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MONTAJE

Mini-Robot con
Microcontrolador PICAXE
El constante avance de los microcontroladores, cada vez ms
pequeos, ms poderosos y sobre todo baratos, ha invadido el
rea de la mini robtica, y ante la constante solicitud de
incorporar uno de estos pequeos cerebros a nuestros
proyectos, llegamos a la simplicidad caracterstica de estos
monstruos en nuestra serie de artculos, pero con las
prestaciones de reprogramabilidad, buen desempeo y
sobre todo bajo costo gracias a la nueva serie de microcon-
troladores PICAXE.

Autor: Ing. Juan Carlos Tllez Barrera


e-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx

n lector me realiz una observa- llamamos una estructura modular, a seguir, cuando la perda, se limitaba

U cin, por qu ya no se publica-


ron ms artculos referentes al
primer proyecto de mini-robot? Cul
esto es proyectos que por s solos,
pueden ejecutar una funcin especfica
que adems puedan interconectarse
a detenerse. En una segunda etapa
con el Mini-robot simple, ya tena incor-
porado un pequeo elemento de me-
es la posibilidad de incorporarle un mi- con otros para lograr circuitos ms moria que le permita recordar cundo
crocontrolador PIC 16F84? Ante estas complejos, la preocupacin por lo ante- haba perdido la ruta y en qu direccin
incgnitas puedo asegurar que los cir- rior es tal, que yo, como muchos lecto- deba regresar, ahora lo haremos con
cuitos para el primer proyecto an no res, a veces somos impacientes de es- el microcontrolador PICAXE-08, que es
se agotan, estn algunos en fase de perar varios artculos para terminar un uno de los miembros de la familia PIC
desarrollo, y en cuanto a la incorpora- proyecto. Esto es justificable en cuanto de 8 terminales.
cin del PIC al proyecto lo haremos en sea muy complejo, pero siento que es Este pequeo chip tiene los ele-
dos fases, primero, publicando proyec- ms relajado y didctico el abordar las mentos necesarios y suficientes para
tos orientados a la robtica y control cosas progresivamente y si se comien- lograr un pequeo robot, que puede
como complemento a los artculos que za la serie de artculos en alguna etapa ser un excelente sigue-lneas repro-
se han publicado en esta revista con intermedia, no nos decepcione el tener gramable, que pueda incluso tener un
referencia al PICAXE, que no es sino el que conseguir los dems para poder control de velocidad, dar modalidad
PIC con una fase de evolucin que lo captar la idea original. Y el microcon- de seguimiento de lnea negra o blan-
hace ms sencillo de programar orien- trolador Picaxe nos ayudar en esa mi- ca, programar una rutina de movi-
tndolo a aplicaciones directas y sim- sin. mientos y con un poco de ingenio rea-
ples que podrn ser abordadas inclusi- lizar alguna funcin secundaria al no
ve por lectores que se inician en el encontrar la lnea. Por ejemplo retor-
campo de la electrnica y microcontro- Definicin del Proyecto nar hacia la ltima referencia de lnea
ladores, esto es aprender jugando con y encontrar de nuevo la ruta o un pa-
la electrnica. Segundo, estos comple- Primero volvamos al proyecto origi- ro automtico en un lapso de tiempo
mentos son la base para incorporarlos nal, el sigue lneas, en nuestra serie de definido, ambas funciones son muy
a proyectos ms avanzados retoman- artculos comenzamos con una etapa importantes al querer llevar a estos ro-
do parte de la circuitera del Primer Mi- de control ON OFF, que lo restringa a bots a eventos de competencia. (Ob-
ni-robot publicado aqu y lograr lo que funcionar slo cuando haba una lnea serve la figura 1).

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Mini-Robot con Microcontrolador - PICAXE
Figura 2

Figura 1

El microcontrolador
y la disposicin de Pines

Tenemos a nuestra disposicin 5


terminales de entrada salida, nos limi-
taremos a usar slo dos para los sen-
sores, Pin4 que es una terminal dedi-
cada a slo entrada y Pin3 que es bi-
direccional. Dos para el control de los
motores, las cuales son Pin2 y Pin1
que son bidireccionales, Pin0 que es sugiero verifique con un multmetro en Conexiones de la interfaz
exclusivamente salida la dejamos re- continuidad la adecuada conexin. Es de programacin
servada, ya que sa se usa para la co- indicado que para simplificar las cone-
municacin con la PC y as simplifica- xiones y tener mayor estabilidad mec- Tambin se proporciona el circuito
mos ms el circuito, prcticamente la nica de la interfaz, consigan un conector impreso para aquellos que quieran te-
tarjeta principal slo tiene los compo- macho estreo con cable, como el usa- ner la versin ms compacta, en el im-
nentes necesarios para manejar la po- do para la conexin de la salida auxiliar preso se incluye la insercin de un ca-
tencia de los motores y el chip PICA- de un reproductor porttil de CD hacia pacitor de 100 Nanofarads, como ve-
XE. Los elementos sensores sern in- otro aparato, y usen un conector hembra mos en las figuras 6 y 7. Ante todo de-
corporados en una tarjeta adicional, DB9 con concha, as su interfaz ser bemos tomar en cuenta que los volta-
que es la misma que se us para el resistente y la podrn usar en todos sus jes de alimentacin debern compren-
mdulo de sensores del primer sigue- proyectos con PICAXE, como se ve en der entre 4.5 y 6 volts.
lineas, me refiero ahora a la mencio- las figuras 3 y 4. Las dos entradas usan Los que crearon al primer robot
nada estructura modular. Esa tarjeta como elementos sensores al conocido pueden sustituir toda la circuiteria y
no tendr modificacin alguna, por si CNY70, estos circuitos de sensores en- usar solamente este mdulo y ser to-
el lector ya fabric alguna y quiera tregan un estado alto en presencia de talmente operable, para aquellos que
ahorrar tiempo para ver su proyecto superficies blancas o reflejantes y un es- se inicien y construyan su primer robot
funcionando. tado bajo en superficies oscuras o ne- acudir a los artculos anteriores de es-
En el diagrama esquemtico de la fi- gras, aqu el umbral de cambio depende ta serie o contctenme por mail. La fi-
gura 2 vemos el circuito completo, apre- de los umbrales que maneja el Micro- gura no muestra ningn cambio refe-
ciando la entrada de la interfaz de comu- controlador a sus entradas para discer- rente al mvil fsicamente, inclusive los
nicacin con la PC, para armar la inter- nir los niveles lgicos 1 y 0, las salidas sensores no deben moverse de su ubi-
faz, slo se necesita un conector es- van a resistores de 1 kohm, encargn- cacin, slo colocar la tarjeta del PICA-
treo macho y hembra (Similar a los de dose de llevar al corte y saturacin del XE, conectar los motores y alimenta-
los audfonos) y conector DB9 hembra. arreglo del par Darlington formado por cin y listo. En la figura 5, vemos el mi-
En las imgenes se muestra el conexio- T1 y T2. Al ser dos arreglos, tenemos la ni-robot con lnea y la ubicacin de los
nado con el cable y los conectores, algu- posibilidad de manejar dos motores (M1 sensores.
nos conectores estreo hembra difieren y M2) de juguete, de manera sencilla y El circuito, como podemos ver,
la disposicin de terminales, por lo que ese es todo el circuito. cuenta con su interfaz programadora y

Figura 3 Figura 4

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Montaje
tan slo resta cargar el software que bot, encenderlo y podremos progra-
se puede descargar gratuitamente de marlo de manera sencilla, ya sea con
la pgina de Revolution education su interfaz grfica con diagrama de flu-
http://www.rev-ed.co.uk/picaxe/, co- jo o directamente en BASIC. Los ma-
nectar la interfaz al puerto serial y al ro- nuales, tanto en ingls como en espa-
ol, estn disponibles
Figura 5 en la pgina antes men-
cionada, por lo que no
tendrn ningn proble- Figura 6
ma para iniciarse en la que marca el breve programa, vern
programacin del mi- que es sencillo, divertido y sobre todo
crocontrolador. En es- que podremos aprender programando
tos artculos no profun- desde casi el primer intento. Hasta la
dizaremos en el mtodo prxima!!
de programacin y uso
del software, ya que se
han manejado otros ar- Lista de Materiales
tculos referentes al PI-
CAXE en esta revista, CI PICAXE-08 (PIC12F629)
por lo cual de aqu en C1 - 100nF
adelante, nos limitare- R1 - 220 Ohm, 2 piezas
mos a proporcionar cir- R2 - 10 kohm, 2 piezas
cuitos y ejemplos senci- R3 - 10 kohm
llos, cualquier otra con- R4 - 22 kohm
sulta la haremos por R5 - 1 kohm, 2 piezas
mail. En la figura 8 T1 - BC547, 2 piezas
muestro un programa T2 - 2N2222, 2 piezas
tanto en su versin Ba-
sic como de diagrama Varios
de flujo con el cual el CNY70, 2 piezas, conector estreo
robot puede seguir una hembra, placa fenlica, etc.
lnea blanca sobre fon-
do negro, intenten dar Para la interfaz
secuencias programa- Conector macho estreo
das, temporizaciones y Conector hembra DB9
funciones distintas a las Cable para conexin
Figura 7

Figura 8

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