TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

ELECTRNICA DE POTECIA

Ing. Javier Conde Enrquez

Motores de CD SIN ESCOBILLAS

Tapia Camacho Angelica Lizbeth No. control 13280992

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Imagen de un motor sin escobillas comercial marca hacker

Los motores de CD sin escobillas (o motores BLDC por sus iniciales en ingls:
brushless DC) se utilizan ampliamente como actuadores de sistemas
electromecnicos que requieren tareas de control de movimiento de alta precisin.
Los motores BLCD son motores sncronos trifsicos de imn permanente. Estos
imanes son atrados por la polaridad de un campo magntico generado en las
bobinas, las cuales como decamos reciben pulsos en un patrn especifico. Si
queremos que el motor gire ms rpido, simplemente hacemos girar el campo
magntico secuencial a mayor velocidad. O lo que sera lo mismo a aumentar la
frecuencia de los pulsos.
Para que funcione este motor se requiere de un propulsor, el cual esta manejado
electrnicamente. El propulsor puede incluir hasta cuatro etapas.
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Como se muestra en la figura1 tenemos un inversor de voltaje, un controlador de

par, un controlador de velocidad y un controlador de posicin que forman un
esquema de control jerrquico en el que hay lazos de control anidados.
Es posible configurar el propulsor de estos motores de manera en que la seal de
entrada corresponda a la referencia de posicin, velocidad o par deseada.

Los motores sin escobillas son tambin llamados motores conmutados. Son
motores elctricos que estn alimentados por corriente directa y con sistemas de
conmutacin electrnica.
No usan conmutadores mecnicos ni escobillas. Estos motores son de avance
gradual con imanes en su motor y motores de reluctancia.
Existe una gran variedad de motores para las diferentes aplicaciones y requisitos
de potencia.

Por lo general, en la mayora de las aplicaciones, un sistema de control BLDC,

contiene cuatro bloques fundamentales:

La etapa de potencia para accionar el motor que habitualmente se

implementa con transistores MOSFET de potencia.

Los circuitos de retroalimentacin para detectar la posicin del rotor y para

realizar la deteccin de corriente por cada rama activada.

Un microcontrolador (MCU o Digital Signal ControllerDSC) para obtener los

impulsos PWM de activacin de los bobinados impulsores (6 seales en
total), para procesar las informaciones de control de velocidad y para el
mantenimiento del rgimen de trabajo

Los reguladores de tensin de alimentacin para energizar los circuitos

digitales, analgicos y de accionamiento de los transistores MOSFET.

La posicin del motor puede ser detectada mediante sensores de efecto Hall, o
diversas tcnicas que no utilicen sensores. En este caso todos los mtodos son
generados por los bobinados que no estn siendo activados pero que generan una
contra-FEM. Para lograr estos objetivos y procesar las seales de manera
apropiada, el microcontrolador dedicado debe tener los perifricos necesarios para
llevar a cabo con xito la aplicacin especfica, la tcnica de accionamiento y el
mtodo de deteccin de posicin. Tanto el microcontrolador como los transistores
MOSFET, requieren de una fuente de alimentacin regulada, que puede ser
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proporcionada por reguladores de baja cada de tensin entre las tensiones de

entrada y salida a los mismos (LDO). En los casos en que no sea posible utilizar
este tipo de reguladores, los sistemas conmutados pueden ser una solucin
apropiada para reducir la disipacin de potencia, en forma de calor, junto a un mejor
aprovechamiento energtico.
Otra formas es por medio de un microcontrolador ya que puede encargarse de
proveer las tres fases y otro dispositivo, especficamente dedicado, puede
encargarse de la gestin de energa necesaria para todos los circuitos, de la
activacin de los transistores de potencia y de recibir y procesar las
realimentaciones que el sistema devuelve, como posicin angular del rotor del motor
o como sensor de corriente de funcionamiento de los circuitos de potencia. Adems,
este sub-circuito puede incorporar conectividad SPI, CAN o LIN para los casos en
que sea necesario este tipo de comunicacin hacia, o desde el exterior. De este
modo, la potencia de proceso y clculo que requiere el microcontrolador disminuye
notablemente, aunque se presenta la desventaja en una limitacin dentro de la
flexibilidad del diseo, ya que el proceso de control del PWM, en funcin de la
realimentacin de informacin que proviene del motor, se realiza mediante clculos
fijos y constantes. Muchos fabricantes de microcontroladores, en la actualidad,
ofrecen este tipo de perifricos dedicados a aplicaciones de control de motores
BLDC para optimizar el rendimiento del sistema.
En las aplicaciones actuales, la cantidad de espacio consumido dentro de un PCB
y los tamaos finales de los sistemas electro-mecnicos son preocupaciones para
muchas aplicaciones trifsicas BLDC. Los circuitos integrados capaces de controlar
las tres fases de un motor BLDC reducen la complejidad del sistema y ayudan a
cumplir con los requisitos de mnimo espacio dentro de un PCB. Sin embargo, la
fuerza mxima de accionamiento de un motor estar limitada por la posibilidad de
disipar potencia, el tipo de encapsulado y el diseo fsico-electrnico que posea un
circuito integrado especfico para cumplir, por s solo, el control total de un motor
BLDC. Estas soluciones, altamente integradas para motores trifsicos BLDC, son
tpicamente considerados como dispositivos especficos para aplicaciones
estndar ASSP (Application Specific Standard Products). Estos dispositivos se
pueden considerar como menos flexibles, en particular, cuando las especificaciones
del motor empleado no son totalmente compatibles con el motor para el que fuera
realizado el diseo original del circuito integrado.
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PROBLEMA DE LAS ESCOBILLAS

En motores grandes: Ningn problema, todo funciona perfectamente con un gran
rendimiento ya que el rozamiento es despreciable.
En motores pequeos: Las escobillas, ejerciendo un rozamiento mnimo hacen que
disminuya de gran forma el rendimiento e impiden realizar motores pequeos de
mucha potencia.

Estos motores sin escobillas permiten que consigamos un gran rendimiento y una
gran potencia a cambio de un gran consumo. Debido a esto, tenemos que utilizar
bateras Lypo (Polmero de litio), son bateras con poca densidad de energa en
comparacin con otras pero con una caracterstica nica, pueden entregar
muchsima potencia ya que los motores brushless necesitan del orden de 10 A a 11
v.

KV, LA CARACTERSTICA BSICA DE UN MOTOR BRUSHLESS:

Esta constante (Es casi una constante) significa simplemente la cantidad de vueltas
(RPM) que da el motor por cada voltio de continua aplicado al ESC (A mxima
potencia). Es decir que si a un motor de 1100 K v le aplicamos 11,1v funcionar a
12210 RPM como mximo (Con el ESC se puede disminuir). Esta es su velocidad
nominal y nunca subir ms velocidad a no ser que aumentemos la diferencia de
potencial (Voltaje).
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VENTAJAS:

Mayor eficiencia (menos perdida por calor)

Mayor rendimiento (mayor duracin de las bateras para la misma potencia)
Menor peso para la misma potencia
Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas
Relacin velocidad/par motor es casi una constante
Mayor potencia para el mismo tamao
Mejor disipacin de calor
Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica.
Menor ruido electrnico (menos interferencias en otros circuitos)

DESVENTAJAS:

Mayor costo de construccin

El control es mediante un circuito caro y complejo
Siempre hace falta un control electrnico para que funcione (ESC's), que a
veces duplica el costo

CONSTRUCCION DE UN MOTOR CC SIN ESCOBILLAS

La operacin de este motor sin escobillas con respecto al motor con escobillas es
la misma; el control de la conmutacin mediante la realimentacin de la posicin del
eje interno, en lo que cambian es en la construccin.
Para forzar el giro del rotor se tienen que energizar las bobinas alrededor del estator
y la conmutacin se logra mediante un controlador electrnico complejo utilizado en
conjunto con un sensor de posicin del rotor (por ejemplo, un sensor LED
fototransistor, electromagntico o de efecto Hall).
El mtodo de construccin del motor sin escobillas le permite tener menos
resistencia interna y mucho mejor disipacin del calor en las bobinas del estator.
Esto se traduce en una mayor eficiencia operativa debido a que el calor de las
bobinas se puede disipar de forma ms eficiente a travs de la carcasa ms grande
del motor estacionario.
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Los bobinados del estator pueden organizarse en un patrn de estrella (Y) o delta.
La laminacin de acero puede ser con o sin ranuras. Un motor sin ranuras tiene
menor inductancia, as que puede funcionar a velocidades mayores y exhibe menos
rizado a velocidades ms lentas. La principal desventaja de un estator sin ranuras
es su mayor costo debido a que requiere ms bobinados para compensar el mayor
espacio de aire.
El nmero de polos del rotor puede variar dependiendo de la aplicacin. Aumentar
el nmero de polos aumenta el torque, pero reduce la velocidad mxima. El material
utilizado para construir los imanes permanentes tambin tiene un efecto sobre el
torque mximo, que se incrementa con la densidad de flujo.
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CONTROLADOR DEL MOTOR SIN ESCOBILLAS

Puesto que la conmutacin debe realizarse electrnicamente, el control del BLDC
es mucho ms complicado que los simples esquemas mencionados anteriormente,
y se utilizan mtodos de control analgicos y digitales. El bloque de control bsico
es similar al enfoque del motor de CC con escobillas, pero el control de lazo cerrado
es obligatorio.
Existen tres tipos principales de algoritmos de control utilizados para el control del
motor BLDC: conmutacin trapezoidal, conmutacin sinusoidal y control de vectores
(u orientado al campo). Cada algoritmo de control se puede aplicar de diferentes
formas dependiendo de la codificacin del software y el diseo del hardware, y cada
uno ofrece distintas ventajas y desventajas.

Mtodos de control
para motores sin
escobillas

Conmutacin Conmutacin
Control de vectrol
trapezoidal sinusoidal

LA CONMUTACIN TRAPEZOIDAL
Requiere el software y los circuitos de control ms simples, por lo que es ideal para
aplicaciones de baja gama. Utiliza un proceso de seis pasos mediante la
retroalimentacin de la posicin del rotor. La conmutacin trapezoidal controla la
velocidad y potencia del motor de forma eficaz, pero sufre de rizado de par durante
la conmutacin, especialmente a bajas velocidades.

LA CONMUTACIN SIN SENSOR

Ofrece un rendimiento similar al del mtodo de efecto Hall con el costo de una mayor
complejidad de los algoritmos. Mediante la eliminacin de los sensores de efecto
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Hall y su circuito de interfaz, la conmutacin sin sensor reduce los costos del
componente e instalacin, y simplifica el diseo del sistema.

LA CONMUTACIN SINUSOIDAL
Emplea la modulacin de la frecuencia portadora para accionar el motor,
controlando las tres corrientes de bobinado simultneamente, por lo que varan
suave y sinusoidalmente a medida que el motor gira. Esta tcnica ofrece un control
parejo y preciso del motor a travs de la eliminacin del rizado de par y los picos de
conmutacin asociados con el mtodo trapezoidal. Puede funcionar como un
sistema de lazo abierto o un sistema de lazo cerrado con un sensor de velocidad
aadido y suele utilizarse en aplicaciones de rendimiento de gama media que
necesitan velocidad y control de torque. El complicado esquema de conmutacin
sinusoidal requiere la implementacin de potencia de procesamiento adicional y
electrnica de control.

EL CONTROL DE VECTORES
Est reservado para aplicaciones de gama alta debido a su diseo complejo y las
altas exigencias que plantea al microcontrolador. El algoritmo utiliza realimentacin
de corriente de fase para calcular los vectores de tensin y frecuencia, y conmutar
el motor. El control de vectores proporciona un control dinmico y preciso de la
velocidad y el torque, y es eficaz en un amplio rango de operacin.

Tambin se puede utilizar una tcnica sin sensor. Una derivacin monitorea la
corriente del motor y el algoritmo compara los resultados con un modelo matemtico

almacenado de los parmetros de funcionamiento del motor. Este mtodo reduce el

costo de los dispositivos de retroalimentacin, pero aumenta significativamente los
requisitos de procesamiento de la MCU.

En comparacin con los motores de CC con escobillas, los motores BLDC tiene una
variedad de ventajas de rendimiento. Tienen un alto torque de arranque y el torque
es plano hasta la velocidad nominal. Debido al control electrnico en tiempo real, su
regulacin de velocidad es precisa e insensible a las variaciones de la carga. Puesto
que el calor se genera en el estator externo y no el rotor interno, es ms fcil
mantenerlos frescos. Y la falta de escobillas significa que producen menos ruido
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elctrico y pueden funcionar a velocidades superiores a 100 000 RPM en algunos
casos.

SOLUCIONES DE CONTROL DE MOTORES DE CD

Como hemos visto, aunque el control simple del motor de CC con escobillas es fcil
de lograr, un control ms preciso de los motores de CC con escobillas y sin
escobillas no es nada sencillo.

La buena noticia es que existen varias soluciones listas para usar disponibles que
emparejan los motores con los controladores adecuados. A nivel de dispositivo,
Arrow Electronics ofrece numerosos controladores de motor de fabricantes lderes,
que incluyen los motores de CC con y sin escobillas. Adems, puesto que el control
del motor es un gran mercado, muchos proveedores ofrecen kits de desarrollo,
diseos de referencia y bibliotecas de software dirigidas al control de los motores
de CC.

CUL ES MEJOR?

Tiene muchas opciones disponibles cuando se trata de escoger la tecnologa de

motor de CC correcta segn su aplicacin.

Qu tal un dispositivo mdico con espacio limitado y cuyo mantenimiento no es

una opcin? Comience a buscar una solucin sin escobillas. El bajo costo es su
principal preocupacin? Quizs un motor de CC de imn permanente es el
adecuado para usted.

Necesita un control muy preciso? Considere un BLDC, quizs con una estrategia
de control digital. Esquema de control sencillo? Eche un vistazo a una opcin de
CC con escobillas.

De cualquier manera, ahora que comprende los mritos relativos de cada

tecnologa, debera estar en una mejor posicin para tomar la mejor decisin.

TIPOS DE MOTORES SIN ESCOBILLAS COMERCIALES

Motores de corriente continua sin escobillas con rotores sin hierro y mxima vida
til: 6 60 mm, 1,2 400 W.
Los motores de conmutacin electrnica maxon EC se caracterizan por un
comportamiento idneo del par motor, un elevado rendimiento, un rango de
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velocidades de giro extremadamente amplio y una vida til insuperable. Su
excelente capacidad de regulacin le permite efectuar tareas de posicionamiento
con gran precisin. maxon EC-max es la lnea EC econmica. Los motores planos
maxon son la solucin para espacios reducidos.

Serie EC
Los motores EC de maxon sin escobillas son dinmicos, de alta velocidad y larga
vida til.

6 60 mm
1,2 400 W

Serie EC-max
maxon EC-max es la lnea EC econmica. El diseo sin escobillas de los motores
los hace ideales para un funcionamiento prolongado.

16 40 mm
5 120 W

Serie EC-4pole
maxon EC-4pole marca nuevas pautas. Los motores de 4 polos garantizan el
mximo rendimiento por unidad de volumen y peso.

22 45 mm
90 300 W

Serie EC flat
Motores planos sin escobillas para espacios reducidos a precios econmicos.
9,2 90 mm
0,2 90 W

DNDE SE COMPRAN LOS MOTORES BRUSHLESS?

Se compran en tiendas de RC como, por ejemplo www.hobbyking.com

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REFERENCIAS

Conference Paper October 2007 Evaluacin Experimental de Controladores de

Posicin en un Motor de CD sin Escobillas
https://www.researchgate.net/publication/256374378_Evaluacion_Experimental_de
_Controladores_de_Posicion_en_un_Motor_de_CD_sin_Escobillas

Motores Brushless
http://www.e-radiocontrol.com.ar/?Motores_Brushless

Motores CC brushless.
https://www.maxonmotor.es/maxon/view/content/brushless-dc-motors-overview