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Captulo

3- Resposta no Tempo

CONTROLO E MONITORAMENTO DE
PROCESSOS

Resposta no Tempo

Jose Enrique
Garcia Arteaga
Captulo 3- Resposta no Tempo

Objec=vos

Rever conceitos sobre a resposta no tempo de SLITs


Plos, zeros, ganho est=co e a resposta dinmica
de SLITs
Caracterizao da resposta de sistema de 1 e 2
ordem e ordem superior
Sistemas de fase no mnima
Relao tempo-frequncia

Referncias
o Cap.3 do livro de Franklin, Powel, Naemi (referncia principal)
o Sinais e Sistemas, Isabel Lour=e, Escolar Editora (para reviso de
conceitos sobre TL)

Captulo 3- Resposta no Tempo

Resposta no tempo a par=r da FT:

exemplo de sistema de 1 ordem (cnt)


m f(t)
1m plo = (rad/seg)
m
b
G(s) = no tem zeros F(s) V( s)
s+ m m
constante de tempo= (seg) G(s)

FT na forma das constantes de tempo


jw
1 1 1
G(s) = Ganho est=co= = 1.33
1+ s m


m

Quando m
aumenta,
a resposta do sistema torna-se mais rpida.
a constante de tempo diminui
o regime transitrio atenua-se mais rapidamente

=1
m |plo| a aumentar

O plo determina a natureza da componente m
= 0.375

natural da resposta; plo real exponencial


amortecida
= 0.75
Como a resposta em frequncia para estas duas
situaes?

Captulo 3- Resposta no Tempo

Resposta no Tempo: sistema de 2 ordem (exemplos)


wn = 1, = 0.3 wn = 1, = 2
Sistema subamortecido Sistema sobreamortecido

zoom zoom

A derivada na origem nula


sw n2
Demonstre este resultado usando o lim y ( t ) = lim 2 2
=0
+ s s + 2w s + w
teorema do valor inicial, mostrando que: t 0 n n
Captulo 3- Resposta no Tempo

Especicaes no domnio do tempo

As especicaes para o desempenho de um sistema controlado so, por


vezes, expressas em termos da sua resposta no tempo
Especicaes picas em termos de:
Tempo de subida (tr) tempo que o sistema demora a a=ngir a vizinhana de
um novo set-point
Vulgarmente o intervalo entre 0.1 e 0.9 do valor nal
Tempo de estabelecimento (ts) tempo que o regime transitrio demora a
decair
Vulgarmente o tempo at a sada se connar a uma faixa de 5% do valor nal
Sobreelevao - (S%) valor mximo da sada menos o valor nal divido pelo
valor nal
Tempo de pico (tp) o tempo que o sistema demora a a=ngir o valor
mximo da sada
Para sistemas de 2 ordem, sem zeros, subamortecidos, estas
especicaes podem expressar-se como funo de e de n
Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistema de 2 ordem Subamortecido


CaractersEcas da resposta
Pontos em que a derivada se anula

dy( t ) n n
=0 t= = n = 0,1,2,...
dt w d w n 1 2

Para n=0 y (0+ ) = 0 A derivada na origem nula

Perodo das oscilaes - Td


2
Td =
wd
Tempo de pico - tp
Tempo ao m do qual ocorre o mximo absoluto de y(t)
Td
tp = = n=1
wd 2

w d = w n 1 2 parte imaginria dos plos t p


Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistema de 2 ordem Subamortecido


CaractersEcas da resposta
Sobreelevao S%

y max y final
S% = 100 S depende do
y final
coeciente de


amortecimento
1 2
ymax = y(tp ) = 1+ e


S%
1 2
S% = 100 .e

Tempo de subida - tr
Tempo requerido para a sada evoluir de 10% a 90% do valor final

No h uma expresso analtica simples que relacione tr


com o coeficiente de amortecimento e a frequncia wn.

Mas h expresses aproximadas

1. 8
tr
wn
t
Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistema de 2 ordem Subamortecido Vrios Exemplos

Figuras re=radas de
Anlise de Sistemas Lineares, M. Isabel Ribeiro, IST Press, 2001
Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistema de 2 ordem Subamortecido Vrios Exemplos

Figuras re=radas de
Anlise de Sistemas Lineares, M. Isabel Ribeiro, IST Press, 2001
Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistema de 2 ordem Subamortecido


Lugar geomtrico dos plos que correspondem
a determinadas especicaes
n constante
Tempo de subida constante
n constante
Tempo de estabelecimento constante

constante d constante
Sobreelevao, constante
Tempo de pico constante
Captulo 3- Resposta no Tempo

Exerccio

R(s) + 1 1 Y(s)
K
s+2 s
_

O ganho est=co do sistema em cadeia fechada depende de K?


Determine o valor de K para que a resposta do sistema em cadeia fechada a uma
entrada escalo de amplitude unitria tenha sobreelevao de 20%.
Para esse valor de K qual o tempo de estabelecimento a 5% da resposta?
K
Y(s) s(s + 2) K
= = 2
R(s) 1+ K s + 2s + K Ganho est=co unitrio, independente de K
s(s + 2)
O sistema em cadeia fechada Das especicaes pretendidas:
tem uma f.t. da forma
1 2 ln 2 0.2
S % = 20% e = 0.2 =
w n2 2 + ln 2 0.2
G(s) = 2
s + 2w ns + w n2 = 0.46
1
Por 2n = 2 n = n = 2.2 K = 4.8
comparao: 2 3

K = n t s (5%) = = 3seg
n
Conrme resultados usando Matlab
Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistemas de ordem superior. Efeito de plos adicionais

a.w n2
G(s) = 2
(s + 2w ns + w n2 )(s + a)

1 R1 R 2 (s + w n ) + R3 w d R4
R(s) = Y(s) = + +
s s (s + w n )2 + w 2d s+a

y(t ) = R1 + ewnt (R2 cos w dt + R3 sin w dt ) + R4eat t0

De que modo um plo inuencia a resposta global?


Atravs de:
Contribuio de plos para a
Jpo de plo (real, complexo, simples, duplo) resposta transitria
plo simples
parte real - que determina o ritmo de e at
decaimento da componente transitria
associada e at , te at plo duplo

resduo associado que depende da localizao e at sin(bt + )


plos complexos
dos outros plos e zeros.
Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistemas de ordem superior: Plos no dominantes

25 * a
G(s) =
(s + a)(s2 + 4s + 25)

Quando |a| aumenta


a inuncia do plo diminui
O plo torna-se menos dominante
Os plos complexos so plos dominantes
Em que condies possvel desprezar o plo (real) no dominante ?

Quando o regime transitrio associado desprezvel, no conjunto de todas as


contribuies transitrias, ao m de aproximadamente 5 constantes de tempo.
Quando o mdulo do plo real pelo menos cinco vezes maior que o mdulo
da parte real dos plos dominantes.
Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistemas de ordem superior: Plos no dominantes

25 * a
G(s) =
(s + a)(s2 + 4s + 25) a = 10

2ordem 250
G(s) =
(s + 10 )(s2 + 4s + 25 )
3ordem
25
G(s) =
1
( s + 1)(s2 + 4s + 25 )
10

O desprezo de plos no
dominantes tem que preservar o
ganho est=co

25
G(s) 2
(s + 4s + 25 )

Aproxima o sistema de 2ordem, no


que respeita resposta no tempo
Que acontece no domnio da frequncia?
Qual o conceito de plo no dominante no domnio da
frequncia?
Captulo 3- Resposta no Tempo

Efeito de zeros adicionais


Qual a inuncia de zeros na resposta de SLITs?
bc R1 R 2 R
bc (s + a) ganho Y(s) = ( + + 3 )
G(s) = est=co a s s+b s+c
a (s + b)(s + c) unitrio

1 a
R(s) = R1 =
s Entrada escalo de bc
amplitude unitria ab
R2 =
( b)(c b)
Clculo geomtrico dos resduos c +a
R3 =
( c )(b c )

-c -a
Os zeros determinam o valor dos resduos
-b
bc
y( t ) = (R1 + R 2e bt + R3 e ct )
a
aproximao
Os resduos R2 ou R3 sero
pequenos se o zero es=ver bc
prximo de plo em b ou do plo R2 << R3 y( t ) = (R1 + R3 e ct )
a
em c, respec=vamente.
Captulo 3- Resposta no Tempo

Plos no dominantes: Reduo de ordem


Em que condies
Sistemas de ordem superior podem ser aproximados por sistemas de ordem mais baixa?
Quando h PLOS NO DOMINANTES
o resduo associado ao plo pequeno
Proximidade com um zero
a parte real do plo elevada
Regime transitrio ex=ngue-se muito rapidamente
Como se faz a aproximao ?
despreza-se o plo e o zero
despreza-se o plo
Cuidado a ter na aproximao
O sistema original e o aproximado devem ter o mesmo ganho est=co

exemplo

236(s + 1.1)
G(s) =
(s + 1)(s + 20 )[( s + 2)2 + 32 ]
Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistemas com zeros. Efeitos de um zero adicional

w n2 (s + b)
G(s) = 1 plo duplo e 1 zero
b ( s + w n )2

Para entrada escalo unitrio

w n2 (s + b) 1 ( w n b )w n / b 1
Y(s) = = +
b s(s + w n )2 s ( s + w n )2 s + wn

w ( w b)
y( t ) = 1 + n n t 1e w nt , t 0
b

Caracters=cas da resposta
Use os teoremas dos valores inicial e nal para chegar a
estas concluses
y(0 + ) = 0
w n2
y (0 ) =
+

b Pode ser nega=vo se


y( ) = 1 o zero es=ver no spcd
Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistemas com zeros. Efeitos de um zero adicional


w n2 (s + b)
G(s) =
b ( s + w n )2
0 < wn < b 0 < b < wn

-b -wn -wn -b

Existe
sobreelevao
wn = 2 wn = 2
b=4 b =1

w n2 (s + b)
Y( s ) = = Combinao linear de um sinal
b s(s + w n )2 e da sua derivada
w n2 1
= ( s + b) = sY1(s) + bY1(s)
b s(s + w n )2

Y1 ( s )
Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistema de Fase no mnima: Exemplo. Barrilete

Exemplo Barrilete
Centrais termoelctricas
Produo de vapor

r(t) h(t)
barrilete
Caudal de gua Altura da gua no
fria entrada barrilete

Lento

Relao entre a abertura da vlvula da


gua fria e a altura da gua no
barrilete depende de:
Efeito rpido de contraco da gua
devido injeco de gua fria
Efeito de integrao devido adio de
Rpido
massa
Captulo 3- Resposta no Tempo

Sistema de Fase no mnima: Exemplo. Barrilete

Exemplo Barrilete
H(s) H1(s) H2 (s)
G(s) = = +
R(s) R(s) R(s)
K1 1 K + (K1 1)s
G(s) = = 1
s s + 1 s( s + 1)
Para certa relao de K1 e o sistema tem um zero no semi-plano complexo direito ( <1/ K1 )
Nos sistemas reais <<1, K1<<1.

entrada escalo r(t) =u(t)