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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

HARDWARE ..............................................................................................................................................4
APRESENTAÇÃO GERAL DOS CLPS DA LINHA TSX 37........................................................................................4
A FLEXIBILIDADE DOS CLPS DA LINHA TSX 37..............................................................................................5
DESCRIÇÃO FÍSICA ........................................................................................................................................5
Descrição Física do CLP TSX 37-10....................................................................................................5
Descrição Física dos CLPs TSX 37-21 / TSX 37-22............................................................................6
Descrição Física do Rack de Extensão.................................................................................................6
ALIMENTAÇÃO...............................................................................................................................................7
MÓDULOS DE I/O DISCRETOS..........................................................................................................................7
CANAIS CONTADORES.....................................................................................................................................7
Contadores Utilizando Entradas Discretas..........................................................................................8
Contadores Integrados no TSX 37-22..................................................................................................9
Módulos Contadores...........................................................................................................................10
ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS.................................................................................................................10
ESTRUTURA DE MEMÓRIA.............................................................................................................................11
BLOCO DE VIZUALIZAÇÃO................................................................................................................12
VISUALIZAÇÃO DOS ESTADOS E FALHAS DOS MÓDULOS ...................................................................................12
Visualizando o Estado do CLP...........................................................................................................12
Visualizando os Estados de I/O..........................................................................................................13
Visualização de Falhas nos Módulos.................................................................................................13
VISUALIZAÇÃO DE OBJETOS DA LINGUAGEM....................................................................................................13
Word de Comando e de Estado ( %SW67 )........................................................................................13
Word de índice ( %SW68 )..................................................................................................................14
Word de endereçamento ( %SW69 )...................................................................................................14
PORTA DE COMUNICAÇÃO................................................................................................................15
CONEXÕES..................................................................................................................................................15
Terminal de Programação..................................................................................................................16
Painel do Operador............................................................................................................................16
Terminal de Programação e Painel do Operador..............................................................................17
CARTÕES DE COMUNICAÇÃO PCMCIA.........................................................................................18
CARACTERÍSTICAS FÍSICAS.............................................................................................................................18
DIAGNÓSTICOS VISUAIS DO CARTÃO PCMCIA..............................................................................................19
CONEXÃO DO CARTÃO TSX SCP 114..........................................................................................................19
Conexão a um Barramento UNI-TELWAY.........................................................................................19
Conexão a um Barramento Modbus...................................................................................................20
NORMA IEC - 1131...................................................................................................................................21
GENERALIDADES..........................................................................................................................................21
A norma IEC 1131: história
............................................................................................................................................................21
Vantagens da norma IEC 1131-3 :.....................................................................................................21
A norma define:..................................................................................................................................21
Linguagens normalizadas :.................................................................................................................21
Objetos linguagem..............................................................................................................................22
LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO.....................................................................................................................22
Ladder Diagram ( LD ).......................................................................................................................22
Function Block Diagram (FBD ) .......................................................................................................22
Function Block Diagram (IL).............................................................................................................23
Structured Text (ST)............................................................................................................................23
Sequential Function Chart ( SFC ) ....................................................................................................24
SOFTWARE PL7 MICRO.......................................................................................................................25
CARACTERÍSTICAS DO SOFTWARE...................................................................................................................25
Ambiente do Software.........................................................................................................................25
BARRA DE MENU.........................................................................................................................................26

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File......................................................................................................................................................26
Edit......................................................................................................................................................26
Utilities................................................................................................................................................27
View....................................................................................................................................................27
Application..........................................................................................................................................27
PLC.....................................................................................................................................................27
Window...............................................................................................................................................28
Debug..................................................................................................................................................28
Options................................................................................................................................................28
Help.....................................................................................................................................................28
FERRAMENTAS PARA CONSTRUÇÃO DAS APLICAÇÕES ........................................................................................29
O Toolbar............................................................................................................................................29
Palete para a Construção da Aplicação em Ladder ..........................................................................30
Debug Bar...........................................................................................................................................31
Status Bar............................................................................................................................................32
CONFIGURAÇÃO DO CLP..............................................................................................................................33
CONFIGURAÇÃO DAS VARIÁVEIS.....................................................................................................................41
Variáveis de Memória (%Mi) ..........................................................................................................42
Variáveis do Sistema (%Si).................................................................................................................42
Constantes (%Ki)................................................................................................................................43
Variáveis do Bloco de Funções..........................................................................................................43
Variáveis de I/Os ...............................................................................................................................44
FORMATO DAS INSTRUÇÕES...........................................................................................................................45
Instruções Booleanas .......................................................................................................................45
BLOCO DE FUNÇÕES.....................................................................................................................................45
Temporizadores..................................................................................................................................46
Contadores..........................................................................................................................................47
Monoestáveis......................................................................................................................................48
Registradores......................................................................................................................................49
Drums.................................................................................................................................................50
BLOCO DE COMPARAÇÃO..............................................................................................................................51
Bloco de Comparação Vertical...........................................................................................................51
Bloco de Comparação Horizontal.....................................................................................................52
ANIMATION TABLE.......................................................................................................................................52
DOCUMENTATION.........................................................................................................................................55
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO GRAFCET...............................................................................59
INTRODUÇÃO...............................................................................................................................................59
SIMBOLOGIA................................................................................................................................................59
INTERPRETAÇÃO DE DIAGRAMAS GRAFCET.......................................................................................................60
PRINCIPAIS OBJETOS ESPECÍFICOS AO GRAFCET..................................................................................................61
O USO DO GRAFCET NO PL7 MICRO..............................................................................................................61
PROGRAMAÇÃO UTILIZANDO LINGUAGEM GRAFCET............................................................................................62
Inserindo um passo inicial..................................................................................................................63
Inserindo um passo.............................................................................................................................63
Inserindo uma transição.....................................................................................................................63
Inserindo um conector destino............................................................................................................64
Inserindo um conector fonte...............................................................................................................64
Inserindo uma divergência AND........................................................................................................64
Inserindo uma divergência OR...........................................................................................................65
Inserindo uma convergência AND......................................................................................................65
Inserindo uma convergência OR........................................................................................................65
Inserindo um comentário....................................................................................................................66
Completando um diagrama Grafcet...................................................................................................66
EDITANDO AÇÕES E CONDIÇÕES DE TRANSIÇÃO..................................................................................................66
Editando uma ação.............................................................................................................................66
BLOCO DE FUNÇÕES AVANÇADAS..................................................................................................69
FUNÇÃO UTILIZADA PARA CONTROLE DE PROCESSO .........................................................................................70

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Parâmetros gerais para utilização da função PID.............................................................................71


Parâmetros avançados para a configuração do controle PID...........................................................72

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HARDWARE

Apresentação geral dos CLPs da linha TSX 37

A linha de CLPs TSX 37 consiste de 3 tipos de CLPs de modo a responder da melhor


maneira possível as necessidades de seus usuários :

• CLP TSX 37-10 : - Compacto e modular ;


- 5 configurações básicas ;
- Número de I/Os pode ser incrementado até: 112 com bornes para conexão ;
184 com conectores HE10.

Aspecto físico do CLP modelo TSX 37-10

• CLP TSX 37-21 : - Modular ;


- Memória de programa do usuário pode ser aumentada ;
- Aceita um módulo de comunicação ;
- Não tem módulos de I/O embutidos como padrão ;
- Pode receber até: 140 I/Os com bornes para conexão ;
- Configurações quanto a alimentação: AC, DC.

• O CLP TSX 37-22 é idêntico em muitas maneiras com o CLP TSX 37-21 com a adição de
funções de contagem rápida e analógicas.

Aspecto físico dos CLPs modelo TSX 37-21 / TSX 37-22.

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A Flexibilidade dos CLPs da Linha TSX 37

A flexibilidade e a praticidade são algumas das grandes vantagens dos CLPs da linha TSX
37. Eles permitem a expansão do número de slots para a inserção de módulos através de um
rack de extensão e estes, no que diz respeito a I/Os discretos, são fornecidos em 2 tamanhos :

• Tamanho padrão - ocupam 2 posições no slot ;


• Tamanho reduzido - ocupam apenas 1 posição no slot ;

Descrição Física

Descrição Física do CLP TSX 37-10

1. Rack com 2 slots, integrando a alimentação, o processador e sua memória.


2. Pontos de montagem do CLP.
3. Bloco central de visualização.
4. Porta de comunicação ( TER ).
5. Botão de reinicialização ( RESET ).
6. Tampa para acesso aos terminais de alimentação.
7. Etiqueta a ser preenchida quando na troca de bateria.
8. Tampa para acesso à bateria opcional.
9. Módulo de 28 ou 64 I/Os, por conveniência colocado no primeiro slot.
10. Tampa de acesso para conexão do mini rack de extensão.
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11. Dispositivo para montagem em trilhos DIN.

Descrição Física dos CLPs TSX 37-21 / TSX 37-22


1. Rack com 3 slots, integrando a alimentação, o processador e sua memória básica.
2. Ponto de montagem do CLP.
3. Bloco central de visualização.
4. Porta de comunicação ( TER ).
5. Porta de comunicação auxiliar ( AUX ) para comunicação com a interface homem -
máquina.
6. Slot para um cartão de extensão de memória. Se nenhum cartão está presente, este slot é
equipado com um soquete que deve ser colocado no lugar; sua remoção causa a parada do
CLP.
7. Tampa para acesso aos terminais de alimentação.
8. Etiqueta a ser preenchida quando na troca da bateria.
9. Terminais de alimentação.
10. Slot para um cartão de comunicação.
11. Tampa de acesso à bateria opcional.
12. Conector para rack de extensão, normalmente protegido por uma tampa removível.
13. Dispositivo para montagem em trilhos DIN.
14. Conectores para funções analógicas e de contagem integradas.

Descrição Física do Rack de Extensão


O rack de extensão TSX RKZ 02 permite que 2 slots sejam adicionados a um CLP; cada
um deles é capaz de receber um módulo em formato padrão ou dois módulos em formato
reduzido.

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1. Rack com 2 slots de extensão.


2. Ponto de montagem para o rack de extensão.
3. Parafuso para fixação da extensão à base.
4. Lâmpada indicadora mostrando a presença de alimentação de 24 VDC auxiliar ( para relés
ou módulos analógicos ).
5. Terminais de alimentação protegidos por uma tampa removível.
6. Conectores para a base do CLP.

Alimentação

Quando um CLP TSX 37-10, TSX 37-21 ou TSX 37-22 é alimentado por uma fonte
AC, esta não fornece 24 VDC para o rack de extensão. Neste caso, se módulos de relés ou
analógicos estão presentes na extensão, uma alimentação auxiliar de 24 VDC deve ser
conectada aos terminais de alimentação do rack de extensão.
A alimentação de 24 V da base do CLP fornece alimentação para seus sensores e para
os I/Os de extensão se requeridos, desde que o consumo de corrente seja menor ou igual a 400
mA. Se este não é o caso, use uma alimentação auxiliar de 24 VDC adicional.

Módulos de I/O Discretos

Os CLPs da linha TSX 37 não possuem módulos de I/O integrados. Qualquer


necessidade relacionada a estas é sanada por meio do uso de módulos.
Os módulos de I/O discretos diferem-se não somente em seu formato ( padrão para
módulos de I/O mistos e reduzido para módulos de entrada ou de saída ), mas também pela sua
modularidade ( de 4 saídas a 64 entradas e saídas ), pelo tipo de entradas ( DC ou AC ), pelo
tipo de saídas ( transistor ou relé ) e pelas conexões ( bloco de bornes ou conectores HE10 ).
Estas entradas e saídas discretas são utilizadas para o acionamento de atuadores,
sensoriamento, etc.

Canais Contadores

Os CLPs TSX 37 oferecem 3 métodos de contagem :

 usando as entradas discretas do primeiro módulo ;


 usando canais contadores integrados no CLP TSX 37-22 ;
 usando módulos contadores que podem ser inseridos em qualquer posição disponível.

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Contadores Utilizando Entradas Discretas


As quatro primeiras entradas do módulo discreto, localizado no primeiro slot do CLP,
fornecem 2 canais contadores crescentes / decrescentes de 500 Hz independentes.

Dependendo do modo de funcionamento programado para o canal as entradas ( 1 e 2 )


assumem uma função :

 Contador Crescente ou decrescente : 1 – entrada de pulsos


2 – entrada de reset ( contagem crescente )
entrada de preset ( contagem decrescente )

 Contador crescente / decrescente :

Primeira possibilidade – contador crescente / decrescente cuja direção da contagem é definido


por software
1 - entrada de pulsos
2 - entrada de reset ( contagem crescente )
entrada de preset ( contagem decrescente )

Segunda possibilidade - contador crescente / decrescente cuja direção da contagem é definida


por hardware
1 - entrada de pulsos
2 - seleção da direção da contagem: 0 – contagem decrescente
1 – contagem crescente

Terceira possibilidade – 1 contador crescente e 1 contador decrescente por canal :


1 - entrada de pulsos ( contador crescente )
2 – entrada de pulsos ( contador decrescente )

Quarta possibilidade – 2 entradas contadoras crescentes / decrescentes por canal com sinais
deslocados em 90o :
1 - entrada de pulsos
2 - entrada de pulsos

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Contadores Integrados no TSX 37-22


O CLP TSX 37-22 possui 2 canais contadores crescentes / decrescentes de 10 kHz
integrados independentes cujos parâmetros são definidos por software

Observando a figura acima podemos notar que as entradas A, B e Z permitem a


utilização de sinais com amplitude de +5V ou de +24V.
Dependendo do modo de funcionamento programado para o canal ( 11 ou 12 ) os
conjuntos de sinais A, B e Z assumem uma função :

 Contador Crescente ou decrescente : A - entrada de pulsos


B - não conectado
Z - não conectado

 Contador crescente / decrescente :

Primeira possibilidade – contador crescente / decrescente cuja direção da contagem é definido


por software;

A - entrada de pulsos
B - não conectado
Z – entrada marcadora de zero ( veja nota )

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Segunda possibilidade - contador crescente / decrescente cuja direção da contagem é definida


por hardware;

A - entrada de pulsos
B - seleção da direção da contagem: 0 – contagem decrescente
1 – contagem crescente
Z - entrada marcadora de zero ( veja nota )

Terceira possibilidade – 1 contador crescente e 1 contador decrescente por canal :


A - entrada de pulsos ( contador crescente )
B - entrada de pulsos ( contador decrescente )
Z - entrada marcadora de zero ( veja nota )

Quarta possibilidade – 2 entradas contadoras crescentes / decrescentes por canal com sinais
deslocados em 90o :
A - entrada de pulsos
B - entrada de pulsos
Z - entrada marcadora de zero ( veja nota )

Nota :A entrada marcadora de zero executa uma reinicialização da contagem quando :

 Contador crescente – a entrada preset está em nível lógico 1 e ocorre uma borda de subida
na entrada marcadora de zero ;
 Contador decrescente - a entrada preset está em nível lógico 1 e ocorre uma borda de
descida na entrada marcadora de zero ;

Módulos Contadores
Os módulos contadores são indicados para aplicacões onde a frequência do sinal a ser
contado é alta. Estes módulos permitem a contagem de sinais de até 40 kHz, podendo serem
encontrados com 1 canal ou com 2 canais independentes.
Estes módulos devem ser inseridos somente nos slots da base.

Entradas e Saídas Analógicas

O CLP TSX 37-22 é o único CLP da linha TSX 37 que possui recursos integrados
relativos ao processamento de sinais analógicos. Esse módulo integrado é constituído de 8
entradas e 1 saída, com conversores de 8 bits, 0-10V. O uso desse módulo integrado é indicado
para aplicações de baixa performance.

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Nota : As entradas são numeradas de 2 a 9 e os módulos analógicos podem ser utilizados


somente na tarefa MAST.

Para aplicações de alta performance ou utilizando um modelo de CLP que não possua
um módulo analógico integrado utiliza-se módulos que podem ser inseridos em qualquer
posição disponível.

Estrutura de Memória

A estrutura de memória do CLP TSX 3722 é composta por uma memória RAM onde
são executados os programas e uma memória Flsh EPROM onde fica armazenado uma cópia de
backup do programa que está sendo executado. Caso seja necessário um espaço maior de
memória podemos conectar um cartão de memória PCMCIA, este possibilitaríamos um
aumento de memória de 32 ou 64 Kwords.
Para maior compreensão dessa estrutura de memória podemos observar a figura abaixo
(sem cartão de memória PCMCIA);

Dados – Ficam armazenadas as words de sistema, funções do FB (contadores,


temporizadores, monoestáveis, registradores e druns), words internas ou words comuns;
Programa – Descrição e execução das tarefas pré-definidas;
Constantes – Podem ser valores iniciais ou configuração de I/Os;
Backup – Local onde fica armazenado um cópia do programa que está sendo executado
(memória Flash EPROM).

Como podemos observar acima é feito um backup através de uma memória Flash
EPROM do programa que está sendo executado, na falta de alimentação, por exemplo, o
programa fica armazenado.

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BLOCO DE VIZUALIZAÇÃO

Visualização dos Estados e Falhas dos Módulos

O Bloco de visualização centraliza um grupo de serviços que são requeridos para :

 Setup
 Operação
 Diagnóstico
 Manutenção Fornecem informação sobre o modo corrente de visualização

Botão

Fornecem informação sobre a operação do CLP


Fornecem informação sobre os módulos no CLP ou na sua extensão

Visualizando o Estado do CLP


A visualização do estado do CLP é feita por meio de 5 LEDs : RUN , TER ,I/O , ERR ,
BAT;

Aceso – uma aplicação está sendo executada


Piscando – execução da aplicação está parada
Apagado - nenhuma aplicação válida no CLP ou este está com falha

Aceso – troca de informações via porta de comunicação

Aceso – falha em I/O

Aceso – falha na CPU do CLP


Piscando – nenhuma aplicação válida no CLP ou existe uma falha de bloqueio na aplicação

Aceso – falta de bateria


falha na bateria

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Visualizando os Estados de I/O


A visualização dos estados de I/O é feita por meio de 2 blocos de 32 LEDs no TSX 37-
10 e por meio de 3 blocos de 32 LEDs no TSX 37-21 / TSX 37-22, que apresentam os estados
de I/O de dois ou três módulos simultaneamente. Estes módulos estão localizados nos slots 2 ou
3 da base ou nos dois slots do rack de extensão.
Um curto pressionamento no botão do bloco de visualização seleciona o grupo a ser
apresentado:
• Base ( o LED BASE é acesso )
• Rack de extensão ( o LED EXT é aceso ).

Visualização de Falhas nos Módulos


As falhas são apresentadas no modo diagnóstico, acessível por um pressionamento
longo ( maior que 1 segundo ) do botão no bloco de visualização, se uma entrada ou saída está
com falha, seu LED correspondente pisca rapidamente.
Se um módulo está com falha ( módulo faltando, não está de acordo com a
configuração, módulo desligado, etc ), todos os LEDs correspondentes a seu slot piscam
lentamente. Este modo permite a visualização de falhas em todos os módulos ( módulos de I/O
discretos, módulos contadores, etc ).

Observação
Para “navegar” entre os módulos ( seleção dos módulos da base ou externos e seleção
entre os 32 I/Os superiores e inferiores de um módulo de 64 I/Os ) utilizam-se curtos
pressionamentos no botão do bloco de visualização. Isto é válido tanto para o modo diagnóstico
quanto para o modo de visualização dos estados de I/O.

Visualização de Objetos da Linguagem

Os objetos da linguagem são visualizados por meio de 3 blocos de 32 LEDs que,


quando o modo WORD está ativado, permite a visualização do valor de 256 bits ou de 16 words.
O modo WORD é ativado pelo posicionamento do bit %S69 em 1, sinalizado quando o
LED WRD está ligado.
É possível visualizar os bits %Mi ou %Si, words %MWi ou KWi ou os estados de I/Os
remotos de CLPs TSX 07.
Neste modo, o botão do bloco de visualização é utilizado para alternar entre os bytes da
word apresentada ( byte de baixa ordem / byte de alta ordem ) ou através das words a serem
apresentadas ( primeiras 4 words então as próximas 4 words, etc ).
A definição da forma de apresentação é feita por meio de 3 words do sistema :

Word de Comando e de Estado ( %SW67 )


Tipo de objeto ( bits 0 – 3 ) : estes 4 bits configuram o tipo de objeto a ser visualizado
Tipo de Objeto (bits 0-3): estes 4 bits configuram o tipo de objeto a ser vizualizado:
0 - %MWi ( default )
1 - %SWi
2 - %KWi
8 - %Mi
9 - %Si
B - %I e %Q de CLPs TSX 07

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Binário / Hexadecimal ( bit 4 ): este bit configura a base numérica de visualização.


0 – binária
1 – hexadecimal ( default )

Direção de movimento ( bit 5 ) : este bit configura a direção do movimento na tabela de words
ou no grupo de bits. O movimento é iniciado pelo pressionamento do botão do painel de
visualização.
0 – direção positiva ( índice crescente )
1 – direção negativa ( índice decrescente )

Apresentação do byte menos significativo / mais significativo ( bits 6 e 7 ) : estes bits


configuram o método para apresentação de uma word no modo hexadecimal.

Bit 7 Bit 6 Significado


0 0 Combinação proibida
0 1 Constante visualização do byte menos significativo
1 0 Constante visualização do byte mais significativo
1 1 Visualização alternada entre o byte menos significativo ( 2s ) e o byte mais significativo ( 2s )

Erro ( bit 15 ) : este bit é posicionado para 1 quando algum parâmetro de configuração está
incoerente.
Quando este bit está em 1, os primeiros 16 LEDs da terceira parte do bloco de
visualização são ativados e os demais bits são irrelevantes.

Word de índice ( %SW68 )


A word de índice é dividida em 2 bytes : - índice corrente ( bits 0 – 7 )
- máximo índice ( bits 8 – 15 )
A finalidade de cada um desses bytes dependerá do tipo de objeto a ser apresentado:

WORD
As words apresentadas são gerenciadas na forma de tabela.
Índice corrente – posição corrente na tabela.
Máximo índice – tamanho máximo da tabela.

BITS
Os bits são sempre mostrados em grupos de 64.
Índice corrente – indica o número do grupo atualmente sendo apresentado.
Máximo índice – não é utilizado.

BITS DE I/Os REMOTOS


Os I/Os consecutivos de 2 CLPs TSX 07 no barramento de I/O remoto são apresentados nos
dois primeiros blocos de visualização. As entradas são apresentadas pelos 16 LEDs localizados
na parte superior dos blocos e as saídas pelos 16 LEDs na parte inferior.
Índice corrente : endereço de ligação do TSX 07 apresentado no primeiro bloco de visualização.
Máximo índice : não é utilizado.

O índice corrente é apresentado pelos 16 LEDs localizados na parte inferior do terceiro


bloco de visualização. Cada pressionamento do botão do bloco de visualização incrementa ou
decrementa este índice de acordo com a direção de movimento configurado.

Word de endereçamento ( %SW69 )

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Esta word contém o endereço da primeira word na tabela, ou seja, o endereço da


primeira word a ser apresentada.
A word %SW69 não é usada com bits. Para maior compreensão da configuração dessas
words observemos a figura abaixo;

PORTA DE COMUNICAÇÃO

Como padrão, os CLPs TSX 37 integram uma ligação multifuncional por meio da porta
de comunicação.
Os CLPs TSX 37-10 tem uma porta de comunicação assinalada como TER.

Os CLPs TSX 37-21 e TSX 37-22 tem duas portas de comunicação distintas,
assinaladas como TER e AUX, que são funcionalmente idênticas.

Elas permitem conexão simultânea de um terminal de programação e de uma interface


homem - máquina.
-

Conexões

A porta de comunicação assinalada como TER ( comum a todos os tipos de CLPs da


linha TSX 37 ), pode ser usada para conectar qualquer dispositivo suportando o protocolo UNI-
TELWAY, e em particular dispositivos que não tenham sua própria fonte de alimentação
( terminal de programação FTX 117, cabo conversor RS 485 / RS 232, caixa de isolação TSX P
ACC 01, etc ).

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A porta de comunicação assinalada como AUX ( encontrada nos CLPs TSX 37-21 e
TSX 37-22 ), pode ser usada somente para conectar dispositivos que tenham sua própria fonte
de alimentação ( painel do operador, CLP, etc ).

Terminal de Programação
Exemplos de conexão :

Nota :O cabo TSX P CU1030 não opera na porta de comunicação AUX dos CLPs TSX 37-21 e
TSX 37-22.

Painel do Operador
Exemplos de conexão :

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Terminal de Programação e Painel do Operador


A porta de comunicação do CLP pode manipular dois dispositivos simultâneamente :
um terminal de programação e um painel do operador.
Os CLPs TSX 37-21 e TSX 37-22 tem duas portas de comunicação, e portanto cada
porta pode receber um destes dispositivos. Devido ao terminal de programação FTX 117 não ter
sua própria fonte de alimentação, ele deve ser conectado a porta de comunicação TER.

Exemplo de conexão :

O CLPs TSX 37-10 tem somente uma porta de comunicação. Para conexão simultânea
de um terminal de programação e de um painel do operador, um caixa TSX P ACC 01 deve ser
usada.

Terminal de programação

Independente do tipo de CLP, outro dispositivo conectado pode ser removido sem
deterioramento da operação do outro.

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CARTÕES DE COMUNICAÇÃO PCMCIA

Os CLPs TSX 37-21 / TSX 37-22 são conectados em redes e barramentos de


comunicação por meio de cartões de comunicação PCMCIA.
Cada cartão PCMCIA TSX SCP 111/ TSX SCP 114 suporta um padrão físico diferente.
Esta família de cartões consiste de 2 produtos.
Os padrões físicos suportados pelos cartões são os seguintes :
• RS 232-D ;
• RS 485 ( compatível com o RS 422 ).

Os protocolos que podem ser usados para cada cartão PCMCIA são os seguintes :
• Protocolo Modbus / Jbus ;
• Protocolo UNI-TELWAY ;
• Ligação assíncrona em modo caracter. Conexão do cartão PCMCIA

A determinação dos parâmetros ( setup ), o uso e a manutenção de cartões PCMCIA são


feitas usando o software de programação PL7 Micro para CLPs da linha TSX 37.

Características Físicas

Os cartões PCMCIA consistem dos seguintes elementos:

1. Cartão.
2. Corpo.
3. Conector PCMCIA.
4. Tampa superior.
5. Tampa removível.
6. Cabo de conexão com ferrolho.

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Diagnósticos Visuais do Cartão PCMCIA

Lâmpadas indicadoras

As lâmpadas indicadoras do cartão PCMCIA indicam tanto o modo de operação da


comunicação quanto fornecem diagnósticos do cartão.

ERR COM Significado Ação Corretiva


Dispositivo não está ligado Cheque a alimentação e a conexão com o cartão
Nenhum diálogo
Operação normal
NS Falha séria Troque o cartão
Falha operacional Cheque a configuração e a conexão ao barramento de comunicação
Falha operacional Cheque configuração
Indicador aceso Indicador apagado Indicador piscando

NS: não significativo ( a lâmpada indicadora pode estar em qualquer um dos estados descritos
anteriormente ).

Conexão do Cartão TSX SCP 114

Conexão a um Barramento UNI-TELWAY


O cartão TSX SCP 114, com RS 485 como o suporte físico, é conectado a rede UNI-
TELWAY usando o cabo TSX SCP CU 4030, por meio do conector de cabos TSX SCA 50.

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Descrição do cabo TSX SCP CU 4030

O conector PCMCIA miniatura de 20 pinos suporta os seguintes sinais :

Conexão a um Barramento Modbus


O cartão TSX SCP 114 PCMCIA é conectado ao barramento Modbus por meio do cabo
de ligação serial TSX SCP CM 4030. Este cabo é conectado a caixa de junção TSX SCA 50.

Descrição do cabo TSX SCP CM 4030

O conector PCMCIA miniatura de 20 pinos suporta os seguintes sinais :

Importante :

No momento da ligação de um CLP em rede por meio de um cartão PCMCIA deve-se ter em mente
que o tipo de cartão e o tipo de cabo utilizado dependerá do padrão físico e do protocolo utilizados
na rede.

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NORMA IEC - 1131

Generalidades

A norma IEC 1131: história

A “International Electrotechnical Commission” (IEC) designa ao “Comite de


Investigação 65A” a definição de uma norma específica referente aos Controladores Lógicos
Programáveis com o objetivo de responder a crescente complexidade dos sistemas de controle e
a diversidade de controladores incompatíveis entre si.
Contendo:

IEC 1131-1- Informações gerais (1992)


IEC 1131-2- Especificações e ensaios de equipamentos (1992)
IEC 1131-3- Linguagens de programação (1993)
IEC 1131-4- Recomendações ao usuário
IEC 1131-5- Especificações de serviços de mensagem

Vantagens da norma IEC 1131-3 :


• Diminuição dos problemas de formação;
• Homogeneidade na documentação das aplicações: estrutura de programas idênticas, objetos
pré definidos, etc.
• Variedade de linguagens standard: cada função de uma aplicação pode ser programada na
linguagem que melhor se adapte para assegurar o melhor resultado.
• Facilidade para a portabilidade dos programas;

A norma define:
Para todas as linguagens de programação ( LAD, list, grafcet ... )
• A sintaxe e representação gráfica dos objetos,
• A estrutura de programas
• A declaração de variáveis.

Linguagens normalizadas :
• LADDER DIAGRAM ( LD ) - linguagem (diagrama) de contatos ;
• FUNCTION BLOCK DIAGRAM ( FBD ) - esquema de blocos funcionais ;
• INSTRUCTION LIST ( IL ) - lista de instruções;
• STRUCTURED TEXT ( ST ) - texto estruturado ;
• SEQUENTIAL FUNCTION CHART ( SFC ) - diagrama funcional de seqüências.

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Objetos linguagem
Os objetos pré definidos deveram ter o nome e o tipo declarado pelo programador.

Objetos pré definidos estão definidos em 3 zonas : 1. Zona memória (%M) ;


2. Zona de entradas (%I) ;
3. Zona de saídas (%Q) ;

Podem ser : • bits (X);


• bytes (B) ;
• words (W) ;
• double word (D) ;
• word long (L) de 64 bits .( L 12 )

Exemplos :

word da zona de entradas : %IW53


word da zona memória : %MW30
bit da zona memória : %MX41 ou %M41
double word da zona memória : %MD48
tabela de 8 words : %MW4:8
bit extraído de word : %MW0:X4
bit da zona de saídas : %QX21 ou %Q21

Linguagens de programação

Abaixo estão descritas as principais características das principais linguagens de


programação;

Ladder Diagram ( LD )

• Elementos gráficos organizados em linhas conectadas por barras de alimentação;


• Forma gráfica dos elementos imposta ;
• Elementos utilizados - contatos , bobinas , funções , blocos funcionais ,
• Elementos de controle de programa (salto , return ,...) .

Exemplos

l start1 start2 run l


+------l l-----+------l/l-----------( )---+
l start3 l l
+------l l-----+ l
l l

Function Block Diagram (FBD )

• representação de funções por blocos ligados um a outro;

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• nenhuma conexão entre saídas de blocos de função;


• Formação de uma rede : da saída de um bloco funcional a entrada de outro;
• Nome da rede definida à direita por " : "

Exemplos

+-- + +------+
auto -----l & l------l >=1 l---------------------------------------------------- run
start -- +-l l-- +--l l
l+--+ l +------ +
l l
l +--+ l
+- l & l l
manu ----l l- +
cmd----- l l
+-- +

Function Block Diagram (IL)

• Séries de instruções: cada uma deve começar em uma nova linha


• Uma instrução = um operador + um ou mais operandos separados por vírgulas
• Nomes opcionais seguidos por ¨:¨
• Comentário opcional deve formar o último elemento de uma linha e ser definido entre (*);
• Blocos de função ligados por um operador específico (CAL) utilizando entradas do bloco
funciona como operadores .

Exemplo

Label Operador Operando Comentario

MARCHA : LD %IX1 (* pulsador *)


ANDN %MX5
ST %QX2 (* marcha *)
L10 : LD %IW12
ADD 1
ST %MW41
JMP SET_OUT

Structured Text (ST)


• Sintaxe similar ao PASCAL, permitindo a descrição de estruturas algorítmicas complexas
• Sucessão de enunciados para a destinação de variáveis, o controle de funções e blocos de
função usando operadores, repetições, execuções condicionais
• Os enunciados devem terminar com " ; "

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Exemplo =1
WHILE J<=100 & X1<>X2 DO
=J+2;
END_WHILE;

Sequential Function Chart ( SFC )

• descrever funções de controle seqüencial ;


• responsável pelo ponto de partida : a norma GRAFCET IEC 848 ;
• etapas representadas graficamente por um bloco ou literalmente por uma construção
comum as linguagens IL e ST :
• transições representadas graficamente por uma linha horizontal ou literalmente pela
construção :
• condição de transição em linguagem LD , FBD , IL ou ST ;
• ações associadas as etapas : variáveis booleanas ou um trecho de programa escrito em uma
das cinco linguagens ;
• associação entre ações e etapas de forma gráfica ou literal ;
• propriedades (qualificações) de ação que permitem temporizar a ação, criar pulsos, de
memorizar, etc.

Exemplo
+---- +---- +
l VA1 l
+---- +---- +
l
+ NOT_
l FILL
+---- +---- + +--- +-------------------- +
l FILL l---------- l P l SILO_VALVE l
+---- +---- + +--- +-------------------- +
l
+ READY

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SOFTWARE PL7 MICRO

Características do Software

O software Pl7 Micro é uma poderosa ferramenta executada em ambiente Windows e


através do menu principal, do toolbar e do status bar, nos permite construir qualquer aplicação
de uma forma bem simples e fácil. Outra característica importante quanto à transferência das
aplicações elaboradas para o CLP é a possibilidade de modificação destas aplicações com o
programa em operação (rodando).
Podemos observar estas características com mais detalhes quando estivermos
desenvolvendo uma aplicação a partir do software PL7 Micro.

Ambiente do Software
Após termos definido todas as características quanto ao tipo de linguagem, tipo de PLC,
módulos a serem utilizados, etc (isso tudo é tratado com detalhes no guia prático), a tela para
construção de uma nova aplicação se apresentará da seguinte maneira;

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A descrição dos objetos disponíveis para a utilização da tela de construção das


aplicações (figura anterior), estão descritas com mais detalhes a seguir.

Barra de Menu

Na barra de menu temos disponíveis as funções; File, Edit, Utilities, View, Application,
PLC, Debug, Options, Windows e ? (help), estas funções nos auxiliam no desenvolvimento de
nossas aplicações e estão demonstradas e escritas com detalhes a seguir;

File

• Cria, abre ou fecha uma nova aplicação feita no PL7 Micro;

• Salva uma aplicação criada;

• Importa / Exporta uma aplicação, programa ou símbolo;

• Substitui um endereço, símbolo ou instrução feita na aplicação


• Converte programas criados no PL7 – 2;
• Imprime e define os parâmetros de impressão;

• Sai do programa
• Nome da aplicação que esta sendo executada no momento (.STX).

Edit

• Desfaz a última ação;

• Recorta, copia, cola, move ou deleta um elemento;

• Inseri um espaço para se adicionar novos elementos;


• Inseri um comentário
• Seleciona um Rung (lista de seqüência de instruções)
• Confirma ou modifica a posição de um elemento;

• Acesso a um Rung em específico.

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Utilities

• Inicializa uma seqüência de animação;


• Acesso aos conteúdos de uma subrotina;

• Faz a animação ou paralisa as variáveis do programa.

View

• Mostra um endereç ou símbolo;

• Modos de visualização;

• Oculta ou não o palete dos objetos.

Application

• Relaciona uma variável aos diversos pontos de sua aplicação (ref. cruz.)
• Configura os módulos que serão utilizados na aplicação;
• Configura as variáveis que serão utilizadas (TM, MN, C, etc..);
• Permite criar ou selecionar um modo ou subrotina;
• Seleciona a documentação a ser impressa
• Cria uma seqüência para utilizar uma animação;
• Acesso ao editor e funções da biblioteca.

PLC

• Conecta-se ao CLP;
• Define os endereços de memória do CLP que serão utilizados
pela aplicação;
• Transfere ou compara um programa enviado para o CLP;
• Descreve as condições da memória do CLP;
• Executa, para ou inicializa a execução de uma aplicação que já
foi tranferida para o CLP;
• Cria um backup ou executa um diagnóstico da aplicação.

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Window

• Exibi as janelas das aplicações que estão sendo analisadas em


modo cascata, com título vertical ou horizontal;
• Organiza os ícones;
• Fecha uma ou todas as janelas;

• Aplicações presentes.

Debug

• Controla as tarefas;

• Nesse bloco de funções pode-se determinar um


início e um final que será executado o programa para
se fazer uma verificação, por exemplo (step-by-
step).

• Breakpoint

• Opções para se fazer o monitoramento das


aplicações

Options

• Seleciona um disco e diretório de trabalho;


• Habilita ou não a barra de Toolbar;
• Habilita ou não a barra de Status Bar;
• Habilita ou não a barra de Debug Bar.

Help

• Seleciona o tipo de ajuda;

• Ajuda sobre a conversão do PL7-2.

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Ferramentas para Construção das Aplicações

Temos disponíveis vários paletes de ícones para a construção das aplicações em ladder
que nos proporciona um acesso mais rápido às funções disponíveis;

O Toolbar

Caso esta barra não esteja visível na tela de construção, Clique em Options no menu
principal e escolha a opção Toolbar. Abaixo está demonstrado a barra do toolbar e uma breve
descrição da função do botões;

Organiza as janelas de forma vertical


Organiza as janelas de forma horizontal
Organiza as janelas em cascata
Hab./Desab. a animação dos elementos

Para a execução de um programa no CLP

Executa o programa no CLP

Funções da biblioteca;
Configuração de animações;
Editor de documentos;
Adiciona um objeto;
Editor de variáveis;
Seleciona uma tarefa;
Configuração do CLP;
Vá para um determinado Rung (selecionado);
Confirma as ações;
Volta a ação anterior;
Imprime toda ou parte da aplicação;
Salva a aplicação

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Palete para a Construção da Aplicação em Ladder

Para facilitar a construção em ladder, temos a disposição um palete com botões que nos
permitem construir uma aplicação com mais facilidade, através deste podemos acessar os
contatos (NA,NF), Blocos comparadores (COMP), temporizadores (TM), contadores (C),
monoestáveis (MN), registradores (R), druns (DR), blocos de funções pré-definidas (PID, etc),
blocos para construção de subrotinas, etc..
Abaixo está demonstrado o palete de botões e uma breve descrição de cada botão;

Bloco de funções pré-definidas (PID, etc...)

Bloco de funções (TM, C, MN, R, DR)


Bloco para acessar as subrotinas
Bloco de comparação 2 col. e 4 lin.
Bloco de comparação 2 col. e 1 lin.
B Bloco de operações

Constrói um jump

Seta o bit associado para 1 quando este recebe nível 1


Seta o bit associado para um valor inverso
Seta o bit associado para um valor recebido
Constrói uma linha em vários blocos
Apaga uma linha construída na vertical
Constrói uma linha na vertical
Constrói uma linha em um bloco
Contato N
Contato P
Contato normalmente fechado
Contato normalmente aberto

Caso este palete não esteja visível, clique um View no menu principal e escolha a opção
Palette.
Maiores detalhes sobre o uso desses botões poderão ser esclarecidos quando se estiver
construindo uma aplicação (Guia Prático do Treinamento).

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Debug Bar

Assim como temos o Toolbar, o Palete de Botões e o Status Bar (será visto adiante),
temos também o Debug Bar que é utilizado para acessar algumas funções de configuração do
programa que está sendo executado (isto quando o micro está conectado ao CLP). Caso esta
barra de ferramenta não esteja visível na tela principal, clique em Options no menu principal e
escolha a opção Debug Bar.
O palete de funções do Debug Bar está demonstrado abaixo com uma breve descrição
de suas funções;

Execução das tarefas event


Execução das tarefas fast
Execução das tarefas master

Monitora as tarefas enviadas para o CLP


Mostra o estado do CPU do CLP na tela

Mostra na nela apenas o paço selecionado de um programa qualquer


Sai do modo step-by-step
Retorna ao módulo de uma subrotina
Aciona o módulo de uma subrotina
Pula para uma próxima seqüência ou rung
Inicia uma tarefa
Acessa um breakpoint inserido
Deleta um breakpoint
Inseri um breakpoint

Obs: Este palete de funções só pode ser ativado quando o micro está interligado ao CLP

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Status Bar

Para auxiliar na visualização quanto a comunicação do CLP como micro, temos


disponível uma barra que fica localizada na parte inferior da tela principal. Esta barra está
demonstrada abaixo com uma breve descrição de suas funções;

Indicador de animação

Endereço Network

Indica se o programa está sendo executado ou não


Modo de operação
Identifica um elemento selecionado

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Configuração do CLP

Quando estamos na tela do software do nosso CLP (nosso caso o PL7 Micro) e temos
como intenção construir uma nova aplicação, a primeira coisa que se deve fazer é configurar o
software para que este se comunique corretamente com o CLP. Nesta configuração é definido o
modelo do CLP que estará recebendo o programa, os módulos que estão sendo utilizados no
CLP, o cartão que estará sendo utilizado para a expansão de memória (se estiver sendo utilizado
um cartão para a expansão de memória), enfim, todos os parâmetros que devem ser
configurados para que o software se identifique com o modelo do CLP que estará recebendo o
programa.
Para fazer estas configurações devemos seguir uma seqüência. Primeiro, estando na tela
de construção das aplicações, é preciso selecionar a função que nos possibilitará fazer esta
configuração, está função pode ser acessada clicando-se sobre a opção Application no menu
principal ou através do ícone de configuração demonstrado abaixo;

Após ter selecionado a função de configuração (tanto através do menu principal como
através do ícone) se abrirá uma janela que nos permitirá fazer a configuração do software e
hardware do nosso CLP.

1.1
1.2
1.4
1.3

1.5

1.6

1.8
1.7 1.9

33
PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Como podemos perceber na figura anterior, a janela de configuração nos possibilita


definir todos os parâmetros quanto a software e hardware do CLP, todas estas definições são
descritas a seguir;

• Janela drop-down (1.1): Através desta janela é possível definir qual o modelo de CLP que
estaremos utilizando ( TSX 3722 V1.5, no nosso caso).

• Configuração do Hardware (1.2): Este botão tem por finalidade fazer a configuração do
hardware do CLP, quando habilitado ele acessa esta janela que estamos analisando (página
anterior) para ser feito a configuração do hardware.

• Configuração do Software (1.3): Este botão nos permite fazer a configuração do software
(CPU do CLP). Clicando sobre ele abre-se uma janela como demonstrado a seguir;

Observando a janela acima, podemos perceber que é possível se limitar o número de


funções do bloco de funções.

• Rack de Extensão (1.4): No caso de estarmos utilizando um rack para extensão de módulos,
dando um duplo clique sobre os retângulos demonstrados na figura, podemos configurar os
módulos que estaremos utilizando como extensão.

• E/S Analógicas On Board (1.5): Esse retângulo nos permite configurar os parâmetros das
entradas e saídas analógicas internas (On Board), dando um duplo clique sobre esse
retângulo será aberta uma janela como demonstrada a seguir;

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Como podemos notar observando a figura acima, através desta janela podemos
configurar a variação ( range ) se será feita a partir de um valor de tensão ou corrente, a
filtragem do sinal (Filtering) e através das opções contidas no campo Falback Mode on Failure
podemos definir, em caso de uma falha ou problema qualquer que possa ocorrer, se o valor que
estava contido na E/S analógica é armazenado e retornado quando for resolvido o problema
(opção Maintain Current Value ) ou se o valor retornado será zero ( opção Fallback to 0 ).

• Contadores On Board (1.6): Além dos módulos contadores que podem ser incrementados
(TSXCTZ2A, por exemplo), temos disponíveis dois contadores internos. Para configurá-los
devemos dar um duplo clique sobre o retângulo Counting (fig. 1.6), feito isto, abrirá uma
janela como demonstrado abaixo;

Como podemos observar na janela acima temos disponíveis duas janelas drop-down que
nos possibilita selecionar qual dos contadores estamos configurando (janela Counter) o tipo de
contagem que será executada, se crescente, decrescente ou crescente/decrescente (janela
Function).

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Após ter selecionado um dos contadores com um tipo de contagem qualquer (crescente
para o contador zero, por exemplo) se abrirá uma janela como demonstrado abaixo;

Como podemos perceber na figura acima, podemos determinar para o contador zero se
contagem será feita por borda de subida ou descida, se ocorrerá a partir de um evento (opção
EVT), o tipo de tarefa (MAST ou TASK), se o sinal será retornado através de componentes
sólidos (Solid State Contact) ou contato mecânico (Mechanical Contact) através da opção Input
Interface. Podemos também determinar através da opção Action wen Crossing Setpoint se
quando o contador finalizar uma contagem preestabelecida irá ser resetado (Reset Counter) ou
permanecerá em um valor final qualquer de contagem (opção Do not Reset Counter ).
Todas essas configurações são válidas para o modo Configuration, temos também
disponível as configurações para o modo Adjust, selecionado esse modo se abrirá uma janela
como demonstrado na figura abaixo;

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Como podemos observar na figura anterior através dessa janela podemos configurar os
valores iniciais e finais de contagem.

• CPU do TSX 3722 (1.7): Dando um duplo clique sobre a escrita TSX 3722, como
demonstrado (fig. 1.7) se abrirá uma janela como demonstrado abaixo;

Como demonstrado na figura acima, através dessa janela que é aberta podemos
determinar um nome para a aplicação, os modos de operação, o tipo de tarefa, os tempos de
watchdog e tempo de execução das tarefas (caso tenha sido selecionado o tipo de tarefa Cyclic
). Caso estivermos utilizando um cartão para a expansão de memória devemos configurar este
no campo Memory Card abrindo a janela drop-down localizada no canto inferior direito. Os
cartões disponíveis para a expansão de memória são de 32Kbytes e 64 Kbytes.

• Comunicação (1.8): Temos também disponível o retângulo Comm (fig.1.8) que nos permite
configurar todos os parâmetros de comunicação do CPL com algum dispositivo externo
(terminal de programação, software supervisório, MMI, etc). Dando um duplo-clique sobre
este retângulo se abrirá uma janela como demonstrado a seguir;

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Como demonstrado na figura acima, podemos configurar o TSX 3722 como mestre ou
escravo, o protocolo de comunicação em que os dispositivos (micro, MMI, supervisório,etc)
estarão se comunicando que no nosso caso é o Uni-Telway Link. Na situação de se utilizar um
cartão PCMCIA para a interligação do CLP com um software supervisório por exemplo, deve-
se mudar a opção do canal de comunicação, isto é feito abrindo-se a janela drop-down
localizada no canto superior esquerdo da janela demonstrada acima (deve ser mudado da opção
channel 0 para a opção channel 1). Realizada esta mudança será aberta uma janela como
demonstrada a seguir;

38
PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Como podemos notar foi modificado o canal de comunicação de modo que agora já se é
possível utilizar um cartão PCMCIA no CLP para a comunicação com um software
supervisório, por exemplo, porém é preciso ainda definir alguns parâmetros (demonstrado na
figura anterior) como o tipo de cartão que estará sendo utilizado, configurar o CLP como
Master ou Slave, determinar o protocolo de comunicação em que os dispositivos estarão se
comunicando ( no nosso caso o MODBUS) e definir os parâmetros de transmissão.

• Módulos de E/S : Toda vez que se deseja utilizar um módulo de E/S deve-se configurar o
CLP para que este reconheça o modelo e consequentemente o tipo de módulo que estará
sendo utilizado no espaço reservado para os módulos, esses módulos são conectados na base
do CLP. De acordo com o modelo do módulo que será selecionado, o software já trás uma
janela (planilha) que será aberta para configuração dos parâmetros desse módulo.
Para melhor compreender esse reconhecimento do módulo feito pelo CLP, vamos
configurar o um módulo já conectado no rack do CLP, vamos supor que estivéssemos conectado
nas entradas 1 e 2 do rack do CLP o módulo de I/O digitais TSX DMZ28DR (16 entradas e 12
saídas), para configurar este módulo devemos dar um duplo clique sobre o espaço reservado ao
módulo como demonstrado abaixo;
Duplo Clique

Dando um duplo clique sobre o espaço como demonstrado acima se abrirá uma janela
com a opção de todos os módulos que poderíamos configurar para fixar sobre essa área
reservada no rack do CLP. O módulo que iremos configurar é um módulo de E/S digital, como
já foi dito, portanto;

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

No campo Family está a opção de todos os módulos que podemos configurar para fixar
sobre a parte do rack selecionada, no caso desse espaço que nós selecionamos só podemos
conectar módulos digitais com um dos modelos descritos no campo Module, se fossemos
conectar um módulo de E/S analógico, de contador ou qualquer outro módulo, deveríamos
selecionar outro espaço disponível no rack do CLP que nos desse a opção de configurar o
módulo correspondente.
Selecionado o tipo do módulo no campo Family e o modelo correspondente no campo
Module podemos clicar em OK e o módulo foi reconhecido pelo sistema. Agora em vez de
aparecer o espaço em branco o espaço aparecerá em amarelo com o modelo do módulo descrito;

Módulo Configurado

Após ter configurado o módulo como acabamos de fazer, toda vez que dermos um
duplo clique sobre o espaço selecionado será apresentada uma janela com todas as propriedades
referentes a esse objeto.
No nosso caso por se tratar de um módulo digital se abrirá a janela a seguir;

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Como podemos perceber na janela acima podemos configurar todos os parâmetros


referentes as E/S digitais, se tivéssemos configurado um outro módulo qualquer (contador, E/S
analógico, etc) poderíamos configurar os parâmetros referentes a esse módulo.

Configuração das Variáveis

Podemos através de várias janelas (planilhas) fazer a configuração ou declarar todas as


variáveis que possam estar envolvidas no sistema . Essas variáveis podem ser internas (posições
de memória), podem ser constantes de sistema (estas só podem ser declaradas) ou temos
também a possibilidade de definir as variáveis dos FBs (contadores, registradores, drums,
monoestáveis e temporizadores).
Para ser feita a seleção do que estará sendo configurado devemos acessar a opção
Application no menu principal e Variables no sub menu, feito isto se abrirá uma janela como
demonstrado abaixo;

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Variáveis de Memória (%Mi)


Temos disponíveis no sistema 256 Words e como podemos observar na figura anterior,
na janela de configuração das variáveis temos uma janela drop-down (canto superior esquerdo)
que nos permite selecionar se estaremos fazendo a seleção a configuração das variáveis de
memória , do sistema (estas só podem ser declaradas e não configuradas), de uma constante
qualquer ou se estaremos configurando alguns dos FBs (contadores, temporizadores,
monoestáveis, drums e registradores).
Para fazermos a configuração das variáveis interna de memória, devemos selecionar a
opção MEMORY na janela drop-down. Feito isto basta determinarmos se estaremos se tratando
de um Ebool (% Mi), um Byte (%MBi), uma Word (%MWi), uma Doble Word (%MDi), ou
um caracter Real (%MFi ), esta seleção é feita através da janela drop-down como demonstrado
na figura anterior (canto superior direito). Agora deve-se atribuir uma cadeia de caracteres no
campo Symbol e inserir algum comentário, se necessário, no campo Comment .
Após ter sido definido um nome (campo Symbol ) para uma das posições de memória
qualquer, toda vez que for digitado esse nome na aplicação esta variável será declarada
(%MW3, por exemplo).

Variáveis do Sistema (%Si)


No sistema, temos já pré-definido 128 variáveis que não podem ser alteradas, porém,
podem ser declaradas a qualquer momento que se esteja construindo uma aplicação qualquer.
Para ser exibida a janela que nos permite declarar uma cadeia de caracteres que nos permita
declarar qualquer variável do sistema, devemos selecionar na janela drop-down a opção
SYSTEM, feito isto se abrirá uma janela como demonstrado a seguir;

Como demonstrado na figura acima , quando se trata da configuração de variáveis do


sistema, basta definir o tipo das variáveis de sistema que serão utilizadas, no caso acima foram
definidas as variáveis do tipo EBOOL (poderia ter sido definido como WORD). O próximo
passo seria apenas definir uma cadeia de caracteres no campo Symbol que podemos definir um
nome que será utilizado para declarar a variável correspondente e se necessário, poderia ser
feito uma observação qualquer no campo Comment.

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Constantes (%Ki)
Temos disponíveis no sistema 128 constantes que podem receber um valor qualquer e
serem declaradas também através de uma cadeia de caracteres. Para se configurar as variáveis
de uma constante, o procedimento é semelhante ao procedimento utilizado para fazer a
configuração das variáveis de memória e do sistema;

Como podemos perceber na figura acima, utilizamos novamente as janelas drop-down


para fazer a seleção da variável que será parametrizada (neste caso: CONSTANTS) e definir o
tipo dessas variáveis (BYTE). Falta agora inserir no campo Symbol um nome para que possamos
através desse nome declarar a variável correspondente, feito isto, deve-se inserir um valor no
campo Value e definir sua base (defina como decimal se no campo Value for digitado um valor
decimal), é bastante interessante também inserir algum comentário que identifique a constante
definida, este pode ser inserido no campo Comment.

Variáveis do Bloco de Funções


Selecionando a opção PREDEFINED FB através da janela drop-down podemos
configurar todas as funções contidas no bloco de funções (contadores, temporizadores,
monoestáveis, registradores e drums) que podem ser utilizadas na aplicação que esteja se
construindo e, na janela drop-down ao lado, podemos selecionar qual das funções estaremos
parametrizando e será visto com mais detalhes na parte dos blocos de funções;

Seleciona a função a ser configurada

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Variáveis de I/Os
A opção I/O nos traz uma janela (planilha) que nos possibilita representar uma entrada ,
saída ou I/O qualquer que esteja conectado em algum módulo numa posição qualquer do CLP
Base ou até mesmo no rack de extensão.
Esta janela está demonstrada abaixo;
Endereço do módulo (posição na base ou rack)

Opção para verificar os estados de I/O através de


endereços já pré definidos (campo Address)

Como podemos observar na janela acima temos vários endereços (campo Address ) das
posições de I/O e através desses podemos localizar uma posição da base, módulo e entrada ou
saída em específico para teste ou verificação quanto a erros.
Para ficar mais claro a compreenssão dos endereços de memória descritos no campo
Address iremos pegar como exemplo o endereço %MW0.MOD.3;

Símbolo

Indica que é o módulo localizado na posição 5 que será analizado

%I5.MOD.ERR
Indica que a entrada será acionada se ocorrer um erro no módulo

Indica que o que será testado será um módulo

Como podemos perceber acima foi descrito uma entrada que poderia ser acionada pelo
sistema em uma possível condição de erro. Poderíamos também utilizarmos uma posição de
memória ao invés de um I/O (%MW0.MOD.3).

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Formato das Instruções

De acordo com a norma IEC 1131, estaremos descrevendo todas as funções que temos
disponíveis no editor de aplicações do software PL 7 Micro.
Para maior compreensão das instruções que serão descritas adiante, temos abaixo a
identificação destas;

%I Entrada do CLP;
%Q Saída do CLP;
%M Bit Interno;
%S Bit do Sistema;
%BLK Bit dos blocos de funções.

Instruções Booleanas

As funções booleanas podem ser declaradas através de um endereço de memória


qualquer (bit interno) ou através de módulos de E/S digitais (bit de I/O)
As instruções booleanas que temos disponíveis no sistema estão descritas a seguir;

Símbolo Código Operando


LD %I, %Q, %M, %S, %BLK

LDN %I, %Q, %M, %S, %BLK

LDR %I, %Q, %M

LDF %I, %Q, %M

ST %Q, %M, %FBs

S %Q, %M, %FBs

R %Q, %M, %FBs

STN %Q, %M, %FBs

Bloco de Funções

Através do bloco de funções podemos inserir contadores, temporizadores,


registradores, monoestáveis e drums. Estando na janela que nos possibilita a construção das
aplicações em ladder, para selecionar uma função devemos clicar sobre o ícone FB localizado
no palete de ícones para construção de aplicações em ladder;

45
PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Todas as funções que estaremos descrevendo podem ser parametrizadas também através
das planilhas das variáveis quando se deseja declarar qualquer uma dessas funções através de
um Symbol como já foi visto com detalhes nos tópicos anteriores.
Após ter clicado sobre o ícone FB ( fig. anterior) se abrirá uma janela como
demonstrado abaixo;

Todas as funções disponíveis no bloco podem ser acessadas dando um duplo clique
sobre uma das opções como demonstrado acima e estão descritas a seguir com detalhes que
torne possível a utilização destas em uma aplicação qualquer;

Temporizadores
Selecionando a opção TM o bloco temporizador será inserido na aplicação como
demostrado abaixo;

Gera um pulso quando é finalizada a contagem

Inicializa a contagem

Modo em que o temporizador estará trabalhando

Quanto a configuração dos temporizadores, estas podem ser feitas de três modos. Para
maior compreensão do funcionamento dos modos de funcionamento temos as cartas de tempo
dispostas a seguir;

- Modo TP (Monoestável) - Modo TOF (Of-relay) - Modo TON (On-relay)

%TMI.V – Valor corrente (atual)


%TMI.P - Valor de preset (pré-definido)
TB – Base de tempo
MODIFY Y/N – Possibilita (Y) ou não (N) a modificação do valor de preset
Q – Acionado de acordo com o modo pré-definido
IN – Aciona o temporizador

46
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Após ter inserido o temporizador na aplicação, deve-se configurá-lo para que a aplicação
possa ser executada da maneira desejada. Para isto devemos selecionar a opção Application no
menu principal e a opção Variables no sub menu (mais detalhes sobre esta função podem ser
encontrados no tópico Configuração das Variáveis visto anteriormente). Feito isto se abrirá uma
janela e devemos selecionar a opção TM na janela drop-down para configurarmos os parâmetros
do temporizador;

Esta função nos permite


Esta janela nos selecionar qual a função do FB
permite selecionar o FB será configurada.
(Bloco de funções).

Como podemos perceber na figura anterior, dependendo da função selecionada temos


uma janela (planilha) que será aberta para sua parametrização, no caso acima está sendo
selecionado o grupo de temporizadores (TM). No campo Address estão contidos os endereços
correspondentes aos temporizadores que serão configurados; no campo Symbol pode ser
digitado qualquer nome que identifique o temporizador correspondente para ser utilizado na
aplicação; o campo Preset deve ser preenchido com um valor de preset caso a opção PT (que
pode ser habilitada no campo Mode) esteja selecionada; no campo TB podemos determinar uma
base de tempo em que será feita esta temporização e a nível de identificação poderíamos inserir
um comentário qualquer através do campo Comment. Temos disponíveis no sistema 64
temporizadores.

Contadores
Selecionando a opção C o bloco contador será inserido na aplicação como demostrado
abaixo;
É acionado quando o valor de contagem passa de 0 para 9999
Reseta o contador

É acionado quando o valor de preset é igual ao valor de contagem


Preseta o contador
Incrementa o valor da contagem
(counter up)

É acionado quando o valor de contagem passa de 9999 para 0


Incrementa o valor da contagem
(counter up)

A seleção da planilha de parametrização dos contadores ocorre da mesma maneira que


das outras funções, porém, a opção a ser selecionada é a C (counting);

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Como podemos observar na figura anterior o parâmetro principal que deve ser configurado
é o campo Preset, este parâmetro determina o valor de contagem que será realizado pelo
contador e os demais campos são semelhantes ao temporizador. Temos na planilha de
configuração 32 temporizadores que podem ser utilizados.

Monoestáveis

Selecionando a opção MN o bloco monoestável será inserido na aplicação como


demostrado a seguir;

%MNi
Habilita a entrada Gera um pulso de acordo com um tempo
definido (monoestável)

Base de tempo Valor de preset

Carta de tempo do funcionamento do monoestável;

S – Start
R – Saída
%MNI.P – Valor de preset
%MNI.V – Valor corrente (atual)
MODIF: Y/N – Possibilita (Y) ou não (N) o modo de ajuste ou reajuste do valor de preset

Após ter sido selecionado a opção MN na janela de configuração das variáveis pode-se
já definir os parâmetros dos monoestáveis. Para isto selecione o endereço do monoestável
correspondente ao que estará sendo utilizado na aplicação (campo Address);

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Como podemos perceber na figura acima, o único parâmetro que diferencia a


configuração dos monoestáveis da configuração dos temporizadores, é que o valor digitado no
campo Preset será o valor que determinará o tempo em que o monoestável permanecerá em
nível alto (de acordo com a base de tempo definida no campo TB ) e o valor digitado no campo
Preset da planilha de configuração dos temporizadores significa o valor que será assumido
quando finalizar a temporização (caso a opção TP esteja habilitada no campo Mode da planilha
de configuração dos temporizadores). Neste sistema temos disponíveis oito monoestáveis que
podem ser configurados.

Registradores

Após ter selecionado a opção R o bloco monoestável será inserido na aplicação como
demostrado abaixo;
Reseta a entrada
%Ri Indica se a pilha está vazia

Armazena um dado no registrador de entrada

Armazena um dado no registrador de saída Indica se o registrador está cheio

Temos disponíveis no sistema 4 registradores que podem ser configurados através da


planilha de configuração das variáveis como demonstrado a seguir;

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Como podemos observar acima, no campo Lenght indica o tamanho do registrador de


memória que no caso acima é de 16 bits (word), no campo Mode temos duas opções
disponíveis; LIFO e FIFO. LIFO (Last In, First Out) significa que o primeiro dado que foi
armazenado na pilha de memória será o primeiro a ser carregado e assim sucessivamente .
FIFO
(First In, First Out) significa que o último dado que foi armazenado na pilha de memória será o
primeiro dado a ser carregado, o penúltimo dado será o próximo e assim sucessivamente.

Drums
Após ter selecionado a opção R o bloco monoestável será inserido na aplicação como
demostrado abaixo;

Retorna o valor a 0
Indica quando a seqüência é encerrada

Base de tempo
Avança p/ o próximo passo
Número de passos

Temos no sistema 7 drums que podem ser configurados através da planilha das
variáveis. Abaixo temos demostrado a janela de configuração que nos possibilita parametrizar
um drum qualquer que será utilizado de acordo com seu endereço (campo Address);

Como demonstrado na figura acima, assim como os outros blocos de funções, podemos
declarar também um drum em uma aplicação qualquer através de um Symbol ( cadeia de
caracteres). Podemos limitar o número de passos que serão executados acessando a janela drop-
down do campo Step, o número máximo de passos que podem ser executados de acordo com
uma unidade de tempo definida no campo TB são 16 passos.
Para determinar uma seqüência que se queira seguir de acordo com o número de passos
do drum, basta clicar sobre o botão do campo Step... correspondente ao drum que está sendo
configurado. Clicando sobre um desses botões se abrirá a seguinte janela;

Campo onde serão inseridas as


variáveis correspondentes aos bits
(sequência lógica) e passos que serão
realizados.

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Nesta planilha para configuração dos passos e seqüência lógica do drum, basta clicar
sobre os quadrados correspondentes e estes irão assumir um nível alto de acordo com a lógica
desejada.
Para maior compreensão do funcionamento do drum, temos sua carta de tempo descrita
a seguir;

U – Entrada onde são gerados os pulsos para a mudança de passos


R – Reseta o DR (Volta ao passo inicial)
DRi.S – Número do passo atual
DRi.F – É acionado quando o último passo é execultado
DRi.V – Marca o tempo de cada passo (de acordo com a unidade de tempo definida em TB)

Bloco de Comparação

Além de todas as funções que temos disponíveis nos blocos de funções, temos também
dois blocos de comparação que nos permite fazer comparações entre dois valores. Esses valore
podem ser declarados a partir de valores gravados em posições de memória, bits do sistema,
resultado de operações, apartir de uma lógica qualquer pré-definida, etc.
Os dois blocos que temos disponíveis no sistema estão descritos a seguir;

Bloco de Comparação Vertical


Este bloco faz a comparação entre dois valores e emiti o resultado se baseando em
quatro situações. Para inserir um bloco de comparação vertical devemos (na tela de construção
em ladder) selecione o ícone COMP V localizado no palete de ícones de construção das
aplicações;

Clicando sobre ícone (demonstrado acima) será habilitado o bloco de comparação


vertical;
Quando habilitado faz a comparação
Compare
Habilitado quando OP1 é maior que OP2

Habilitado quando OP1 é igual ao OP2 >


EN
Operando número 1
=
OP1
Habilitado quando OP1 é menor que OP2
<
OP2
<>
Habilitado quando OP1 é diferente do OP2
Operando número 2

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OBS: A comparação dos operandos só pode ser feita utilizando-se Words (16 bits) ou
valores imediatos.

Habilitado quando OP1 é menor que OP2


Bloco de Comparação Horizontal
Habilitado quando OP1 é diferente do OP2
Este bloco faz a comparação entre dois valores que pode ser duas words ou valores
imediatos para selecionar esta função basta clicar sobre o ícone COMP H localizado no palete
de ícones de construção das aplicações;

Clicando sobre ícone (demonstrado acima) será habilitado o bloco de comparação

OP1Comparação OP2

horizontal;

Como podemos observar acima, esse bloco é bastante interessante quando desejamos
obter um valor booleano, por exemplo, para isso seria habilitado uma saída ou um bloco de
operação contendo uma expressão que estaria dependendo do valor da comparação de duas
words.

Animation Table

Através do Animation Table podemos acompanhar em tempo real o funcionamento do


circuito e através deste visualizar o valor atual das variáveis dos temporizadores, contadores,
monoestáveis, registradores, drums e funções booleanas que estejam envolvidas em uma
aplicação pré-definida qualquer.
Existem várias possibilidades de utilizarmos o Animation Table, podemos utilizar a
configuração automática que nos possibilita selecionar um rung qualquer e, verificarmos o
funcionamento deste podendo alterar o valor de qualquer função para testar alguma condição ou
maior compreensão do funcionamento do circuito. Temos também a possibilidade de criarmos
várias planilhas de animação definindo quais variáveis serão mostradas em cada planilha
(através desta também podemos alterar o valor de qualquer variável).
Estando com uma aplicação já construída, para utilizarmos o Animation Table no modo
automático basta selecionarmos o Rung que desejamos fazer a animação e, no menu principal
clicar sobre a opção Utilities e selecionar a opção Initialize Animation Table no sub menu.
Feito isto será aberta uma janela como demostrado a seguir;

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Número p/ identificação da TABLE de animação

Qdo. Um bit é forçado a um valor 0 ou 1


Campo para inserção dos valores ou
endereços
Endereços de memória ou I/O que
será analisado Nesses campos são mostrados todos os
valores atuais das variáveis selecionadas

Força um valor binário a um bit qualquer


Define a base que será utilizada para demostrar os
acontecimentos (BIN, ASC, DEC, etc.)

Como podemos observar na figura anterior fica bem fácil a visualização dos
acontecimentos de acordo com uma lógica pré determinada, porém se quisermos fazer a
observação do valor de variáveis que não estejam em um mesmo rung, ou até mesmo estejam
declaradas a partir de uma sub rotina ou outra tarefa, teremos que utilizar o modo manual.
Para utilizar o modo manual devemos selecionar a opção Application no menu principal
e Animation Table no sub menu. Feito isto aparecerá a seguinte janela;

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Como podemos perceber na janela acima, podemos criar, abrir deletar ou renomear uma
planilha de Animation Table, temos também o campo Comment para inserir um comentário
qualquer que auxilie na localização dessa tabble. No nosso caso iremos criar uma nova planilha
de animações e nesta inserir uma variável qualquer que esteja localizada em “qualquer parte” da
aplicação (sub rotina, tarefas, etc).
Para criar esta nova planilha devemos clicar sobre o botão Create, feito isto se abrirá
uma nova planilha.
Após inserir todos os dados nessa planilha, iremos fechar esta janela. Quando tentarmos
fechar esta , será emitida uma mensagem pelo sistema , esta mensagem significa se queremos
anular a criação da nova table ou não, devemos selecionar a opção “Não”.
Selecionado a opção não se abrirá uma janela como demonstrado abaixo;
Nome atribuído a Table para sua identificação

Preenchido os campos como demonstrado na figura anterior, já está criado a nova


Table e podemos acessa-lá toda vez que for necessário fazer o monitoramento dessas variáveis.

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Documentation

Uma função muito interessante para diagnosticar e construir uma documentação de uma
aplicação qualquer é a função Documentation. Esta função nos possibilita selecionar a descrição
de quais parâmetros serão impressos nos gerando uma documentação completa de uma
aplicação qualquer.
Para acessar essa função devemos selecionar a opção Application no menu principal e
Documentation no submenu, feito isto se abrirá uma janela como demonstrado a seguir;
Imprime o conteúdo do que foi
selecionado (número de páginas)

Seleciona as configurações físicas para


serem impressas
Seleciona as configurações do Rack

Seleciona as configurações dos módulos


conectados ao rack

Seleciona as configurações do
software

Imprime um layout da aplicação

Seleciona o ladder ou Instruction List


de quais tarefas serão impressos

Como podemos observar na janela acima ficaram alguns quadrados sem uma descrição,
foi feito isto para que possamos analisar cada uma destas opções.
Clicando sobre a escrita Title Page , será aberta uma janela dentro da janela
Documentation já aberta;
Clicar sobre a escrita Title Page Janela Parameters que será aberta ao clicar
sobre a escrita Title Page

Campos da janela Parameters para que seja


impresso na documentação o nome do projetista
(campo Designer ) e o nome do Projeto (campo
Project ) caso seja habilitado a opção correspondente

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Clicando sobre a escrita General Information será aberta uma janela como demonstrada
a seguir;
Clicar sobre a escrita General Information

Campo que será aberta ao clicar sobre a escrita


General Information para ser digitado um comentário
ou informação qualquer que seja útil a nível de aviso
ou identificação

Clicando sobre a escrita Program será aberta uma janela como demonstrada a seguir;
Clicar sobre a escrita Program

Janela Parameters que será aberta ao clicar


sobre a escrita Program

Opções para configuração de como serão


impressos os diagramas feitos em Instruction List ou
em Ladder (se utilizado o modo endereço ou
símbolos)

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Clicando sobre a escrita List of variables será aberta uma janela como demonstrada a
seguir;
Clicar sobre a escrita List of variables

Janela Parameters que será aberta ao clicar


sobre a escrita Program

Opções para configuração de como serão


impressos os diagramas feitos em Instruction List ou
em Ladder (se utilizado o modo endereço ou
símbolos)

Clicando sobre a escrita Variable corss references será aberta uma janela como
demonstrada a seguir;
Clicar sobre a escrita Variable cross references

Janela Parameters que será aberta ao clicar


sobre a escrita Variable cross references

Opções para configuração de Instruction List ou


Ladder

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Clicando sobre a escrita Header será aberta uma janela como demonstrada a seguir;

Clicar sobre a escrita Header

Ambos para descrições referentes a aplicação


Seleciona o modo que será impresso o programa

Após ter preenchido todos os campos das janelas como mostrado nas figuras anteriores
toda a documentação referente a aplicação será impressa de acordo com a configuração dos
parâmetros como já foi dito.

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Linguagem de programação Grafcet

Introdução

A linguagem Grafcet é uma forma de representar a operação de um sistema seqüencial


de forma gráfica e estruturada.
Um programa em linguagem Grafcet é composto basicamente de 3 seções de processamento :
• Pré - processamento.
• Processamento seqüencial.
• Pós – processamento.
O pré- processamento e o pós - processamento são programas em linguagem ladder ou
lista de instruções executados antes e depois, respectivamente, do processamento seqüencial.
O processamento seqüencial é composto de passos e transições. Um passo pode conter uma
série de ações associadas. Uma transição deve conter uma condição associada.
A regra geral é : uma ação só ocorrerá quando a condição que a antecede for satisfeita.
Uma ação é um programa em linguagem ladder ou lista de instruções que é executado
quando o passo para o qual esta foi estabelecida é ativado. Quanto a forma de execução, a ação
pode ser de três tipos :
• Ação na ativação : a ação é executada uma única vez, quando o passo é ativado.
• Ação na desativação : a ação é executada uma única vez, quando o passo é desativado.
• Ação contínua : a ação é executada continuamente, uma vez que o passo associado é
ativado.
Uma condição de transição é um programa em linguagem ladder ou lista de instruções
que indica as condições necessárias para que ocorra a transição de um passo para outro.

Simbologia

A linguagem Grafcet utiliza-se de simbologia própria para a representação da seção de


processamento seqüencial. Essa simbologia é apresentada abaixo :

Passo inicial i

Passo i

Transição ( uma transição só ocorre se a condição relacionada a ela for satisfeita )

Divergência AND ( permite que duas ou mais ações sejam executadas simultaneamente )

Convergência AND ( permite que duas ou mais ações sejam encerradas simultaneamente )

Divergência OR ( permite a seleção de ações )

Convergência OR ( permite o encerramento da seleção de ações)

Conector fonte ( recebe o controle do fluxo do programa do passo n )

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Conector destino ( fornece o controle do fluxo do programa para o passo n )
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Interpretação de diagramas Grafcet

A interpretação de um diagrama Grafcet é muito simples. Abaixo são dados alguns


exemplos que ilustram esta simplicidade.
Observação :
As seções de pré - processamento e pós - processamento serão ignoradas, visto que
constituem apenas programas em linguagem ladder ou lista de instruções, não sendo, portanto,
alvo do nosso estudo.

Ao carregar na memória do CLP o programa mostrado acima, as ações atribuídas ao


passo 1 serão executadas até que as condições atribuídas a transição imediatamente abaixo deste
sejam satisfeitas. Uma vez satisfeitas estas condições as ações atribuídas ao passo 1 deixam de
ser executadas e as ações atribuídas ao passo 2 serão executadas. Esta execução se dará até que
as condições atribuídas ao passo 2 sejam satisfeitas. Satisfeitas estas condições, o passo 1 torna
a ser executado, e assim sucessivamente.

Ao carregar na memória do CLP o programa mostrado acima, as ações atribuídas ao


passo 1 serão executadas até que as condições de transição para o passo 2 sejam satisfeitas. Uma
vez que isso ocorra, as ações atribuídas aos passos 2 e 3 são executadas simultaneamente,
enquanto as ações atribuídas ao passo 1 deixam de ser executadas. Ao ser satisfeita a próxima
condição de transição ( transição dos passos 2 e 3 para o 4 ) as ações atribuídas aos passos 2 e 3
deixam de ser executadas simultaneamente, enquanto as ações atribuídas ao passo 4 passam a
ser executadas. Agora o sistema terá duas condições de transição para verificar : o passo a ser
executado dependerá de qual condição de transição for satisfeita primeira.
Conforme pôde ser visto, a execução de um programa em linguagem Grafcet consiste
basicamente na execução de ações e teste de condições de transição.

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Principais objetos específicos ao Grafcet

O usuário tem disponível bits associados com passos, bits de sistemas específicos a
linguagem Grafcet, words indicando o tempo de atividade dos passos e words do sistema
específicas a linguagem Grafcet.

%Xi

Estado do passo i do diagrama Grafcet.


Exemplos :
X1 = 0 – o passo 1do diagrama Grafcet não esta ativo;
X10 = 1 – o passo 10 do diagrama Grafcet está ativo;

%S21

Quando ativado, esse bit causa :


- desativação dos passos ativos
- ativação do passo inicial

%S22

Quando ativado, esse bit causa a desativação dos passos ativos de todo o processamento
seqüencial.

%S23

Para o diagrama Grafcet no passo atual.

%Xi.T

Indica o tempo de ativação do passo i do diagrama Grafcet.

O uso do Grafcet no PL7 Micro

Os CLPs da linha TSX 37 possibilitam o uso da linguagem de programação Grafcet. Este


recurso porém, só está disponível na versão 1.5 destes.
No momento da criação de uma nova aplicação, caso seja selecionado a versão 1.5 do modelo
desejado de CLP, o usuário será perguntado se deseja ou não o uso de Grafcet. Uma vez
selecionado uma opção e clicado em OK, não será possível desfazer a seleção.

Possibilita ou não o uso de Grafcet


O uso da linguagem de programação Grafcet somente é possível na versão 1.5 do modelo de CLP desejado

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

No campo Grafcet selecione Yes e clique em OK. Uma vez criada a nova aplicação a
seguinte janela será apresentada :

Esta janela é praticamente idêntica à janela apresentada quando uma aplicação sem o
uso de Grafcet é criada. A única diferença está dentro da tarefa MAST. É dentro desta tarefa que
se utiliza a linguagem de programação Grafcet. Ela é composta de três seções básicas de
processamento :
• PRL : pré – processamento. Programa executado antes do diagrama seqüencial Grafcet.
• CHART : processamento seqüencial composto pelo diagrama Grafcet.
• POST : pós – processamento. Programa executado após o diagrama seqüencial Grafcet.
As seções de pré – processamento e pós – processamento não serão abordadas aqui
visto que a maneira de programação utilizada nestas identifica-se com a vista até o momento.

Programação utilizando linguagem Grafcet

Vimos que, a única seção onde é possível o uso da linguagem de programação Grafcet, é a
CHART. Ao selecionar esta opção na janela Programs, juntamente com o número da página a
ser visualizada, a janela de edição do programa Grafcet será aberta.

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Para a edição do programa Grafcet, esta tela disponibiliza 12 botões listados abaixo :

Ativa cursor

Insere passo + transição

Insere passo

Insere passo inicial

Insere conector destino

Insere transição

Insere conector fonte

Insere divergência OR

Insere ligação direta para cima / convergência OR

Insere divergência AND

Insere convergência AND

Insere comentário

Um programa Grafcet pode conter até 8 páginas ( 0 – 7 ).


Os passos podem ser numerados automaticamente ou manualmente. Os passos podem
receber qualquer numeração. A ordem de execução dos passos não depende dessa numeração.
Dois passos não podem receber a mesma numeração.
Um programa Grafcet pode conter vários diagramas Grafcet independentes.
Um diagrama Grafcet pode ocupar várias páginas, desde que inserido corretamente os
conectores destino e fonte.

Inserindo um passo inicial

 Clique sobre o ícone


 Posicione o cursor sobre o ponto onde deve ser inserido o passo inicial e clique o botão
esquerdo do mouse.
 Determine um número para o passo e pressione a tecla Enter.

Inserindo um passo

 Clique sobre o ícone

 Posicione o cursor sobre o ponto onde deve ser inserido o passo e clique o botão esquerdo
do mouse.
 Determine um número para o passo e pressione a tecla Enter.

Inserindo uma transição

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

 Clique sobre o ícone


 Posicione o cursor sobre o ponto onde deve ser inserido a transição e clique o botão
esquerdo do mouse.

Inserindo um conector destino

 Clique sobre o ícone

 Posicione o cursor sobre o ponto onde deve ser inserido o conector destino e clique o botão
esquerdo do mouse.
 Determine o número do passo para o qual o controle do fluxo do programa deve ser
fornecido e pressione a tecla Enter.

Inserindo um conector fonte

 Clique sobre o ícone


 Posicione o cursor sobre o ponto onde deve ser inserido o conector fonte e clique o botão
esquerdo do mouse.
 Determine o número do passo do qual o controle do fluxo do programa esta sendo fornecido
e pressione a tecla Enter.

Inserindo uma divergência AND

 Posicione os passos que devem pertencer a divergência AND.


Transição que deve pertencer à divergência AND

 Clique sobre o ícone Passos que devem pertencer à divergência AND

 Posicione o cursor do mouse sobre a transição imediatamente acima dos passos que deverão
pertencer a divergência AND e clique o botão esquerdo .
 Mova o cursor do mouse até o passo posicionado lateralmente ( para o exemplo acima, o
passo 2 )e que deve pertencer à divergência AND. Clique um pouco acima dele. Uma linha
dupla é traçada.
 Agora clique sobre o passo para completar a ligação divergente AND.

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Inserindo uma divergência OR

 Posicione os passos e as transições que devem pertencer a divergência OR.

Passos e transições que devem pertencer a divergência OR


 Clique sobre o ícone

 Posicione o cursor do mouse sobre o passo imediatamente acima dos passos que deverão
pertencer a divergência OR e clique o botão esquerdo .
 Mova o cursor do mouse até a transição do passo posicionado lateralmente e que deve
pertencer à divergência OR. Clique um pouco acima dela. Uma linha é traçada.
 Agora clique sobre a transição para completar a ligação divergente OR.

Inserindo uma convergência AND

 Clique sobre o ícone

Passos que devem pertencer à convergência AND

Transição que deve pertencer à convergência AND

 Posicione o cursor do mouse sobre o passo posicionado lateralmente em relação ao corpo do


diagrama ( para o nosso exemplo, o passo 2 ) e clique o botão esquerdo .
 Mova o cursor do mouse até a transição pertencente à convergência AND e clique o botão
esquerdo. Uma linha dupla é traçada, completando a ligação convergente AND.

Inserindo uma convergência OR

 Clique sobre o ícone

Transição pertencente ao ramo secundário

Transição pertencente ao ramo principal

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

 Clique sobre a transição pertencente ao ramo secundário.


 Clique sobre a transição pertencente ao ramo principal. Uma linha simples é traçada,
completando a ligação convergente OR.

Inserindo um comentário

 Clique sobre o
 íconeClique no ponto da área de trabalho onde se deseja inserir o comentário. Será aberto uma
caixa para a inserção do comentário.
 Digite seu comentário. Um comentário é um texto explicativo. Este texto pode conter até 64
caracteres, sendo que somente os vinte e um primeiros serão visualizados a todo momento na
tela. O comentário todo pode ser visualizado na barra de status, quando se clica sobre este.
 Uma vez terminada a digitação pressione a tecla ENTER.. O comentário é inserido.

Completando um diagrama Grafcet


Um diagrama Grafcet deve sempre ser finalizado com um salto para o seu início. Este elemento
de salto é inserido da seguinte forma :
 Clique sobre o ícone

Transição final

 Clique sobre a transição final.


 Trace as linhas indicadoras do salto até o passo inicial.
 Clique sobre o passo inicial. O diagrama é finalizado.

Editando ações e condições de transição

Uma ação ou condição de transição só pode ser inserida uma vez que a edição do diagrama
Grafcet já tenha sido finalizada. Uma seção de edição de um diagrama Grafcet é finalizada, uma
vez que o diagrama já tenha sido inserido corretamente, através do pressionamento da tecla
mouse sobre o ícone na barra de ferramentas.
Enter ou através do clique do botão esquerdo do

Editando uma ação


As ações podem ser inseridas em dois lugares diferentes do programa:
 Dentro do diagrama Grafcet
 Dentro do bloco de pós – processamento

Edição de uma ação dentro do diagrama Grafcet

 Clique sobre o passo em que se deseja editar a ação. O passo é selecionado.

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

 Selecione a opção Access Code no menu Utilities. A seguinte caixa de seleção será
apresentada :

Nesta caixa de seleção, o usuário deverá selecionar o tipo de ação que deseja editar :
 Ação na ativação ( Action on activation )
 Ação contínua ( Continuos action )
 Ação na desativação ( Action on deactivation )

 Ao selecionar qualquer uma das opções mostradas acima, através de um duplo clique sobre
a opção desejada, uma janela perguntará ao usuário se ele deseja editar a ação em
linguagem ladder ou lista de intruções.

A edição de uma ação para um diagrama Grafcet é idêntica a edição de uma aplicação
convencional.
Dentro de uma ação, o usuário pode inserir entradas, saídas, efetuar comparações, operações
matemáticas, etc.

 Selecione uma opção. A janela de edição da ação será apresentada.

Edição de uma ação dentro do bloco de pós – processamento

Este meio de edição de uma ação utiliza-se como indicação do passo ativo o bit interno do
diagrama Grafcet %Xi. Este bit indica se o passo i está ativo e conforme sua verificação um
determinado número de ações será executado.
Exemplo:

67
PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Para o exemplo mostrado acima, a saída %Q2.0 permanecerá ativa enquanto o passo 1
permanece ativo, ou seja, enquanto a condição de transição para o passo 2 não for satisfeita.

Editando uma condição de transição


 Clique sobre transição em que se deseja editar a condição. A transição é selecionada.
 Selecione a opção Access Code no menu Utilities. Uma janela perguntará ao usuário se ele
deseja editar a condição em linguagem ladder ou lista de intruções.

Numa condição de transição pode conter somente entradas binárias e uma saída que, uma vez
acionada, permite a ocorrência da transição.
Esta saída de transição é representada por meio do símbolo

 Selecione uma opção. A janela de edição da condição de transição será apresentada.

Nesta janela deverá ser inserido o diagrama ladder que representa as condições para a transição
ao passo seguinte.

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Bloco de Funções Avançadas

O CLP Telemecanique TSX 3722 possui um bloco de funções avançadas que nós
podemos utilizar em determinadas aplicações que exijam um controle preciso e confiável.
Através deste bloco é possível se construir aplicações que envolvam sistemas de controle em
malha fechada utilizando controle PID, por exemplo, e até mesmo já utilizando a MMI para
fazer parte deste controle, controle utilizando função PWM, etc.
Para acessar este bloco de funções, estando no diagrama ladder, clique no ícone
correspondente a este bloco;

Acessa o Bloco de Funções Avançadas

Se clicarmos no ícone demonstrado acima, se abrirá uma janela para configuração das
funções avançadas em que estaremos utilizando.
Nesta janela se faz necessário configurar a família da função , a função propiamente dita
e seus parâmetros.

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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique

Para maior esclarecimento, esta janela está mostrada a seguir com uma breve descrição
de suas fincões; Família da função que estaremos utilizando
Campo para selecionar a função a ser utilizada de acordo com a família
Comentário relacionado a função selecionada

Como podemos observar acima, a janela nos dá a possibilidade de selecionar o tipo de


função avançada que estaremos utilizando e configura-la em detalhes.

Função Utilizada para Controle de Processo

Para maior esclarecimento a respeito das funções avançadas iremos selecionar a família
das funções avançadas que diz respeito a controle de processos envolvendo a IHM e utilizando
o controle PID.
Esse tipo de função basicamente é muito utilizado para controle de processo, no campo
Family, selecione a opção Process Control;
Família da função a ser utilizada

 Agora devemos selecionar o nome da função relacionada a controle de processos que


foi a opção que nós selecionamos, iremos selecionar a função PID;

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Nome da função relativo a família selecionada

Parâmetros que devem ser configurados para o funcionamento da função PID

Após ter selecionado a família e o nome da função avançada que iremos utilizar, basta
fazer a parametrização do controle PID para que possamos utilizar em nosso processo.

Parâmetros gerais para utilização da função PID


Tag – Este Parâmetro determina o nome do controle para efeito de identificação. O nome
atribuído a esta variável deve sempre vir entre apóstrofes ( ‘Processo 1’, por exemplo) e deve
possuir no máximo 8 caracteres;

Unit – Determina a unidade da variável a ser controlada e também deve ser declarada entre
apóstrofes. Seu tamanho máximo é de 6 caracteres;

PV – Valor real de entrada do processo (valor do processo). Este deve ser preenchido com uma
word (%MW100, por exemplo), ou seja, estará sendo enviado para esta word o valor real do
processo para que o controle ocorra corretamente;

OUT – Valor de saída do processo que pode ser através de uma posição de memória (%MW) ou
uma saída analógica (%QW).

AUTO – Esta opção nos permite selecionar através de um bit se estaremos realizando um
controle automático ou manual. Se optarmos pela opção da utilização de um controle manual, o
ajuste do set point também estará sendo feito pelo operador, mas o controle estará sendo
efetuado a partir de comportamentos experimentais obtidos pelo operador. Se o estado deste bit
for alterado, o operador irá apenas determinar um set point e o próprio CLP estará realizando
todo o controle utilizando a função PID para que o processo apresente o valor desejado na saída.

PARA – Através desta função é possível se determinar o endereço inicial da Word onde serão
parametrizados todos os detalhes referentes ao controle PID. Ao total, são 43 Words que
gerenciam todo o sistema de controle, porém, nós só teremos que configurar 13 delas, pois o
restante é utilizado pelo próprio sistema ( para leitura e escrita de parâmetros recebidos e
calculados pelo sistema de controle ).

Para o funcionamento correto da função PID, após ter configurado os parâmetros como
explicados acima, falta apenas configurar os detalhes como: set point, ganho proporcional,
tempo integral, derivativo, ranges de saída, etc...

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Diagrama Esquemático

Parâmetros avançados para a configuração do controle PID


SP – Valor de Set Point;

OUT MAN – Endereço da Word que estará responsável em transmitir o valor manual de set
point, isto quando selecionado o controle manual (bit AUTO Configurado como parâmetros
gerais);

KP – Esta função nos permite ajustar o ganho proporcional de acordo com a configuração
desejada;

TI – Tempo atribuído a ação integral;

TD – Tempo atribuído a ação derivativa;

TS – Freqüência determinada para que o controle obtenha uma amostra do sinal de entrada;

OUT_MAX – Valor máximo do limite de saída;

OUT_MIN - Valor mínimo do limite de saída;

PV_DEV – Seleciona a opção da utilização ou não da ação derivativa sendo proporcional ao


valor de processo “diretamente”;

DEVAL_MMI –

PV_SUP – Limite máximo que pode ser adquirido através do valor real;

PV_INF – Limite mínimo que pode ser adquirido através do valor real;

PV_MMI – Determina o endereço para onde será mandado o valor real que será mostrado na
IHM;

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SP_MMI – Determina o endereço para onde será mandado o valor de set point que será
mostrado na IHM;

Após ter finalizado a parametrização de todas as words descritas, o programa já pode


ser descarregado para o CLP e já poderá ser utilizado de acordo com a aplicação. Para ralizar
toda a parametrização da função PID para controle de processo, siga o exercício de funções
avançadas através da apostila prática e verifique se tudo está ocorrendo corretamente através do
Animation Table.

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