FACULTAD DE CIENCIAS BIOLOGICAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA DE SISTEMAS

INTEGRANTES: Acosta Garca Victor Hugo

Chafloque Rojas Freddy Orlando
Paico Marin David Jos Miguel
Saavedra Castaeda Jhon Ayrton

DOCENTE: Muoz Zambrano Arquimedes

CURSO: Control y Automatizacin de Procesos

Lambayeque de 2015
Contenido
DIAGRAMAS DE BLOQUES................................................................................................................... 3
1. Operaciones elementales ....................................................................................................... 3
2. lgebra elemental de bloques: .............................................................................................. 5
3. Ejemplo de aplicacin de reduccin de un Diagrama en Bloques ........................................ 8
4. Reduccin de un Diagrama en Bloques complejo ................................................................. 9
5. Representacin de ecuaciones diferenciales....................................................................... 13
6. Sistemas Elctricos LCR. ....................................................................................................... 13
7. Sistemas de nivel de lquido. ................................................................................................ 16
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes. Para mostrar las
funciones que realiza cada componente se acostumbra usar representaciones
esquemticas denominadas Diagrama en Bloques. Este tipo de diagramas emplea tres
smbolos:

1. Operaciones elementales
Dos son las operaciones elementales definidas para los Diagramas en bloque. Una la que
define la funcin del bloque y que se esquematiza como sigue:

La variable de entrada es 'a', perfectamente individualizada por la direccin de la flecha. La

variable de salida es 'b' y la relacin matemtica entre ambas es:
b=Ga
Se quiere poner de manifiesto una relacin causa-efecto. La variable de entrada 'a' influye
(causa) en el sistema determinado por el bloque G que genera una variable de salida
(efecto). Esta variable de salida es la consecuencia de la entrada 'a' y de la naturaleza del
sistema 'G'. Cada bloque tiene una sola entrada y una sola salida. La combinacin de
seales se hace a travs del sumador al que ingresan dos seales de entrada y de la que
resulta una salida, la suma (o resta) de las entradas:

Cuando una de las seales se resta, debe indicarse explcitamente en la proximidad del
sumador con el signo '(-)'. Toda la representacin de un sistema fsico en el que existen
diversos subsistemas y en que se relacionan diversas variables se debe describir con estos
tres elementos.
A modo de ejemplo consideremos un tanque agitado continuo al que ingresa una corriente
F1 y sale una corriente F2. Mediante un flujo de vapor W que condensa en un serpentn se
transfiere calor haciendo que la corriente que ingresa a la temperatura T1 salga a una mayor
T2.

Hay diversas variables de entrada. Considrese T1 y W (se supone que solo stas
cambian). Debido al cambio de estas entradas, la temperatura T2 cambiar. Se observa la
accin de dos causas (variables de entrada) y el efecto sobre una variable de salida T2 a
travs de un sistema que en este caso es el tanque. Para representar esta relacin entrada-
salida (causa-efecto) se puede emplear el siguiente Diagrama en Bloques:
Que matemticamente se puede expresar como:
Salida = (Bloque 1) entrada 1 + (Bloque 2) entrada 2
T2 = G1 T1 + G2 W
y que puede interpretarse de la siguiente forma
T2 cambia como resultado de la influencia de cambios en T1 (una de las entradas) a travs
del bloque G1 a lo que se le debe sumar la influencia de la otra variable de entrada W que
produce cambios en la salida a travs del bloque G2. Tanto G1 como G2 representan la
influencia del sistema (en este caso el tanque con calefaccin) sobre la variable de salida,
pero cada una considera la influencia de una variable de entrada.
La representacin con Diagramas en Bloques sirve exclusivamente para sistemas lineales,
es decir para aquellos en los que la influencia de diversas variables de entrada resultan
igual a la suma de las influencias individuales. No obstante esto, se puede extender este
anlisis a sistemas no lineales. Las ventajas de esta representacin es que resulta fcil
formar el diagrama en bloques global de todo el sistema, colocando simplemente los
bloques de sus componentes de acuerdo con el flujo de seales. De esta forma es posible
evaluar la contribucin de cada componente al comportamiento general de todo el sistema.
El funcionamiento de un sistema se puede ver ms fcilmente examinando el diagrama de
bloques, que analizando el sistema fsico en s. Un diagrama de bloques contiene
informacin respecto al comportamiento dinmico, pero no de la constitucin fsica del
sistema.
En consecuencia, muchos sistemas distintos, sin relacin alguna entre ellos, pueden estar
representados por el mismo diagrama de bloques.
2. lgebra elemental de bloques:
Los diagramas en bloques representados por muchos bloques y seales intermedias
pueden simplificarse en un solo bloque cuyo valor es una funcin de los bloques individuales
pero no de las seales intermedias. Para simplificar diagramas muy complejos se pueden
emplear las tres reglas elementales (y toda otra que se deduzca a partir de ellas) que se
presentan en la Tabla siguiente:
Empleando estas reglas se puede simplificar diagramas integrados por diversos elementos
hasta llegar a una representacin mnima. A modo de ejemplo, se puede considerar el
diagrama siguiente (muy difundido en Control de Procesos) que consta de 4 bloques y 2
sumadores. Se pretende encontrar la relacin entre "r" (entrada) e "y" (salida) a travs de
un solo bloque equivalente.

Considerando los bloques en serie G1, G2 y G3 queda:

o expresado en trminos de ecuaciones:

Esto nos refiere a la conocida "Regla de Mason" que dice que cuando existe un lazo de
realimentacin, la transferencia entre la entrada y la salida es igual al producto de todas las
transferencias en el camino directo entrada-salida dividido en 1 ms el producto de todas
las transferencias incluidas en el circuito de realimentacin (o 1 menos si la realimentacin
es positiva).
3. Ejemplo de aplicacin de reduccin de un Diagrama en Bloques
Considere el ejemplo de la figura que corresponde a una estrategia de control automtico,
Avanaccin (feedforward) pura.

Para encontrar la relacin entre entradas y salidas se debe ir reduciendo el diagrama en

forma sucesiva hasta llegar a la expresin grfica ms simple aplicando las reglas
anteriores. En primer trmino, se separa los caminos en paralelo:
Considerando las dos entradas para la nica salida:

4. Reduccin de un Diagrama en Bloques complejo

Una estrategia de control muy difundida es el Control en Cascada.
Un ejemplo se puede ver en la figura siguiente:
Existen dos realimentaciones anidadas y son tres las entradas a considerar: Tc, L1 y L2,
mientras que la salida es T.
Debido al lazo de realimentacin negativa, en el denominador debe aparecer:

De modo que los bloques equivalentes resultan

 5. Representacin de ecuaciones diferenciales
Una posibilidad interesante es que las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales pueden
ser apropiadamente representadas con Diagramas en Bloques. Esto permite entender los
mecanismos internos de sistemas cuyo comportamiento viene descrito por una o ms
ecuaciones diferenciales. Como ejemplo se puede considerar la siguiente ecuacin:

Lo primero es dejar establecido cules son variables de entrada y cules de salida. Colocar
a la izquierda todas las entradas, dejando a la derecha la(s) salida(s).
En el ejemplo, entradas (x1, x2), salida y. Asumiendo que A, B son constantes:

El signo significa que la variable intermedia z al ser integrada en el tiempo resulta la salida
y. Efectivamente, si a la ecuacin diferencial anterior la reescribimos, z sera:

que es lo que se esquematiz en el Diagrama en Bloques.

6. Sistemas Elctricos LCR.
Considrese un circuito serie LCR, como el mostrado en la figura, en donde se indica una
corriente de malla, y el voltaje de salida es el voltaje del capacitor

Para obtener las ecuaciones de dicho sistema, primero se necesita saber sobre las leyes
bsicas que gobiernan los circuitos elctricos (las leyes de Kirchoff de corriente y voltaje).

La primera ley de Kirchoff( ley de la corriente, KCL) dice que la suma algebraica de
todas las corrientes entrando y saliendo de un nodo es cero.
La segunda ley de Kirchoff( ley del voltaje, KVL) dice que en cualquier instante
dado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier bucle en un circuito
elctrico es cero.
Entonces podemos obtener un modelo matemtico de un circuito elctrico aplicando una o
ambas de las leyes de Kirchoff al mismo.

Tomando la primera parte, donde esta ei

Tomando la parte de e0

Ahora, utilizando la ley de Kirchoff de los Corrientes(Suma de Corrientes = 0),

podemos decir que en la otra ecuacin: e0 + ei = 0, que significa:

Ahora para poder obtener la ecuacin de transferencia, primero sacamos la transformada

de Laplace de cada una de estas ecuaciones, como sigue:

Ahora, una opcin es obtener la ecuacn de transferencia desde estas transformadas, pero
el problema especifca que debemos obtenerla utilizando la aproximacin por diagramas de
bloques, por lo tanto debemos obtener el diagrama de bloques de cada ecuacin, y luego
combinarlos para obtener la funcin de transferencia.
Cambiando la ecuacin 1 para poder escribirla en un diagrama de bloques:

Cuyo diagrama de bloques queda as:

La ecuacin 2 podemos pasarla directamente a diagrama de bloques y queda as:

Tambin podemos modificar la ecuacin 3 de la siguiente manera:

El diagrama de bloques de sta ecuacin:

Ahora combinando los primeros tres diagramas, juntando salidas con entradas iguales y
dems, podemos obtener el diagrama siguiente:
Entonces la ecuacin de transferencia es:

7. Sistemas de nivel de lquido.

Para simplificar el anlisis de sistemas de nivel de lquido, haremos uso de los conceptos
elctricos de resistencia y capacitancia obviamente con su respectiva analoga para
poder describir las caractersticas dinmicas de esos sistemas en forma simple. Esto nos
har ver otra similitud entre un sistema hidrulico y uno elctrico.

Resistencia y capacitancia en sistemas de nivel de lquidos.

Supngase que se tienen dos tanques con determinados niveles de agua, y que dichos
tanques estn conectados por una tubera corta. Se define resistencia como la relacin
entre la diferencia de nivel de agua entre los tanques, necesaria para producir una variacin
unitaria en el gasto; o sea
R = (cambio en la diferencia de niveles, en metros, m)/(cambio en el gasto, en m3/s)
Si consideramos el siguiente dibujo de un tanque con dos vlvulas. Si tenemos un flujo
laminar, la relacin entre el gasto en estado estacionario y la presin hidrosttica en el
mismo estado estacionario al nivel de la restriccin laminar, es

Donde
Q = gasto en el estado estacionario
K = coeficiente, en m2/s
H = presin hidrosttica, en estado estacionario.
Esta ley que rige el flujo laminar es anloga a la ley de Coulomb, que establece que la
corriente es directamente proporcional a la diferencia de potencial, por lo que la resistencia
se define tambin como sigue

La resistencia al flujo laminar es anloga a la resistencia elctrica.

Si el flujo es turbulento, el gasto estacionario se da por

Donde
Q = gasto en el estado estacionario
K = coeficiente, en m2/s
H = presin hidrosttica, en estado estacionario.
La resistencia Rt (resistencia de flujo turbulento), se obtiene de

como se hizo con anterioridad, tenemos

Y tambin

por lo que la resistencia de flujo turbulento queda finalmente

El valor de la resistencia de flujo turbulento depende del gasto y de la presin hidrosttica.

Sin embargo, su valor se puede considerar constante si las variaciones de la presin y del
gasto son pequeas, respecto al estado estacionario
Hay que hacer notar que en la prctica casi nunca se conoce el valor del coeficiente K, el
cual depende del coeficiente del flujo y del rea de restriccin. En esos casos, la resistencia
se obtiene trazando la representacin hidrosttica de la presin hidrosttica en funcin del
gasto, basndose en valores experimentales, y midiendo la pendiente de la curva en la
condicin de operacin.
La capacitancia se define como la variacin en la cantidad del lquido acumulado, necesaria
para producir una variacin unitaria en el potencial (presin hidrosttica). El potencial es la
magnitud que indica el nivel de energa del sistema. Esta relacin queda

Se notar que la capacitancia (m2) es diferente a la capacidad (m3), ya que la primera

representa el rea de la seccin de corte. Si sta es constante, la capacitancia es constante
para cualquier carga hidrosttica.
Funcin de transferencia en sistemas de nivel. De la misma figura usada para deducir la
capacitancia y resistencia hidrostticas, consideraremos las otras magnitudes que
aparecen all, a saber
Q = gasto en el estado estacionario (antes de haber algn cambio), en m3/s
qi = pequea desviacin en el gasto de entrada, respecto al valor del estado
estacionario, en m3/s
qo = pequea desviacin en el gasto de salida, respecto al estado estacionario
(m3/s)
H = nivel de carga en el estado estacionario, en m
H = pequea desviacin de la carga con respecto al nivel del estado estacionario.
Si el flujo se considera lineal, el sistema se considera lineal, de otro modo, tendra que
linealizarse. Sin embargo, la ecuacin diferencial se puede obtener del siguiente modo. El
gasto de entrada menos el gasto de salida durante el intervalo de tiempo dt es igual a la
cantidad de lquido acumulada en el tanque, lo que nos produce que

Por la definicin de resistencia, la relacin entre qo y h est dada por

Y la ecuacin diferencial del sistema es, para un valor constante de R,

donde RC es la constante del sistema. Tomando la transformada de Laplace de toda la

ecuacin, con sus condiciones iniciales iguales a cero, se obtiene
Si se toma a qi como entrada y a h como la salida, la funcin de transferencia queda
como

Por otro lado, si consideramos a qo como la salida, la funcin de transferencia

queda as

tomando en cuenta que

Con los resultados obtenidos del anlisis de un sistema de nivel de lquido de un

solo tanque, obtendremos la funcin de transferencia de un sistema similar, con tres
tanques con interaccin. O sea, la salida del primer tanque es la entrada del segundo
y la salida del segundo es la entrada del tercero. En todo el anlisis subsecuente se
supondr que se tiene un flujo laminar en el sistema. Las ecuaciones para este
sistema son, entonces las siguientes
 Los grupos de ecuaciones anteriores nos dan la relacin de la capacitancia
y la resistencia para el primer tanque, as como su interaccin con el tanque 2 en la
extrema derecha se pueden apreciar sus respectivos diagramas de bloques

Las relaciones de resistencia y capacitancia para el segundo tanque se

definieron en las ecuaciones de arriba. En cada una de las ecuaciones anteriores,
las de la columna izquierda representan la ecuacin diferencial; en el centro estn
indicadas las transformadas de Laplace para cada una de las ecuaciones, y, como
se mencion ya, su respectivo diagrama de bloques a la extrema derecha.
 Las relaciones de resistencia y capacitancia para el tercer tanque se
definieron en las ecuaciones de arriba. En cada una de las ecuaciones anteriores,
las de la columna izquierda representan la ecuacin diferencial; en el centro estn
indicadas las transformadas de Laplace para cada una de las ecuaciones, y, como
se mencion ya, su respectivo diagrama de bloques a la extrema derecha.
Al unir todos los diagramas de bloques de cada par de ecuaciones,
obtenemos el siguiente diagrama de bloques del sistema, en donde se aprecian las
relaciones descritas en la figura de los tres tanques

Al simplificar, por el lgebra de bloques, tenemos finalmente la funcin de

transferencia, esta vez representada en un diagrama de bloques.

Advirtase la semejanza entre esta ltima funcin encontrada y la que se

dedujo del anlisis de circuito elctricos en cascada. Comparando ambos arreglos,
se ve que el presente sistema es anlogo al elctrico en cascada. En el sistema de
nivel, la salida del tanque 1 a travs de la primera vlvula de carga (R1), es la entrada
del segundo sistema del tanque 2, y la salida del tanque 2 a travs de la segunda
vlvula de carga (R2), es la entrada del tercer sistema del tanque 3.