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FACULDADE PITGORAS DE BETIM

6 Perodo de Engenharia Eltrica, 1 semestre 2014

Jonathan Henrique, Moiss Clemente, Tiago Alves Coimbra, Warley Oliveira

TRABALHO DE TEORIA DE CONTROLE MODERNO I

Montagem e anlise da resposta de sistema trmico

Betim
2014
Jonathan Henrique, Moiss Clemente, Tiago Alves Coimbra, Warley Oliveira.

TRABALHO DE TEORIA DE CONTROLE MODERNO I

Montagem e anlise da resposta de sistema trmico

Trabalho acadmico apresentado disciplina Teoria de


Controle Moderno I do curso de Engenharia Eltrica na
Faculdade Pitgoras de Betim para soma de pontos com
peso de avaliao parcial e contedo para auxiliar o
entendimento sobre sistemas dinmicos.

Orientador: Marcelo Sousa Neves

Betim
2014
RESUMO

Este trabalho teve como objetivo a coleta de dados de um sistema trmico em malha aberta e a
utilizao de recursos computacionais avanados para encontrar a funo de transferncia que
mais se aproxima, matematicamente, do sistema em questo, sendo os meios para esse fim de
livre escolha de cada grupo, preservando alguns critrios na montagem do sistema fsico, tais
como o modelo do aquecedor, utilizao de gua como o meio a ser aquecido e a fonte de
alimentao que deveria estar dentro de valores pr-determinados na descrio do trabalho.
Foram realizados alguns ensaios que mostraram que o meio ambiente influencia diretamente
na resposta do sistema, comprovando que h uma varivel ou at mesmo uma funo que
descreve essa perturbao na resposta coletada e que torna a busca da funo de transferncia
ainda mais complexa e difcil de ser elaborada. Chegou-se ento concluso de utilizar
simplesmente os valores da temperatura em um intervalo de tempo correspondente ao incio
do aquecimento da gua at sua estabilidade, mantidos os dados dos primeiros testes a ttulo
de comparao com o resultado escolhido que aquele em que se utilizou uma caixa trmica
para amenizar a influencia do ar ambiente.

Palavras-chave: Sistema trmico. Computacionais. Funo de transferncia . Dados.


ABSTRACT

This study aimed to collect data from a thermal open-loop system and the use of advanced
computational resources to find the transfer function that is closest, mathematically, the
system in question, and the means to that end of free choice of each group while preserving
some criteria assembling the physical system, such as the model of the heater, using water as
the medium to be heated and the power supply should be within predetermined values in the
job description . Some tests have shown that the environment directly influences the response
of the system , proving that there is a variable or even a function that describes this disorder in
response collected and that makes the search function even more complex and difficult to
transfer were performed elaborate . We came to the conclusion simply using the temperature
values at a time corresponding to the beginning of heating water up to their stability , kept the
data of the first tests for comparison with the result that it is chosen the one which used an
insulated box to reduce the influence of the ambient air .

Keywords: Thermal system. Computing. Transfer function. Data.


LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Fonte ...................................................................................................................................... 8


Figura 2: Ebulidor................................................................................................................................. 9
Figura 3: Recipiente .............................................................................................................................. 9
Figura 4: Placa Arduino Leonardo .................................................................................................... 10
Figura 5: Sensor LM35 ........................................................................................................................ 11
Figura 6: Arduino Leonardo ............................................................................................................... 11
Figura 7: Software Arduino.............................................................................................................. 11
Figura 8: Monitor de Serial .............................................................................................................. 12
Figura 9: TEMPer1 e DC instalao ................................................................................................. 13
Figura 10: Log ..................................................................................................................................... 14
Figura 11: Janela das curvas instantnea e mdia ........................................................................... 14
Figura 12: Janela Opes ................................................................................................................... 15
Figura 13: Teste abortado devido a condies desfavorveis .......................................................... 17
Figura 14: Janela Identificao de Sistemas ..................................................................................... 23
Figura 15: Janela Identificao de Sistemas ..................................................................................... 24
Figura 16: Diretrio do arquivo a ser utilizado ................................................................................ 24
Figura 17: Janela do Import .............................................................................................................. 25
Figura 18: Workspace ......................................................................................................................... 25
Figura 19: Ferramenta de Identificao de Sistemas....................................................................... 24
Figura 20: Import Data....................................................................................................................... 26
Figura 21: Ferramenta de Identificao de Sistemas....................................................................... 26
Figure 22: Ferramenta de Identificao de Sistemas ...................................................................... 27
Figure 23: Caixa de dilogo de informao de erro em alguma varivel ....................................... 27
Figure 24: Identificao da falha na varivel ................................................................................... 28
Figure 25: Clculo da funo de transferncia ................................................................................. 28
Figure 26: Modelo simulado salvo como P1 ...................................................................................... 29
SUMRIO

1 INTRODUO .................................................................................................................... 7
1.1 Objetivo ............................................................................................................................... 7

2 OBTENO DA PARTE FSICA DO SISTEMA ........................................................... 8


2.1 A fonte.................................................................................................................................. 8
2.2 O ebulidor............................................................................................................................ 8
2.2.1 Caractersticas ................................................................................................................. 8
2.3 O recipiente ......................................................................................................................... 9

3 ESCOLHA DO COLETOR DE DADOS ......................................................................... 10


3.1 LM35 Via placa Arduino ................................................................................................. 10
3.1.1 O LM35........................................................................................................................... 10
3.1.1.1Caractersticas...............................................................................................................10
3.1.2 A placa Arduino Leonardo ........................................................................................... 11
3.1.2.1 Caractersticas..............................................................................................................11
3.2 O TEMPer1 ....................................................................................................................... 12
3.2.1 Caractersticas ............................................................................................................... 13
3.2.2 Instrues de instalao ................................................................................................ 13
3.2.2.1 Instruo de instalao do software............................................................................13
3.2.2.2 Instruo de instalao do hardware..........................................................................13
3.2.3 Instrues de operao .................................................................................................. 13
3.2.3.1 Log................................................................................................................................14
3.2.3.2 Display de curvas...............................14
3.2.3.3 As configuraes para salvar arquivos......................................................................15
3.2.4 Especificaes fsicas ..................................................................................................... 15

4 COLETA DE DADOS ........................................................................................................ 15

5 ENCONTRAR A FUNO DE TRANSFERENCIA POR TENTATIVA .................. 19

6 UTILIZANDO MATLAB - IDENT ....................................... Error! Bookmark not defined.

7 CONCLUSO...................................................................... Error! Bookmark not defined.32


7

1 INTRODUO
Este trabalho teve o propsito de obter e analisar o modelo matemtico de um ebulidor
eltrico em um volume de gua a critrio de cada grupo, tendo que seguir as etapas bsicas
para seu desenrolar. A primeira etapa foi a Modelagem do Ebulidor Eltrico que consiste na
obteno da massa de dados experimentalmente, elaborao de uma funo de transferncia
atravs desses dados e a validao dessa funo por meio de recurso de uma ferramenta do
software Matlab, chamada IDENT. A segunda etapa foi a anlise em Malha Aberta da planta,
observando os dados na teoria e comparando-os com a resposta fsica.
Na elaborao deste trabalho foi de suma importncia priorizar a parte fsica do
sistema de aquecimento em malha aberta, respeitando os critrios estabelecidos na descrio.
Para isso, o grupo em reunio, determinou que tipo de fonte seria utilizada para fornecer a
tenso descrita ( 40 a 50 volts), que tipo de sensor de temperatura para coleta de dados e como
o custo dos componentes seria dividido entre os integrantes.
Durante o primeiro ensaio foi observado que o meio ambiente influenciava
diretamente nos valores de temperatura. Com isso, o grupo se viu forado a buscar alternativa
que amenizassem essas interferncias para obter uma funo de transferncia que modelasse
somente o ebulidor.

1.1 Objetivo

O objetivo principal deste trabalho foi tornar mais dinmico o aprendizado na


disciplina Teoria de Controle Moderno, envolvendo um ebulidor caseiro, que antes passava
despercebido, mas que pde ser interpretado como parte principal em um sistema
termodinmico, o qual recebeu um estmulo de entrada abaixo do nominal afim de ser
percebida estabilidade em uma temperatura que no se pode afirmar previamente em malha
aberta devido ao nmero de interferncias fsicas existentes para a simplicidade desse sistema.
8

2 OBTENO DA PARTE FSICA DO SISTEMA

2.1 A fonte

Figura 1: Fonte

Para dar incio a coleta de dados, foi necessrio observar


o que era pedido na descrio do projeto pois, mesmo
sendo a fonte de livre escolha, o nvel de tenso foi
definido pelo professor (40 a 50vac).
Foi utilizado um transformador de 500VA (figura 01) de
relao 1:2 que ao ser ligado em uma tomada de 127vac
era medido 66,4v a vazio e 47v em plena carga, que no
caso o ebulidor puramente resistivo. Atribuiu-se essa
diferena na medio tenso eficaz que pode ser vista no
calculo abaixo.

2
66,4 2
= 46,95 (01)

Fonte: Elaborado pelo autor Essa frmula foi bem convincente at haver uma
observao:
O multmetro sempre mede rms. Sendo assim, a resposta para um valor diferente de
tenso com carga deveria ser provado com mais conhecimento tcnico. Verificou-se que
faltava mais uma informao a ser colhida, a parte real da impedncia do transformador que
foi medida a fim de se calcular a queda de tenso na mesma.
Mediu-se uma resistncia de 7 que, em uma corrente de 3A gera uma queda de 20 v
Esclarecendo tecnicamente a queda de tenso medida no transformador de relao 1:2.

2.2 O ebulidor

O prximo item foi o ebulidor que tambm no gerou custo pois um dos integrantes do grupo
j possua um dentro das condies recomendadas, que so:

2.2.1 Caractersticas

Potencia nominal 1000W


Tenso nominal 127v
Corrente nominal 7.8
9

Figura 2: Ebulidor

Fonte: Elaborado pelo autor

2.3 O recipiente

A quantidade de gua (1 litro) foi determinada conforme o recipiente que foi escolhido devido a suas
medidas permitirem melhor aproveitamento do calor dissipado pelo ebulidor, por ser de alumnio e por
comportar o volume necessrio para o bom desempenho do projeto.

Figura 3: Recipiente

Fonte: Elaborado pelo autor


10

3 ESCOLHA DO COLETOR DE DADOS

O mercado eletrnico fornece inmeras possibilidades para coleta de dados, inclusive de


temperatura. face a essas possibilidades, o grupo optou por utilizar duas tecnologias acessveis e fcil
utilizao, as quais estraremos em detalhes abaixo.
A escolha de dois sensores pode ser atribudo tambm a necessidade de confirmar a exatido dos
valores coletados e para um outro teste que ser mostrado mais adiante.

3.1 LM35 Via placa Arduino

O sensor de temperatura LM35 muito simples de ser utilizado por ser um circuito integrado
de preciso com sada linearmente proporcional temperatura em graus Celsius e associado com o
Arduino Leonardo que uma placa didtica com um software amigvel de interface com o PC e
programvel em C++, favorece ainda mais coleta de dados. Na imagem abaixo percebe-se como
fcil conectar os componentes pois a placa tem todos os pinos bem identificados, como exemplo, v-se
com clareza o positivo, o GND e o retorno do sensor que no caso entra no primeiro pino analgico A0.

Figura 4: Placa Arduino Leonardo

Fonte: Elaborado pelo autor

3.1.1 O LM35

Aqui sero descritas as caractersticas do sensor LM35 para melhor entendimento do


seu princpio de funcionamento e como inserir em um circuito.

3.1.1.1 Caractersticas

Calibrado diretamente em graus clsius


11

Figura 5: Sensor LM35

Fator de escala linear +10mv/c


Aproximao garantida de 0,5c em +25c
Range de -55c a 150c
Adaptao a aplicaes remotas
Baixo custo
Opera de 4 a 30 v
Corrente menor que 60 A
Baixo auto aquecimento em ar parado, 0.08c
Fonte SENSORES..., 2014
Sada com baixa impedncia

3.1.2 A placa Arduino Leonardo

O atual momento da evoluo tecnolgica e do conhecimento humano to impressionante


que as prximas geraes no se admiraro nem mesmo duvidaro do que se pode criar com
dispositivos cada vez menores. Dentro deste contexto chega o Arduino que voltado para o pblico
jovem, interessado em criar seu prprio brinquedo devido facilidade de programao desta pequena
placa, que pode elaborar projetos de grande complexidade dentro do que o microcontrolador
encontrado em seu circuito possibilita.
Existem vrios modelos de placas Arduino, porm, as caractersticas abaixo sero relacionadas
ao Arduino Leonardo.

3.1.2.1 Caractersticas

Figura 6: Arduino Leonardo Microcontrolador ATmega32u4;


Tenso de operao 5v;
Tenso de entrada 7 a 12v;
Limites aceitveis na tenso entrada 6 a 20v;
20 pinos digitais I/O;
7 canais PWM;
12 entradas analgicas;
40mA cc por cada pino I/O;
50mA por cada pino de 3,3v;
Fonte: VISO FRONTAL...,2013
16MHz de velocidade de clock;
SRAM 2.5KB(ATmega32u4);
Memria Flash 32KB (ATmega32u4) onde;
4KB usado por bootloader;
EEPROM 1KB(ATmega32u4).
12

O software para interface da placa Arduino com um PC leva seu prprio nome,
software Arduino, e facilmente encontrado no site oficial da marca que o disponibiliza
gratuitamente, incluindo um vasto menu de exemplos, primeiros passos e modelos para
facilitar a familiarizao com o dispositivo que foi adquirido.
A interface grfica do Arduino muito amigvel. Com pouco tempo de dedicao e
leitura do contedo disponibilizado no site oficial, possvel j dar os primeiros passos em
programao via linguagem Cpp, lembrando que para haver comunicao entre placa e PC o
hardware precisa ser bem instalado, pois a entrada via USB mas a placa emula uma porta
serial que deve ser informada tambm no software bem como o modelo da placa utilizada.

Figura 7: Software Arduino Figura 8: Monitor de Serial

Fonte: Elaborado pelo autor Fonte: Elaborado pelo autor

Neste console visto acima feito o cdigo e enviado placa aps compilado. Aos
cdigos que iniciam comunicao via porta serial, ao clicar no boto superior esquerdo abrir-
se- o monitor de serial onde os dados sero colhidos conforme programado.
O script utilizado foi um modelo que o grupo encontrou pronto mas modificou alguns
itens que se faziam desnecessrios para o bom desempenho da coleta de dados. Ao final,
observou-se que o script poderia ser muito mais enxuto principalmente na hora de colher os
dados, porque o excesso de smbolos d mais trabalho na hora de lev-los at o EXCEL.

3.2 O TEMPer1

O termmetro TEMPer1F um dispositivo de medio que utiliza a porta USB para se


conectar a um computador. Ele tem um sensor com funes impermeveis. possvel medir a
temperatura do meio ambiente de forma precisa. Deve-se conectar ao computador para
13

comear a trabalhar. O TEMPer1F pode ser usado para testes de temperatura em ambiente
fechado, aberto, submerso em fluidos e ambiente especial.

3.2.1 Caractersticas

FiguraFigura
9: TEMPer1 e DC instalao
3.6 TEMPer1
Faixa medio: TEMPer1: -40 a +120 C;
Taxa de resoluo: 0.06 C;
Preciso:+2 C;
Energia Eltrica:< 5mA;
Suport Windows NT, XP, VISTA, W7,W8;
Memria requerida: 20M;
Salvamento automtico de dados em TXT
ou CSV(Excel);
Funo de envio de e-mails.
Fonte: Foto do autor

3.2.2 Instrues de instalao

A instalao do sensor muito simples como pode ser visto nas prximas subsees
que descrevem em poucas linhas cada etapa.

3.2.2.1 Instruo de instalao do software

Instale dotnetfx.exe. Dotnetfx.exe framework 2.0 da Microsoft, e pode ser baixado a partir
do site da Microsoft, descomprimir o arquivo TEMPerV24.4.rar para o computador e executar
TEMPerV24.4 setup.exe.

3.2.2.2 Instruo de instalao do hardware

Plugar o sensor em uma porta USB para conectar e rodar o programa TEMPerV24.4
setup.exe.

3.2.3 Instrues de operao (Nota: suporta somente sistema operacional Windows .)

Abaixo esto apresentadas somente as instrues de operao mais relevantes e que


foram utilizadas para as coletas de dados do grupo, mais informaes sobre o sensor podero
ser encontradas no site do fabricante PC Sensor.
14

3.2.3.1 Log

Grava os dados de temperatura em tempo real e salva no formato previamente configurado.

Figura 10: Log

Fonte: PRODUCT INFORMATION..., 2011

3.2.3.2 Display de curvas

H duas curvas, uma linha de temperatura mdia e a outra da linha atual. O usurio pode
verificar a situao de temperatura contrastante. As curvas podem em tempo real mostrar a
situao de mudana de temperatura. A tendncia das curvas Responde a situao da
temperatura em tempo real como pode ser visto na Figura 3
AVISO: Por favor, verifique o arquivo de log ou de dados em Salvar contedo Quando voc
quiser verificar o histrico de dados.

Figura 11: Janela das curvas instantnea e mdia

Fonte: PRODUCT INFORMATION..., 2011


15

3.2.3.3 As configuraes para salvar arquivos

Selecione Tool->Option->Memory Setting ento selecionar local de armazenamento, tipo


de aquivo e a contagem mxima para cada arquivo ser salvo. (see picture8)

Figura 12: Janela Opes

Fonte: PRODUCT INFORMATION..., 2011

3.2.4 Especificaes fsicas

A tabela abaixo descreve as caractersticas fsicas e cada componente que compe o kit
do sensor no momento de sua aquisio.

Tabela 3.1 - Especificaes

Nome Especificao Quantidade


TEMPer1 44g 1
Driver CD 3,5 pol. 1
Sensor Comprimento do cabo: 1m 1
Certificado de Verificao do
Prod. *** 1

Fonte: PRODUCT INFORMATION..., 2011

4 COLETA DE DADOS

Ao iniciar a coleta de dados, o software do TEMPer1 foi configurado para coletar


dados a cada dois segundos (2s) na intenso de obter toda reao do sensor s variaes de
temperatura. Tambm foi utilizado o sensor LM35 via Arduino, mas optou-se por omitir os
valores de temperatura por ele medidas, tendo em vista que foram um pouco discrepantes por
no ter sido devidamente calibrado e por gerar uma massa de dados muito extensa pois foi
configurado para colher uma amostra a cada um segundo (1s).
16

Houve uma corrente de ar que influenciou diretamente na curva caracterstica,


alterando sua evoluo e, por conseguinte, o tempo de estabilizao como pode ser visto
abaixo (Grfico 4.1). Acredita-se que essa perturbao torna a modelagem do sistema mais
difcil por no descrever somente a mudana de temperatura em funo do ebulidor e sim,
uma somatria de influncias.

Grfico 4.1 1 teste

Temperatura
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
22:32:50

22:52:59
21:26:49
21:28:46
21:32:08
21:36:31
21:41:54
21:47:58
21:54:29
22:00:07
22:04:45
22:06:44
22:10:29
22:16:46
22:23:05
22:26:56
22:28:54
22:30:52

22:37:17
22:44:16
22:50:55

22:54:57
22:56:56
22:58:54
23:00:52
23:02:50
Fonte: Dados da experincia

Outro teste foi feito em outro local ainda mais aberto, utilizando um recipiente com
caractersticas volumtricas dispostas a dificultar o aproveitamento do calor gerado pelo
ebulidor e maior distncia para o sensor que neste caso foi utilizado somente o TEMPer1, pois
no havia software do Arduino instalado para coleta dos dados, abrindo possibilidade para
maior influncia externa. Como este teste foi interrompido, visto que levaria muito tempo
para atingir a temperatura de estabilidade, o grupo chegou a concluso que o ambiente deveria
ser controlado termicamente para obteno de uma curva que atingisse o ponto de estabilidade
com menos interferncias e mais rpido. Sendo assim, os dados levantados neste teste foram
desconsiderados, pois seriam relevantes mas trariam muita dificuldade para realizar a
modelagem do projeto.
Contudo, foram mantidas evidncias do encontro do grupo na casa de um dos
integrantes como pode ser visto na figura 13.
17

Figura 13: Teste abortado devido a condies desfavorveis

Fonte: fotos do autor

O primeiro teste em ambiente controlado termicamente foi realizado dentro de uma


caixa de papelo como pode ser visto n figura 14. A temperatura dentro da caixa tambm foi
monitorada a fim de verificar a que valores chegaria devido ao calor da vaporizao da gua.
Dentro da gua utilizou-se o TEMPer1 e dentro da caixa o LM35 via Arduino. Este ltimo
comeou a oscilar intensamente devido ao vapor de gua enclausurado na caixa. O numero de
amostras do LM35 foi o dobro do TEMPer1, porque estavam colhendo a cada 1 segundo e a
cada 2 segundos respectivamente.

Figure 14: Teste abortado devido a condies desfavorveis

Fonte: fotos do autor


18

Grfico 4.2 2 teste com sensor LM35 no interior da caixa

Temperatura na Caixa
120

100

80

60

40

20

0
141
211
281
351
421
491
561
631
701
771
841
911
981
1051
1121
1191
1261
1331
1401
1471
1541
1611
1681
1751
1
71

Fonte: Dados da experincia

Grfico 4.3 2 teste com sensor TEMPer1 na gua

Temperatura TEMPer1
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
1201
1261
121
181
241
301
361
421
481
541
601
661
721
781
841
901
961
1021
1081
1141

1321
1381
1441
1501
1
61

Fonte: Dados da experincia

Mas como explicar que a temperatura medida fora da gua e por um sensor mais
afastado da fonte geradora maior que a temperatura medida dentro dela?

[...]Tambm so isolantes trmicos, o ar e o gelo. O ar utilizado pelos pssaros, no


inverno. Eles eriam suas penas para reter uma camada de ar, isolando o corpo do
ambiente. E o gelo utilizado pelos esquims na confeco de iglus.
Cada material possui um coeficiente de condutividade trmica, que expressa a
quantidade de calor conduzida por segundo atravs de uma camada de 1m de
espessura por 1m2 de rea a uma diferena de 1C na temperatura. Dos metais, a
19

temperatura ambiente, a prata o que possui maior coeficiente de condutividade e


dos gases, a 0C, o ar [...]. (Grifo meu).
CONVECO:
o processo de transferncia de calor que ocorre atravs do deslocamento
de camadas de um fluido, isto significa que ocorre com os lquidos e os gases.
o que ocorre, por exemplo, com a gua em uma panela no fogo. A fonte de calor -
a chama - aquece a gua da parte inferior, que se torna menos densa e sobe devido
ao empuxo, enquanto a gua da parte superior, que est mais densa que a de baixo,
desce. Assim, uma corrente de massa de gua se forma no interior da panela e ocorre
o que chamamos de deslocamento de camadas ou de massa de fluido, no caso a
gua. E essa corrente de conveco ir ocorrer enquanto houver diferena de
temperatura entre as molculas do fluido. (GONALVES, 2003).

O teste considerado definitivo foi o ltimo no qual se utilizou uma caixa de isopor
com capacidade volumtrica 13 litros. Como se optou por tomar a referncia de temperatura
com o TEMPer1 que indica a hora exata em que a coleta ocorre e, dessa vez configurado para
informar os dados a cada seis segundos (6s) e diretamente submerso na gua, a evoluo da
curva at atingir a estabilidade foi se desenvolvendo quase perfeitamente porque, como pode
ser visto abaixo (Grfico 4.4) confirmando o j mencionado, h pouqussimas perturbaes
devido corrente de conveco que leva camadas com temperaturas levemente variadas at o
sensor. Como a massa de dados foi grande em todos os casos, a curva no foi muito afetada
pelas interferncias.

Grfico 4.4 4 teste na caixa de isopor

temperatura
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
3:36:06
3:39:12
3:42:18
3:45:24
3:48:30
3:51:36
3:54:42
3:57:48
4:00:54
4:04:00
4:07:06
4:10:12
4:13:18
4:16:24
4:19:30
4:22:36
4:25:42
4:28:48
4:31:54
4:35:00
4:38:06
4:41:12
4:44:18
4:47:24
4:50:30
4:53:36

Fonte: Prprio autor

5 ENCONTRAR A FUNO DE TRANSFRENCIA POR TENTATIVA

No grfico no aparece todos os dados porque foram colhidos de 03:36:06 at as 04:


55:18, 1(uma) amostra a cada 6s(seis segundos), convertendo em segundos somaram 4752s
20

(quatro mil, setecentos e cinquenta e dois segundos), dando um total de 792 (setecentos e
noventa e duas amostras). Mais a frente ser visto que para o melhor desempenho do software
escolhido, foi necessrio aumentar o nmero de amostras em regime permanente.

Aps a coleta da massa de dados e a curva bem definida, o prximo passo seria a
modelagem do sistema que pareceu difcil no incio porque o grupo desconhecia a ferramenta
do MATLAB conhecida como IDENT, partindo ento para a tentativa de desenvolver a
funo atravs de dados conhecidos. Contudo, obteve-se xito atravs da deduo de frmulas
conhecidas, mesmo sem todos os dados fsicos necessrios para uma funo mais prxima do
modelo real, sendo necessrio omitir algumas perturbaes que influenciam no sistema. Logo
abaixo possvel ver o caminho tomado para modelar o sistema trmico atravs das frmulas.

= + + (2)

Onde: Q a quantidade de calor em cada elemento, e sabendo que:

= (3)

Onde: m = massa do elemento em questo


c = calor especfico do elemento
t = diferena de temperatura.
Deduziu-se ento da seguinte maneira a transferncia de calor do ebulidor para a gua:

+ + = (4)

+ + = (5)

Relembrando a lei do resfriamento de newton:

= ( ) (7)

Onde a temperatura do corpo, a temperatura ambiente e a constante que


depende de caractersticas fsicas. Na equao (8) feita uma analogia com a frmula de
Newton considerando apenas a gua e a transferncia de calor pelo ebulidor. Os demais dados
foram subentendidos na constante k.

= ( ) (8)

Esta equao (8) uma EDO de primeira ordem separvel. Integrando os dois lados fica:
21


( )
= ln( ) = +

( ) = + =

() = + (9)

Considerando (0) = 0 para encontrar o valor da varivel c:

(0) = + 0

0 = +

() = +

() = (1 ) (10)

Agora necessrio encontrar o valor de k atravs de um valor (em c) real, retirado das
amostras e o tempo(em segundos) em que houve esse valor:

66,4 = 95(1 2032 )

66,4 = 95 95 2032

66,4 95 = 95 2032

28,6/95 = 2032

0,126 = 2032

ln 0,3 = ln 2032

2032 = 1,2 = 5,9 104 (11)

Substituindo k na eq. (10) fica:

() = 95 (1 0,00059 ) (12)

Esta funo encontrada tambm foi representada na frequncia:

() = 95/(1 + 1694,92) (13)

() = 0,056/( + 0,0006) (14)


22

De posse desse modelo matemtico e para o sistema, foi criada uma varivel para
representar o tempo de 0s (zero segundo) at 12000s (doze mil segundos) para obter um
tempo maior em regime permanente com relao ao regime transitrio, utilizando o Excel
para plotar a eq. 12 e o MATLAB para tirar prova plotando a eq. 14.

Grfico 5.1 Resposta do modelo matemtico no Excel

temperatura
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
463
925

3697

6931
1387
1849
2311
2773
3235

4159
4621
5083
5545
6007
6469

7393
7855
8317
8779
9241
9703
1

10165
10627
11089
11551
Fonte: Dados do trabalho

Grfico 5.2 Resposta do modelo mat. No MATLAB

Fonte: Dados do trabalho


23

Esse processo para determinar a funo de transferncia deixa claro que a resposta
simulada se aproxima do sistema real, mas com pouca preciso por serem omitidos alguns
parmetros importantes como foi visto no incio dos clculos.
Um recurso computacional neste caso seria muito til, por isso, ser apresentado no
prximo capitulo uma ferramenta para ajudar a determinar um modelo para o sistema
desejado, no qual se pode buscar, por tentativa e erro, o modelo matemtico.

6 UTILIZANDO MATLAB - IDENT

O software MATLAB uma poderosa ferramenta para engenharia na qual se obtm


suporte a vastos ramos da cincia em si tratando de clculos mais apurados e tambm,
encontram-se neste software muitos recursos computacionais para tratar sinais em geral com
rapidez e maior preciso.
Aqui ser tratado somente da ferramenta/ funo denominada IDENT que foi utilizada
para validar a funo de transferncia do sistema em questo.
A funo ident() facilmente chamada na janela de comando do MATLAB digitando
o nome, com ateno nas letras minsculas, pois o programa faz distino entre minscula e
maiscula.

Figura 15: Janela Identificao de Sistemas

Fonte: Prprio autor

Antes de executar qualquer comando na janela mostrada na figura 15, foi preciso criar
duas variveis no workspace do MATLAB para serem utilizadas como entrada e sada do
sistema. A verso utilizada aqui a de 2013, ento ser mostrado como se adquire as
informaes necessrias para elaborao da identificao do sistema:
24

1. Na aba HOME do MATLAB (primeira aba no canto superior esquerdo), clicou-se na


opo Import Data como pode ser visto na Figura 16;

Figura 16: Janela Identificao de Sistemas

Fonte: Prprio autor MATLAB R2013a

2. Navegou-se at o diretrio onde est o arquivo do qual se deseja extrair os dados,


selecionou-se o mesmo e clicou-se em abrir;

Figura 17: Diretrio do arquivo a ser utilizado

Fonte: Prprio autor Explore

3. Neste caso o arquivo com extenso xls abriu em uma caixa chamada Import
complementado pelo endereo onde est alocado e criou-se condio de importar cada
coluna selecionada como uma varivel distinta, dando condio tambm de renomear cada
uma delas;
25

Figura 18: Janela do Import

Fonte: Prprio autor MATLAB R2013a

4. Ao clicar em Import Selection, as variveis ficaram no Workspace prontas para utilizao


no programa. Observe que a primeira linha ficou amarelada em no azul como as demais.
Isso foi mantido de propsito onde vai gerar uma falha que ser tratada no devido instante.
Outro dado muito importante que foram coletadas somente 792 amostras e o tempo em
regime permanente era menor que o tempo em regime transitrio. Ento inteirou-se mais
1208 amostras com o valor mximo para a temperatura e o mesmo valor de tenso para a
varivel de entrada;

Figura 19: Workspace

Fonte: Prprio autor MATLAB R2013a

5. Neste ponto j se pode chamar a ferramenta Ident como descrito no incio deste captulo e
novamente clicou-se em Import Data, s que agora na ferramenta onde so dadas algumas
opes. Selecionou-se Time domain data onde abriu uma janela para informar quais
26

variveis sero importadas do Workspace, observando qual considerada entrada e sada e


escrever seus nomes nas caixas de dilogo input e output respectivamente. H nessa
mesma janela a possibilidade de nomear o sistema, escolher o tempo inicial e qual o
intervalo de tempo entre cada amostra;

Figura 20: Ferramenta de Identificao de Sistemas Figura 21: Import Data

Fonte: Prprio autor utilizando software MATLAB Fonte: Prprio autor

6. Ao clicar em import, abriu-se a janela do Ident contendo um bloco habilitado com o nome
inserido anteriormente e visto na figura 21. Na caixa de dilogo Estimate selecionou-se
Process Models;

Figura 22: Ferramenta de Identificao de Sistemas

Fonte: Prprio autor utilizando software MATLAB


27

7. Abriu-se a caixa de dilogo que pode ser vista na figura 23, onde se coloca o nmero de
polos reais, complexos ou conjugados complexos, zeros e o tempo morto. Em suma, os
dados que melhoram a aproximao do modelo do sistema real;

Figure 23: Ferramenta de Identificao de Sistemas

Fonte: Prprio autor utilizando software MATLAB

Nota:

Ao clicar em Estimate apareceu uma mensagem de erro como a mostrada abaixo,


significa que entre os dados tem letras. Ento foi necessrio voltar nas variveis que utilizadas
e que estavam com dados que no eram somente nmeros para fazer a correo. Foi escolhido
um valor idntico ao que estava na clula mais prxima para no prejudicar a preciso da
amostragem:

Figure 24: Caixa de dilogo de informao de erro em alguma varivel

Fonte: Prprio autor utilizando software MATLAB


28

8. As variveis necessrias para a execuo correta do programa precisaram ser revisadas e


conferido se no h letras no lugar de nmeros. A figura 25 mostra que o contedo que
gerou o erro est contido a palavra NaN. Neste caso, o nome da varivel capturada no
Excel causou o erro. Depois das falhas corrigidas clicou-se em Estimate;

Figure 25: Identificao da falha na varivel

Fonte: Prprio autor utilizando software MATLAB

9. Retomou-se os passos partir do 5 at o passo 8, onde, se no houver mais erros, os valores


de k e Tp1 sero calculados para a configurao do sistema de primeira ordem sem tempo
morto, como pode ser visto na figura 26;

Figure 26: Clculo da funo de transferncia

Fonte: Prprio autor utilizando software MATLAB


29

10. Na janela principal do ident foi importado modelo com as configuraes atribudas, ento
outros recursos foram disponibilizados. Marcou-se a opo Model output a fim de
comparao com o modelo real na busca de uma melhor aproximao;

Figure 27: Modelo simulado salvo como P1

Fonte: Prprio autor utilizando software MATLAB

11. O modelo criado apresentou uma aproximao de 84,14% em relao ao sistema real;

Grfico 6.1 Comparao curva real / simulada

Fonte: Prprio autor utilizando software MATLAB


30

12. Ao fazer outras manipulaes nos polos do modelo, na janela Process Models, mostrada
na figura 26, encontrou-se aproximaes pior e melhor, definindo a melhor aproximao
como sendo o modelo matemtico que melhor representa o sistema;

Grfico 6.2 Comparao real / modelos

Fonte: Prprio autor utilizando software MATLAB

13. Na figura 29 fcil ver que a resposta simulada que mais se aproxima da real a da
funo de segunda ordem com polos complexos (P2U), chegando a um valor de 94,62%
de preciso e a simulao com dois polos reais apresentou resultado abaixo do resultado
da curva do sistema de primeira ordem.

O MATLAB gerou um relatrio que foi copiado e colado aqui , mas somente o que se
refere ao melhor modelo encontrado por tentativa e erro at obter uma resposta mais
aproximada.

P2U =
Process model with transfer function:
Kp
G(s) = --------------------------------
1+2*Zeta*Tw*s+(Tw*s)^2

Kp = 2.0118 +/- 0.00089306


Tw = 1031.3 +/- 6.6799
Zeta = 0.76765 +/- 0.0029177
31

Os dados gerados pelo ident foram lanados no editor do MATLAB contendo um

cdigo do sistema em malha aberta G(s) e em malha fechada F(s), como pode ser visto no

anexo III e gerou os seguintes grficos para comparao:

Grfico 6.3 Comparao malha aberta e fechada

Fonte: Prprio autor utilizando software MATLAB

Houve um erro em regime permanente em malha fechada, porm, ainda no foram

aprendidas tcnicas de ajuste desse tipo de falha.


32

7 CONCLUSO

O intuito do trabalho foi encontrar uma funo de transferncia que melhor representa
o sistema trmico, com liberdade de escolha dos componentes fsicos desse sistema, algo que
pareceu simples de incio, mas que envolveu princpios fsicos, os quais j foram aprendidos
no decorrer do curso e o foco principal que teoria de controle.
Um levantamento mais apurado de dados para encontrar a funo de transferncia
atravs de clculo manual levaria a um investimento alto, tendo em vista que seria necessrio
um ambiente, alm de controlado, monitorado para se determinar com mais preciso a
influncia sobre a resposta do sistema, bem como um aprofundamento em termodinmica que
seria um foco diferente do intuito do trabalho. Porm, seria muito vlido, o que no foi
possvel devido ao tempo escasso do semestre.
No entanto, o objetivo maior foi atingido, que foi o desenvolvimento de cada
componente do grupo na disciplina Teoria de Controle Moderno I, bem como em vrias outras
disciplinas j aprendidas anteriormente, a pesquisa sobre utilizao de dispositivos eletrnicos
e a utilizao do MATLAB, que fez a diferena na tentativa de encontrar o modelo
matemtico que mais se aproxima do sistema real.
33

REFERNCIAS

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno, Editora: LTC, 3 Edio, 2000.

CARVALHO, J. L. Martins de. Sistemas de Controle Automtico, Editora: LTC, 1 Edio


2000.

MIYAGI, Paulo Eigi. Controle Programvel, Editora: EDGARD BLUCHER, 1 Edio,


1996

SIGHIERI Luciano e Akiyoshi, Nishinari. Controle Automtico de Processos Industriais,


Editora: EDGARD BLUCHER, 2 Edio, 1997.

LOPEZ, Ricardo Aldabo. Sistemas de Redes para Controle e Automao, Editora: BOOK
Express, 1 Edio, 2000

Coelho, A. A. R.; Coelho, L. D. Identificao de Sistemas Dinmicos Lineares. Editora da


UFSC, 1 ed., Florianpolis, 2004.

Aguirre, L. A. Introduo Identificao de Sistemas: Tcnicas Lineares e No-Lineares


Aplicadas a Sistemas Reais. Editora da UFMG, 1 ed., Belo Horizonte, 2000.

Seborg, D. E.; Edgar T. F.; Mellichamp D. A. Process Dynamics and Control. John Wiley
& Sons. New York, 1989.

TEXAS INSTRUMENTS: Fabricante de componentes eletrnicos


<http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm35.pdf>.

SENSORES: Temperatura. Imagem em arquivo didtico sobre Arduino, 5 Fev. 2014


Disponvel em:<http://core.ugr.es/sc-piiisa/material/micro/sesion2/sensores.pdf>. Acesso em:
4 mai. 2014.
VISO FRONTAL: Site oficial Arduino, mar. 2013 Disponvel em:
<http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardLeonardo>. Acesso em 4 mai. 2014.

PRODUCT INFORMATION: Site PC Sensor, fabricante de sensores via USB, mar. 2011.
Disponvel em: <http://pcsensor.com/index.php?_a=product&product_id=7>. Acesso em: 3
mai. 2014.

GONALVES, Leila J., Universidade Federal do Rio Grande do Sul Mestrado


Profissionalizante em Ensino de Fsica, setembro de 2004.
Disponvel em:< http://www.if.ufrgs.br/~leila/propaga.htm >. Acesso em: 3 mar. 2014.
34

ANEXO I Algoritmo em C++ para a placa Arduino

//Projeto : Sensor de temperatura LM35

int pin = 0; // Pino analogico para ligacao do LM35


int tempc = 0,tempf=0; // Variaveis que armazenam a temperatura em Celsius e Fahrenheit
int samples[8]; // Array para preciso na medio
int maxtemp = -100,mintemp = 100; // Variveis que guardam a temperatura mxima e mnima
int i;
void setup()
{ Serial.begin(9600); // Inicializa comunicao serial}
void loop()
{
for(i = 0;i<=7;i++)

{ // Loop que faz a leitura da temperatura 8 vezes


samples[i] = ( 5.0 * analogRead(pin) * 100.0) / 1024.0;
tempc = tempc + samples[i]; //A cada leitura, incrementa o valor da variavel tempc
delay(100);
}
tempc = tempc/8.0; // Divide a variavel tempc por 8, para obter preciso na medio
tempf = (tempc * 9)/ 5 + 32; //Converte a temperatura em Fahrenheit e armazena na varivel tempf

if(tempc > maxtemp) {maxtemp = tempc;} //Armazena a temperatura mxima na varivel maxtemp
if(tempc < mintemp) {mintemp = tempc;} //Armazena a temperatura mxima na vari[avel mintemp

}
//As linhas abaixo enviam para o monitor serial a temperatura em Celsius e Fahrenheit,
// e tambm as temperaturas mxima e mnima registradas
Serial.print(tempc,DEC);
Serial.print(" Cels., ");
Serial.print(tempf,DEC);
Serial.print(" Fahr. -> ");
Serial.print(" Min : ");
Serial.print(mintemp,DEC);
Serial.print(" Max: ");
Serial.println(maxtemp,DEC);

tempc = 0;

delay(1000); // Aguarda 1 segundo e reinicia o processo


}
35

ANEXO II Cpia da janela de comando do MATLAB

ans =

SISTEMA DE AQUECIMENTO

G=

0.056
----------
s + 0.0006

Continuous-time transfer function.

F=

0.056
----------
s + 0.0566

Continuous-time transfer function.

SISTEMA DE AQUECIMENTO SIMULADO NO IDENT

G=

2.012
-------------------------
1.064e06 s^2 + 1583 s + 1

Continuous-time transfer function.

F=

2.012
-----------------------------
1.064e06 s^2 + 1583 s + 3.012

Continuous-time transfer function.


36

ANEXO III

% TRABALHO PRTICO CONTROLE I


'ANLISE EM MALHA ABERTA'
clc
clear all
close all
s = tf ('s');

'variveis obtidas via ident'


k = 2.0118 ;
Tw = 1031.3
Zeta = 0.76765
V = 47
'MODELO DO EBULIDOR'
G= k/(1+2*Zeta*Tw*s+(Tw*s)^2)
figure(1)
subplot(2,2,1)
step(V*G)%V o valor da tenso de entrada

% ANLISE EM MALHA FECHADA


H = 5/95; %ganho de realimentao
'FUNO DE TRANSFERNCIA EM MALHA FECHADA'
H = feedback(G,H)
%figure(2)
subplot(2,2,2)
step (V*H)%V o valor da tenso de entrada

%comparar desempenho em malha aberta com malha fechada


%figure(3)
subplot(2,2,3)
step(V*G,V*H)
legend('FTMA','FTMF')