INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN INGENIERA Y TECNOLOGAS

AVANZADAS
PROTOCOLO
INGENIERA MECATRNICA
DTA-PPT-01
TTULO DEL PROTOCOLO

Prototipo de rtesis dinmica para asistir en la rehabilitacin pasiva de mano.

DATOS DEL PROTOCOLO

Nmero de Revisin Tercera Semestre 2017-2
(Primera, segunda, tercera o Protocolo para Registro)
Nmero Proyecto Asignado 09 Fecha 02/06/17
(Nmero asignado por el profesor de Especialidad) (Fecha programada)
Confidencialidad Pblico Nmero de Hojas 25
(Pblico o confidencial, incluir documento que lo avale) (Cantidad de Hojas del Protocolo)
Patrocinador
(En caso de existir, incluir el nombre en caso contrario dejar en blanco)
Nmero Convenio o Registro
(Incluir nmero de convenio patrocinio o nmero de proyecto de investigacin que patrocina)

ALUMNO 1
DATOS ALUMNO 1 FIRMA
Nombre del Alumno Barrueta Munguia Vanessa
Nmero de boleta 2013640252
Telfono 2331139044
Correo electrnico vanebarrueta@hotmail.com

ALUMNO 2
DATOS ALUMNO 2 FIRMA
Nombre del Alumno Garca Bran Axel Olaf
Nmero de boleta 2013640070
Telfono 5523210707
Correo electrnico axelolaf007@gmail.com

ALUMNO 3
DATOS ALUMNO 3 FIRMA
Nombre del Alumno
Nmero de boleta
Telfono
Correo electrnico

DATOS ASESOR 1 VISTO BUENO ASESOR 1

Nombre Asesor (Grado Acadmico) M. en C. Vctor Daro Cuervo Pinto
Academia Mecatrnica Interno X Externo1
Cdula Profesional (Obligatorio) 6116432
Correo electrnico vdario_cp@yahoo.com.mx

DATOS ASESOR 2 VISTO BUENO ASESOR 2

Nombre Asesor (Grado Acadmico)
Academia Interno Externo
Cdula Profesional (Obligatorio)
Correo electrnico

DATOS ASESOR 3 VISTO BUENO ASESOR 3

Nombre Asesor (Grado Acadmico)
Academia Interno Externo
Cdula Profesional (Obligatorio)
Correo electrnico

AVISO DE PRIVACIDAD: Los datos recabados sern protegidos, incorporados y tratados por el Departamento de Tecnologas Avanzadas de la UPIITA, cuya finalidad es el uso de los mismos exclusivamente para el proceso de registro de protocolos y proyectos de trabajo terminal y proyecto terminal, para
la titulacin por opcin curricular de las carreras de Ingeniera Binica, Ingeniera Mecatrnica, Ingeniera Telemtica e Ingeniera en Sistemas Automotrices. El responsable de los datos personales es el Departamento de Tecnologas Avanzadas, perteneciente a la Subdireccin Acadmica de la Unidad
Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas del IPN, donde el interesado podr ejercer los derechos de acceso y correccin en la direccin: Av. Instituto Politcnico Nacional No. Col. Barrio la Laguna Ticomn, Gustavo A. Madero, Mxico DF, CP. 07340, en el Edificio 1 primer piso.
Lo anterior se informa en cumplimiento del Decimosptimo de los Lineamientos de Proteccin de Datos Personales, publicados en el Diario Oficial de la Federacin el 30 de septiembre de 2005.

1
 Ingeniera Mecatrnica
Protocolo de trabajo de investigacin para la asignatura de metodologa de la
investigacin
PROTOTIPO DE RTESIS DINMICA PARA ASISTIR EN LA REHABILITACIN PASIVA DE MANO.

Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniera y Tecnologas Avanzadas
Av. Instituto Politcnico Nacional No. 2580,
Colonia Barrio la Laguna de Ticomn
Delegacin Gustavo A. Madero,
07340 Mxico, D.F.
MXICO

http://www.upiita.ipn.mx/

Ttulo del Proyecto: Prototipo de rtesis dinmica para asistir

en la rehabilitacin pasiva de mano.

Fecha de presentacin: Junio 2, 2017

Nmero de revisin: Tercera
Patrocinado: No
Tipo del trabajo: Diseo y construccin de dispositivos o componentes mecatrnicos.
Confidencialidad: Pblico
Nmero del protocolo: 09

Autores: Barrueta Munguia Vanessa

Garca Bran Axel Olaf

Asesores: M. en C. Vctor Daro Cuervo Pinto

Academia de Mecatrnica
UPIITA - IPN
Cdula: 6116432

Resumen: En este trabajo se propone el diseo y fabricacin de un prototipo de rtesis dinmica

para asistir en la rehabilitacin pasiva de mano. El prototipo ser capaz de coadyuvar en ejercicios
de flexin y extensin en prensin esfrica, as como medir la posicin angular de cada falange en
cada dedo, registrar los datos, almacenarlos y distribuirlos a travs de internet para su posterior
anlisis mdico.

Palabras clave: rtesis dinmica, rehabilitacin pasiva, mano.

ndice
Introduccin........................................................................................................... 2
Palabras clave ....................................................................................................... 2
Objetivos ................................................................................................................ 2
Objetivo general .......................................................................................... 2
Objetivos particulares ................................................................................ 2
Justificacin .......................................................................................................... 3
Antecedentes ......................................................................................................... 4
Marco terico ......................................................................................................... 8
Planteamiento del problema............................................................................... 11
Metodologa ......................................................................................................... 12
Propuesta de solucin ............................................................................. 13
Presupuesto .............................................................................................. 14
Lista de atividades .............................................................................................. 15
Cronograma ......................................................................................................... 19
Factibilidad .......................................................................................................... 21
Alcances............................................................................................................... 21
Referencias .......................................................................................................... 21

1
Introduccin

La estructura ms completa con que cuenta el hombre para explorar y comunicarse

con el exterior es la mano, hay muchas patologas que la afectan, reduciendo sus
funciones o dejndola discapacitada, una forma comn de rehabilitar ste miembro,
es la fisioterapia. La fisioterapia pasiva consiste en que un elemento externo cause
movimiento en la zona afectada. Es por eso que se propone el diseo y fabricacin
de un prototipo de rtesis dinmica para asistir en la rehabilitacin pasiva de mano.
El prototipo ser capaz de coadyuvar en ejercicios de flexin y extensin en
prensin esfrica, as como medir la posicin angular de cada falange en cada dedo,
registrar los datos, almacenarlos y distribuirlos va internet para su posterior anlisis
mdico. Cumpliendo as tres criterios, conocer el ndice de recuperacin, gestionar
la rehabilitacin de manera remota y facilitar el uso de la rtesis, lo cual implica
automatizar el proceso de terapia pasiva.
En ste protocolo, se utiliza el modelo en V para el proceso de diseo de sistemas
mecatrnicos que se compone de dos fases principales: especificacin y pasos de
diseo, y validar e integrar las diferentes tecnologas del producto. ste enfoque de
diseo incluye cuatro niveles: funciones, sistemas, subsistemas y componentes.

Palabras clave
rtesis dinmica, rehabilitacin pasiva, mano.

Objetivos
Objetivo general:
Disear y construir un prototipo de rtesis dinmica que asista la rehabilitacin
pasiva de la mano, mediante ejercicios de flexin y extensin en un movimiento
de prensin esfrica.

Objetivos particulares:

Disear y construir el mecanismo de soporte que permitir que el dorso de la

mano sea paralelo a la mueca.
Disear y construir el mecanismo de sujecin de los dedos a los
accionadores.
Disear y construir el sistema que permitir obtener la posicin angular de
las falanges.
Disear y construir el sistema de control para la posicin angular de las
falanges.
Programar el sistema que permitir registrar la rutina del paciente.
Disear y programar el sistema de comunicacin asncrono mdico-paciente
va internet.

2
 Programar e implementar la interfaz con la que el usuario interactuar con el
dispositivo.
Disear e implementar la fuente de energa de la rtesis, la cual facilitar su
uso en diversos lugares.

Justificacin
La estructura ms completa con que cuenta el hombre para explorar y comunicarse
con el exterior es la mano, la cual es capaz de hacer una actividad de esfuerzo as
como de realizar otra que requiera de delicadeza. Este rgano ejecuta tres
funciones bsicas, puede sujetar en diversas formas, es un rgano sensorial y
puede expresar gestos [1]. Una lesin impide a la mano todas estas funciones
produciendo en el mejor de los casos una alteracin de sus patrones de uso y en el
peor, una mano discapacitada. [2] Se ha observado una incidencia relativamente
alta de pacientes afectados con lesiones de los nervios perifricos de la mano con
predominio del nervio radial (52,95%) y predominio de lesiones traumticas
(94,12%). [3]. Existe una amplia variedad de dispositivos que van desde frulas
dinmicas hasta exoesqueletos fijos y mviles, que se encargan de asistir los
procedimientos fisioteraputicos para la rehabilitacin de la mano del paciente, sin
embargo, un nmero elevado de personas con discapacidad en la mano, no logran
llevar su rehabilitacin por completo, debido a la inaccesibilidad de este tipo de
rtesis o aparatos que ayuden a su recuperacin, por el elevado costo o la lejana
a la unidad de rehabilitacin [4]. El prototipo de rtesis propuesto, pretende llegar a
las personas previamente mencionadas, mediante un diseo porttil que les permita
realizar desde su hogar la fisioterapia, la cual est orientada a restituir la movilidad
articular de los dedos y as habilitar la mano nuevamente. Otra caracterstica
importante, es que le permitira al mdico especialista llevar el registro de
recuperacin, accediendo a los datos va internet. Con el desarrollo de esta rtesis
se estara contribuyendo a que a las instituciones de seguridad social, aseguradores
y empresarios, cumplan un objetivo, la rehabilitacin de la mano.

3
Antecedentes
A continuacin se presentan rtesis existentes en el mercado con ciertas similitudes
al prototipo que se pretende realizar.

1.- Desarrollo de una rtesis en el movimiento debido a una fractura

mecatrnica activa porttil para de mueca y mano [6].
asistir la funcin de pinza gruesa
de la mano humana.
Prototipo de rtesis mecatrnica de
mano derecha desarrollada por
estudiantes de la UPIITA, que realiza
el movimiento de pinza gruesa que
permite sujetar objetos con peso
menor a 500 gramos [5].

Ilustracin 2. rtesis desarrolla en la UPIITA, con

elementos electromecnicos que ayudan en la
movilidad de la mano.

3.- WaveFlex
Fisioterapia para mano, movimiento
pasivo continuo (CPM). Motor
Ilustracin 1. rtesis desarrollada en la UPIITA,
elctrico como actuador. Todo el
con elementos electromecnicos para ayudar a la rango de movimiento en flexin y
mano en el movimiento de agarre de pinza. extensin. Ajustable para medidas de
dedos, usa clips para dedos. No se
puede usar con el dedo pulgar al
2.- Dispositivo biomecnico para la mismo tiempo que con los otros dedos
asistencia motora de la mano en la [7].
prensin de objeto en pacientes
con contracturas en la flexin
ocasionadas por atrofia de
msculos intrnsecos de la mano.
Dispositivo biomecnico desarrollado
por estudiantes de ingeniera binica
en la UPIITA que se controla mediante
seales mioelctricas producidas por Ilustracin 3. Exoesqueleto WaveFlex con interfaz
los msculos flexor y extensor de los de usuario.
dedos de una persona con alteracin

4
4.- Kinetec Maestra Portable Hand
CPM
Este dispositivo para rehabilitacin de
mano incorpora tablillas de
Alumafoam para el antebrazo del
usuario. Movimientos de flexin y
extensin para todos los dedos salvo
el pulgar. Como actuador utiliza un
motor elctrico [8].
Ilustracin 5. Exoesqueleto Hexosys con eslabones
subactuados.

6.- HEXORR
Dos componentes modulares, uno
para los dedos y otro para el pulgar. El
componente de los dedos es un
mecanismo de cuatro barras asistido
por un motor elctrico y un sensor de
Ilustracin 4. Exoesqueleto Kinetec con diseo de
par. Tiene 3 modos de empleo:
sujecin ergonmico.
movimiento pasivo continuo,
movimiento activo no-asistido y
movimiento activo de fuerza asistido.
5.- Hexosys [10].

Maneja dos dedos para rehabilitacin.

Cada dedo se mueve al usar
eslabones subactuados que trabajan
por motores elctricos. Un sensor de
fuerza se integra en el eslabn de
unin [9].

Ilustracin 6. Exoesqueleto fijo HEXORR con

componentes modulares y 3 modos de empleo.

5
7.- Handexos
Tiene 5 mdulos independientes para
los dedos, cada mdulo est
compuesta por 3 eslabones para las
falanges, donde el centro de rotacin
de cada conexin, coincide con la
correspondiente articulacin del dedo
humano. Flexin y extensin se
manejan con un mecanismo biela-
corredera, mientras que las Ilustracin 8. Robot para rehabilitacin con 18
articulaciones PIP y DIP se manejan grados de libertad.
con transmisin Bowden por cable.
Cuenta con sensores de presin y
galgas extensiomtricas [11].
9.- iHandRehab
Satisface movimientos activos y
pasivos para la rehabilitacin de la
mano. Para efectuar los movimientos
bidireccionales, dos cables se usaron
para cada movimiento articular. En
modo activo, un control de fuera se
implementa para ejercer fuerza
resistiva sobre los dedos del usuario.
Se usan sensores de fuerza en la
Ilustracin 7. Exoesqueleto Handexos con punta de los dedos para medir la
mecanismos de biela-corredera y actuacin por interaccin dispositivo-paciente [13].
cables.

8.- Robot Hand-assist

Este dispositivo tiene 18 grados de
libertad. Se utilizan 3 motores para
cada dedo y 2 motores para la
mueca. Se utiliza un guante de datos
para medir los ngulos de las
articulaciones de los dedos de la mano
sana que el dispositivo tiene que imitar
Ilustracin 9. Exoesqueleto iHandRehab que
[12]. efecta rehabilitacin activa y pasiva.

6
Finalmente, se presentan en la tabla 1, las reas de oportunidad que ofrecen los
nueve dispositivos que conforman los antecedentes. Las reas de oportunidad
representan las mejoras que pueden ser hechas sobre los dispositivos en cuestin
y tambin, lineamientos sobre los cuales se basar el dispositivo propuesto en este
protocolo de investigacin.

reas de oportunidad
Antecedente Mecnica Electrnica Uso
Actuadores Proteccin fsica del Configurar para
1
ms ligeros sistema rehabilitacin activa
Proteccin fsica del Asistir movimiento de
2 N.A.
sistema mueca
Unir el sistema Asistir todos los
Hacerlo
3 electrnico con el dedos al mismo
esttico
dispositivo tiempo
Tener una interfaz ms Asistir movimiento de
4 N.A.
intuitiva mueca
Materiales ms Proteccin fsica del Asistir movimiento de
5
ligeros sistema mueca
Disminuir peso,
6 Disminuir tamao Hacerlo porttil
esttica
Disminuir peso,
7 N.A. N.A.
esttica
Disminuir peso,
8 N.A. Hacerlo porttil
esttica
Hacerlo Proteccin fsica del
9 N.A.
esttico sistema
Tabla 1. reas de oportunidad de los dispositivos existentes.
Marco terico
A continuacin se presenta un breve resumen de los temas necesarios para
comprender a nivel tcnico y mdico, el trabajo propuesto.
Nervio radial
El nervio radial es un nervio en el cuerpo humano que suple terminaciones nerviosas
a msculos del brazo, antebrazo, mueca y mano, as como la sensibilidad del dorso
de la mano [14].
El dao al nervio radial puede ser ocasionado entre otras cosas por:
Fractura del hueso del brazo u otra lesin.
Diabetes
Uso inadecuado de muletas
Intoxicacin por plomo
Presin prolongada sobre el nervio
Presin a la parte superior del brazo a causa de posturas del brazo durante
el sueo o el estado de coma
La disfuncin del nervio radial puede ocasionar la prdida de movilidad y/o
sensibilidad en la extremidad superior. Si se logra identificar la causa de la
disfuncin radial es posible tratar con xito, aunque existen casos en los que
hay prdida total o parcial del movimiento o sensibilidad [15].

Atrofia muscular
La atrofia por desuso ocurre por falta de ejercicio fsico. En la mayora de las
personas, la atrofia muscular es causada por no utilizar los msculos lo suficiente.
Las personas que tienen trabajos sedentarios, que padecen afecciones que limitan
el movimiento o que tienen una disminucin en los niveles de actividad pueden
perder tono muscular y sufrir atrofia. Este tipo de atrofia se puede contrarrestar con
el ejercicio vigoroso o una mejor nutricin.
El tipo ms grave de atrofia muscular es la neurgena, que ocurre cuando hay una
lesin o enfermedad de un nervio que conecta al msculo. Este tipo de atrofia
muscular tiende a ocurrir ms repentinamente que la atrofia por desuso [16].

8
Sndrome del nervio cubital
El sndrome del tnel cubital aparece cuando hay una presin sobre el nervio cubital
a nivel del codo; bien sea en el tnel cubital o en la regin por encima o debajo del
codo. Si existe bastante presin sobre el nervio, puede aparecer dolor en el codo.
El dolor algunas veces se irradia por la cara interna del antebrazo hasta los dedos
meique y anular. Tambin pueden producirse adormecimiento y hormigueos en
esos dedos. Puede existir una sensacin de prdida de destreza o debilidad de la
mano [17].
Las causas de este problema en el nervio cubital son [18]:
Lesin previa en el codo o nervio cubital

Apoyarse o tener el codo doblado por perodos prolongados de tiempo como,

por ejemplo, cuando duerme

Movimiento repetitivo del codo, como al pintar, tocar un instrumento o usar

herramientas elctricas

Condiciones de salud como el hipotiroidismo, diabetes o artritis

Tumor o quiste

Obesidad

Falange
Una falange es una parte del sistema seo que forma parte de la mano y del pie.
Permite la articulacin de los dedos de la mano y de los pies. Todos los dedos,
excepto el pulgar y el dedo gordo del pie, tienen tres falanges: las falanges distales,
las falanges proximales y las falanges intermediarias. Estas ltimas faltan en los
pulgares y en los dedos gordos de los pies. La presencia de las falanges permite al
hombre, as como a ciertos mamferos, adquirir la precisin y la destreza en los
movimientos [19].
Rehabilitacin
La rehabilitacin y la habilitacin son procesos destinados a permitir que las
personas con discapacidad alcancen y mantengan un nivel ptimo de desempeo
fsico, sensorial, intelectual, psicolgico y/o social. La rehabilitacin abarca un
amplio abanico de actividades, como atencin mdica de rehabilitacin, fisioterapia,
psicoterapia, terapia del lenguaje, terapia ocupacional y servicios de apoyo [20].
Los ejercicios son de dos tipos principales: Activos y Pasivos [21].

9
Ejercicios activos

Se realizan voluntariamente sin ayuda u oposicin de alguna fuerza externa.

Objetivos de los ejercicios activos:

Recuperacin de tono muscular.
Aumento de potencia muscular.
Aumento de la resistencia.
Aumento de la amplitud del movimiento muscular y articular.
Mejora de la coordinacin muscular.
Aumento de la destreza y velocidad de los movimientos.

Ejercicios pasivos

Son producidos por una fuerza externa, sin que el paciente ayude ni ofrezca
resistencia voluntaria. La fuerza puede ser ejercida por el fisioterapeuta, por medios
mecnicos o por la accin de la gravedad.
Los ejercicios pasivos deben realizarse despus de haber obtenido una relajacin
mxima de los msculos.
Objetivos de los ejercicios pasivos:
Mantener la integridad de la excursin articular y conservar la
flexibilidad y movilidad de las diversas estructuras, evitando
adherencias y contracturas.
Recuperacin muscular. Los movimientos pasivos producen reflejos
de estiramientos, que pueden ocasionar contracciones activas en los
msculos.
Mantener la imagen psicosensorial y psicomotora.
Ayuda a la circulacin sangunea y linftica, principalmente la de
retorno.

10
Planteamiento del problema
La rehabilitacin ser activa, por lo cual se precisa controlar la posicin angular de
las falanges, para no lastimar al paciente, estas son consideradas un indicador de
la capacidad de flexin y extensin que tiene la mano. Se necesita disear un
sistema de medicin que integre elementos electrnicos y mecnicos, para obtener
dichas mediciones. De igual manera se necesita una interfaz para que el paciente
pueda manipular la rtesis y conocer los datos obtenidos por sta.

De todas las patologas de la mano que se podran atender con ste proyecto, hay
una en particular que necesita de algn mecanismo que coloque a la mano cada
en la posicin correcta. Una persona con dao en el nervio radial presenta ste
sndrome, el cual se pretende corregir con un mecanismo que sirva como soporte
para la sujecin e inmovilizacin de la mueca.

Para cumplir la rehabilitacin se debe llevar un seguimiento constante, una forma

de ayudar a que las personas terminen su fisioterapia es la gestin remota de la
misma, por lo cual se necesita un sistema electrnico e informtico para la
comunicacin paciente-medico.

Como se pretende un prototipo porttil, la fuente de energa que se escoja, permitira

como mximo una rehabilitacin de media hora continua.

Algo importante a considerar es el diseo ergonmico para que la experiencia del

usuario sea lo ms natural y cmoda posible, as que el material que se elija para la
fabricacin de la rtesis debe ser ligero, esttico e higinico.

11
Metodologa
Para el diseo de sistemas mecatrnicos, el proceso de diseo que se utiliza es el Modelo V,
mostrado en la ilustracin 10.

Ilustracin 10 Modelo V para el proceso de diseo de sistemas mecatrnicos.

ste enfoque se compone de dos fases principales: la de arriba a abajo que

corresponde a la especificacin y los pasos de diseo, y la de abajo a arriba, que
pretende validar en integrar las diferentes tecnologas del producto. ste enfoque
de diseo incluye cuatro niveles:
El nivel de funciones, es donde se especifican de manera tcnica las
necesidades del cliente.
El nivel de sistemas, representa un aspecto ms fsico del producto final. La
arquitectura y los subsistemas se definen en ste nivel.
El nivel de subsistemas es donde cada subsistema definido en el nivel
anterior, es considerado parte del sistema final. Estos subsistemas a su vez
son divididos en distintos subsistemas llamados componentes
El nivel de componentes alcanza finalmente el proceso de diseo.

12
 A continuacin, se presenta en la tabla 2, la primera fase del modelo en V para el
proceso de diseo de sistemas mecatrnicos.
Necesidades Nivel funcional Nivel Nivel Subsistema Nivel componente
del cliente sistema
ndice de Medir , procesar, Electrnico Medicin, Sensores,
recuperacin almacenar y y mecnico Acondicionamiento de microcontrolador,
mostrar las seal, Procesamiento de interfaz, fuente de
posiciones seal, Almacenamiento energa
angulares de las de datos, Desplegar
falanges datos, Alimentacin

Gestin Comunicar las Electrnico Envo de datos, Emisor, Receptor,

remota rutinas y los DIR e Recepcin de datos, microcontrolador,
, procesar los informtico Procesamiento de datos interfaz, fuente de
DIR, y , Almacenamiento de energa
almacenar los datos , Despliegue de
DIR datos, Alimentacin

Usabilidad Automatizar Mecnico y Actuacin, Estructural, Accionador,

ejercicios de control Alimentacin, Mecanismos,
rehabilitacin Comparacin, Fuente de energa,
pasiva Regulacin, Sensores,
Retroalimentacin microcontrolador

DIR= datos del ndice de recuperacin

Tabla 2. Primera fase del modelo en V para el proceso de diseo de sistemas mecatrnicos.

Propuesta de solucin
Despus de analizar la primera fase del modelo en V para el proceso de
diseo de sistemas mecatrnicos, se identificaron tres necesidades
fundamentales para el cliente: ndice de recuperacin la gestin remota y la
usabilidad.

El ndice de recuperacin se encarga de medir, procesas, almacenar y

mostrar las posiciones angulares de las falanges.

13
La gestin remota se encarga de comunicar va internet y de manera
asncrona, las rutinas de ejercicios y los datos de ndice de recuperacin, as
como de procesarlos y almacenarlos.

La usabilidad se define como la facilidad de uso de un aparato. En ste caso,

se encarga de automatizar los ejercicios de rehabilitacin pasiva

Las necesidades anteriores pueden ser atendidas a travs del trabajo en

conjunto de los sistemas mecnicos, electrnicos, informticos y de control,
haciendo uso de accionadores, mecanismos, sensores, microcontroladores,
emisores, receptores, interfaces grficas y fuentes de energa.

A lo largo de trabajo terminal 1, se determinarn la fase dos del modelo en V

para el proceso de diseo de sistemas mecatrnicos, que consiste en la
eleccin, configuracin y validacin de los componentes previamente
mencionados.

En trabajo terminal 2, se destinar a la manufactura del prototipo de rtesis

dinmica.

Presupuesto
El costo tentativo del prototipo de rtesis se muestra en la tabla 3.
Componente Costo aproximado
(M.N.)
Sensores 1400
Microcontrolador 500
Interfaz 1000
Fuente de energa 1000
Emisor 500
Receptor 500
Accionador 5000
Mecanismos 3000
Total aproximado 12900

Tabla 3. Presupuesto estimado del prototipo.

14
Tabla de actividades
A continuacin se presentan las tareas a realizar durante Trabajo Terminal 1 y Trabajo Terminal
2, con el responsable de cada una de ellas.

Tabla de actividades
Clave Nombre de la tarea Asignado a Apoyado por
1. Estructura Vanessa Axel Olaf
Barrueta
1.1 Sujetar mueca Vanessa Axel Olaf
Barrueta
1.1.1 Investigacin y diseo Vanessa Axel Olaf
Barrueta
1.1.2 Fabricacin de prototipo Vanessa Axel Olaf
inicial Barrueta
1.1.3 Pruebas y rediseo Vanessa Axel Olaf
Barrueta
1.1.4 Fabricacin prototipo final Vanessa Axel Olaf
Barrueta
1.1.5 Pruebas y puesta en Vanessa Axel Olaf
marcha Barrueta
1.2 Sujetar mano Axel Olaf Vanessa
Barrueta
1.2.1 Investigacin y diseo Axel Olaf Vanessa
Barrueta
1.2.2 Fabricacin de prototipo Axel Olaf Vanessa
inicial Barrueta
1.2.3 Pruebas y rediseo Axel Olaf Vanessa
Barrueta
1.2.4 Fabricacin prototipo final Axel Olaf Vanessa
Barrueta
1.2.5 Pruebas y puesta en Axel Olaf Vanessa
marcha Barrueta
2. Actuadores Vanessa Axel Olaf
Barrueta
2.1 Articular estructura Vanessa Axel Olaf
Barrueta
2.1.1 Investigacin y diseo Vanessa Axel Olaf
Barrueta
2.1.2 Fabricacin de prototipo Vanessa Axel Olaf
inicial Barrueta
2.1.3 Pruebas y rediseo Vanessa Axel Olaf
Barrueta
2.1.4 Fabricacin prototipo final Vanessa Axel Olaf
Barrueta
2.1.5 Pruebas y puesta en Vanessa Axel Olaf
marcha Barrueta
2.2 Restringir movilidad Vanessa Axel Olaf
Barrueta
2.2.1 Investigacin y diseo Vanessa Axel Olaf
Barrueta
2.2.2 Fabricacin de prototipo Vanessa Axel Olaf
inicial Barrueta
2.2.3 Pruebas y rediseo Vanessa Axel Olaf
Barrueta
2.2.4 Fabricacin prototipo final Vanessa Axel Olaf
Barrueta
2.2.5 Pruebas y puesta en Vanessa Axel Olaf
marcha Barrueta
3. Suministro de energa Vanessa Axel Olaf
Barrueta
3.1 Alimentar prototipo Vanessa Axel Olaf
Barrueta
3.1.1 Investigacin y diseo Vanessa Axel Olaf
Barrueta
3.1.2 Fabricacin de prototipo Vanessa Axel Olaf
inicial Barrueta
3.1.3 Pruebas y rediseo Vanessa Axel Olaf
Barrueta
3.1.4 Fabricacin prototipo final Vanessa Axel Olaf
Barrueta
3.1.5 Pruebas y puesta en Vanessa Axel Olaf
marcha Barrueta
4. Sensores y Vanessa Axel Olaf
acondicionamiento Barrueta
4.1 Obtener datos Vanessa Axel Olaf
Barrueta
4.1.1 Investigacin y diseo Vanessa Axel Olaf
Barrueta
4.1.2 Fabricacin de prototipo Vanessa Axel Olaf
inicial Barrueta
4.1.3 Pruebas y rediseo Vanessa Axel Olaf
Barrueta
4.1.4 Fabricacin prototipo final Vanessa Axel Olaf
Barrueta
4.1.5 Pruebas y puesta en Vanessa Axel Olaf
marcha Barrueta
5. Procesamiento de datos Axel Olaf Vanessa
Barrueta

16
5.1 Almacenar datos Axel Olaf Vanessa
Barrueta
5.1.1 Investigacin y diseo Axel Olaf Vanessa
Barrueta
5.1.2 Fabricacin de prototipo Axel Olaf Vanessa
inicial Barrueta
5.1.3 Pruebas y rediseo Axel Olaf Vanessa
Barrueta
5.1.4 Fabricacin prototipo final Axel Olaf Vanessa
Barrueta
5.1.5 Pruebas y puesta en Axel Olaf Vanessa
marcha Barrueta
5.2 Controlar prototipo Axel Olaf Vanessa
Barrueta
5.2.1 Investigacin y diseo Axel Olaf Vanessa
Barrueta
5.2.2 Fabricacin de prototipo Axel Olaf Vanessa
inicial Barrueta
5.2.3 Pruebas y rediseo Axel Olaf Vanessa
Barrueta
5.2.4 Fabricacin prototipo final Axel Olaf Vanessa
Barrueta
5.2.5 Pruebas y puesta en Axel Olaf Vanessa
marcha Barrueta
6. Interfaz de control y Axel Olaf Vanessa
visualizacin Barrueta
6.1 Mostrar estados Axel Olaf Vanessa
Barrueta
6.1.1 Investigacin y diseo Axel Olaf Vanessa
Barrueta
6.1.2 Fabricacin de prototipo Axel Olaf Vanessa
inicial Barrueta
6.1.3 Pruebas y rediseo Axel Olaf Vanessa
Barrueta
6.1.4 Fabricacin prototipo final Axel Olaf Vanessa
Barrueta
6.1.5 Pruebas y puesta en Axel Olaf Vanessa
marcha Barrueta
6.2 Dar instrucciones Axel Olaf Vanessa
Barrueta
6.2.1 Investigacin y diseo Axel Olaf Vanessa
Barrueta
6.2.2 Fabricacin de prototipo Axel Olaf Vanessa
inicial Barrueta
6.2.3 Pruebas y rediseo Axel Olaf Vanessa
Barrueta

17
6.2.4 Fabricacin prototipo final Axel Olaf Vanessa
Barrueta
6.2.5 Pruebas y puesta en Axel Olaf Vanessa
marcha Barrueta
7. Reporte Trabajo Terminal 1
7.1 Elaboracin de reporte
7.2 Entrega de reporte
8. Reporte Trabajo Terminal 2
8.1 Elaboracin de reporte
8.2 Entrega de reporte
Tabla 4. Lista de actividades propuestas para desarrollar a lo largo de TT1 y TT2.

18
Cronograma
En la Tabla 5, se presenta el cronograma de actividades propuesto para Trabajo Terminal 1 y
Trabajo Terminal 2.

Cronograma
Clave Nombre de la tarea Inicio Final
1. Estructura 17/07/17 16/04/18
1.1 Sujetar mueca 17/07/17 09/04/18
1.1.1 Investigacin y diseo 17/07/17 27/10/17
1.1.2 Fabricacin de prototipo inicial 03/11/17 22/12/17
1.1.3 Pruebas y rediseo 08/01/18 26/02/18
1.1.4 Fabricacin prototipo final 26/02/18 02/04/18
1.1.5 Pruebas y puesta en marcha 02/04/18 16/04/18
1.2 Sujetar mano 24/07/17 16/04/18
1.2.1 Investigacin y diseo 24/07/17 27/10/17
1.2.2 Fabricacin de prototipo inicial 03/11/17 22/12/17
1.2.3 Pruebas y rediseo 08/01/18 26/02/18
1.2.4 Fabricacin prototipo final 26/02/18 02/04/18
1.2.5 Pruebas y puesta en marcha 02/04/18 16/04/18
2. Actuadores 24/07/17 23/04/18
2.1 Articular estructura 24/07/17 23/04/18
2.1.1 Investigacin y diseo 24/07/17 03/11/17
2.1.2 Fabricacin de prototipo inicial 03/11/17 22/12/17
2.1.3 Pruebas y rediseo 15/01/18 05/03/18
2.1.4 Fabricacin prototipo final 05/03/18 09/04/18
2.1.5 Pruebas y puesta en marcha 09/04/18 23/04/18
2.2 Restringir movilidad 31/07/17 23/04/18
2.2.1 Investigacin y diseo 31/07/17 03/11/17
2.2.2 Fabricacin de prototipo inicial 03/11/17 22/12/17
2.2.3 Pruebas y rediseo 15/01/18 05/03/18
2.2.4 Fabricacin prototipo final 05/03/18 09/04/18
2.2.5 Pruebas y puesta en marcha 09/04/18 23/04/18
3. Suministro de energa 31/07/17 07/05/18
3.1 Alimentar prototipo 31/07/17 07/05/18
3.1.1 Investigacin y diseo 31/07/17 03/11/17
3.1.2 Fabricacin de prototipo inicial 03/11/17 22/12/17
3.1.3 Pruebas y rediseo 08/01/18 26/02/18
3.1.4 Fabricacin prototipo final 26/02/18 30/04/18
3.1.5 Pruebas y puesta en marcha 30/04/18 07/05/18
 4. Sensores y acondicionamiento 17/07/17 30/04/18
4.1 Obtener datos 17/07/17 30/04/18
4.1.1 Investigacin y diseo 17/07/17 29/01/18
4.1.2 Fabricacin de prototipo inicial 29/01/18 19/02/18
4.1.3 Pruebas y rediseo 19/02/18 05/03/18
4.1.4 Fabricacin prototipo final 05/03/18 12/03/18
4.1.5 Pruebas y puesta en marcha 12/03/18 30/04/18
5. Procesamiento de datos 17/07/17 14/05/18
5.1 Almacenar datos 17/07/17 14/05/18
5.1.1 Investigacin y diseo 17/07/17 19/03/18
5.1.2 Fabricacin de prototipo inicial 19/03/18 02/04/18
5.1.3 Pruebas y rediseo 02/04/18 16/04/18
5.1.4 Fabricacin prototipo final 16/04/18 30/04/18
5.1.5 Pruebas y puesta en marcha 30/04/18 14/05/18
5.2 Controlar prototipo 24/07/17 14/05/18
5.2.1 Investigacin y diseo 24/07/17 19/03/18
5.2.2 Fabricacin de prototipo inicial 19/03/18 02/04/18
5.2.3 Pruebas y rediseo 02/04/18 16/04/18
5.2.4 Fabricacin prototipo final 16/04/18 30/04/18
5.2.5 Pruebas y puesta en marcha 30/04/18 14/05/18
6. Interfaz de control y 31/07/17 21/05/18
visualizacin
6.1 Mostrar estados 31/07/17 14/05/18
6.1.1 Investigacin y diseo 31/07/17 19/03/18
6.1.2 Fabricacin de prototipo inicial 19/03/18 02/04/18
6.1.3 Pruebas y rediseo 02/04/18 16/04/18
6.1.4 Fabricacin prototipo final 16/04/18 30/04/18
6.1.5 Pruebas y puesta en marcha 30/04/18 14/05/18
6.2 Dar instrucciones 07/08/17 21/05/18
6.2.1 Investigacin y diseo 07/08/17 26/03/18
6.2.2 Fabricacin de prototipo inicial 26/03/18 09/04/18
6.2.3 Pruebas y rediseo 09/04/18 23/04/18
6.2.4 Fabricacin prototipo final 23/04/18 07/05/18
6.2.5 Pruebas y puesta en marcha 07/05/18 21/05/18
7. Reporte Trabajo Terminal 1 18/09/17 01/12/17
7.1 Elaboracin de reporte 18/09/17 27/11/17
7.2 Entrega de reporte 27/11/17 01/12/17
8. Reporte Trabajo Terminal 2 26/03/18 29/06/18
8.1 Elaboracin de reporte 26/03/18 22/06/18
8.2 Entrega de reporte 25/06/18 29/06/18
Tabla 5. Cronograma propuesto para desarrollar las actividades a lo largo de TT1 y TT2.

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Factibilidad
Con base en la metodologa desarrollada y cronograma de actividades, la propuesta
de solucin se considera factible en tiempo, forma y costo.
Alcances
Aunque el diseo conceptual se puede modificar para diferentes medidas de manos,
ste prototipo de rtesis ser diseado y construido para la mano derecha de una
mujer adulta de complexin media.

Referencias

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flexin ocasionadas por atrofia de msculos intrnsecos de la mano, Tesis de
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https://www.medsourceusa.com/hand-and-wrist-cpm/4040-kinetec-maestra-
portable-hand-cpm
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[11] Chiri, A., Giovacchini, F., Vitiello, N., Cattin, E., Roccella, S., Vecchi, F. and
Carrozza, M. C., HANDEXOS: Towards an exoskeleton device for the
rehabilitation of the hand, Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on
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[12] Ueki, S., Kawasaki, H., Ito, S., Nishimoto, Y., Abe, M., Aoki, T., Ishigure, Y.,
Ojika, T. and Mouri, T., Development of a Hand-Assist Robot With Multi-
Degrees-of-Freedom for Rehabilitation Therapy, IEEE/ASME Transactions on
Mechatronics, Vol. 17, No. 1, pp. 136-146, 2012.
[13] Li, J., Zheng, R., Zhang, Y. and Yao, J., iHandRehab: An interactive hand
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