mais importante para Aplicaes da dinmica estrutural
ele tratado em primeiro lugar.
3.2.1 Caso Sub-amortecido ( <1)
O caso sub amortecido o mais importante dos trs casos. Para <1 conveniente para
escrever a Eq. 3.26 na forma:

Onde W d a freqncia natural circular amortecida, dada por:

Com perodo de amortecimento correspondente, T d, dado por:

Com a ajuda da frmula de Euler, a soluo geral u (t) pode ser escrita na forma
Novamente, as condies iniciais u0 e v0 so usadas para avaliar A1 e A2, com o resultado que
a vibrao livre de um sistema SDOF com amortecimento viscoso dada por:

A equao 3.30 pode ser escrita na forma:

E a tcnica de vetor rotativo pode ser empregada para mostrar que a amplitude U e
O ngulo de fase dado por respectivamente:

A Figura 3.1 mostra uma comparao das respostas dos sistemas SDOF com Nveis de
amortecimento subcrtico. Em cada caso, uma vez que u0= 0, a resposta dada por :

Embora o valor de tenha um efeito na frequncia W d, o efeito mais pronunciado de


amortecimento est na taxa em que o movimento morre, isto , no . Esse efeito
considerado mais adiante na Seo 3.5, que trata a medio do amortecimento.

3.2.2 Caso com amortecimento crtico (= 1)

Quando = 1, a Eq. 3.9 d apenas uma soluo,

Ento a resposta toma a forma:

Em vez da forma dada na Eq. 3.7. Quando as condies iniciais so levadas em conta, a
resposta de um sistema SDOF criticamente amortecido

Exemplos deste tipo de resposta no oscilatria so vistos nas Figs. 3,6 e 3,8.

3.2.3 Caso sobre amortecido ( > 1)

Ento a resposta de um sistema sobre amortecido pode ser escrita na forma:


Onde Cl e C2 dependem das condies iniciais. Finalmente:

A Figura 3.8 mostra o efeito do nvel de amortecimento na resposta, indicando que o excesso
inicial maior para os menores nveis de amortecimento, mas a decomposio final mais
rpido para nveis de amortecimento prximos a = 1.

Da discusso anterior voc pode ver que o formulrio, ou o carter, da resposta dependente
unicamente das razes da equao caracterstica. Alm disso, essas razes dependem
unicamente dos dois parmetros do sistema W n e , no nas condies iniciais. A dependncia
das razes sobre o fator de amortecimento resumida no plano s-plano da FIG. 3.9.
Comparando esta figura com a Fig. 3.6, voc pode ver como a posio das Razes no plano
est relacionada ao carter da resposta de vibrao livre.

3.3 Estabilidade do movimento

Estudamos solues da equao de movimento para sistemas lineares SDOF descrito pela Eq.
3.1, repetida aqui:

Onde a massa m e a rigidez k so ambas positivas, eo coeficiente de amortecimento c satisfaz


c 0. Ou seja, ou o sistema sem amortecimento Sees 1.3 e 3.1 ou tem amortecimento
viscoso positivo (seco 3.2). Voc deve estar ciente de que tambm h SDOF Sistemas cuja
equao de movimento pode ser escrita na forma:

Onde os coeficientes a e b no so necessariamente positivos. Como este uma equao


diferencial linear com coeficientes constantes, podemos assumir novamente uma soluo da
forma (Eq.3.7):

Substituindo isso na Eq. 3.40, obtemos a equao caracterstica:

As duas razes desta equao so:


O movimento de um sistema regido pela Eq. 3.40 classificado de acordo com o seguinte
Estabilidade: (1) assintoticamente estvel, (2) estvel ou (3) instvel (Fig. 3.10). O carter do
movimento depende das razes 1 e
2, que podem ser reais, puramente imaginrio, ou
complexo. Deixar as raizes tm a forma geral

Desde u(t) real, as razes que so puramente imaginrias ou complexas devem ocorrer no
complexo de pares conjugados.
1. Movimento assintoticamente estvel. Se ambas as razes da equao caracterstica semi-
plano esquerdo (ou seja, ( (1<0 e 2>0 diz-se que o movimento do sistema Assintoticamente
estvel. Ou seja, com o tempo a moo vai morrer. Esto includos os comportamento de
sistemas sub-amortecidos, sistemas criticamente amortecidos e como discutido na Seo 3.2.
A resposta de um sistema sub-amortecido Ilustrado na Fig. 3.11a.

2. Movimento estvel. Se as duas razes da equao caracterstica so puramente imaginrias


Complexos (isto , 1 =2= 0), diz-se que o movimento estvel. O movimento harmnico
simples de um sistema SDOF no Fig.3.11b.

3. Movimento instvel. Se uma das duas razes da equao caracterstica uma parte real
positiva (isto , 1> 0, ou 2> 0, ou ambos), o movimento dito ser instvel. Existem dois tipos
de movimento instvel.
(A) Flutter. Se as duas razes so conjugados complexos que se encontram no meio-plano
direito, O movimento ser uma oscilao divergente, como ilustrado na Fig. 3.11c. Flutter
evitao uma considerao de design essencial na concepo de todos os Avies

(B) Divergncia. Se ambas as razes estiverem no eixo real e pelo menos uma delas estiver
Uma parte real positiva, o movimento divergente no oscilatrio ocorrer. Divergncia
ilustrado na Fig. 3.11d e no exemplo a seguir, que ilustra A soluo de vibrao livre para um
sistema SDOF com a = 0, b 0.

3.5 Determinao experimental do fator de frequncia e amortecimento de um sistema


SDOF
freqentemente necessrio determinar as propriedades dinmicas (frequncia natural, fator
de amortecimento, etc.) de um dado sistema por mtodos experimentais. O Captulo 18 uma
introduo a mtodos avanados que so usados para determinar as propriedades dinmicas
das estruturas complexas como automveis e avies. Nesta seo, no entanto, mtodos mais
simples que so aplicveis a sistemas SDOF com sistemas de amortecimento.
Pode ser possvel medir a constante de mola k e a massa m de uma mola simples sistema
SDOF, mas o amortecimento raramente surge de uma forma que coeficiente c para ser medido
diretamente. O amortecimento de um sistema real geralmente de soltura das juntas,
amortecimento interno no material, e assim por diante, no de um material viscoso Dashpot. No
entanto, enquanto a amplitude da vibrao decai exponencialmente (ou aproximadamente
assim), como mostrado na Fig. 3.1, pode assumir-se que o amortecimento viscoso pode ser
usado em um modelo matemtico do sistema. Um fator de amortecimento geralmente
medido, e se desejado, um valor eficaz de c pode ser calculado a partir das Eqs. 3.4b e c.

3.5.1 Determinao experimental da frequncia natural no amortecida

A frequncia natural no amortecida de um sistema SDOF simples pode ser determinada


Medio de deslocamento esttico ou experincia de vibrao livre. O Exemplo 3.3 ilustra o
mtodo esttico-deslocamento; O exemplo 3.4 ilustra o mtodo de vibrao livre.

Frequncia natural no amortecida: Mtodo de deslocamento esttico

Freqncia natural no amortecida: Mtodo livre de vibrao o amortecimento no sistema


pequena (<0,2). Eq. 3.28a mostra que W d aproximadamente igual a W n Exemplo 3.4
Mostra como um experimento de vibrao livre poderia ser usado para determinar a frequncia
natural de um sistema SDOF ligeiramente amortecido.
3.5.2 Determinao experimental do fator de amortecimento

Existem dois mtodos para determinar o fator de amortecimento do registro de decaimento de


vibrao livre de um sistema SDOF: o mtodo de decrementamento logartmico e mtodo da
meia amplitude ambos so baseados na Eq. 3.31, repetido aqui:
Fator de amortecimento: mtodo de decrscimo logartmico
No Mtodo decrscimo logartmico, a amplitude do movimento U p no incio de um ciclo e a
amplitude UQ no final do ciclo so medidas (Fig. 3.14). No final de um perodo (isto , um
Ciclo), o valor de cos (W dt - ) retorna ao valor que tinha no incio do ciclo. Portanto, a partir da
Eq. 3.31 obtida a expresso

O decremento logartmico definido por

Onde Td o perodo natural amortecido, dado por

Assim, a partir das Eqs. 3.52 e 3.53, obtemos

Para amortecimento pequeno ( <0,2) a aproximao

aceitvel, permitindo que o fator de amortecimento seja obtido a partir da equao:

Fator de amortecimento: mtodo de meia amplitude Um procedimento semelhante conduz


meia Mtodo, o que resulta em um clculo muito mais simples para o fator de amortecimento.
O mtodo de meia amplitude baseado na amplitude da curva de envelope,
Em dois pontos P e R, onde

Conforme ilustrado na Fig. 3.14, ponto de meia amplitude R N perodos amortecidos aps
referncia Ponto P, onde N no necessariamente um nmero inteiro. Ento, da Eq. 3,57

A Figura 3.15 mostra a relao entre e N, com base na Eq. 3,60. Contudo, Para pequenos
valores de amortecimento ( 2 <<1), Eq. 3,60 d:

Assim, para um sistema SDOF ligeiramente amortecido, o factor de amortecimento medido


pode ser aproximado por:

A Equao 3.62 fornece um meio muito conveniente de estimar o amortecimento em um


sistema que ligeiramente amortecido ( <0,1, isto , N > 1).

CAP 4 - Resposta dos Sistemas SDOF Excitao Harmnica

No Captulo 2 foram apresentados vrios mtodos para derivar a equao diferencial de


movimento de um sistema SDOF. No Captulo 3 voc comeou a considerar a soluo desta
equao diferencial estudando a resposta de vibrao livre de um sistema SDOF. Dentro deste
captulo voc comear seu estudo do movimento forado, estudando a resposta de sistemas
SDOF sem amortecimento e com amortecimento viscoso para excitao harmnica (isto ,
sinusoidal).
Este tpico extremamente importante, no s porque muitas estruturas SDOF esto sujeitas
a excitao harmnica, mas tambm porque (l) os resultados deste captulo podem ser
estendidos para tratar estruturas e estruturas de DOF mltiplas (MDOF) submetidas a tipos de
excitao mais complexos, E (2) os resultados deste captulo constituem a base para a
Dinmica Estrutural Experimental (Captulo 18).
RESPOSTA DE SISTEMAS DE SDOF NO DESENVOLVIDOS EXCITAO HARMNICA

Conforme observado na Seo 1.3 e novamente no Captulo 3, a resposta total de um sistema


linear Consiste na superposio de um movimento forado e de um movimento natural. No
caso de
Excitao harmnica simples, o movimento forado referido como a resposta de estado
estacionrio. Nesta seo tratamos a resposta dos sistemas SDOF no amortecidos
excitao harmnica, e nas sees 4.2 a 4.8, a resposta dos sistemas SBOF amortecidos.
Considere o sistema SDOF no amortecido mostrado na Fig. 4.1. Supe-se que o sistema
linear e que a amplitude da fora de excitao Po ea frequncia de foramento Q (em rad / s)
so constantes. L A equao de movimento
denominada funo de resposta de frequncia no dimensionada. A funo de resposta em
frequncia, H (r), d a magnitude e o sinal do movimento de estado estacionrio como uma
funo da razo de frequncia r.

A magnitude chamado de fator de ampliao de estado estacionrio, ou ganho. Est


representado na Fig. 4.2. As equaes 4.2 a 4.5 podem ser combinadas para dar a resposta de
estado estacionrio

Se r <1, a resposta est em fase com a excitao, pois 1 - r2 positivo. Se r> 1,


A resposta est 180 fora de fase com a excitao; Isto , at pode ser escrito:

A forma geral do movimento natural de um sistema SDOF no amortecido dada pela Eq.
3.15. (Observe que a Equao 3.17 vlida apenas para a vibrao livre!) Portanto, as Eqs.
3.15 e 4.9 podem ser combinados para dar a resposta total devido excitao p(t) = Po cos t
:

Com as constantes A1 e A2 a serem determinadas pelas condies iniciais. O Exemplo 4.1


ilustra o uso da Eq. 4.11 com excitao de cos t. Problema 4.4 examina o caso de excitao
senoidal e mostra que r = 0,5 um caso especial.

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EXEMPLO 4.1)
O sistema mostrado na Fig. 4.1 tem uma rigidez de mola k = 40 lb /in, e a massa
pesa 38,6 lb. Se o sistema estiver inicialmente em repouso, isto , u (0) = (0) =
0, quando uma excitao p (t) = 10 cos (10t) lb comea, determine uma expresso
para o movimento resultante. Desenhe o movimento resultante.
SOLUO Da Eq. 4.11 a resposta total dada por:
Isto pode ser diferenciado para dar a velocidade:

Da Eq. 3.4a, a frequncia natural no amortecida :

Da Eq. 4.4, o deslocamento esttico :

Das Eqs. 4,6 e 4,9,

Use as condies iniciais para encontrar A1 e A2

Assim sendo;

Finalmente, a resposta total excitao sinusoidal dada

Esta equao para a resposta total traada na Fig. 1, juntamente com os seus dois
constituintes.

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A partir das respostas traadas no Exemplo 4.1, observe o seguinte:
1. A resposta de estado estacionrio tem a mesma freqncia que a excitao e est em fase
com a excitao desde r <1.
2. A resposta total no movimento harmnico simples. No entanto, uma vez que W n = 2, a
resposta total peridica com um perodo de: / 5 seg.
3. A magnitude da resposta mxima total (max lu(t)I j = 2/3 in. Em t = pi / 10 seg) maior do
que a resposta mxima no estado estacionrio [max IUp (t)I =1/3in].
O fator de ampliao dinmico total definido como

No Exemplo 4.1, onde r = 0,5, tem o valor 2/3 in./ 1/4 in. = 8/9. A Figura 4.2 mostra um grfico
do fator de ampliao dinmico total D e da ampliao de estado estacionrio fator D como
funes da razo de frequncia r para um sistema no amortecido que est inicialmente em
repouso e sujeito a excitao de coseno Pocost. embora a resposta de frequncia de estado
estacionrio seja a mesma para excitao de cosseno ou seno, as curvas de resposta total
para a excitao de cosseno e de seno so diferentes.
Ressonncia: As equaes 4.9 e 4.11 no so vlidas para r = 1. A condio r = 1, ou Q = wn
chamada ressonncia, e bvio a partir da Fig. 4.2 que em frequncias de excitao perto
da ressonncia a resposta torna-se muito grande. A importncia atribuda ao estudo da
resposta das estruturas excitao harmnica decorre em grande parte da necessidade de
evitar a condio de ressonncia, quando o movimento de grande amplitude pode ocorrer.
Se a excitao Pocoswnt, isto , se forando a frequncia de na Eq. 4.1 igual frequncia
natural no desviada W n (isto , quando r = 1), necessrio substituir a Eq. 4.2 pela soluo
particular assumida:

Ento, substituindo a Eq. 4.13 em 4.1, obtemos:

A soluo particular para a excitao do tipo coseno na ressonncia

Esta resposta representada na Fig. 4.3. Observe que embora a Fig. 4.2 indica uma infinita
amplitude em r = 1, Eq. 4.15 e Fig. 4.3 mostram que a amplitude da soluo particular se
constri como uma funo linear do tempo.
4.2 RESPOSTA DOS SISTEMAS SDOF AMOSTRADOS VISCOUS EXCITAO
HARMNICA: FUNES DE RESPOSTA FREQUNCIA

O modelo analtico clssico de um sistema linear SDOF o modelo mola-massa-dashpot da


Fig. 3.1. Quando este sistema submetido excitao harmnica Po cos Qt, sua equao de
movimento :

Devido presena do termo de amortecimento na Eq. 4.16, a resposta de estado estacionrio


no estar em fase (ou 180fora de fase) com a excitao, mas ser dada por:

Onde U a amplitude de estado estacionrio e a o ngulo de fase (lag) da resposta de


estado estacionrio em relao excitao.
A determinao da amplitude U e do ngulo de fase a facilitada pela utilizao de vetores
rotativos. A velocidade e acelerao no estado estacionrio, que so necessrios na Eq. 4.16,
so dadas por:

A determinao da amplitude U e do ngulo de fase a facilitada pela utilizao de vetores


rotativos. A velocidade e acelerao no estado estacionrio, que so necessrios na Eq. 4.16,
so dadas por

Esta equao representada convenientemente por um polgono de fora de polgono, uma


vez que cada termo na Eq. 4.19 representa uma fora que atua sobre a massa da Fig. 3.1. A
Figura 4.5 mostra um polgono de vetor de fora para o caso m2U < kU, isto , <wn .As
projees do

Linha tracejada na Fig. 4.5 no eixo horizontal (real) so os termos no lado esquerdo da Eq.
4,19. A projeo do vetor slido sobre o eixo real d o lado direito da Eq. 4.19. Da fig. 4.5
fcil de ver que
Estes podem ser escritos como:

Onde , r, e Uo so como definidos anteriormente. O fator de ampliao de estado estacionrio


Ds e o ngulo de fase a so plotados versus a freqncia de foramento no dimensionada r =
/W n na Fig. 4.6a e 4.6b, respectivamente. As parcelas nas Figs. 4.6 so chamados de
traados lineares uma vez que os eixos horizontal e vertical tm escalas lineares.
A combinao de amplitude versus freqncia e informao de fase versus freqncia
chamada de resposta de freqncia do sistema, e figuras como a Fig. 4.6 so chamados
parcelas de resposta de freqncia. Analisar a resposta de freqncia de sistemas um dos
tpicos mais importantes na dinmica estrutural, como voc ver no restante deste captulo e
em vrios captulos posteriores. Das Eqs. 4.17 e 4.21 e a Fig. 4.6, podem ser observadas as
seguintes caractersticas significativas da resposta de estado estacionrio de um sistema
SDOF com amortecimento viscoso:
1. O movimento de estado estacionrio descrito pela Eq. 4.17 sinusoidal e tem a mesma
freqncia que a excitao.
2. A amplitude da resposta de estado estacionrio uma funo tanto da amplitude como da
frequncia da excitao, bem como da frequncia natural e do fator de amortecimento do
sistema. O fator de ampliao de estado estacionrio pode ser consideravelmente maior do
que a unidade ou pode ser inferior unidade.
3. A excitao, p = Po cos Qt, e a resposta em estado estacionrio, up = U cos (t- ), no
esto em fase; Isto , eles no atingem seus valores mximos ao mesmo tempo. A resposta de
estado estacionrio retarda a excitao pelo ngulo de fase a. Isso corresponde a um intervalo
de tempo de /.
4. Na ressonncia (r = 1) a amplitude limitada apenas pela fora de amortecimento, e
tambm, na ressonncia a = 90 ; Isto , a resposta retarda a excitao em 90 .
Uma vez que o fator de amplificao dinmico pode ser bastante grande perto da ressonncia,
e uma vez que a excitao cobrindo uma ampla gama de frequncias pode ser de interesse, as
curvas da Fig. 4.6 so frequentemente plotadas para escalas logartmicas, como mostrado na
Fig. 4.7. Esta forma de parcela de freqncia-resposta muitas vezes referida como um grfico
Bode. A resposta total dada por u(t) = up(t) + uc(t). Das Eqs. 4.17.4.21, e 3.29 pode ser escrito

Onde a dada pela Eq. 4.21b e Al e A2 so constantes a determinar a partir das condies
iniciais. Como o movimento natural na Eq. 4.23 morre com o tempo, referido como o
transitrio de partida.
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Exemplo 4.2:

Se for adicionado um amortecimento equivalente a = 0,2 no sistema do Exemplo 4.1 e


prevalecer a mesma excitao e condies iniciais, determine uma expresso para o
movimento resultante. Esboce o movimento.

SOLUO A funo de resposta total dada pela Eq. 4,23,

Onde o primeiro termo a resposta de estado estacionrio, e o termo o termo de


transio inicial. A amplitude da resposta de estado estacionrio

E o ngulo de defasagem de fase dado por

Valores numricos para W n, U0 e r podem ser encontrados no Exemplo 4.1.

Portanto, a partir das Eqs. 2a e 3,

Das Eqs. 2b e 3,

Assim o ngulo de defasagem de fase

Agora usamos as condies iniciais para determinar as constantes AI e A2. Da Eq. 3.28a, a
freqncia natural amortecida

A Equao 1 diferenciada em relao ao tempo para dar


Avaliar as Eqs. 1 e 8 em t = 0 e conjunto igual s condies iniciais.

Assim

Ou

Portanto, as Eqs. 1,4, 6, 10 e 12 podem ser combinados para dar

Figura 1) Respostas totais dos sistemas SDOF no amortecidos e viscosamente


amortecidos excitao sinusoidal: Exemplo 4.1, = 0 (curva pontilhada por trao);
Exemplo 4.2, = 0,2 (curva contnua).
A resposta representada na Fig. 1. Para ver o efeito significativo do amortecimento, compare
a curva slida (sistema amortecido do Exemplo 4.2) com a curva pontilhada por traos (sistema
no amortecido do Exemplo 4.1). Note-se que para o sistema amortecido, o transiente de
partida morre muito rapidamente, e a resposta de estado estacionrio domina.
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4.3 RESPOSTA COMPLEXO DE FREQNCIA

Na seo 4.2, a amplitude U e o ngulo de fase da resposta de estado estacionrio para a


excitao Pocos t foram determinados projetando vetores rotativos sobre o eixo real para
obter os termos na Eq. 4.19. A utilizao de vetores no plano complexo prosseguida nesta
seo porque simplifica muitos clculos de resposta em frequncia e fornece uma maneira til
de examinar resultados experimentais, como ser visto mais adiante, particularmente no
Captulo 18.4
Considere novamente a resposta do estado estacionrio do prottipo de mola-massa-dashpot
SDOF na Fig. 3.1. Vamos usar o subndice R(para projeo no eixo real) para designar o
movimento de estado estacionrio (isto , forado) devido excitao de cos t. Assim, a
equao de movimento para um sistema SDOF viscoso-amortecido com excitao de cos t

E a soluo de estado estacionrio correspondente

Similarmente, para a excitao sin t, a equao de movimento e a soluo de estado


estacionrio correspondente so

Onde o subscrito I representa a projeo sobre o eixo imaginrio. Agora, se a Eq. 4.26
multiplicado por i = 1 e adicionado Eq. 4.24, e a frmula de Euler, Eq. 3.14, usado, h
resultados

Onde a
barra superior indica um vetor no plano complexo. A Equao 4.28 chamada de equao
complexa de movimento e o vetor

chamado de resposta complexa. Entende-se que o movimento de estado estacionrio real


ser dado pela parte real de ou pela sua parte imaginria, dependendo se a excitao de
tipo cos t ou de tipo sin t. A soluo em estado estacionrio da Eq. 4.28 pode assumir-se a
forma

a amplitude complexa, que tambm pode ser escrita


Onde

Onde U e so a mesma amplitude de resposta e ngulo de fase (lag) introduzidos na Eq.


4.17. Substituindo a Eq. 4.30 na Eq. 4.28, obtemos diretamente a frao complexa

Que pode ser escrito na forma no dimensionalizada


Onde Ho () chamado de resposta de freqncia complexa (no dimensionada).
Das Eqs. 4.31 e 4.33 claro que para determinar a amplitude e a fase da resposta em estado
estacionrio, precisamos apenas encontrar a amplitude e a fase da expresso complexa no
lado direito da Eq. 4,33. Vamos primeiro resumir alguns resultados da teoria dos nmeros
complexos (ver Apndice B):
Representao retangular e polar. Se um nmero complexo (vetor) representado na forma
retangular por

E em forma polar por

Ento a amplitude de dada por

E o ngulo de fase por

Quociente de dois nmeros complexos. Se e so dois nmeros complexos,

Usando as Eqs.4.34 para expressar o denominador da Eq. 4,33 na forma polar e Eq. 4.35 para
obter a amplitude e a fase do quociente na Eq. 4.33, obtemos...

Que so os mesmos resultados obtidos nas Eqs. 4.21. Assim, a resposta de freqncia
complexa o (r) contm tanto a magnitude quanto a fase da resposta de estado estacionrio, e
as Eqs. 4.34 e 4.35 pode ser usado para extrair esta magnitude e informaes de fase com
bastante facilidade.
Em resumo, os quatro passos empregados na utilizao de vetores complexos para Resposta
de estado estacionrio so:
1. Escreva a equao diferencial em termos de excitao complexa e complexa Resposta, Eq.
4,28.
2. Suponha uma soluo com amplitude complexa , como na Eq. 4,30.
3. Substitua a resposta assumida na equao diferencial para obter uma expresso
Para a resposta de frequncia complexa o (r).
4. Use as Eqs. 4.34 e 4.35 para obter a amplitude e a fase da resposta de freqncia
complexa.
O polgono do vetor de fora empregado na Seo 4.2 pode agora estar diretamente equao
diferencial complexa, Eq. 4,28. Diferenciando a Eq. 4.30, obtemos.

As Figuras 4.4 e 4.5 podem, assim, ser novamente marcadas em termos de vetores complexos
como mostrado na Fig. 4.8a, e o polgono de fora vetor na Fig. 4.8b representa a Eq. 4.28
diretamente.
Magnitude e fase de resposta em frequncia resultante, dada pelas Eqs. 4.2la e b, foram
traados na Fig. 4.6a e b, respectivamente.A equao 4.33 pode ser convertida na forma
retangular (vetor) da Eq. 4.34a multiplicando o numerador e o denominador da Eq. 4.33 pelo
complexo conjugado do denominador. Ento

As informaes de magnitude e fase podem ser combinadas em um nico grfico plotando os


componentes vetoriais da Eq. 4,38 no plano complexo. A trama resultante chamada parcela
de vetor-resposta ou parcela de Nyquist. A Figura 4.9 mostra grficos de resposta vetorial para
fatores de amortecimento = 0,05 e = 0,10. Um vetor, para = 0,10 e = 0,96, mostrado.
Observe que nesses grficos a razo de frequncia r um parmetro, portanto os valores de
razo de frequncia devem ser marcados em pontos ao longo das curvas traadas. O
diagrama vetor-resposta muito til ao examinar os resultados experimentais na dinmica
estrutural, como veremos mais adiante, especialmente no Captulo 18. Tambm pode ser til
traar R ( 0) versus frequncia e I (
0) versus frequncia, Isto , a parte real de
0 versus
freqncia e a parte imaginria de 0 versus freqncia.
4.4- ISOLAMENTO DE VIBRAO: FORA DE TRANSMISSIBILIDADE E MOVIMENTO
BASE
Tendo considerado o comportamento bsico de resposta em frequncia de um sistema SDOF,
consideramos agora dois tpicos importantes relacionados com a resposta em frequncia:
(1) a fora que transmitida atravs da mola e dashpot de um sistema SDOF para a base
fixa de suporte e
(2 ) O movimento comunicado a uma massa quando a base qual seus suportes de mola
e de respaldo esto ligados est se movendo.

A Figura 4.10 ilustra essas situaes. A situao anterior surge quando, por exemplo, uma
mquina ligatda a uma estrutura de pavimento por montagens de isolamento de choque,
que podem ser modeladas como uma combinao de uma mola e um amortecedor
viscoso. Existem inmeras aplicaes do problema da base mvel: movimentos de
terremoto de um edifcio, movimento de um carro sobre uma estrada acidentada, e assim
por diante. conveniente, embora no essencial, utilizar a tcnica de resposta em
frequncia complexa para resolver estes dois problemas de isolamento de vibrao.

4.4.1 Fora de Transmissibilidade


Da fig. 4.8b a fora transmitida base pode ser escrita em forma de vetor como

Incorporando as Eqs. 4,30 e 4,37a, obtemos


na Eq. 4.33 pode ser inserido na Eq. 4,40 para dar
A expresso para

Ou

Como l 1 l = 1, e desde a Eq.4.35, I / I = I I / II, verifica-se que a magnitude da fora


transmitida

A transmissibilidade definida como a relao entre a magnitude da fora dinmica ftr


Transmitida fora Po =k Uo que seria transmitida base se a fora Po fosse aplicada
estaticamente. Portanto,

A Figura 4.11 mostra o valor da transmissibilidade TR em funo da razo de frequncia r.


Duas concluses importantes podem ser extradas das curvas da Fig. 4.11: (1) a fora
transmitida dinamicamente base menor que a fora esttica somente se r > 2 , e

A partir das complexas funes de frequncia-resposta acima podemos determinar a


magnitude das respostas absolutas e relativas como funes de frequncia:

Como a expresso para U / Z dada pela Eq. 4.50 o mesmo que a expresso para o
Transmissibilidade TR, o grfico da resposta absoluta dado pela Fig. 4.11. A resposta relativa
mostrada na Fig. 4.12.
As seguintes concluses importantes podem ser extradas da funo de frequncia-resposta de
movimento relativa ilustrada na Fig. 4.12:
1. Quando W n (ou seja, r 1), h pouco movimento relativo entre a massa e a base; Isto , a
massa se move com a base.
2. Quando W n, o fenmeno de ressonncia usual observado. Isto , para o movimento de
base pequeno existe uma grande amplitude de movimento relativo com apenas a fora de
amortecimento limitando a amplitude.
3. Quando a inrcia >>W n da massa o impede de se movimentar muito, de modo que o
movimento relativo consiste principalmente na base que se move em relao massa.

A anlise do movimento de base acima ser muito importante para o estudo de dispositivos de
medio de movimento na Seo 4.5.
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Exercicio 4.3 Um veculo um sistema complexo com muitos graus de liberdade. No
entanto, o modelo analtico SDOF a seguir pode ser empregado em um estudo de
"primeira aproximao" da qualidade de passeio de um veculo. O fator de ampliao de
estado estacionrio para o movimento absoluto do veculo deve ser determinado para o
veculo quando totalmente carregado e quando vazio se o veculo estiver a 100 km / h
sobre uma estrada cuja superfcie tem uma rugosidade varivel de forma sinusoidal com
um "perodo" espacial (Ver Fig. 1) de 4 m. A massa do veculo de 1200 kg quando
totalmente carregada e de 400 kg quando vazia e a constante de mola efetiva de 400 kN
/ m.
O fator de amortecimento = 0,4 quando o veculo est totalmente carregado.
Faa as seguintes suposies:
medida que o veculo avana a uma velocidade constante, apenas o movimento
vertical, u (t), deve ser considerado.
Os pneus so infinitamente rgidos; Isto , z (t) representa o movimento do eixo do
veculo.
Os pneus permanecem em contacto com a estrada

Calcule o fator de amortecimento para o veculo vazio. Das Eqs. 3,4


SOLUO 1. Calcule a frequncia de excitao. A velocidade do veculo e o perodo da
irregularidade podem ser combinados para dar

2. Calcule o fator de amortecimento para o veculo vazio. Das Eqs. 3.4,

Como c e k no mudam, mas m faz,

Onde os ndices designam as configuraes completas e vazias do veculo. Portanto,

Observe que o fator de amortecimento menor para o veculo completo do que para o veculo
vazio. 3. Calcule os fatores de ampliao. Das Eqs. 4.50 e 4.36a,

Os clculos so apresentados na Tabela 1. Observe que tanto o fator de amortecimento quanto


a mudana de frequncia natural quando o peso do veculo muda, e que ambos esses fatores
entram no clculo do fator de ampliao.