CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

Antecedentes

Los motores elctricos proporcionan una de las fuentes principales de energa para impulsar
las modernas maquinas ,herramientas u otro tipo de equipo industrial .el motor ha llegado a
relacionarse tan ntimamente con la impulsin de los elementos de las maquinas que en la
mayora de los casis ,se incluye como parte integral del diseo de ella. esta relacin de motor
y maquina a travs de la impulsin directa ha enfocado la atencin en el diseo ,construccin
,instalacin y mantenimiento del equipo para controlar el motor

El termino control del motor en la comunicacin moderna ,se refiere al control de la velocidad
e inversin de la rotacin ,mtodos de aceleracin y desaceleracin ,y muchas otras funciones
de los controladores del motor ,que se agregan a los conceptos ms antiguos del simplemente
arranque y frenado de motores .

Si bien varios libros sobre electricidad y manuales de servicio han descrito diferentes tipos de
controladores ,ha sido fcil obtener esta informacin de una sola fuente de referencia ,este
documento proporciona una fuente conveniente de informacin tcnica y practica para una
comprensin total de la teora y prctica de control de velocidad para el motor elctrico

Configuracin de controladores de velocidad

Los motores de velocidad variable son apropiados para muchas aplicaciones industriales,
cuando hemos considerado la regulacin de velocidad por control de tensin, hemos
encontrado muchas variaciones en los esquemas , en los que una posible ventaja para una
aplicacin podra presentar una desventaja para otra.es esencial para un especialista
considerar las ventajas relativas de cada sistema , asi como las exigencias de cada aplicacin
particular ,antes de proceder a una eleccin .estas aplicaciones se extienden desde los grandes
motores para molinos de rodillos o equipos de ventilacin de misma ,a los motores de
fraccionarios ,entre estos lmites estn los motores para cepilladoras y otras muchas maquinas
,motores para ciertas gras y ascensores de gran velocidad ,excavadoras, satinadoras y
empapeladoras .otras aplicaciones pueden exigir una coordinacin y regulacin fina de par
y/o velocidad de varios motores en una misma maquina o de todos los motores de un proceso
en particular ,como los diferentes motores de una industria de papel o los de un tren de
bandas en frio o en caliente ,para metales frricos o no frricos .

Cuando se consideran mquina de esta naturaleza ,la cuestin esencial es si su costo queda
justificada por el aumento de produccin .aunque el costo inicial de una instalacin ideal
puede parecer a primera vista alto ,debe ser comprobado con el ahorro conseguido al
aumentar la produccin .cada aplicacin requiere una consideracin especial para determinar
las caractersticas mecnicas de la mquina ,antes de empezar el estudio del aparellaje
elctrico

Control por tensin variable

Dado el uso tan extendido de la corriente alterna , es necesario disponer de un quipo que la
convierta en corriente continua ,para poder explotar las flexibles caractersticas de los
motores de corriente continua .inicialmente se empleaban conjuntos convertidores rotativos

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motor-generador ,peor el rpido desarrollo de los rectificadores estticos han hecho
desaparecer casi completamente por los de mercurio , pero estos , a su vez estn dejando paso
a los de silicio y germanio

El empleo de motores de cd de velocidad variable ,est quedando relegado a procesos donde

se requiere una potencia pequea ,comparada con la potencia total de la instalacin .en tales
condiciones ,es raramente necesario instalar una lnea de corriente continua a tensin
constante a travs de la fbrica ,pudindose lograr una alimentacin de los motores ms
eficientes , mediante equipos alimentadores de continua para cada motor o grupo de motores

El control de estos motores se puede simplificar mediante el empleo de una excitatriz para la
alimentacin del campo inductor del generador ,mediante rectificadores controlados por
rejilla ,o con una amplificador magntico

Control de velocidad por par Ward Leonard

El generador principal es movido por un motor de corriente continua apropiada ,de una tipo
que depende de la lnea de potencia disponible .cuando se emplea una motor sncrono ,se
obtiene una velocidad constante ,con la ventaja adicional de que sirve para corregir el factor
de potencia cuando funciona en sobre excitacin .la excitacin del generador se alimenta por
medio de una excitatriz independiente que, segn los casos ,se puede emplear tambin para
alimentar la excitaicon y se montan en la misma bancada

El rotor de motor de cd se conecta directamente a los terminales del generador ,evitando as

el empleo de una contactor grande y del arrancador .el arranque se efecta ajustando el
regulador de la excitatriz para elevar la tensin aplicada al motor .por medio de una regulador
shunt aplicado al campo de la excitatriz o median un regulador potencimetro en la
alimentacin del campo del generador principal , a partir del campo y, por lo tanto la tensin
de salida desde cero al valor mximo

Control por retroalimentacin

Sin este sistema de control sera difcil obtener el grado de exactitud requerida por muchos
procesos industriales .lo caracterstico del control por retroalimentacin es que ,por medio de
un muestreo de la salida ,permite mantener la cantidad regulada entre unos lmites muy
estrechos

Lo principal de un sistema con retroalimentacin es que logra el control de la salida entre

limites muy estrechos por medio de una seal de entrada pequea .esta salida es detectada
por algn dispositivo que emite una seal de salida en forma elctrico ,y que se compara con
la magnitud de referencia .cualquier diferencia entre las dos ,da lugar a una seal de error que
inicia el funcionamiento del mecanismo de regulacin del sistema .el elemento detector
empleado para medir las desviaciones a partir del funcionamiento deseado ,tiene
invariablemente una potencia suficiente que puede excitar el mecanismo regulador ,la seal
se lleva a una amplificador que proporciona la potencia de salida requerida

El grupo Ward Leonard, es equivalente a dos etapas amplificadoras ,siendo la primera etapa
la excitatriz y la segunda el generador .esto se podra ver ms claramente modificando las
conexiones ,y alimentando la excitacin del motor a partir de una fuente de tensin constante
,conectando la salida de la excitatriz al devanado de campo del de tensin constante
,conectando la salida de la excitatriz al devanado del campo del generador por medio de una
regulador shunt.asi controlando algunos vatios del campo excitador de la excitatriz , se regula

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su salida ,controlando , la excitacin del generador ,la tensin de la salida del mismo y la
velocidad del motor principal.

Cuando se estudia el control por retroalimentacin , se debe considerar cuidadosamente la

estabilidad propia del sistema ,para evitar las oscilaciones. El tiempo que necesita un sistema
para responder a una campo de varga o de velocidad ,depende de la constante de tiempo de
las mquinas y de la inercia de la carga .para asegurar un respuesta rpida ,la constante de
tiempo se debe mantener por debajo de un mnimo, lo que aumenta el riesgo de inestabilidad
,particularmente cuando la amplificacin entre la seal detectada y la carga es muy grande
.generalmente es deseable una velocidad de respuesta alta, por lo que se suele disponer un
circuito que realimente los transistores en oposicin a los que se suele disponer un circuito
que realimente los transistores en oposicin a los cambios que tiene lugar en el circuito
excitador ,y no haga el sistema lento. esto se puede lograr tomando una tensin de referencia
en el lazo del generador y llevndola al circuito estabilizador ,con la salida conectada al
amplificador para reducir la velocidad de respuesta del sistema a los cambios de carga
repentina

Control de velocidad por excitacin shunt

Cuando un motor shunt trabaja con excitacin dbil , la corriente del inducido produce un par
motor proporcional a la reduccin de la excitacin ,peor dicha corriente no puede sobrepasar
la nominalidad debido a la limitada capacidad trmica de la mquina .adems como la
velocidad es inversamente proporcional al campo excitador para las velocidades superiores
de la velocidad mnima , el producto del par por la velocidad des constante .en otras palabras
,si el campo de excitacin de un motor shunt se debilita la velocidad aumenta y el par se
reduce ,resultado que el motor desarrolla una potencia constante .se puede obtener para un
motor shunt y sobre velocidad mnima ,una gama de velocidad de 3:1,dependiendo de la
potencia del motor .en los motores de menos de 20hp se puede obtener una gama de 4:1 o
mayor ;sin embargo ,para potencias de ms de 1000hp,y aun con devanados compensadores,
la gama quedara probablemente limitada a 2:1,estas cifras no se pueden aplicar a los motores
especiales de corriente continua para bobinadoras en las que se requiere una caracterstica
de potencia constante entre unos mrgenes de velocidad que dependen del dimetro de las
bobinas que han de manejar .la velocidad queda limitada por la mxima velocidad perifrica
que permite el inducido y por la buena conmutacin del motor .se alcanza una punto limite
cuando la distorsin debida a la reaccin del inducido ,con campo excitador dbil, es tan
grande que se produce un gran chisporroteo.

para obtener un par de arranque igual al nominal con la mnima corriente y una buena
conmutacin ,es importante mantener el campo excitador al mximo .por esta razn el
regulador shunt se debe enclavar con el arrancador para evitar que se pueda arrancar con
campo dbil

Como un motor con control por devanado shunt tiene una caracterstica de potencia
constante , el tamao de la carcasa y el precio estn basado sobre la potencia a la velocidad
mnima .aunque el control por devanado shunt es muy deficiente para una gama limitada de
velocidades ,existen muchas maquinas que requieren un par constante ,y para tales
aplicaciones las dimensiones fsicas y el precio de los motores pueden no ser aceptables

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Control de velocidad por tensin de rotor

Cuando una motor shunt trabaja con excitacin constante .la velocidad es aproximadamente
proporcional a la tensin inducida .una reduccin en dicha tensin, manteniendo constante la
corriente de excitacin ,causa el descenso de la velocidad por debajo de la velocidad base. En
tales condiciones, y debido a la reducida tensin que coexiste de inducido contante , el motor
tiene una caracterstica de par constante .el par desarrollado a la tensin reducida queda
limitada por la corriente mxima de inducida y los lmites de conmutacin del motor

Como la potencia se reduce en proporcin a la velocidad ,la carcasa ,el precio y el tamao de
un motor shunt para trabajar con par constante ,se basan en la potencia a velocidad mxima
,lo que da lugar a un motor considerablemente ms pequeo que el requerido cuando se
emplea regulacin shunt ,para un mismo campos de velocidades

Control de velocidad de un motor con excitacin serie

La velocidad de un motor con excitacin serie ,para un par dado ,se puede controlar con una
resistencia en serie que reduzca la tensin aplicada a los devanados de inducido y de
excitacin y, por lo tanto ,reduzca la velocidad del motor .el control de velocidad se puede
efectuar tambin con una resistencia conectada en paralelo con la excitacin o con el
devanado del rotor .cuando tal resistencia se conecta en paralelo con la excitacin ,la
velocidad del motor aumenta ,pero como el problema es normalmente reducir la velocidad
del motor serie en paralelo con el inducido ,adems de una resistencia en serie con el

Circuitos contactores

Los equipos de control automtico de motores basados en contactores emplean los mtodos
de arranque estudiado ,pero como tiene la facilidad de la regulacin mediante seales de baja
energa ,tienen una gran demanda ,y por la sencillez de las operaciones de regulacin se aplica
a una grna variedad de casos .adems de simple arrancador directo accionado mediante un
pulsador ,existen circuitos de control asegurados mediante enclavamiento para regular los
diversos motores de una proceso ,pudiendo disponerse tambin de control automtico de la
velocidad y del control mediante servomecanismos para reducir el error a un mnimo. estas
caractersticas son esenciales actualmente para muchos equipos industriales .uno de ellos son
las ,maquinas diseadas para trasladar piezas de un lugar a otro y ahorrar tiempo de proceso

En la figura se muestra un arrancador de contactor .los arrancadores de contactores consisten

en un contactor que conecta y desconecta el motor de lnea ,y contactores de aceleracin que
actan segn una determinada secuencia y eliminan la resistencia de arranque que limita la
corriente de un determinado valor y regula as la aceleracin del motor .el funcionamiento del
arrancador se puede iniciar mediante un pulsador montado en el panel o en una caja
aproximada para pulsarlo con el dedo ,o accionarlo mediante otros dispositivos sensibles a
una corriente ,tensin o tiempo. En el control automtico existen casos en que es aconsejable
iniciar la operacin de regulacin a partir de un destello luminoso, una elevacin de
temperatura ,o la compresin de una gas o liquido

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Conclusiones

Los distintos tipos de controles que se recopilan para este captulo ,nos demuestran las
distintas aplicaciones de control, como son controles de velocidad ,circuito de arrancadores
,circuitos de cambio de direccin ,controles de aceleracin ,controle de frenado ,controles
utilizados para convertir energa mecnica en energa hidrulica y permiten desplazar lquidos
,conectar y desconectar el motor de lnea