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Desenvolvimento de um controlador fuzzy para

quadrotores
D i ego Cmar a Sal es , Adr i ano Fr ut uos o, Andr Lamei r a dos Sant os
Laboratrio de Automao Industrial e Robtica, Departamento de Eletrnica, Telecomunicaes e Computao
Universidade Federal do Amazonas
Manaus, Amazonas
Emails:diego@ifam.edu.br ,Adriano.frutuoso@gmail.com, adnrehls@hotmail.com

Resumo Hoje em dia os helicpteros do tipo quadrotor O controle do quadrotor apresenta dificuldades na
esto se tornando populares no desenvolvimento de pesquisas em definio das caractersticas mecnicas e no modelo dinmico
veculos areos no tripulados, VANT, pela sua capacidade de real em virtude de sua no linearidade, controle de
pouso vertical e de planar em locais de difcil acesso. O controle multivariveis, fazendo com que o controle do quadrotor seja
da maioria destes veculos baseado em modelos dinmicos
um desafio.
fsicos ou experimentais, podendo apresentar um alto custo
devido ao tempo de desenvolvimento do projeto. Neste artigo O objetivo deste trabalho apresentar o desenvolvimento
apresentada o desenvolvimento de um controlador fuzzy, que de um controlador fuzzy capaz de estabilizar o sistema sem a
dispensa a necessidade de um modelo matemtico para o projeto necessidade de ter um modelo dinmico do quadrotor, e
do controlador de estabilidade, visto que o mesmo baseado em utilizando a menor quantidade de regras lingusticas com o
regras lingusticas. O controle fuzzy de um quadrotor tem como intuito de viabilizar a implementao do controlador em
vantagem a diminuio do tempo de elaborao e custo do sistemas embarcados de baixa capacidade computacional.
projeto. Vrios estudos foram realizados aplicando-se tcnicas de
controle fuzzy. Alguns trabalhos correlatos foram estudados
Palavras Chave Desenvolvimento; Controle Fuzzy; VANT;
Custo de projeto;
dentre eles destacam-se: controlador proporcional derivativo
sintonizado por lgica fuzzy [4] onde o autor implementa o
I. INTRODUO controle do tipo fuzzy PD de um quadrotor efetuando
Os VANTs tornaram-se num objeto de estudo e simulaes computacionais para comprovar a sua eficcia
desenvolvimento depois de terem sido provada as suas demonstrando dificuldades na implementao prtica do
capacidades para enfrentarem situaes em que por alguma controlador, controlador do tipo PID-like fuzzy[5] onde
razo o objetivo da misso no fosse a mais aconselhada para apresenta dificuldades na definio dos ganhos do controlador.
uma aeronave de pilotagem convencional, tendo atualmente Controle de um grau de liberdade utilizando controlador fuzzy
variadas configuraes e capacidades, de acordo com as [6] apresenta o uso de um controlador fuzzy com a ausncia de
misses propostas. Entre essas misses, destacam-se situaes ganhos do tipo proporcional e derivativo com resultados
de reconhecimento e vigilncia, onde podem desempenhar um experimentais satisfatrios demonstrando a possibilidade de
papel importante, na observao de fenmenos meteorolgicos implementar este tipo de controle em quadrotores.
e geolgicos, onde no possvel a presena humana, campos II. QUADROTOR
e fazendas onde existe a necessidade de pulverizao de
produtos qumicos em reas precisas[2], em laboratrios e O quadrotor um VANT de asa rotativa, conforme
universidades onde so usados para fins de investigao ilustrado na Figura 1. Nesta seo ser abordada a descrio
cientifica[3]. do seu funcionamento com o intuito de definir as entradas e
Estes veculos areos no tripulados tm propulso prpria sadas do sistema buscando efetuar o controle fuzzy mediante a
utilizando foras aerodinmicas que so responsveis por sua observao do seu comportamento.
sustentao e no possuem cabine de pilotagem, pois podem
ser controlados distncia ou podem possuir algoritmos
sofisticados de voo que no requerem a interveno
humana[4].
O quadrotor um VANT de asa rotativa composto de
quatro rotores localizados nas extremidades de uma estrutura
cruzada. O voo do quadrotor pode ser controlado alterando as
velocidades de cada rotor. As caractersticas construtivas do
quadrotor proporcionam vantagens sobre outros VANTs, tais
Figura 1. VANT do tipo quadrotor
como: a capacidade de pairar no ar, e realizar pequenos
movimentos precisos[1].
A. Dinmica do Sistema ! = . ! ! + ! ! + ! ! + ! !
As formulaes matemticas da Equao 1 descrevem o ! = . ! ! ! !
comportamento dinmico do quadrotor. Neste modelo ! = . ! ! ! ! (2)
possvel executar simulaes computacionais e anlises ! = . ! ! + ! ! ! ! ! !
detalhadas propondo mtodos de controle de suas variveis, = ! + ! ! !
assim como analisar o comportamento da planta a ser O sinal de controle u1 responsvel pela decolagem do
controlada. quadrotor. J o sinal de controle u2 e u3 so responsveis pelo
O modelo inclui a resultante dos efeitos giroscpios da movimento de rolagem e arfagem, respectivamente. E o sinal
rotao do corpo rgido no espao e a rotao dos quatro de controle u4 responsvel pelo movimento de guinada.
propulsores. Alm disso, pode ressaltar que o modelo Percebe-se que todos os sinais de controle dependem
apresenta um comportamento no linear[1]. diretamente da velocidade dos motores, i.
O quadrotor tem capacidade de rotacionar em trs eixos. A B. Unidade de Medio Inercial
rotao realizada ajustando-se a velocidade de cada rotor em
A unidade de medio inercial, ou IMU (Inertial
relao aos outros trs. A diferena de velocidade entre os
Measurement Unit), uma unidade responsvel por executa a
pares de motores faz com que ocorra rotao nos eixos de
medio de velocidade angular e orientao de um objeto
rolagem, roll () , e arfagem, pitch (), e guinada, yaw (),
utilizando um giroscpio de 3 eixos, um acelermetro de 3
conforme ilustrado na Figura 2.
eixos em conjunto com um magnetmetro de 3 eixos.
Utilizando a interface de comunicao I2C possvel acessar
as medidas independentes de rotao, acelerao e
magnetismo ou podem ser utilizadas para calcular a orientao
absoluta do sensor o que permite o controle de atitude
(posio angular) de veculos areos. O controle do quadrotor
realizado a partir das medidas de uma IMU. Portanto sua
confiabilidade e preciso so caractersticas desejveis para o
sistema.[9]
As IMUs de baixo custo fazem com que seja um desafio
Figura 2. Eixos de rotao, ngulos e foras do Quadrotor. [1] desenvolver algoritmos de ps processamento capazes de
suprimir rudos mecnicos ocasionados por vibraes geradas
O modelo apresentado em [1] inclui os efeitos giroscpios pela atuao dos motores fixos na carenagem do quadrotor,
resultantes da rotao do corpo rgido no espao e os quatro sendo necessria a implementao de filtros digitais, o que
propulsores podem ser representados: acarreta em um aumento de processamento computacional.
O componente MPU6050, Figura 3, um sensor capaz de
Tabela 1. Smbolos e suas definies.
estimar os ngulos de atitude (roll, pitch e yaw) e medir a
Smbolo Definio Smbolo Definio velocidade angular atravs de giroscpios. Alm disso, possui
ngulo Roll x Posio X um filtro digital passa baixa configurvel que disponibiliza a
ngulo Pitch y Posio Y leitura dos ngulos de atitude com baixa interferncia a rudos,
ngulo Yaw z Posio Z fazendo com que o sistema de controle no necessite efetuar o
Ix , Iy , Iz Inercias do Corpo d Fator de Arrasto tratamento dos dados diminuindo assim o processamento dos
Jr Inercia Rotacional m Massa do Corpo dados do microcontrolador.
i Velocidade do rotor l Comprimento
b Fator de Rotao u 1, u 2, u 3 Sinais de Controle
g gravidade

Figura 3. IMU de baixo custo MPU 6050


! ! !
= . . . + . ! O componente tambm possui internamente um
! ! !
! ! !
processador digital de movimento ou DMP (Digital Motion
= . + . . + . ! (1) Processor), que capaz de processar um algoritmo complexo
! ! !
! ! 1 da fuso de movimento de seis eixos executando os clculos
= . + . ! de posio, movimentao e filtragem sendo necessrio
! !
1 efetuar a configurao dos registradores. A sequncia de
= . . + . . . !
configurao da DPM apresentada a seguir:
1 Habilitar o Filtro Passa Baixa de 10Hz.
= . . . . . !
Definir o valor de offset dos eixos X,Y e Z do giroscpio.
1
= + (. ) . ! Definir a escala do giroscpio em +/-1000 graus por segundo.

Definir a taxa de atualizao da leitura do sensor em 50 Hz
O sinal de controle do sistema so apresentadas por
Receber os dados dos ngulos de rotao e posio.
! , ! , ! , ! conforme apresentado em (2).
A utilizao do filtro digital da DMP apresenta um atraso Uma das formas de efetuar a verificao da rotao do
na leitura dos ngulos de atitude de 13ms , desta forma foi motor utilizando um sensor de rotaes por minuto, rpm,
definido a taxa de atualizao da leitura do sensor a cada podendo assim ajustar o offset de cada motor. O sensor de rpm
50Hz. A configurao do filtro digital deve ser feita de forma utilizado o modelo Hobbywing brushless RPM que efetua a
a sincronizar a taxa de atualizao de uma nova leitura e o deteco da alterao de voltagem do controlador de
tempo que a DPM leva para executa a filtragem, fazendo com velocidade do motor podendo medir velocidades entre 1000 a
que a atuao do controle no seja prejudicada. 300000 RPM. A interpretao do sinal deste sensor feita
Os ngulos de atitude estimados provenientes da MPU relacionando a quantidade de plos do motor sendo necessrio
devem ser estabilizados aps um perodo de tempo de leitura, efetuar uma relao entre plos e rpm.
encontrando assim os valores de referencia atual que devem A leitura proveniente do sensor RPM feita atravs da
ser utilizados para definir a posio Zero do sistema. O quantidade de polos do motor e a contagem dos pulsos de uma
desenvolvimento de uma estrutura de testes necessrio para rotao completa, sendo possvel estimar a relao entre o
proporcionar ao sistema os ngulos de referncia de forma valor de PWM e RPM.
confivel, o mtodo utilizado para definir a referncia dos
eixos foi definido atravs da criao de um programa capaz de
efetuar a leitura dos dados do sensor at ocorrer a estabilidade,
aps isso definido o valor offset para que o ngulo de
referncia inicial do sistema seja zero.
Figura 5. Sistema de controle proposto
C. Unidade de Controle (Sistema Embarcado)
A gerao do empuxo criada a partir da rotao do motor
A plataforma utilizada para efetuar o controle do em conjunto com uma hlice fixada em seu eixo de rotao. A
sistema o Arduino due, que baseada no microcontrolador escolha da hlice deve ser feita mediante a estrutura fsica do
ARM Cortex M3 AT91SAM3X8E de 32 bits. Possui 54 pinos quadrotor seguindo as caractersticas descritas pelo fabricante
digitais sendo 12 sadas PWM configurveis em 8 e 12 bits sendo necessrio efetuar o balanceamento das hlices para que
de resoluo, 12 entradas analgicas, 2 conversores Digital os empuxos gerados pelos motores sejam aproximadamente
para Analgico, 4 interfaces serial, interface SPI, interface iguais, podendo efetuar o controle de acordo com a estratgia
I2C e uma frequncia de processamento de 84MHz. a ser implementada.
Este microcontrolador possui 512KBytes de memria
Flash e uma memria RAM de 96KBytes(sendo dois bancos: E. Plataforma de Testes
64KB e 32KB). Possui uma interface de programao USB e O hardware utilizado para implementao do sistema de
linguagem de programao baseada em C da plataforma controle de estabilidade baseado em componentes de baixo
Arduino. Foi escolhida esta plataforma porque possibilita custo utilizados em aeromodelismo. A comunicao entre o
configurar a resoluo de sada do controlador, sendo efetuado quadrotor e o computador foi feita com a utilizao de duas
testes de comportamento do sistema com a resoluo de 8 e 12 placas Xbee S1 onde uma envia os dados do sistema e a outra
bits. recebe os dados no computador podendo ser visualizado
atravs da comunicao serial. A Figura 10 apresenta a
D. Controlador de Velocidade e Atuadores
plataforma de testes utilizada em laboratrio para
Os atuadores do sistema so responsveis pela desenvolvimento da pesquisa no sistema .
movimentao do quadrotor, o atuador utilizado o de
corrente continua do tipo sem escova, BLDC - Brushless
Direct Current, aplicado em aeromodelismo sendo capaz de
desenvolver o empuxo necessrio para atuar no controle e
estabilizao. Os motores so acionados atravs de um
controlador de velocidade eletrnico que efetua o controle de
velocidade e acionamento dos motores.
O Controlador Eletrnico de velocidade, ESC, recebe os
dados da modulao por largura de pulso, PWM, e controla a
atuao dos motores alimentando os polos na sequncia Figura 9. Plataforma de Testes.
correta para o seu devido funcionamento, a frequncia de
atualizao do motor de 50Hz limitada pelo ESC, com isso o A forma escolhida para executar os testes de estabilidade
sistema de controle deve ser executado em um perodo do sistema deve deixar a estrutura fsica livre de tal forma que
mximo de 20ms para que possa atuar no motor ciclicamente, possa efetuar movimentos em torno do seu eixo sem que
a Figura 5 apresenta o sistema proposto para executar o ocorra interferncias provenientes da estrutura adotada. O
controle e ajustes do Offset dos motores. mtodo mais barato e com baixa interferncia com a
Os motores utilizados so idnticos mas possuem utilizao de barbantes presos em todos os braos da estrutura
caractersticas mecnicas e eltricas sutilmente diferentes, do quadrotor.
sendo necessrio fazer o balanceamento ou definio de um
valor de offset para efetuar a compensao entre estes.
III. CONTROLE DE ESTABILIDADE INTELIGENTE A. Definio das funes de pertinncia: Entradas e Sadas
O controle de estabilidade utilizando logica fuzzy tem A definio das funes de pertinncia uma fase
como entradas os sinais de atitude roll, pitch e yaw que so importante no desenvolvimento dos controladores fuzzy pois
responsveis pela estabilidade do sistema. O controle destes as caractersticas do controlador so definidas apartir da
ngulos feito de forma independente, sendo necessrio a quantidade de funes utilizadas e sua posio em relao as
implementao de trs controladores fuzzy onde suas entradas outras classes. Alguns procedimentos so efetuados de forma
so o erro do ngulo e a leitura da acelerao do giroscpio de emprica pelo mtodo da tentativa e erro, o que pode ser
cada eixo para garantir a rpida atuao do sistema mediante bastante lento dependendo da complexidade do sistema que se
a movimentaes em um curto perodo de tempo. proponha a controlar. Estudos conhecidos na literatura
A altura controlada utilizando um valor de referncia apresentam mtodos que podem obter melhores resultados em
definido como offset de altura, a figura 6 apresenta o relao ao mtodo emprico como SARSA, Reinforcement
controlador proposto com suas entradas e sadas. Learning , Q-learning dentre outros.[6]
A definio das funes de pertinncia utilizadas para a
implementao das regras dos controladores foram baseadas
na respostas das funes de transferncia do sistema dinmico
do quadrotor baseado nos estudos apresentados no artigo de
[9] que implementou testes de forma simulada do
comportamento de um controlador do tipo fuzzy aplicado a
diversos tipos de plantas.
As funes de pertinncia descrevem o comportamento do
Figura 6. Proposta do Controlador Lgico Fuzzy
sistema mediante a classificao de suas variveis de controle,
A sada do controlador o sinal de controle aplicado
na Figura 7 apresentada as funes de pertinncia aplicadas
diretamente aos controladores de velocidade que acionam os
ao angulo roll e ao giroscpio, onde so divididos em trs
motores, atravs da analise de funcionamento pode ser afirma
classes Negativo, Zero e Positivo com o formato triangular e
que os sinais de sada dependem do angulo yaw e dos pares de
trapezoidal.
motores M1,M3 e M2,M4 assim como um valor de offset para a
A classificao Negativo e Positivo apresenta a largura de
altura desejada de acordo com a Frmula 3.
PWM motor1 = PWM offset + PWM roll PWM yaw
atuao do controlador na faixa de ngulos negativos e
positivos. A classe Zero apresenta os valores em que o
PWM motor 2 = PWM offset + PWM pitch + PWM yaw
controlador deve buscar sua estabilidade de acordo com a
PWM motor 3 = PWM offset PWM roll PWM yaw (3)
definio do mtodo centroide, onde o grau de pertinncia da
PWM motor 4 = PWM offset PWM pitch + PWM yaw
classe Zero 1 no angulo zero.
Funo de Pertinncia:Giroscpo eixo X
Funo de Pertinncia: ngulo Roll
Negativo Zero Positivo

O controlador fuzzy composto seguindo quatro 1


Negativo Zero Positivo 1

elementos, conforme apresentado em sequncia.[7] 0.8


Grau da Funo de Pertinnecia

0.8
Grau da Funo de Pertinncia

Mdulo de fuzzificao: Modela matematicamente a 0.6

informao das variveis de entrada por meio de conjuntos


0.6

fuzzy conhecidos como Funes de Pertinncia. 0.4


0.4

Mdulo da base de regras : Constitui as regras utilizadas 0.2 0.2

para definir a performance e comportamento do sistema, 0 0

informando as variveis de entrada e sada assim como as suas 50 40 30 20 10


Roll
0 10 20 30 40 50 50 40 30 20 10 0 10
Giroscpio X (graus por segundo)
20 30 40 50

classificaes lingusticas. Figura 7. Funes de Pertinncia do ngulo de Entrada Roll e giroscpio


Mdulo de inferncia: Define quais so os conectivos A funo de pertinncia da sada do sistema de controle
lgicos usados para estabelecer a relao fuzzy que modela a feita em uma faixa de [0,50] do sinal de PWM, conforme
base de regras utilizada. Figura 8. A alterao da faixa de operao do controlador para
Mdulo de defuzzificao: Converte a concluso do faixas de valores maiores afeta diretamente no comportamento
modulo de inferncia das variveis de sada fuzzy para um do controlador causando alguma oscilao.[10]
valor numrico.
Funo de Pertinncia: Motores 2 e 4

vMuitoBaixa vMedia vMuitoAlta


1

A implementao do controle segue as seguintes


caractersticas: 0.8
Grau da Funo de Pertinncia

Mdulo de inferncia do tipo Mandami, trs ou mais 0.6

funes de Pertinncia do tipo Triangulares e Trapezoidais. 0.4

Regras Fuzzy seguindo a forma se(erro angulo) e (erro


giroscpio) ento(PWMmotorx) recebe defuzzificao.
0.2

Mtodo de defuzzificao do tipo Centro de 0

Gravidade(Centroid) e Operadores e(AND) como mnimo.


0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Sinal do Motor 2 e 4 (PWM)

Figura 8. Funes de Pertinncia das Sadas.


B. Implicao Fuzzy as variveis provenientes dos sensores e dos motores para que
As regras lingusticas do controlador fuzzy descrevem o possa ser feito a fuzzificao e defuzificao.
comportamento do sistema mediante combinaes das O controle de estabilidade do angulo de atitude roll pode
entradas dos ngulos a serem controlados atravs de ser observado na Figura 10 onde so apresentados os grficos
conectivos lgicos. A base de regras representa as aes a da velocidade angular, angulo roll e as sadas dos motores 2 e
serem tomadas mediante as possveis entradas, sendo 4 do sistema implementados na plataforma arduino.
necessrio o conhecimento especializado do comportamento B. Resultados Experimentais
da dinmica do sistema. Foi utilizado inicialmente 9 regras A resposta do sistema apresentando a seguir onde foi
lingusticas aplicadas pela combinao das variveis de definido o angulo de referencia setpoint em 0 graus com
entrada, conforme Tabela 2. resoluo do PWM em 8bits e 50% da potencia mxima
Tabela 2. Comeo de uma Tabela de uma nica Coluna.
aplicada aos motores do sistema, simulando assim a
decolagem do quadrotor. A Figura 9 apresenta o sinal de
Motor 2 e Motor 1 Motor 4 e Motor 3 controle do giroscpio X onde observa-se a oscilao do
sistema na faixa entre [-20,20] graus por segundo

N Z P N Z P demonstrando a atuao do controlador.


60

N VA VA VM N VM VB VB
40

Z VA VM VB Z VA VM VB

20

Velocidade angular
P VM VB VB P VA VA VM

0

Note que a abreviao das entradas so: N para 20

Negativo, Z para Zero, P para Positivo e as regras 40

geradas para as sadas do sistema so: VA para Velocidade 60

Alta, VM para Velocidade Media , VB para


0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Amostragem

Velocidade Baixa. figura 9. Velocidade Angular do Giroscpio X


O controle do angulo de atitude roll demonstra uma
IV. IMPLEMENTAO DO CONTROLE EM SISTEMA EMBARCADO variao entre -5 e 6 graus podendo obter melhores resultados
A implementao do controle em sistema embarcado foi com a utilizao de mtodos de ajuste das funes de
feita mediante a utilizao da biblioteca eFLL (Embedded pertinncia do sistema. A taxa de amostragem utilizada de
Fuzzy Logic Library) que escrita em C++/C possibilitando a 50hz, demonstrando a ao do controlador em um tempo de 20
implementao em sistemas embarcados. segundos.
O uso desta biblioteca apresenta limitaes em sistemas
microcontrolados de 8 bits sendo indicado o uso em 32 bits e
20

15

por este motivo optamos utilizar a plataforma Arduino Due 10

conforme apresentado anteriormente. 5


ngulo (graus)

A. Configurao do Controlador fuzzy 0

A configurao do controlador deve ser feita da seguinte 10

forma: 15

Definir as funes de pertinncia das entradas e sadas. 20


0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

Relacionar as funes de pertinncia seguindo a seguinte Amostragem

lgica: funes de pertinncia da entrada com as trs entradas Figura 10. ngulo Roll
dos sensores e funes de pertinncia da sada com os quatro O sistema embarcado da plataforma de testes possibilitou a
motores do sistema. execuo de testes com a resoluo do sinal PWM em 8 e 12
Criar as regras que antecedem a ao do controlador fuzzy bits. Desta forma pode ser visto a ao do controlador com
definindo todas as possibilidades de leitura do sensor, estas resolues, onde na Figura 11 a cor azul representa o
exemplo: roll sendo negativo, zero e positivo, giroscpio x sinal de controle com 8 bits e o sinal vermelho a resoluo de
sendo negativo, zero e positivo. 12 bits.
Criar as regras de consequncia das entradas do
Comparativo: ngulo roll com resoluo do PWM de 8 e 12 bits.
20
12 bits
8 bits

controlador fuzzy com seus conectivos, exemplo: roll negativo 15

e giroscpio x negativo. Relacionar as regras de consequncia


10

com as sadas a serem atuadas.


5
ngulo(graus)

Criao das regras de como o controlador deve se 5

comportar relacionando regras que antecedem ao controlador e 10

suas consequncias. Apos a configurao do controlador, deve 15

ser indicado as entradas e sadas do sistema relacionando com 20


0 200 400 600 800
Amostragem
1000 1200 1400 1600

Figura 11- Comparao de resultados com resolues de 8 e 12 bits do PWM.


O comportamento do controle pode ser visto na figura 12. PWM que pode trabalhar entre 8 e 12 bits, experimentos
A utilizao do sinal PWM em 12 bits demonstrou uma comprovaram a melhoria no comportamento do controlador
grande melhoria em relao ao de 8 bits, pois a taxa de fuzzy com 12 bits deixando o sistema com uma resposta mais
variao do ngulo de controle com o sinal de PWM em 12 suave e linear e tambm melhor resposta a perturbaes em
bits demonstrou ser melhor aproximadamente 64% em relao comparao com 8 bits.
a resoluo de 8 bits apesar de ser menos eficiente ao buscar o O controlador Embarcado apresentou algumas dificuldades
setpoint em 0 graus. Este comportamento se d mediante o em relao ao tempo de resposta do sistema pois a atualizao
aumento da quantidade de velocidades que o motor pode dos motores depende da frequncia de trabalho do ESC
atuar, com 8 bits temos 256 possibilidades de velocidade escolhido, que de 50Hz tendo um perodo de atualizao de
contra 4096 da resoluo de 12 bits, apresentando maior 20ms na ao dos motores afetando o controle ao ter de atuar
suavidade na resposta do sistema. rapidamente em uma variao de angulao em um curto
O controle do angulo de atitude roll demonstra uma perodo de tempo. Os trabalhos futuros a serem desenvolvidos
variao entre -5 e 6 graus onde a taxa de amostragem buscam melhorar o tempo de resposta do sistema utilizando
utilizada de 50hz sendo executado 32 segundos de testes na um ESC de 400Hz fazendo com que o sistema possa efetuar o
Figura 12. Na Figura 13 pode ser observado o comportamento controle com um menor tempo de amostragem.
do controlador fuzzy roll ao ser aplicado um perturbao
simulando uma coliso com um obstculo ou outros tipos de REFERENCIAS
distrbios, onde a atuao do controlador demonstra ser [1] S. Bouabdalla, Design and control of quadrotors with application to
satisfatria com um tempo de acomodao menor que 100 autonomous flying. PhD thesis, EPFL,2007.
amostras, 1.8 segundos. [2] R. Sugiura, T. Fukagawa, N. Noguchi, K. Ishii, Y. Shibata, K. Toriyama,
Controle do ngulo de Atitude Roll Field information system using an agricultural helicopter towards
20
precision farming. Proceedings of 2003 2003 IEEE/ASME International
15 Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2 1073 1078 , July
2003.
10
[3] Syed Ali Raza and Wail Gueaieb. Intelligent Flight Control of an
5
Autonomous Quadrotor, Motion Control, Federico Casolo (Ed.), 2010.
ngulo (graus)

0
[4] S. Costa , Controlo e Simulao de um Quadrirotor convencional, em
5 Dissertao para obteno do Grau de Mestre em Engenharia
Aeroespacial. IST- Portugal, 2008.
10
[5] M. Santos, V. Lpez, F. Morata,Intelligent Fuzzy Controller of a
15
Quadrotor em IEEE International. Conference on Intelligent Systems
20
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
and Knowledge Engineering, Hangzhou, 2010.
Amostragem
[6] S. Zangenehpour, B. Dehghan, B. Asaei, Controlling a One Degree of
Figura 13. Controle do Angulo de atitude roll e giroscpio do eixo X , 12 bits. Freedom Arm, Using Fuzzy Controller, em International Conference on
Information, Networking and Automation (ICINA),2010.
A escolha da quantidade de regras lingusticas utilizadas [7] M. Amendola, A. Souza, L. Barros, Manual do uso da teoria dos
foram baseadas no trabalho[11] onde apresentando que, o conjuntos fuzzy no Matlab, Apostila IMECC e UNICAMP, 2005.
numero de funes de pertinncia influncia na suavidade da [8] K. M. Passino and S. Yurkovich, livro Fuzzy Control. Menlo Park CA:
resposta e preciso do sistema de controle nebuloso. No Addison Wesley Longman,1998.
entanto, um nmero elevado de funes de pertinncia [9] http://invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html
ocasiona um aumento no nmero de regras para o controlador, [10] K. Gowrishankar, V. Elancheralathan, Adaptative Fuzzy Controller to
Control Turbine Speed, Ubiquitous Computing and Communication
tornando complicada a sua sintonia, com somente nove regras Journal, Puducherry, India.
possvel resolver satisfatoriamente a maioria dos problemas [11] J. C. Netto, Controladores Nebulosos Aplicados a Processos Industriais:
de controle, como pode ser visto no desenvolvimento deste Estudo Comparativo de Sintonia. Dissertao de Mestrado, Universidade
trabalho. Federal de Juiz de Fora, 2005.

V. CONCLUSES
O controle de estabilidade do quadrotor apresenta grandes
desafios na compreenso das caractersticas fsicas e eltricas
dos componentes alm do seu comportamento no linear
acarretando em mtodos de controle mais robustos e maior
capacidade de processamento. A grande maioria dos trabalhos
executados descrevem o controle das seis variveis de forma
independente, neste trabalho foi apresentado um mtodo de
simplificao dos controladores utilizando apenas trs
controladores inteligentes fuzzy com o uso de trs funes de
pertinncia demonstrando resultados satisfatrios na
estabilizao do sistema e mediante a perturbaes.
O sistema embarcado utilizado para controlar o quadrotor
possibilitou a configurao da resoluo do sinal de controle

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