Calculo Variacional

por W. Freire, F. Calvi Junior e M. Nilvam

1. Introducao

O calculo diferencial de funcoes de n variaveis trata de funcoes do espaco Rn em R,

f : Rn R. O calculo variacional trata de funcionais, especificamente aqueles

definidos num espaco vetorial F de funcoes ao inves do espaco vetorial Rn . A grosso

modo pode-se dizer que o calculo variacional e o calculo diferencial de funcionais

E : F R, onde F e um espaco vetorial de funcoes suficientemente comportadas.

A finalidade destas notas e apresentar o calculo variacional de uma forma simples e ao

mesmo tempo com um pouco de rigor matematico, mas objetivando a sua utilidade

na fsica. O foco principal e a determinacao de pontos crticos (maximos ou mnimos

ou, mais geralmente, pontos estacionarios) de funcionais; estes pontos sao na verdade

funcoes que satisfazem as equacoes de Euler, as quais deduziremos aqui de uma forma

elegante matematicamente e utilizaremos em problemas matematicos e fsicos.

2. Derivada Funcional

O conceito chave no calculo diferencial de funcoes e o de derivada. No caso de funcoes

com mais de uma variavel surgem as derivadas parciais e, mais geralmente, as derivadas

direcionais (as derivadas parciais sao derivadas direcionais particulares). O conceito

de derivada funcional (ou variacional) desempenha para funcionais o mesmo papel

que o conceito de derivada direcional desempenha para funcoes de n variaveis. Vamos

apresentar o conceito de derivada funcional fazendo analogia com derivadas direcionais

de funcoes.
2.1 - Derivadas Direcionais

Considere uma funcao de n variaveis, digamos1 f : Rn R, que a cada ponto

x = (x1 , x2 , ..., xn ) do espaco Rn associa um unico valor f (x) em R. A derivada

(direcional) de f com respeito ao vetor v = (v1 , v2 , ..., vn ) Rn no ponto x e o numero

dado por
f (x + v) f (x)
v f (x) = lim , (1)
0
no pressuposto que o limite exista.

Exemplo: Vamos calcular a derivada da funcao de duas variaveis designada por

f (x1 , x2 ) = x21 x2 , para cada x = (x1 , x2 ) de R2 , relativamente ao vetor v =

(1/2, 3/2). No caso temos que
! !
1 3 3
x + v = (x1 , x2 ) + , = x1 + , x2 + ,
2 2 2 2

e pela definicao dada,

f (x1 + /2, x2 + 3/2) f (x1 , x2 )
v f (x1 , x2 ) = lim =
70

(x1 + /2)2 (x2 + 3/2) x21 x2
= lim =
70
" #
x21 3 x2 2 3
= lim + x1 x2 + x1 3 + + =
70 2 2 2 8

x21 3
= v f (x1 , x2 ) = + x1 x2 .
2
Em particular, a derivada de f relativamente a v no ponto x = (x1 , x2 ) (2, 0) e

v f (2, 0) = 2 3.

Observacao: Para uma funcao de duas variaveis f : R2 R, que a cada (x, y) R2

associa z = f (x, y) R, temos que as derivadas direcionais no ponto (x, y) em relacao

a i = (1, 0) e a j = (0, 1) sao, respectivamente, dadas por

f [(x, y) + (1, 0)] f (x, y) f (x + , y) f (x, y)

i f (x, y) = lim = lim ,
70 7 0
1
Poderamos considerar mais geralmente uma funcao f : A Rn R, mas por simplicidade de
apresentacao vamos seguir com o caso em que A = Rn .

2
 f [(x, y) + (0, 1)] f (x, y) f (x, y + ) f (x, y)
j f (x, y) = lim = lim
70 70
e sao referidas usualmente como derivadas parciais de f (no ponto (x, y)) com respeito

a x e a y e sao denotadas por

f f
(x, y) e (x, y),
x y

respectivamente.

Uma definicao equivalente para a derivada direcional, dada pela expressao (1)

f (x + v) f (x)
v f (x) = lim ,
0

pode ser considerada notando que, sendo x e v fixos, podemos designar a funcao

g() = f (x + v); desta forma o limite acima pode ser escrito como

g() g(0)
v f (x) = lim = g 0 (0)
0

ou, na notacao de Leibnitz,

dG d

v f (x) = [f (x + v)] .
d =0 d
=0

Esta expressao e vantajosa em muitos casos, como o do nosso exemplo, no qual a

funcao f dada por f (x1 , x2 ) = x21 x2 e polinomial, portanto diferenciavel, donde o uso

da regra da cadeia pode ser realizado2 . Veja:

Exemplo (bis): Dada a funcao definida por f (x1 , x2 ) = x21 x2 , para todo x

(x1 , x2 ) R2 e o vetor v = (1/2, 3/2), temos

d d
v f (x) =
[f (x + v)] = [f (x1 + /2, x2 + 3/2)] =
d =0 d =0

f d f d
= [x1 + /2] + [x2 + 3/2] =
x1 d x2 d

1 2 3 x21 3
= 2x1 x2 + x1 = x1 x2 + ,
2 2 2
2
Sobre o conceito de diferenciabilidade e a regra da cadeia reveja seu curso de calculo.

3
que e o mesmo resultado encontrado anteriormente.

2.2 - Funcionais

Vamos definir derivada para o caso de um funcional E : F R que atua num espaco

F de funcoes, por exemplo

F = {q : I R R| q e diferenciavel C k },

onde I e um intervalo; um ponto(ou elemento) q de F e uma funcao que a cada

t I associa um numero q(t) R. O smbolo C k e usado aqui para indicar que q

possui derivadas contnuas ate a ordem k.

Antes de falar das derivadas de funcionais vejamos alguns exemplos de tais objetos.

Exemplos de Funcionais:

a) Seja F = {q : (+; ) R R| q e contnua (C 0 )} e considere o funcional

E : F R, que a cada q F associa um valor constante, por exemplo um valor

particular de q:

E[q] = q(t0 ) R, t0 fixado em R.

Este funcional, que atua numa funcao q como um filtro que deixa escaparapenas o

valor q(t0 ), e designado como funcional delta e e de grande importancia na mecanica

quantica, onde e designado em termos de um smbolo de integral:

Z +
E[q] (t t0 )q(t) = q(t0 ), t0 R.

Usualmente os funcionais de interesse nas aplicacoes sao dados por integrais. Vejamos

os exemplos seguintes.

b) Considere agora F = {q : [1; 2] R| q e C 1 } e o funcional G : F R definido

por
Z 2
G[q] = t q(t) dt.
1

4
Vamos calcular valores deste funcional para algumas funcoes q de seu domnio. Para

q dada por q(t) = t2 , t [1; 2], temos

Z
2
2 1 4 1 4 15
G[q] = t t dt = x x = .
1 4 x=2 4 x=1 4

Agora para q dada por q(t) = t3 , t [1; 2], temos

Z
2
3 1 5 1 5 31
G[q] = t t dt = x x = .
1 5 x=2 5 x=1 5

Note que para este funcional cada funcao q (nao somente um dos valores de q) tem

como imagem um numero real G[q]. Todos os valores de q no intervalo em consideracao

sao levados em conta na integral que define o funcional!

A hipotese q e C 1 foi aqui colocada para permitir que possamos derivar este funcional,

no sentido que vamos definir adiante: esta derivada, como veremos, envolvera q 0 dentro

da integral.

EXERCICIO: Seja F = {q : [a; b] R| q e de classe C 2 }, e tomemos o funcional

Rb
A : F R, definido por A[q] = a q(t)[q 0 (t)]2 dt. Calcule o valor de A[q] em cada caso:

(a) q(t) = t, (b) q(t) = t + 1, (c) q(t) = t2 .

Os funcionais do exemplo (b) e do exerccio acima sao da forma

Z
A[q] = L(q(t), q 0 (t), t) dt,
IR

onde L(q, q 0 , t) e uma funcao diferenciavel das variaveis q, q 0 e t. Os funcionais desta

forma constituem uma importante classe de funcionais; a dinamica (classica) de um

sistema de n partculas e descrita, como veremos, em termos de um funcional, chamado

acao do sistema, o qual e desta forma. Detalhes posteriormente.

5
2.3 - Derivada Direcionalde um Funcional

Inicialmente lembre que a derivada de uma funcao f : A Rn R no ponto x =

(x1 , ..., xn ) A e relativamente ao vetor v = (v1 , ..., vn ) de Rn e definido pela equacao

(1):

f (x + v) f (x) d
v f (x) = lim = [f (x + v)] ,
0 d =0

desde que o limite exista3 .

Vejamos como fica a derivada no caso de um funcional E : F0 F R, onde

F = {q : I R| q e C k no intervalo I}4 . Pois bem: A derivada de E no pontoq

F0 e relativamente ao vetor F ( : I Rn ) e dada por

E[q + ] E[q] d
E[q] = lim = {E[q + ]} , (2)
70 d =0

desde que o limite exista.

Vamos entao aplicar esta definicao para calcular derivadas de alguns funcionais.

Exemplos:

(a) Vamos considerar o funcional apresentado, em exemplo anterior, dado por

Z 2
G[q] = t q(t) dt,
1

definido em F = {q : [1; 2] R| q e C 1 }. Vamos calcular a derivada de G num

pontoq de F relativamente a um vetor que tambem jaz em F. Pela definicao (2)

temos
Z 2
d d
G[q] = G[q + ] = t[q(t) + ]dt ;
d =0 d 1 =0

note que as funcoes q e , embora nao especificadas, sao supostos pre-fixadas em F.

3
Aqui A Rn e um conjunto aberto.
4
Aqui alguns cuidados matematicos sao requeridos, mas nao entraremos nestes detalhes; admi-
tiremos que F0 possui atributos suficientes para que o limite dado na equacao (2) possa ter sentido,
conforme ilustramos nos calculos realizados nos exemplos que seguem.

6
Podemos designar tq(t) + t(t) f (, t), com (, t) R [1; 2], de modo que
Z
d 2
G[q] = f (, t)dt .
d 1 =0

Tendo em vista que q e sao C 1 e, entao, f = t(t) e contnua, podemos usar o

teorema de Leibnitz para derivacao sob o sinal de integracao. Logo

Z Z 2
2
f (, t)
G[q] = dt = t(t)dt, q F.
1 =0 1

Em particular, se (t) = 1/t, t [1; 2], entao G[q] = 1.

(b) Vejamos agora o funcional dado por

Z b
A[q] = q(t)[q 0 (t)]2 dt
a

definido sobre

F0 = {q : [a; b] R| q e de classe C 2 , q(a) = , q(b) = fixos em R},

que esta contido em F = {q : [a; b] R| q e de classe C 2 }; ou seja, F0 e o espaco das

funcoes C 2 -diferenciaveis em [a; b] cujo grafico possui os mesmos extremos (a, q(a)) =

(a, ) e (b, q(b)) = (b, ). Entao

Z b
d d
A[q] = A[q + ] = {[q(t) + (t)][q (t) + (t)] }dt ;
0 0 2
d =0 d a =0

vale salientar que aqui devemos ter q + F0 para que A[q + ] faca sentido.

Assim os vetores F en relacao aos quais podemos derivar A devem satisfazer

(a) = (b) = 0.

Com um pouco de trabalho algebrico, temos

Z
d b
A[q] = [qq + (2qq + q ) + (q + 2q ) + ]dt
02 0 0 02 2 02 0 0 3 02
d a =0

donde, derivando sob o sinal de integracao e em seguida fazendo = 0,

Z b Z b
0 2
A[q] = [q (t)] (t)dt + 2 q(t)q 0 (t) 0 (t)dt;
a a

7
realizando (explicitamente) uma integracao por partes e considerando o teorema fun-

damental do calculo,
Z b Z b Z b
02 d 0 d 0
A[q] = q dt + 2 [qq ] dt 2 [qq ] dt =
a a dt a dt
Z b
d 0
= q 2 [qq ] dt + [q(b)q 0 (b)(b) q(a)q 0 (a)(a)].
02
a dt
Foi nesta etapa que a hipotese q e C 2 tornou-se conveniente: temos a presenca de

d(qq 0 )/dt dentro da integral. Portanto, visto que (a) = (b) = 0,

Z b
02 d 0
A[q] = q 2 [qq ] dt.
a dt

(c) Considere uma generalizacao do exemplo (a) descrita por um funcional da forma
Z b
A[q] = L(q(t))dt,
a

definido sobre as funcoes que moramem F = {q : [a; b] R| q e C 1 }; Aqui

L : Rn R e uma dada funcao diferenciavel (C 1 ) da variavel q. Vamos calcular a

derivada de A num pontoq de F relativamente a um vetor que tambem jaz em

F. Pela definicao (2) temos

Z b
d d
A[q] = A[q + ] = {L(q(t) + (t))}dt .
d d a =0

Pondo L(, t) = L(q(t) + (t)) L(Q(, t)), com Q(, t) = q(t) + (t), e usando a

regra da cadeia (visto que L e q sao C 1 -diferenciaveis) temos

Z b Z b
d
A[q] = L(, t)dt = [L(, t)] dt =
d a =0 a =0
Z b Z b
dL Q dL
= dt = (t) dt =
a dQ =0 a dq q(t)
Z b
dL
= A[q] = (t) dt.
a dq q(t)

Em particular, para [a;b]=[0;1], n = 1 (Rn = R), L(q) = q 2 , q(t) = t + 1 e (t) = 3t,

temos
Z
b 3
A[q] = 2(t + 1) 3t dt = 5 .
a 3

8
(d) Considere agora um funcional
Z b
A[q] = L(q 0 (t))dt,
a

definido sobre as funcoes que jazemem

F = {q : [a; b] R| q e C 2 };

Aqui L : Rn R e uma dada funcao diferenciavel C 2 da variavel q 0 . Vamos calcular a

derivada de A num pontoq de F relativamente a um vetor que tambem jaz em

F. Pela definicao (2) temos

Z b Z b
A[q + ] A[q] 1 0 0 0
A[q] = lim = lim [L(q (t) + (t))]dt [L(q (t))]dt =
70 7 0 a a

Z b Z b
L(q 0 (t) + 0 (t)) L(q 0 (t)) L(q 0 (t) + 0 (t)) L(q 0 (t))
= lim = lim dt.
70 a a 70
Tendo em vista que q e sao funcoes supostamente dadas podemos definir, para cada

t, uma funcao Ht por Ht () = L(q 0 (t)+ 0 (t)) L(Qt ()), em que Qt () = q 0 (t)+ 0 (t).

Dessa forma,
Z b Z b
Ht () Ht (0) dHt
A[q] = lim dt = dt =
a 70 a d =0
Z b (X n
) Z b (X n )
dL dQt,l dL
= dt = 0
l0 (t) dt =
a l=1
dQt,l d a l=1
dql q0 (t)
=0
Z b ( " n #) (
Z b X n )
d X dL d dL
= 0
l (t) dt l (t) dt.
a dt l=1 dql q0 (t) a l=1
dt dql0 q0 (t)

E aqui que levamos em conta que q e L sao de classe C 2 : a expressao d(dL/dql0 )/dt,

que envolve em geral q 00 , esta presente na segunda integral. Pelo teorema fundamental

do calculo
(" n # " n #) Z ( n )
X dL X dL b X d dL
A[q] = l (b) l (a) l (t) dt.
0 0 0
l=1
dq 0
l q (b) l=1
dq 0
l q (a) a l=1
dt dq l q 0 (t)

Um caso de particular interesse e aquele em que os vetores sao tais que (a) =

(b) = 0, o que corresponde a considerar o funcional A restringido ao conjunto de

9
curvas de Rn , q : [a; b] Rn , que possuem os mesmos extremos, ou seja, ao conjunto

F0 = {q F | q(a) = Q1 , q(b) = Q2 , com Q1 e Q2 fixos em Rn } F. De fato,

Q1 = q(a) = q(a) + (a) = (a) = 0 e Q2 = q(b) = q(b) + (b) = (b) = 0. Sendo

este o caso, temos

Z b (Xn )
d dL
A[q] = 0
l (t) dt.
a l=1
dt dq l q 0 (t)

(c) Vamos considerar agora um caso que generaliza os dois anteriores, o qual e descrito

por um funcional
Z b
A[q] = L(q(t), q 0 (t), t)dt,
a

definido em

F0 = {q F| q(a) = Q1 , q(b) = Q2 , com Q1 e Q2 fixos em Rn }

o qual esta contido em

F = {q : [a; b] Rn | q e C 2 };

a funcao L : R2n [a; b] R das variaveis q, q 0 e t e suposta C 2 -diferenciavel.

Calculemos a derivada de A num pontoq de F0 relativamente a um vetor de F

tal que (a) = (b) = 0. Pela definicao (2) temos

A[q + ] A[q]
A[q] = lim =
70
Z b Z b
1 0 0 0
= lim [L(q(t) + (t), q (t) + (t), t)]dt [L(q(t), q (t), t)]dt =
70 a a
Z b
L(q(t) + (t), q 0 (t) + 0 (t), t) L(q(t), q 0 (t), t)
= lim dt.
a 70
Tendo em vista que q e sao funcoes supostamente dadas podemos definir, para cada

t, uma funcao Jt pondo Jt () = L(q(t) + (t), q 0 (t) + 0 (t), t) L(Qt (), Qt (), t),

onde Qt () = q(t) + (t) e Qt () = q 0 (t) + 0 (t). Dessa forma,

Z b Z b
Jt () Jt (0) dJt
A[q] = lim dt = dt =
a 70 a d =0

10
 Z b (Xn
)
L dQt,l L dQt,l
= + dt =
a l=1
Q t,l d Q t,l d
=0

Z ( n
)
b X L L 0
= dt l (t) + (t) =
a l=1
ql ql0 l
(q(t),q 0 (t),t)

Z ( n ) Z ( " n #)
b X L d L b
d X L
= dt l (t) l (t) dt;
a l=1
ql dt ql0 a dt l=1 ql0

logo
Z b n
X
L d L
A[q] = dt l (t).
a l=1
ql dt ql0

3. Pontos Crticos. Equacoes de Euler

Uma classe de problemas importantes no estudo de funcoes consiste na determinacao

de pontos de maximo ou de mnimo. Para este fim um resultado relevante e que se

uma funcao f : A Rn R admite um ponto p A de maximo ou de mnimo

local onde ela possua derivada direcional v f (p) para todo v Rn (v nao nulo) entao

v f (p) = 0 v de Rn , ou seja, p e um ponto crtico ou estacionario de f . Mas nem

todo ponto crtico de uma funcao f e de maximo ou de mnimo local para esta funcao,

pois pode ocorrer que ela possua pontos tipo sela; para classificar pontos crticos um

teste util em muitos casos e o teste das derivadas de segunda ordem.

Nosso interesse agora e determinar pontos estacionarios de funcionais especficos. Pre-

cisamente, dado um funcional

Z b
A[q] = L(q(t), q 0 (t), t)dt, (3)
a

definido em

F0 = {q F| q(a) = Q1 , q(b) = Q2 , com Q1 e Q2 fixos em Rn },

onde

F = {q : [a; b] Rn | q e C 2 }

11
e L : R2n [a; b] R e uma dada funcao diferenciavel C 2 , determinar um pontoq

F0 tal que

A[q] = 0, para toda F tal que (a) = (b) = (0, ..., 0) 0.

Uma vez determinado este ponto q, para saber se A[q] e maximo ou mnimo pode-

se consultar o teste da segunda variacao funcional (analogo ao teste das derivadas

segundas para funcoes), sobre o qual nao falaremos aqui (ver referencias).

Tendo em vista a ultima equacao da pagina 8, obtemos que um ponto crtico de A

deve necessaria e suficientemente satisfazer

Z b n
X
L d L
A[q] = dt l (t) = 0, (4)
a l=1
ql dt ql0

para toda F cumprindo (a) = (b) = 0. Estas condicoes de contorno nao

constituem grande restricao sobre as funcoes de forma que a escolha de uma delas e

bastante arbitraria. Assim a validade da (4), com arbitraria, implica em

L d L
= 0, l = 1, ..., n. (5)
ql dt ql0

Vamos esclarecer melhor este ponto. Primeiro veja o lema abaixo enunciado e provado.

Lema Fundamental: Seja f : [a; b] R contnua. Se

Z b
f (t)(t)dt = 0,
a

para toda : [a; b] R contnua e tal que (a) = (b) = 0 entao f e identicamente

nula (f 0), isto e, f (t) = 0, t [a; b].

Prova: Suponha que f nao e identicamente nula, ou seja, existe [a; b] tal que

f () 6= 0, digamos que seja f () > 0 (a prova do caso f () < 0 e semelhante).

Pela continuidade de f , existe no intervalo aberto (a; b), suficientemente proximo

de , tal que f () > 0. E novamente pela continuidade de f existe um intervalo

[ ; + ] [a; b], com a < < + < b, tal que f (t) > 0 t [ ; + ].

12
Por outro lado tome uma funcao contnua : [a; b] R tal que (t) = 1 para

t [ /2; + /2] e (t) = 0 para t [a; ] [ + ; b], que claramente satisfaz

(a) = (b) = 0. Segue que

Z b Z +/2
f (t)(t)dt = f (t) 1 dt > 0,
a /2

contradicao.

Com este lema podemos justificar claramente a passagem

Z b n
X
L d L
dt l (t) = 0, F | (a) = (b) = 0 =
a l=1
ql dt ql0

L d L
= = 0, l = 1, ..., n.
ql dt ql0

Para isto notamos que, da arbitrariedade da , podemos escolher, para cada ndice

l = 1, ..., n, um da forma = (0, 0, ..., 0, l , 0, ..., 0), com l : [a; b] R na l-esima

posicao coordenada satisfazendo l (a) = l (b) = 0; esta escolha satisfaz claramente

que (a) = (b) = 0. Assim temos

Z b
L d L
dt l (t) = 0, l : [a; b] R | l (a) = l (b) = 0,
a ql dt ql0

e pelo lema fundamental, segue (5):

L d L
= 0, l = 1, ..., n.
ql dt ql0

Estas equacoes sao denominadas equacoes de Euler do Calculo Variacional. Elas con-

stituem um sistema de n equacoes diferenciais ordinarias (acopladas) de segunda ordem

para as funcoes ql : [a; b] R. De fato, estas equacoes podem ser reescritas como
n
X
[fls (q, q 0 , t)qs00 + gls (q, q 0 , t)qs0 ] + hl (q, q 0 , t) = 0, l = 1, ..., n,
s=1

onde
2L
fls (q, q 0 , t) = ,
qs0 ql0

13
 0 2L
gls (q, q , t) = ,
qs ql0
2L L
hl (q, q 0 , t) = 0
.
tql ql
Podemos dizer entao que um ponto crtico do funcional A : F0 R dado pela integral

(3) e uma curva em Rn , q = (q1 , ..., qn ) F0 , cujas funcoes coordenadas ql constituam

uma solucao das equacoes de Euler (5). Note que a estas n equacoes de segunda

ordem devemos adicionar as 2n condicoes de contorno estabelecidas em F0 : q(a) = Q1

e q(b) = Q2 , para que a solucao fique bem definida em cada problema especfico.

14
4. Problemas Classicos do Calculo das Variacoes

a - Curva Plana de Menor Comprimento entre dois Pontos

b - Curva Geradora da Superfcie de Revolucao de Area Mnima

c - Braquistocrona

5. O Princpio de Hamilton e as Equacoes de Euler-Lagrange

15