UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRNICA

TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 1

DOCENTE:

OSCAR SALAZAR

PERTENECE A:

Huaylla Hual, Joseph Willyams 20150573

Cabrera Torres, Jasson Victor 20150559
Chambi Ccosi, Juan 20162470

AREQUIPA 2017
TABLA DE CONTENIDO

1.0 INTRODUCCIN
2.0 DESARROLLO TERICO
2.1 UNA HISTORIA BREVE DE CONTROL AUTOMTICO
2.1.1 Los relojes de agua de los griegos y rabes
2.1.2 La Revolucin Industrial
2.1.3 El Millwrights
2.1.4 Reguladores de temperaturas
2.1.4 Reguladores de Flotador
2.1.5 Reguladores de Presin
2.1.6 Gobernadores centrfugos
2.1.7 El Pendule Sympathique
2.1.8 El Nacimiento de Teora de Control Matemtica
2.1.9 Ecuaciones Diferenciales
2.1.10 Teora de Estabilidad
2.1.11 Teora de Sistema
2.1.12 Comunicacin De masas y el Sistema de Telfono de Campana
2.1.13 Anlisis de Dominio frecuencia
2.1.14 Laboratorio de radiacin M.I.T
2.1.15 Anlisis Estocstico
2.2. LAS GUERRAS MUNDIALES Y EL CONTROL CLASICO
2.2.1 Control de Barco
2.2.2 Control de aviones.
2.2.2 Desarrollo de Armas y Arma de Sealar
2.3 CONTROL AUTOMATICO EN LA UNION SOVIETICA DURANTE LA
SEGUNDA GUERRA MUNDIAL
2.3.1 Aleksandr Andronov
2.3.2 El surgimiento de la disciplina de control automtico en la Unin Sovitica
2.4.0 CONTROL AUTOMATICO EN ESTADOS UNIDOS DURANTE LA SEGUNDA
GUERRA MUNDIAL
2.4.1 Laboratorios Bell
2.5 Control Moderno
3.0 BIBLIOGRAFIA
1.0 INTRODUCCIN

El control automtico se ha estado desarrollando desde el inicio de nuestra historia. En sus

inicios nicamente de forma emprica, es en los ltimos siglos que se ha ido desarrollando
una base terica para su comprensin. A travs de las distintas pocas, la humanidad ha
tenido que ir resolviendo los problemas que se le van presentando, muchos de ellos se
solucionaron nicamente para comodidad en nuestra vida cotidiana, en cambio muchos
otros para lograr nuestra supervivencia.
Desde esta perspectiva notamos que los mayores avances en el mbito del control
automtico, y en general en todas las ramas de la tecnologa, se dan cuando se desarrollan
las Guerras Mundiales. Ya que es en esos momentos cuando los fsicos, qumicos,
ingenieros, etc.
Se ven en la necesidad de llevar la tecnologa existente ms all, esto para lograr su propia
supervivencia.
Sin embargo no es un trabajo aislado de un grupo de ingenieros lo que nos ha llevado a los
niveles de tecnologa que hoy disfrutamos, sino por el contrario un trabajo conjunto de
equipos de diferentes reas geogrficas, cada uno trabajando en lo propio y que la final, al
hacer una recopilacin de informacin y de experiencias es cuando se logran dar grandes
saltos en los avances.

2.0 DESARROLLO TERICO

2.1 UNA HISTORIA BREVE DE CONTROL AUTOMTICO

Hubo muchos acontecimientos en la teora de control automtico durante aos recientes.

Es difcil de suministrar un anlisis imparcial de un rea mientras esto todava se desarrolla;
sin embargo, mirando hacia atrs sobre el progreso de la teora del control realimentado es
por ahora posible distinguir algunas tendencias principales e indicar algunos avances claves.
El control realimentado es una disciplina de la ingeniera. Como tal, su progreso est
estrechamente atado a los problemas prcticos que tuvieron que ser solucionados durante
cualquier fase de historia humana. Los acontecimientos claves en la historia de la
humanidad que afectaron el progreso del control realimentado eran:

La preocupacin de los griegos y rabes con cuidado de calcular de una manera

exacta el tiempo. Esto representa un perodo aproximadamente localizado entre los
aos 300 AC al 1200 DC.
La Revolucin Industrial en Europa. El comienzo de la Revolucin Industrial
generalmente es ubicado en la tercera parte del siglo dieciocho; sin embargo, sus
races pueden ser remontadas atrs en los aos 1600.
El principio de la comunicacin de masas y la Primera y Segunda guerras mundiales.
Esto representa un perodo de ms o menos de 1910 hasta 1945.
El principio de la era espacial y de la informtica en 1957.
Uno puede considerar que estos progresos se introducen paulatinamente en el desarrollo
del hombre, donde el primero se vio afectado por el entendimiento de su lugar en el espacio
y el tiempo, luego con la domesticacin de su ambiente y fabricacin de una existencia ms
cmoda, despus con el establecimiento de su lugar en una comunidad global, y finalmente
con su lugar en el cosmos. En un punto entre la Revolucin Industrial y las guerras
mundiales, haba un desarrollo sumamente importante. A saber, la teora de control
comenz a adquirir su lengua escrita la lengua de las matemticas. J.C. Maxwell proporcion
el primer anlisis riguroso matemtico de un sistema de control realimentado en 1868. As,
en relacin con esta lengua escrita, nosotros podramos llamar el perodo antes de 1868 la
prehistoria del control automtico. Despus de Friedland (1986), podemos llamar el perodo
desde 1868 al inicio de los aos de 1900 el perodo primitivo del control automtico. Es
estndar llamar el perodo de entonces hasta 1960 el perodo clsico, y el perodo desde
1960 al presente el perodo moderno.

CONTROL CLSICO

Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar cuando se

produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los problemas de
amplificacin de seales a los problemas de control industrial. Estos estudios desembocan
en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se utilizaban como herramientas
matemticas los mtodos de Transformacin de Laplace y Fourier y la descripcin externa
de los sistemas. Dos trabajos de singular importancia son los desarrollados por Minorsky y
Hazen. En el trabajo de Minorsky "Directional Stability of Automatic Steered Bodies" de
1922, se reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la linealizacin mediante el
desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al movimiento
angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la informacin
sobre las salidas de los Sistemas. Hazen en su publicacin "Theory of Servomechanism"
(1934), analiza el funcionamiento de los servomecnismos utilizando en su anlisis entradas
tpicas de escaln y rampa. Aparte de proponer un marco conceptual, Hazen utiliza
herramientas matemticas como el clculo operacional de Heaviside. En sus trabajos
estudia el diseo de servomecanismos para posicionar ejes.

HERRAMIENTAS MATEMTICAS USADAS EN EL CONTROL CLSICO

Hasta bien entrado el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el especialista
en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios
algebraicos para determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica asociada.
Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de los
sistemas, pero para esto se deba obtener el modelo matemtico operando mediante
ecuaciones diferenciales. Esto supona un arduo trabajo. Adems hay que destacar que el
criterio de Routh y Hurwitz no ofrece informacin de cmo mejorar la estabilidad del
sistema.
En 1868 J.C.Maxwell formul una teora matemtica relacionada con la teora de control
usando ecuaciones diferenciales para modelar el regulador a bolas de Watt. Estudi el
efecto de los parmetros del sistema en la estabilidad y mostr que el sistema es estable
si las races de la ecuacin caracterstica tienen parte real negativa.

APORTES DE PERSONAJES RELACIONADOS

Evento. Fecha. Autores. Ttulo o Descripcin.

1 13 de mayo de Hartee, D. El analizador diferencial y su aplicacin
1942 a los servomecanismos.
Porter A.
2 12 de junio de Bedford, L. H. Desarrollo de un servomotor en Cossors
1942 desarrollo de un servomecanismo en
Taylor, L.K. Ferrantis.
3 24 de julio de Jofeh, L. Mtodos de teora de circuitos en el
1942 anlisis de servomecanismos.
4 29 de enero de Inglis C.C. Estabilizacin del control de tiro en
1943 tanques.
Tustin
Sistema de control gyro-elctrico.
Barnett, P.S.
Breve descripcin de un sistema de
estabilizacin hidrulico.
5 19 de febrero de Ashdown, G.L. Sistema de control remoto electro-
1943 hidrulico.
6 19 de marzo de Robinson, B.W. Algunos servomecanismos aplicados a
1943 la aviacin.
7 25 de junio de Daniell, P.J. La interpretacin y el uso de los
1943 diagramas de Nyquist con referencias
particularizadas a los servomecanismos.
8 23 de julio de Simposio sobre las tcnicas de test de
1943 servomecanismos.
9 27 de agosto de Jofeh,L. Modelos elctricos en el diseo de
1943 servomecanismos.
10 17 de septiembre Hamon, B.V. Servomecanismos desarrollados en
de 1943 Australia.
11 26 de noviembre Hayes, K.A. Utilizacin de servos en el control de
de 1943 tiro.
Hyde, A.D.
Nuevo mtodo de anlisis de
servomecanismos.
Evento. Fecha. Autores. Ttulo o Descripcin.
12 7 de enero de Marchant, E.W. Laboratorio de la Universidad de Oxford
1944 dedicado al anlisis de pequeos
servomecanismos.
13 4 de febrero de Craik, K.J.W. Algunas caractersticas del operador
1944 humano en los sistemas de control.
14 3 de marzo de North, J.D. Sistema electro-hidrulico utilizado en
1944 las torretas de tiro de Boulton-Paul.
15 24 de marzo de Brown, G.S. Actividades del laboratorio de
1944 servomecanismos del MIT.
16 4 de mayo de Van Leeuwen, Aspectos generales sobre la estabilidad.
1944 J.J.S.
17 9 de junio de Hartree, D.R. El analizador diferencial y su aplicacin
1944 a los problemas de control.
18 7 de julio Porter A. Estudio de las prestaciones de un
sistema de control de tiro.
19 10 de noviembre Donald, M.B Control y medida en la industria
de 1944 qumica.
Callender, A.
Problemas de control industrial.
Foster, E.W.
Servos industriales elctricos.
20 Desconocida Caldwell, S.H. Desarrollo de los sistemas de control de
tiro en los Estados Unidos.
21 9 de febrero de Hayes, K.A. Especificaciones de un
1945 Servomecanismo.
Holland G.E.
Control remoto de reflectores G.E.
1939.
22 23 de marzo de Ludbrook, L.C. Control de velocidad de reflectores.
1945
23 24 de agosto de Sudworth, J. Sistemas de control de las bombas
1945 volantes alemanas V1 y V2.
2.1.1 Los relojes de agua de los griegos y rabes

La motivacin principal para el control realimentado en la antigedad era la necesidad de

la determinacin exacta del tiempo. As, aproximadamente en el 270, el Griego Ktesibios
invent un regulador de flotador para un reloj de agua. La funcin de este regulador era
mantener el nivel de las aguas en un tanque a una profundidad constante. Esta profundidad
constante produca un flujo constante de agua por un tubo en el fondo del tanque que llen
un segundo tanque en una tarifa constante. Segn el nivel del agua en el segundo tanque
as era el tiempo transcurrido.

El regulador de Ktesibios us un flotador para controlar la entrada del agua por una vlvula;
cuando el nivel del agua disminuye la vlvula se abre y rellena el depsito.
Un regulador de flotador fue usado por Philon de Bizancio en el 250 para mantener un nivel
constante del aceite en una lmpara. Durante el primer siglo despus de Cristo, Hern de
Alexandra desarroll reguladores de flotador para relojes de agua.

Los Griegos usaron el regulador de flotador y dispositivos similares para objetivos como la
distribucin automtica de vino, el diseo de sifones para mantener diferencias de nivel de
las aguas constantes entre dos tanques, la apertura de puertas de templo, etctera. Podran
llamar estos dispositivos "artefactos" ya que ellos estaban entre los ejemplos ms
tempranos de una idea de buscar un uso.

Del ao 800 al 1200 varios ingenieros rabes como los tres hermanos Musa, usaron los
reguladores de flotador para cronometrar el agua y otros usos. Durante este perodo el
importante principio de la realimentacin de " on / off " en el control fue usado, el cual se
asimilaba otra vez con los problemas de tiempo mnimo en los aos 1950.
Cuando Bagdad cay bajo el poder de los Mongoles en 1258 todo pensamiento creativo a
lo largo de estas lneas vino a un final. Adems, la invencin de los relojes mecnicos en el
siglo decimocuart hicieron anticuado el reloj de agua y su sistema de control realimentado.
(El reloj mecnico no es un sistema de control realimentado.) El regulador de flotador no
aparece otra vez hasta su empleo en la Revolucin Industrial.

Junto con una preocupacin por su lugar en el tiempo, el hombre temprano tena una
preocupacin por su lugar en el espacio. Vale el mencionar que un sistema de control
pseudorealimentado fue desarrollado en China en el siglo 12mo para los propsitos
navegaciones. El carro que seala al sur tena una estatua que fue girada por un mecanismo
del engranaje asociado a las ruedas del chariot de modo que sealara continuamente al sur.
Usando esta informacin direccional proporcionada por la estatua, el charioteer podra
dirigir un curso recto.. Llamamos esto un sistema de control "de pseudo-realimentado" ya
que esto tcnicamente no implica la realimentacin a no ser que las acciones del charioteer
sean consideradas como la parte del sistema. As, esto no es un sistema de control
automtico.

2.1.2 La Revolucin Industrial

La Revolucin Industrial en Europa logr la introduccin de motores principales, o mquinas

auto-conducidas. Esto fue marcado segn la invencin de molinos de grano avanzados,
hornos, calderas, y el motor de vapor.

Estos dispositivos no se podan regular

adecuadamente a mano, y entonces surgi una
exigencia nueva para sistemas de control
automticos. Una variedad de dispositivos de
control fue inventada, incluyendo reguladores de
flotador, reguladores de temperaturas,
reguladores de presin, y dispositivos de control
de velocidad.

J. Watt_invent su motor de vapor en 1769, y esta fecha marc el principio aceptado de la

Revolucin Industrial. Sin embargo, las races de la Revolucin Industrial pueden ser
remontadas atrs a los aos 1600 o antes con el desarrollo de molinos de grano y el horno.
 Habra que reconocer que otros,
principalmente T. Newcomen en 1712,
construy los primeros motores de
vapor. Sin embargo, los motores
iniciales de vapor eran ineficaces y
regulados a mano, hacindolos menos
eficaces en la industria. Es sumamente
importante comprender que la
Revolucin Industrial no comenz
hasta la invencin de motores
mejorados y sistemas de control
automticos regulados.

2.1.3 El Millwrights

El Millwrights de Gran Bretaa desarroll una variedad de dispositivos de control

realimentado.
El fantail, inventado en 1745 por el herrero
britnico E. Lee, consisti en un pequeo abanico
montado perpendicularmente a la rueda
principal de un molino de viento.
Su funcin deba sealar continuamente la
direccin del viento.
La tolva del molino era un dispositivo que regul
el flujo de grano en un molino segn la velocidad
de rotacin de la piedra de molino. Empleada en
una forma bastante refinada hacia 1588.
Para construir un regulador de realimentacin,
es importante tener aparatos de medicin
adecuados.
El Millwrights desarroll varios dispositivos para
medir la velocidad de rotacin.
Usando estos sensores, varios dispositivos de
regulacin de velocidad fueron inventados,
incluyendo velas de molino de viento autor
reguladora. La mayor parte de la tecnologa del
Millwrights fue posteriormente desarrollada para la regulacin del motor de vapor.

2.1.4 Reguladores de temperaturas

Cornelis Drebbel de Holanda pas algn tiempo en Inglaterra, un perodo breve con el
Emperador Santo romano Rudolf II en Praga, juntos con su contemporneo J.Kepler.
Alrededor 1624 l desarroll un sistema de control automtico de temperaturas para un
horno, motivado por su creencia basada en que los metales podran ser transformados al
oro sostenindolos a una temperatura exacta constante durante los perodos largos de
tiempo. l tambin us este regulador de temperaturas en una incubadora para incubar
pollos.
Reguladores de temperaturas fueron estudiados por J.J. Becher en 1680, y usados otra vez
en una incubadora por el Prncipe de Conti y R.-A.F. de Raumur en 1754. El registro de
centinela " fue desarrollado en Amrica por W. Henry alrededor de 1771, quien sugiri su
empleo en hornos qumicos, en la fabricacin de acero y porcelana, y en el control de
temperaturas de un hospital. No era hasta 1777, que un regulador conveniente de
temperatura para el uso industrial fue desarrollado por Bonnemain, que lo utiliz para una
incubadora. Su dispositivo fue instalado ms adelante en el horno de una planta de
calefaccin de agua caliente.

2.1.4 Reguladores de Flotador

La regulacin del nivel de un lquido fue necesaria en dos reas principales en los ltimos
aos de 1700: en la caldera de un motor de vapor y en sistemas de distribucin domsticos
de agua. Por lo tanto, el regulador de flotador recibi un nuevo inters, sobre todo en Gran
Bretaa.
En su libro de 1746, W. Salmon cit precios
para reguladores de flotador usados para
mantener el nivel de depsitos de agua en
casas. Este regulador fue usado en las
primeras patentes para el rubor toilet
alrededor de 1775. El rubor toilet que ms
lejos lleg fue refinado por Thomas
Crapper, un fontanero de Londres, quien
fue armado caballero por la Reina Victoria
por sus invenciones.
El empleo ms temprano de un regulador
de vlvula de flotador conocido fue en una
caldera de vapor descrito en una patente
publicada a J. Brindley en 1758. l us el
regulador en un motor de vapor para el
agua de bombeo. S.T. Wood us un
regulador de flotador para un motor de
vapor en su cervecera en 1784.

En Siberia Rusia, el minero de carbn I.I. Polzunov desarroll en 1765 un regulador de

flotador para un motor de vapor que condujo a admiradores para altos hornos.
Hacia 1791, cuando esto fue adoptado por la firma de Boulton y Watt, el regulador de
flotador estaba en el empleo comn en motores de vapor.
2.1.5 Reguladores de Presin

Otro problema asociado con el motor de vapor es la regulacin de presin de vapor en la

caldera, para el vapor que se conduce, el motor debera estar a una presin constante. En
1681 D.Papin invent una vlvula de seguridad para una cocina de presin, y en 1707 l la
us como un dispositivo de regulacin sobre su motor de vapor. A partir de entonces, esto
era un rasgo estndar sobre motores de vapor.
El regulador de presin ms lejos fue refinado en 1799 por la R. Delap y tambin por M.
Murray. En 1803 un regulador de presin fue combinado con un regulador de flotador por
Oulton yWatt para el empleo en sus motores de vapor.

2.1.6 Gobernadores centrfugos

Los primeros motores de vapor proporcionaron un movimiento intermitente en la salida

que fue regulado usando un dispositivo conocido como catarata, similar a una vlvula de
flotador. La catarata se origin en los motores de bombeo de las minas de carbn de
Cornwall.

El motor de vapor de J. Watt produca un

movimiento de salida rotatorio, el cual
haba alcanzado la madurez hacia 1783,
cuando el primero fue vendido. El
incentivo principal para su desarrollo era
claramente la esperanza de introducir a un
motor principal laminado. Usando el
motor de salida rotatorio, el molino de
vapor de Albin comenz la operacin
temprana en 1786.
Un problema asociado con el motor
rotatorio de vapor es la regulacin de su
velocidad de revolucin. Una parte de la
tecnologa de regulacin de velocidad del
Millwrights fue desarrollada y ampliada
por esta razn.

En 1788 Watt complet el diseo del gobernador centrfugo flyball para regular la velocidad
del motor rotatorio de vapor. Este dispositivo emple dos giros flyballs que fue arrojado al
extremo por la fuerza centrfuga. Como la velocidad de rotacin aument, los pesos mosca
balanceados ms lejos de y encima de, manejando un flujo de vapor que estrangula la
vlvula lo cual hizo ms lento el motor. As, una velocidad constante fue alcanzada
automticamente.
Los dispositivos de realimentacin mencionados antes jugaron un papel discreto como una
parte de la maquinaria controlada. Por otra parte, la operacin del gobernador flyball era
claramente visible hasta al ojo inexperto, y su principio tena un sabor extico que pareci
a muchos incorporar la naturaleza de la nueva era industrial. Por lo tanto, el gobernador
alcanz el conocimiento del mundo de la ingeniera y se fue una sensacin en todas partes
de Europa. Esto fue el primer empleo del control realimentado del que haba conciencia
popular.

2.1.7 El Pendule Sympathique

Comenzamos nuestra historia del control automtico con los relojes de agua de la antigua
Grecia, redondeamos esta parte de la historia volviendo a la preocupacin de la humanidad
por el tiempo.
El reloj mecnico inventado en el siglo XIV no es un sistema de control realimentado de lazo
cerrado, sino un dispositivo oscilatorio de lazo abierto, cuya precisin y exactitud es
asegurada por la proteccin contra disturbios externos. En 1793 el Francs-Suizo A.-l.
Breguet, el primer relojero de su da, invent un sistema a circuito cerrado de
realialimentacin para sincronizar los relojes de bolsillo.
El pendule sympathique de Breguet fue un caso especial de regulacin de velocidad. Esto
consisti en un cronmetro de precisin grande, exacto a un montaje para un reloj de
bolsillo. El reloj de bolsillo para ser sincronizado es colocado en el montaje ligeramente
antes de las 12, en este momento un alfiler surge del cronmetro, inserto en el reloj, y
comienza un proceso automtico de ajustar el brazo de regulacin del resorte de balance
del reloj. Despus de unas colocaciones del reloj en el pendule sympathique, el brazo de
regulacin es ajustado automticamente. En cierto modo, este dispositivo fue usado a
transmitir la exactitud del cronmetro grande al pequeo reloj porttil de bolsillo.

2.1.8 El Nacimiento de Teora de Control Matemtica

El diseo de sistemas de control realimentado despus de la Revolucin Industrial estaba

desarrollndose por ensayo y error junto con mucha intuicin de la ingeniera. As, esto era
ms un arte que una ciencia. En las matemticas de mediados del siglo XIX, primero fue
usado el anlisis de la estabilidad de sistemas de control realimentado. Ya que las
matemticas son la lengua formal de teora de control automtico, se podra llamar el
perodo antes de este tiempo la prehistoria de teora de control.
2.1.9 Ecuaciones Diferenciales

En 1840, el Astrnomo britnico Real en Greenwich, G.B.Airy, desarroll un dispositivo de

realimentacin para orientar un telescopio. Su dispositivo era un sistema de control de
velocidad que giraba el telescopio automticamente para compensar la rotacin de la
tierra, permitindose la capacidad de estudiar una estrella dada durante un tiempo
ampliado.
Lamentablemente, Airy descubri que segn el diseo impropio del lazo de control
realimentado, oscilaciones salvajes fueron introducidas en el sistema. l era el primero en
hablar de la inestabilidad de sistemas de lazo cerrado, y el primero en usar ecuaciones
diferenciales en su anlisis. La teora de ecuaciones diferenciales ya estaba bien
desarrollada, debido al descubrimiento del clculo infinitesimal por I. Newton (1642-1727)
y G.W. Leibniz (1646- 1716), y el trabajo de los hermanos Bernoulli (los ltimos aos 1600 y
a principios de los aos 1700), J.F. Riccati (1676-1754), y otros. El empleo de ecuaciones
diferenciales en el anlisis del movimiento de sistemas dinmicos fue establecido por J.L.
Lagrange (1736-1813) y W.R. Hamilton (1805-1865).

2.1.10 Teora de Estabilidad

Los primeros trabajos en el anlisis matemtico de sistemas de control era en trminos de

ecuaciones diferenciales. J.C. Maxwell analiz la estabilidad del gobernador de bolas
giratorias de Watt [Maxwell 1868]. Su tcnica era linealizar las ecuaciones diferenciales de
movimiento para encontrar la ecuacin caracterstica del sistema. l estudi el efecto de
los parmetros del sistema sobre la estabilidad y demostr que el sistema es estable si las
races de la ecuacin caracterstica tienen partes negativas verdaderas. Con el trabajo de
Maxwell podemos decir que la teora de sistemas de control firmemente fue establecida.
E.J. Routh proporcion una tcnica numrica para determinar cuando una ecuacin
caracterstica tiene races estables [Routh 1877].
El ruso I.I. Vishnegradsky [1877] analiz la estabilidad de reguladores que usan ecuaciones
diferenciales por separado de Maxwell. En 1893, A.B. Stodola estudi la regulacin de una
turbina de agua que usa las tcnicas de Vishnegradsky. l model la dinmica del actuador
e incluy en su anlisis la tardanza del mecanismo de actuacin. l fue el primero en
mencionar la constante de tiempo del sistema. Inconsciente del trabajo de Maxwell y
Routh, l plante el problema de determinar la estabilidad de la ecuacin caracterstica.
Hurwitz [1895], quien lo solucion por separado.
El trabajo de A.M Lyapunov se centr en el estudio de la estabilidad de ecuaciones no
lineales diferenciales que usan una nocin generalizada de energa en 1892 [Lyapunov
1893].
Lamentablemente, aunque su trabajo fuera aplicado y continuado en Rusia, el tiempo no
era maduro en el occidente para su teora elegante, y esto permaneci desconocido all
hasta aproximadamente 1960, cuando su importancia finalmente fue comprendida.
El ingeniero britnico O. Heaviside invent el clculo operacional en 1892-1898. l estudi
el comportamiento transitorio de sistemas, introduciendo un equivalente con el de la
funcin de transferencia.

2.1.11 Teora de Sistema

Es dentro del estudio de sistemas que la teora de control realimentado tiene su lugar en la
organizacin del conocimiento humano. As, el concepto de un sistema como una entidad
dinmica con " entradas" y " salidas" definidas que lo unen a otros sistemas y al ambiente
era un requisito clave previo para el desarrollo de teora de control automtico. La historia
de la teora de sistema, requiere un estudio detallado.
Durante el siglo XVIII y XIX, el trabajo de A. Smith en economa [la Riqueza de
Naciones, 1776], los descubrimientos de C.R. Darwin [Sobre el Origen de Especie Mediante
la Seleccin Natural 1859], y otros acontecimientos en la poltica, la sociologa, y afines
tenan un gran impacto sobre el conocimiento humano. El estudio de Filosofa Natural era
una consecuencia del trabajo de los filsofos griegos y rabes, y las contribuciones fueron
hechas por Nicholas de Cusa (1463), Leibniz, y otros. Los acontecimientos del siglo XIX,
condimentado por la Revolucin Industrial y un sentido que se ampla de conciencia en la
geopoltica global y en la astronoma tenan una influencia profunda sobre esta Filosofa
Natural, causando cambiar su personalidad.
Al inicio de los aos 1900 A.N. Whitehead [1925], con su filosofa " del mecanismo orgnico
", L. von Bertalanffy [1938], con sus principios jerrquicos de organizacin, y otros, haba
comenzado a hablar " de una teora de sistema general. En este contexto, la evolucin de
la teora de control podra proceder.

2.1.12 Comunicacin De masas y el Sistema de Telfono de Campana

A inicios del siglo XX hubo dos acontecimientos importantes del punto de vista de teora de
control: el desarrollo de las comunicaciones telefnicas y de masas, y las guerras mundiales.

2.1.13 Anlisis de Dominio frecuencia

El anlisis matemtico de sistemas de control, antes haba sido realizado usando ecuaciones
diferenciales en el dominio del tiempo. En Laboratorios BELL durante los aos 1920 y los
aos 1930, los accesos de dominio de frecuencia desarrollados por P.-S. De Laplace (1749-
1827), J. Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (1789-1857), y otros fueron explorados y usados
en sistemas de comunicacin.
Un problema principal con el desarrollo de un sistema de comunicacin de masas que se
extiende sobre distancias largas es la necesidad de vez en cuando de amplificar la seal de
voz en lneas telefnicas largas. Lamentablemente, a no ser que el cuidado sea ejercido, no
slo la informacin sino tambin el ruido es amplificado. As, el diseo de amplificadores
repetidores tiene suma importancia.
Para reducir la distorsin en amplificadores repetidores, H.S. Negro demostr la utilidad de
realimentacin negativa en 1927 [1934 Negro]. El problema del diseo deba presentar un
cambio de fase en las frecuencias correctas en el sistema. La teora de realimentacin para
el diseo de amplificadores estables fue desarrollada por la H. Nyquist [1932]. l formul su
criterio de estabilidad basado en la grfica polar de una funcin compleja. H.W. Bode en
1938 us la magnitud y respuesta de frecuencia de fase de una funcin compleja [Bode
1940]. l investig la estabilidad de lazo cerrado que usa las nociones del margen de fase y
de ganancia.

2.1.14 Laboratorio de radiacin M.I.T.

Para estudiar el control y problemas de informtica asociados con el radar recin inventado,
se estableci el Laboratorio de radiacin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts en
1940. La mayor parte del trabajo en la teora de control durante los aos 1940 sali de este
laboratorio.
Mientras Sperry trabajaba en M.I.T. en 1941, A.C. Hall reconoci los efectos deletreos de
no hacer caso al ruido en el diseo de sistema de control. l comprendi que la tecnologa
en el dominio de la frecuencia desarrollada en Laboratorios BELL podra ser empleada para
enfrentar efectos ruidosos, y us este acercamiento al disear un sistema de control para
un radar aerotransportado. Este xito demostrado concluye la importancia de tcnicas de
dominio frecuencia en el diseo de sistemas de control.
Usando accesos de diseo basados en la funcin de transferencia, el diagrama de bloques,
y mtodos de dominio frecuencia, haba gran xito en el diseo de mandos en el Laboratorio
de radiacin. En 1947, N.B. Nichols desarroll su Carta de Nichols para el diseo de sistemas
de realimentacin. Con el trabajo del M.I.T., la teora de servomecanismos lineales
firmemente fue establecida.
Trabajando en Aviacin Americana del Norte, W.R. Evans [1948] present su tcnica del
lugar de las raices, que proporcion un modo directo de determinar las posiciones de los
polos de lazo cerrado en el plano s. Posteriormente, durante los aos 1950, muchos
trabajos de control fueron enfocados al plano s, y en la obtencin de la respuesta al
escaln de lazo cerrado con caractersticas deseables en los trminos del tiempo de subida,
el sobre paso porcentual, etctera.

2.1.15 Anlisis Estocstico

Durante este perodo tambin, tcnicas estocsticas fueron introducidas en las teoras de
comunicacin y el control. En M.I.T en 1942, N. Wiener [1949] analiz sistemas de
informacin usando los modelos de procesos estocsticos. Trabajando en el dominio de la
frecuencia, l desarroll un filtro estadsticamente ptimo para seales continuas
estacionarias que mejoraron la proporcin de seal-a-ruido en un sistema de comunicacin.
El ruso A.N. Kolmogorov proporcion una teora de procesos estocsticos estacionarios en
tiempo discreto.

2.2. LAS GUERRAS MUNDIALES Y EL CONTROL CLASICO

Como las comunicaciones de masas y las formas de viaje ms rpidos hicieron el mundo
ms pequeo, haba mucha tensin en como los hombres probaban su lugar en una
sociedad global. El resultado eran las guerras mundiales, durante las que el desarrollo de
sistemas de control realimentado se hizo un asunto de supervivencia

2.2.1 Control de Barco

Durante el siglo 17 en los Estados Unidos e Inglaterra los barcos aumentaron en el tamao,
la direccin asistida por otros medios de poder sera necesaria. La solucin parecio estar en
manejar el timon usndo el poder del vapor.
En 1873 la palabra "el servo" haba sido declarada en el libro " Servo-Moteur ou Moteur
Asservi " por Jean Joseph Lon Farcot, en el que l describe varios diseos de vapor que
dirige el aparato desarrollado por la empresa de Farcot e Hijo. El trabajo de Joseph Farcot
representa un importante aporte al desarrollo de ingeniera de control, pero no slo por
sus invenciones y diseos de importancia prctica, sino tambien porque su libro dio los
principios generales de mecanismos de control de posicin.
El empleo de vapor no era un medio completamente conveniente. Como era difcil de parar
los armas con precisin en la posicin que carga. Sin embargo, esto fue solucionado segn
la invencin de los servomecanismos hidrulicos durante la ultima cuarta parte del siglo 19.
El servomecanismo ms avanzado desarrollado durante el ltimo cuarto del siglo 19 eran
aquellos usados en torpedos.
Los servomecanismos neumticos y mecnicos para mandos de torpedo fueron
desarrollados durante los aos 1860 y los aos 1870. Robert Whitehead (1823- 1905)
mostr un torpedo conducido por el motor neumtico para la Marina austriaca en 1869. El
sistema de control de profundidad que l haba desarrollado se mencion como el secreto
por 25 aos, esto deba hacer la regeneracin proporcional de la profundidad y la actitud.
En 1895 Ludwig Obry de la Marina austriaca invent un giroscopio para el empleo en
torpedos.

Tambin, a la vuelta del siglo, haba un inters creciente a la estabilizacin de barcos y la

direccin automtica, ambos animaron el inters al servomecanismo. En 1908 Elmer Sperry
desarrollo con el estabilizador activo , un giroscopio para ser usado en embarcaciones.
Con el desarrollo de la direccion de motores durante el ltimo cuarto del siglo 19o no es
sorprendente que las tentativas fueron hechas para unir al motor la direccin de la brjula
magntica. Las contribuciones principales al desarrollo de un sistema automatico de
direccin prctico fueron hechas por la Empresa de Sperry Gyroscopic.
 En 1912 Elmer Sperry
comenz su trabajo en el
desarrollo de su piloto
automtico para la direccin
de barcos, lo llamaron
Miguel metlico. Miguel
metlico se comport como
un timonel experimentado.
Un problema militar
importante durante este
perodo era el control y la
navegacin debarcos, que se
hacan ms avanzados en su
diseo.

Entre los primeros acontecimientos estaban el diseo de sensores para el objetivo de

control de lazo cerrado. En 1910, E.A. Sperry invent el giroscopio, que l us en la
estabilizacin y la direccin de barcos, y ms tarde en el control de avin. N. Minorsky
(1922) introdujo su regulador de tres trminos para la direccin de barcos, as fue el primero
en usar el controlador " derivado, proporcional e integral " (PID). l consider efectos no
lineales en el sistema de lazo cerrado.

2.2.2 Control de aviones.

El tema de estabilidad y el control del aeroplano aparecieron como una entidad reconocible
en la vuelta del siglo, en gran parte debido al trabajo pionero terico de Lancaster y Bryan.
 Los pioneros de aviacin, Lilenthal,
Maxim, Lanchester, Pilcher, Chancute y
Langley, intentaron construir un avin
que tena la estabilidad inherente. Los
hermanos Wright rechazaron el dogma
de estabilidad inherente. Deseaban que
el piloto volara su avin para
permitrselo l fue provedo de
superficies de control poderosas. Sin
embargo, para manejar estos mandos
satisfactoriamente, el piloto tuvo que ser
capaz de sentir el movimiento del avin;
en buenas condiciones y con el contacto
visual con la tierra, pero en la niebla o de
noche, l careca de la informacin visual
necesaria. Los diseadores vieron dos
posibilidades: proveer al piloto de
instrumentos para indicar el
comportamiento del avin o
suministrarle el control automtico.

Las primeras contribuciones excepcionales vinieron entre 1912 y 1914 de Elmer Sperry
(1860-1930) y su hijo Lorenzo quienes demostraron el autoestabilizador Sperry en Pars
1914.
Antes de que los autoestabilizadores se hicieran commercialemente disponibles, la Primera
Guerra Mundial comenz. La Guerra cambi las exigencias: los vuelos eran ahora de
duracin corta, los aviones tuvieron que ser sumamente maniobrables y los pilotos estaban
sumamente orgullosos de la habilidad de su vuelo; el piloto era parte indispensable dentro
del lazo de control. El nfasis estaba sobre la provisin de una gama de instrumentos para
ayudar al piloto, como indicadores de vuelta, horizontes artificiales e indicadores de
resbaln, y no sobre autoestabilizadores. Haba un rea, sin embargo, donde los
estabilizadores todava eran requeridos, y esto era para el bombardeo. Despus de 1918 el
inters al avin teledirigido se desarroll, con un inters consiguiente a pilotos automticos.
Este trabajo en gran parte fue realizado por las autoridades militares, en Gran Bretaa con
el Establecimiento de la Aviacin Real (RAE) y en EE. UU por el Laboratorio de investigacin
Naval.
Los aos 1930 vieron el desarrollo de pilotos automticos comerciales, esto es el piloto
automtico Sperry y el piloto automtico de Siemens. Elmer Sperry contribuyo
principalmente con su avin de pilotos automticos y estabilizadores automticos con el
que logro una calidad satisfactoria en los vuelos. l modific la velocidad segun lo necesario.
En septiembre de 1947 un C-54 pas el Atlntico sin que el humano tocara los mandos
desde el principio hasta el aterrizaje. El avin fue controlado con el piloto A-12 automtico
de Sperrey. Pilotos automticos militares tambin fueron desarrollados por RAE, y Siemens,
Askania, Gyroscopics Sperry, General Electric y Honeywell. La base de todos los pilotos
automticos desarrollados eran de alguna forma de plataforma estabilizada y un
girocompas, pero haba diferencias considerables en los mtodos de procesar las seales y
la forma en que se manejaban varios actuadores. Los primeros sistemas britnicos eran
neumticos mientras que los diseadores americanos y alemanes usaron sistemas
hidrulicos o mecnicos. Gradualmente se introdujeron componentes elctricos, pero
equipos totalmente elctricos no fueron producidos sino hasta el final de la Segunda guerra
mundial.
Los ingenieros coincidieron en que el control de vuelo era una de las primeras disciplinas
que reconocieron el valor de los criterios de estabilidad desarrollados por Routh. Desde
principios del siglo 20o hasta los aos 1940, ocasionalmente se emplearon desigualdades
de
Routh-Hurwitz en pruebas para la estabilidad, pero el empleo no se extendi sino hasta el
final de la Segunda guerra mundial.
La importancia del desarrollo de autoestabilizadores y pilotos automticos para controlar
la ingeniera, est en el desarrollo de componentes y en la idea de un circuito de control
que combina varias seales. Los sistemas no fueron diseados sobre la base de ninguna
teora de control y su complejidad general, implicando una mezcla de componentes
elctricos, mecnicos y neumticos (o hidrulicos), as como no linealidades, no segua el
desarrollo de ninguna teora.
Tambin, dificultades computacionales parecen haber prevenido el desarrollo de un inters
al anlisis de sistemas de control de avin.

2.2.2 Desarrollo de Armas y Arma de Sealar

Un problema principal durante el perodo de las guerras mundiales era el posicionamiento

exacto de armas a bordo del barco mvil y el avin. Con la publicacin de la " Teora de
Servomecanismos " por H.L. Hzen (1934), se inici el empleo de la teora matemtica de
control. Hzen acu los servomecanismos, que implican una relacin de amo/esclavo en
sistemas.

El Norden bombsight, desarroll

durante la segunda Guerra Mundial,
repetidores para retransmitir
informacin sobre altitud, velocidad y
perturbaciones de viento de avines,
asegurando el posicionamiento exacto
de armas.
2.3 CONTROL AUTOMATICO EN LA UNION SOVIETICA DURANTE LA
SEGUNDA GUERRA MUNDIAL.

2.3.1 Aleksandr Andronov

La ingeniera de control se vio rpidamente desarrollada en muchos pases en el perodo

inmediatamente siguiente a la Segunda Guerra Mundial. Ingenieros y cientficos
relacionados con problemas de control formaron un nuevo grupo de profesionales.
Cursos universitarios empezaron a ser ofrecidos y grupos de investigacin para la industria
y la educacin se fueron creando junto con laboratorios gubernamentales.
Aleksandr Aleksandrovich Andronov (1901 1952) fue la figura clave en el desarrollo de la
ingeniera de control en la Union Sovietica en este periodo. l fue uno de los numerosos
jvenes fsicos que empez su carrera acadmica estudiando dinmica no lineal bajo la guia
de L.I. Mandelstan, quien form un grupo de estudio de las dinmicas no lineales en Rusia
alrededor de los 20s.
Uno de los primeros grandes logros fue demostrar, al final de 1920s, la conexin entre los
ciclos lmite de Poincare y el mbito completo de procesos oscilatorios prcticos. Este
trabajo fue el inicio de un enorme periodo muy fructfero. Andronov y sus colegas hicieron
el enlace fundamental entre los puntos singulares y el equilibrio de posiciones, entre los
ciclos lmites y el movimiento estacionario y entre las autoexcitaciones y las bifurcaciones.
En una serie de publicaciones, Andronov y otros desarrollaron un riguroso enfoque a los
sistemas no lineales, tomando como su punto de inicio el trabajo de Poincare y Lyapunov
en el siglo 19, pero llegando mucho ms lejos.

2.3.2 El surgimiento de la disciplina de control automtico en la Unin Sovietica

Junto con otros pases europeos, la Unin Sovitica vio un incremento significativo en el
inters de la ingeniera de control in los 1930s. Una comisin especial en automatizacin y
controles remotos fue instaurada por la Academia Sovietica en 1934.
En junio de 1939 el Instituto de Automatizacin y Control Remoto fue instaurada y la
primera Conferencia de la Teora de Control Automtico fue patrocinada por este. El nuevo
instituto recluto no solo ingenieros familiarizados con aspectos de la ingeniera de control
sino tambin tericos.
Al mismo tiempo que se estableci el Instituto de Automatizacin y Control Remoto en
Moscu, Andronov y algunos de sus colegas de la Universidad de Gorki haban empezado a
tomar especial inters en la teora de control. El y otro investigador de Gorki fueron los
primeros en dar una posible solucin al problema de modelar el efecto de la friccin esttica
en los sistemas de control y la conexin entre este problema no lineal y otras reas de
inters para ellos.
En 1944 Andronov estableci un seminario de investigacin en el instituto de Moscu. El
seminario inmediatamente empez a tomar fuerza y pronto conto con participacin de 40
a 60 investigadores semanalmente, tanto desde el mismo Instituto de Automatizacin y
Control Remoto como de otras instituciones educativas y de investigacin en Moscu y
adems muchas otras fuera de la capital. Las discusiones abarcaban una gran variedad de
temas relacionados, por ejemplo tcnicas de no linealidades y mtodos de respuesta en
frecuencia. Andronov fue una figura carismtica y un profesor inspirador, como formador
de estudiantes y colegas en muchas ocasiones fue felicitado.
Andronov junto con su esposa E.A. Leontovich, publico un pequeo libro sobre Laplace
en los inicios de los 1930s. Junto con un colega de Leningrado, Voznesenskii, inicio un
proyecto de historia, un libro en 4 volmenes denominado Control Clsico, al final solo
uno de esos fue escrito y no apareci sino hasta 1949, despus de la muerte de
Voznesenskii. Al aparecer la Guerra Fria y esta hacerse ms intensa y cruda, no permiti que
el trabajo de Andronov se hicieron mucho ms universal y que no se difundiera en la forma
adecuada.

2.4.0 CONTROL AUTOMATICO EN ESTADOS UNIDOS DURANTE LA SEGUNDA GUERRA

MUNDIAL.

La Segunda Guerra Mundial tuvo un impacto dramtico en el desarrollo de la tecnologa en

USA, incluyendo procedimientos e instrumentos usados en la industria de control. Con el
incremento en la demanda de combustible para la aviacin, por ejemplo, refineras fueron
rediseadas y expandidas para lograr una mayor productividad. En 1940 el mbito de
produccin era de 30 000 barriles por da, para el final de la guerra se increment a 580 000
barriles por da. Cuatro proyectos tuvieron particular importancia: el proyecto Manhatan,
el cual produjo la bomba atmica, el desarrollo de la gasolina de alto octanaje para la
aviacin, el caucho sinttico y la penicilina.
La tecnologa en la computacin tambin se desarroll grandemente, en 1946 la escuela
Moore de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Pennsylvania desarrollo el ENIAC
(Electronic Numerical Integrator and Automatic Calculator). Requera varios cuartos
grandes por sus dimensiones y componentes. ENIAC fue el primer computador capaz de
integrar un sistema simple de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Antes de la guerra y durante los aos que esta duro, algunos grupos externaron su deseo
de formar una sociedad internacional de instrumentos y practicantes del control. Durante
1930s muchos ingenieros iniciaron reuniones y organizaciones especialmente dedicadas a
este campo. En los inicios del 1944 cerca de 15 sociedades de instrumentacin regionales
fueron enlazadas.
En la mayora de las ciudades atraves de todo USA grupos locales tambin se estaban
formando, esto fue allanando el camino para que una sociedad nacional fuera creada. En
1945 una segunda reunin de estos grupos adopto el nombre de ISA (Instrument Society of
America). ISA fue oficialmente fundada en la tercera reunin el 28 de abril de 1945, con 15
sociedades y alrededor de 1000 miembros. Para 1949, la ISA haba crecido a casi 4000
miembros distribuidos en 50 sociedades o grupos.
El dispositivo que cambio toda la vida en la sociedad industrializada incluyendo la industria
de procesos de control fue le transistor inventado en 1947 por cientficos de los laboratorios
BELL de AT&T. Sin duda alguna la ms importante invencin de este siglo. El transistor abri
la era de la electrnica. En 1949 The National Bureau of Standard (NBS) desarrollo un
manmetro diferencial para comparar presiones de gases, vapores orgnicos y liquidos
corrosivos. El UNIVAC (Universal Automatic Computer) empez a ser instalada
comercialmente cerca de 1951. Esta era la segunda computadora disponible
comercialmente, despus de Mark I. Esta tena la habilidad de procesar gran cantidad de
informacin.

2.4.1 Laboratorios Bell

Durante la Segunda Guerra Mundial ingenieros de los Laboratorios de Telefona Bell

(BTL) aplicaron su experiencia en comunicaciones al control de mquinas. Ellos disearon y
construyeron un direccionador de armas para emplearlo con circuitos electrnicos y
servomecanismos para mejorar los calculos. Este dispositivo remplazo tempranamente los
direccionamientos mecnicos y cuando lo integraron junto con las nuevas microondas de
radares mejoraron el lanzamiento de buzz boms en los misiles de crucero.
Para 1940 ms de una dcada de desarrollo, se puede definir como un mtodo anti bombas
areas. Dispositivos pticos daban el rango y elevacin del objetivo. Asi como la guerra fue
avanzando, el radar tomo esas funciones. Una computadora central integraba esta
informacin que junto con informacin del terreno, el viento e informacin balstica
predeterminada, la cual dependa de las particularidades del arma. El director predeca la
futura localizacin del objetivo basado en su velocidad y direccin y calculaba el azimuth y
la elevacin para las armas. Esta informacin era transmitida a las armas las cuales
apuntaban automticamente con poderosos controles hidrulicos o manuales con
seguidores de objetivos.
Durante estos inicios, Parkinson y Lovell, ingenieros de BTL hicieron algunos anlisis
preliminares. Ellos hicieron un estudio titulado Matemticas Elctricas, en el cual
examinaban elctricas o electromecnicas formas de mejorar las funciones matemticas
requeridas para el control de disparo: suma, resta, multiplicacin, divisin, integracin,
diferenciacin y como tabular los datos.

2.5 Control Moderno

A partir del ao 1955, se desarrollan los mtodos temporales, con el objetivo de solucionar
los problemas planteados en aplicaciones aeroespaciales, estos mtodos reciben un fuerte
impulso con el desarrollo de las computadoras digitales, que constituan la plataforma
tecnolgica necesaria para su implantacin, prueba y desarrollo. Los investigadores de la
Unin Sovitica son los primeros que utilizan el mtodo de descripcin interna (Modelo de
Estado) en el estudio de los sistemas continuos. Destacan los trabajos de Aizerman, Lerner,
Lurie, Pontryagin, La Salle, Popov, Minorsky, Kabala y Bellman. La primera conferencia de la
Federacin Internacional de Control Automtico (IFAC), se realiz en Mosc.
Aparecieron tres importantes publicaciones realizadas por R.Kalman y otros co-autores. La
primera de estas dio a publicidad el trabajo ms importante de Lyapunov para el control de
sistemas no lineales en el dominio temporal. En el segundo analiz el control ptimo de
siste ms, suministrando las ecuaciones de diseo para el regulador cuadrtico lineal
(LQR).En el tercero analiz el filtrado ptimo y la teora de estimacin, suministrando las
ecuaciones de diseo para el filtro digital de Kalman.
La teora moderna de control se basa en el anlisis y sntesis en el dominio del tiempo.
Utilizando variables de estado. Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia
la optimizacin y hacia la digitalizacin total de los controladores.
4.0 BIBLIOGRAFIA

http://www.A brief history of feedback control - Chapter 1.html

http://www.control.lth.se/~lotta/tree.html

http://www.monografias.com/trabajos88/auditoria-control-1/auditoria-control-1.shtml

https://www.quia.com/files/quia/users/fcomaya/MATERIAL_DE_ESTUDIO/Introduccion-a-
los-sistemas-de-control