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UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN FACULTAD DE CIENCIAS

ESCUELA ACADMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA INFORMATICA Y SISTEMAS


CURSO : ROBOTICA
AO DE ESTUDIOS : QUINTO SEMESTRE : II

L A B O R A T O R I O No. 04

ENCODER (CODIFICADOR) MECANICO


I. OBJETIVOS:
Identificar los tipos de Encoder
Usar los Encoder como medidor de desplazamiento en motores codificados.

II. MATERIALES Y EQUIPO


1 tarjeta Arduino uno 1 PC + software Arduino
1 encoder mecnico
3 resistencias de 1K
1 diodo LED
1 Protoboard mas cables de conexin
1 motor DC de 5 o 12 v

III. PROCEDIMIENTO:

1. Identificar el tipo de Encoder y mida la continuidad


entre el punto comn (referencia) y los extremos.
Tipo: _______________
Pulsos por vuelta: __________

2. Implementar el circuito de la figura, de tal manera que los pulsos codificados del encoder los
pueda leer arduino.

Arduino Uno

R5= R6 = 1 K

3. El programa es el siguiente:

int long encoder0PinA = 3; //pin 3 aurduino uno


int long encoder0PinB = 4; //pin 4 aurduino uno
int long encoder0Pos = 0;
int encoder0PinALast = LOW;
int n = LOW;
float grados = 0;

MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 1/3 Fecha: 13-10-17


Acadmico
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CURSO : ROBOTICA
AO DE ESTUDIOS : QUINTO SEMESTRE : II

void setup() {
pinMode (encoder0PinA, INPUT);
pinMode (encoder0PinB, INPUT);
Serial.begin (9600);
}

void loop() {
n = digitalRead(encoder0PinA);
if ((encoder0PinALast == LOW) && (n == HIGH))
{
if (digitalRead(encoder0PinB) == LOW) {
encoder0Pos--;
grados = ((encoder0Pos * 360 / 20)); //cambia 20 por los pulsos de tu encoder
if (encoder0Pos == -20) {
(encoder0Pos = 0);
}
}
else {
encoder0Pos++;
grados = ((encoder0Pos * 360 / 20));
if (encoder0Pos == 20) {
(encoder0Pos = 0);
}
}
Serial.print ("GRADOS = ");
Serial.println (grados);
}
encoder0PinALast = n;
}

4. Suba el programa al Arduino, luego abrir el Monitor Serie, que se encuentra en


Herramientas>>Monitor Serie. Deber visualizar los pasos expresados en grados del
Encoder.

MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 2/3 Fecha: 13-10-17


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AO DE ESTUDIOS : QUINTO SEMESTRE : II

5. Mediante el monitor serial y variando la perilla del encoder, mida el desplazamiento


angular (grados):

Desplazamiento angular = ________________

6. Cuantos pulsos tiene su Encoder para dar una vuelta completa.

Numero de pulsos = ________________

IV. INFORME FINAL:

1. Realizar todos los pasos del presente laboratorio


2. Que utilidades le puede dar a los encoder de cuadratura en Ing. Mecnica.
3. En el automvil describa donde se encuentran los encoder y que trabajo realizan.
4. Revise en youtube el video siguiente:
http://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/rotary-encoder-works-use-arduino/
De su opinin y comentarios
5. De 3 observaciones
6. De 3 conclusiones

REFERENCIA DEL MODO DE TRABAJO

DIAGRAMAS DE TIEMPO

MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 3/3 Fecha: 13-10-17


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