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Commentfairevarierlavitessed'unmoteur?
Rappels:
Un moteur courant continu aliment par une tension U
peut tre modlis par une rsistance r en srie avec une En rgime tabli, l'intensit i est constante
inductance L, E tant la force lectromotrice du moteur: (donc di/dt =0) et E = U - r.I
w=
La vitesse de rotation w en rd/s dpend de
la tension U et de i
Cela consiste
alimenter le moteur
avec une tension en
crneaux.
La tension moyenne
dpend alors du
rapport cyclique . 1 1
. .
La vitesse varie en
fonction de cette Lerapportcycliqueestexprimen%
tension moyenne.
PourquoilacommandePWMestelleintressante ?
Il y a deux avantages piloter la vitesse d'un moteur en PWM:
a) Le moteur peut tre pilot par la sortie numrique d'un microcontrleur
b) Amlioration considrable du rendement nergtique:
En effet, le transistor T fonctionne en commutation (satur/bloqu).
Lorsqu'il est satur la tension Vce est trs faible (presque nulle) donc la puissance dissipe par ce
transistor est Pt = Vce.I = 0
Lorsqu'il est bloqu, c'est le courant I qui est nul donc Pt = Vce.I = 0
On dit qu'il ne consomme que pendant les transitions, c'est dire pendant un temps trs court.
Les dissipateurs thermiques sont donc de ce fait plus petits voir inutiles. Ceci est encore plus vrai
lorsque T est un MOSFET de puissance.
Toute l'nergie est donc consacre la rotation du moteur. Ce qui est intressant pour des systmes
embarqus fonctionnant sur batterie.
Quellefrquencedecommande?
Frquence leve:
L'allure du courant est donne ci contre (systme du 1er ordre).
Si la frquence 1/T est suffisamment grande, la variation di(t)
sur une priode est petite et i(t) peut tre considr constant
donc le couple constant.
On considre qu'il faut : w >> wo
CommentprogrammerlePWM?
LesmicrocontrleursontdessortiesPWM.
Cellesciutilisentlestimers(oucompteurs)dumicrocontrleuravecleursoptions:choixdelarsolution,valeurde
dbordement(oucomparateurs)etprdivisiondutemps(prescale).
Frquenced'horloge:elledpenddumicrocontrleur
utilis:
exemple:8MHz frquenced'horloge
Frquenceavecprdiviseur(Prescale):leprdiviseur frquenceavec
prdiviseur
peuttre1,2,4,8,16,32,64,128,256...1024
exempleavecunprdiviseurde8:1Mhz
Zoom
Timer(Compteur):Larsolutiondutimerdpenddu valeurdu
compteur 3
timerchoisi(timer0,1ou2)
2
exempletrait:letimer1del'atmega32estsur16bitsmais
1
lafonctionPWMnepeututiliserque8,9,ou10bits:choix Compteur
dersolutionsur10bits(soit1024)
Valeurdedbordement:fixenfonctiondurapport1024
cycliquesouhait(To/T) 768
exemple:valeur=768doncrapportcyclique=(768/1024)
=075=75% T
FrquenceduPWM: Sortie
PWM
Elleestdonneparlarelation:
To
T
exemple:FPWM=8000000/(2x8x1024)=488Hz
Remarques:
LemicrocontrleurpossdeenralitplusieursmodesdePWM(unrapidequinecomptequelamontepuis
repartde0,unfrquencecorrig...).CeluiquiestdcriticiestlemodePWMcorrect,moinsrapidemaisplusadapt
lacommandedemoteurs.
Lemodedcriticis'appelleClearup:ilestcensmettrezro(clear)audessus(up)delavaleurdedbordement.
Pouruneraisoninconnue,ilfaitlecontraire!
Ilexistelemodeinverse:cleardownquifaitlecontrairedeclearup
Untimerpossde2sortiespourlePWM.Onpeutlesutiliseravecdesvaleursdedbordementdiffrentes
(rapportscycliquesdoncvitessesdiffrentesde2moteurs)oudesmodesdiffrents(clearupetcleardown).Ces
sortiesontuneadresseimposequel'ontrouvedansladoc.dumicrocontrleur.
Dansleprogramme,onpeutimposerlafrquenced'horloge.Cellecicrasecellequiestdfiniedansles
paramtresdecompilationlisaumicrocontrleurutilis.
$crystal=11052000imposelafrquence,mmesilemicrocontrleurest16Mhz(?)
ExemplesdeprogrammationavecBascom:
extrait1:
...
ConfigPinD.5=Output portsdesortiedupwm
ConfigPinD.4=Output
'configurationen10bits,prescalede8modeclearup,utilisationdes2sorties(facultative)
ConfigTimer1=Pwm,Pwm=10,Prescale=8,CompareAPwm=ClearUp,CompareBPwm=ClearDown
Pwm1a=768 valeurdedbordement
Pwm1b=450
StartTimer1
End letimernes'arrtepascariln'apasrencontrdestoptimer
extrait2:
...
ConfigPinD.5=Output
DimJasword
'configurationen10bits,prescalede8modeclearup,
ConfigTimer1=Pwm,Pwm=10,Prescale=8,CompareAPwm=ClearUp
Pwm1a=768
J=1
Do
Pwm1a=J
J=J+1 rapportcycliquevariablede0100%
IfJ=1024ThenJ=1
Loop
StartTimer1
End
Vidos
UnesuperexplicationenanglaissurlePWM:
Avenir:lavidodenotreexprience