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CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA

CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle

Parte I

Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig Lima

erig@utfpr.edu.br

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Tpicos em Controle - parte 1

Contedo

1 INTRODUO ................................................................................ 4

2 COISAS BSICAS EM CONTROLE .................................................... 8

2.1 Introduo .............................................................................. 8

2.2 Generalidades Sobre Sistemas de Controle .................................. 9

2.3 A Transformada de Laplace ..................................................... 18

3 EQUACIONAMENTO DE SISTEMAS (MODELAGEM) ............................ 21

3.1 Variveis de Estado ................................................................. 21

3.2 Circuitos Eltricos .................................................................. 22


3.3 Sistemas Mecnicos de Translao ........................................... 26

3.4 Sistemas mecnicos com Rotao ............................................. 28

4 ESPECIFICAES DE DESEMPENHO DE SISTEMAS ........................... 30

4.1 Transitrio em Sistemas de 2a Ordem ....................................... 31

4.2 Sistemas de Ordem Superior .................................................... 35

5 ERRO EM REGIME PERMANENTE EM SISTEMAS DE RETROAO

UNITRIA ...................................................................................... 36

5.1 Coeficiente de Erro Esttico de Posio Kp. ................................ 37

5.2 Coeficiente de Erro Esttico de Velocidade Kv. ............................ 38

5.3 Coeficiente de Erro Esttico de Acelerao Ka. ............................ 39

6 ANLISE DE ESTABILIDADE - CRITRIO DE ROUTH ....................... 43

7 LUGAR DAS RAZES ..................................................................... 47

7.1 Introduo ............................................................................. 47

7. 2 Regras para Construo dos Lugares das Razes ........................ 49

8 ANLISE FREQUENCIAL : DIAGRAMAS DE BODE .............................. 54

8.1 Fatores bsicos de G(jw) aproximaes assintticas. ................ 55

8.2 Procedimento geral para construo dos diagramas de Bode ........ 62

8.3 Consideraes Adicionais ......................................................... 64

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9 CONTROLADORES PID .................................................................. 70

9.1 Introduo ............................................................................. 70

9.2 - Aes de Controle................................................................. 70

9.3 Controlador PID ...................................................................... 76

9.4 Resposta Frequencial .............................................................. 77

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1 INTRODUO

Esta apostila tem o objetivo de servir como referncia bsica para


um curso de controle. Este material tem no tem a pretenso de ser
completo ou suficiente em qualquer dos temas abordados. Referncia
bibliogrficas so feitas com o desejo que os alunos busquem o
importante aprofundamento nos diversos temas aqui explorados.
Algumas definies e ferramentas matemticas so abordadas no
captulo 2. O captulo 3 explora as particularidades dos sistemas digitais,
ferramentas importantes para seu entendimento e as limitaes impostas
a este estudo.
O captulo quatro apresenta tcnicas de discretizao de sistemas
analgicos, permitindo o modelamento e anlise dos mesmos como
sistemas discretos.
O captulo cinco trabalha o conceito de estabilidade de sistemas
discretos, bem como algumas ferramentas para anlise desta estabilidade
bem como conceitos associados ao projeto de sistemas discretos.

Um pouco de histria

A teoria clssica de controle baseada em ferramentas


desenvolvidas no nosso sculo, particularmente durante e aps a
segunda guerra mundial. Contudo, a tentativa de minimizar determinadas
tarefas e resolver variados problemas atravs de tcnicas de
automatizao est registrada em pocas bastante remotas. Piles
movidos por fora hdrica j era eram conhecidos em 350 AC. Dispositivos
de realimentao que podiam controlar o nvel e fluxo de lquidos eram
conhecidos pelos antigos gregos. Em 800 DC, foi concebido pelos chineses
um sistema de orientao automtico que utilizava um sistema de
engrenagens diferenciais (semelhante ao usados nos carros modernos)

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que comandava a rotao de uma esttua, fazendo com que a mesma


sempre apontasse para a mesma direo. Muito embora o sistema fosse
sujeito a erros em terrenos irregulares, pode-se observar no modelo o
conceito de realimentao de sistema. Descrio de uma tentativa isolada
para regulao de velocidade so encontrados na literatura medieval. No
sculo 17 Cornelius Drebbel experimentou um sistema de realimentao
para controle de temperatura de um fornalha. Em 1745, Edmund Lee
patenteou um dispositivo que permitia que o moinho de vento
permanecesse com suas ps viradas para o vento. O conhecido controle
centrfugo foi inventado por Thomas Mead em 1787 para controle em
moinhos de ventos. Posteriormente, James Watt que patenteou este
invento para utilizao como vlvula de segurana em mquinas a vapor.
No sculo XIX houve uma enorme quantidade de invenes de
dispositivos de controle de temperatura, fluxo e presso. A esmagadora
maioria destes dispositivos eram controladores diretos, onde a medida
elementar estava diretamente conectada ao acionador do controlador.
Durante o final do sculo 19 e incio do sculo 20, ocorreu um incremento
na demanda por dispositivos de registro de informao em processos de
produo: registro de quando uma mquina estava ligada ou desligada,
registro de temperatura, presso e fluxo de plantas de processamento de
comida, registros de presso de vapor percentual de dixido de carbono
em estaes de energia.
Com o fim da primeira guerra mundial houve um rpido crescimento
nos EUA do uso de instrumentos industriais. Entre 1925 e 1935 cerca de
75000 controladores industriais foram vendidos nos EUA. A maioria destes
dispositivos eram do tipo liga/desliga, mas j existia a percepo de que
muitas aplicaes de controle preciso no poderiam ser realizadas
simplesmente com a ao de liga/desliga. At o final dos anos vinte e
incio dos anos trinta companhias de instrumentao j construiam
controladores eltricos ou pneumticos que apresentavam caractersticas

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de um controlador PI (proporcional integrativo). Durante o decorrer dos


anos trinta foram feitos diversas aplicaes com o conceito derivativo e
at o fim desta dcada j existia como produto o controlador PID.
Contudo, importante observar que at esta poca o desenvolvimento de
controladores industriais e sua aplicao em plantas variadas eram
baseados em anlises bastante intuitivas dos sistemas de controle
resultantes, resultado de ferramentas inadequadas para a analise dos
problemas. Somente em 1934, Harold Hazen apresentou um trabalho
unificando uma srie de conceitos interdiciplinares na anlise das aes de
controle usadas em instrumentos industriais.
Durante a segunda guerra mundial foram feitos inmeros esforos
no sentido de automatizar canhes antiareos. Estes dispositivos
corrigiam e sincronizavam espacialmente e temporalmente os disparos
dos canhes em funo da informao sobre o alvo (utilizando o radar) e
da estimativa de trajetria do mesmo. Ao final da guerra dispositivos
bastante eficientes estavam disponveis.
Em 1947 a AT&T Bell Laboratories inventou o transistor, abrindo a
era da eletrnica a qual por sua vez abriu o caminho para o controle
digital. Com a instalao do primeiro computador em escala comercial
(UNIVAC, 1951) os engenheiros de controle observaram que a
possibilidade de usar a capacidade de tratar grandes volumes de dados
podia ser explorada e aplicada ao controle. O primeiro computador
aplicado ao controle de processo foi o DIGITAC, desenvolvido pela Hughes
Aircraft Co. Vendedores apresentaram os primeiros controladores
eletrnicos no show anual da ISA em 1958.
A corrida espacial, atravs do anos 60, permitiu o rpido avano nas
aplicaes em controle digital. Controladores pneumticos foram
substitudos por controladores eletrnicos e digitais. Surgiu o controle
digital direto (DDC) onde o computador era totalmente responsvel pelo
controle de uma planta, dispensando os antigos controles analgicos.

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Com a introduo , em 1965 do PDP-8, o primeiro minicomputador


produzido em massa no mundo, o problema de volume e custo comea a
ser resolvido, tornando o controle digital um opo mais vivel. Um pouco
antes, em 1960, a General Motors lanou as bases do que seria o primeiro
controlador lgico programvel (PLC). O produto resultante era um
processador de lgica seqencial em estado slido, utilizado para
automao fabril e a aplicaes de processamento contnuo. Com o PLC,
tornava-se mais fcil e rpido controlar um sistema. Nos anos 70,
controles distribudos com diversos computadores interligados por rede
comearam a aparecer um diversos plantas industriais. No incio dos anos
70, a IBM desenvolveu a RAM (random access memory), um dos
elementos importantes no que seria a revoluo dos microprocessadores
dos anos 70.
A evoluo exponencial observada no hardware associado com os
computadores desde ento bastante conhecida, sendo que sistemas
cada vez mais poderosos, menores, baratos e mais tolerantes a falhas
esto disponveis. Esta evoluo permitiu a aplicao de novas teorias
(algumas no to novas) no controle de diversas plantas prticas. Hoje
em dia bastante comum termos como controle nebuloso, controle
inteligente e controle neuronal associados com solues prticas em
problemas de controle.

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2 COISAS BSICAS EM CONTROLE

2.1 Introduo

Neste captulo so abordados tpicos em controle clssico teis para


o futuro entendimento da disciplina. Algumas tcnicas aqui abordas
podem ser diretamete aplicadas aos sistemas digitais que sero
futuramente estudados. Por motivo de tempo alguns tpicos importantes
no sero estudados, como por exemplo, diagramas de Nyquist e algumas
tcnicas de compensao.
O estudo de controle considerado neste captulo restringe-se a
sistemas contnuos, lineares e invariantes no tempo. Isto significa que
todo e qualquer sistema considerado pode ser modelado por uma equao
ou conjunto de equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo.
sabido que uma das tcnicas de resoluo desta famlia de equaes
diferenciais caracterza-se pela obteno da equao diferencial
homognea e posterior soluo atravs de um polinmio caracterstico. As
razes deste polinmio caracterstico acabam sendo de importncia
fundamental na determinao da estabilidade do sistema representado
por equaes diferenciais. Outra ferramenta poderosa para soluo desta
famlia de equaes diferenciais a transformada de Laplace. Como ser
visto, a aplicao da transformada de Laplace em um sistema temporal
permite a definio do conceito de funo de transferncia de um sistema.

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2.2 Generalidades Sobre Sistemas de Controle

DEFINIES

PLANTA - Conjunto de componentes fsicos de um equipamento que


desempenham juntos uma determinada funo.
PROCESSO - Srie de aes controladas objetivando uma meta.
DISTRBIO - Sinal que tende a afetar adversamente o valor de
sada de um sistema. Pode ser interno ou externo ao sistema.
CONTROLE REALIMENTADO - Operao que tende, na presena de
distrbios, a diminuir a diferena (o erro) entre o sinal de sada e o sinal
de referncia de entrada.
SISTEMAS DE CONTROLE REALIMENTADO - um sistema que
tende a manter uma relao determinada entre a entrada e a sada
atravs da comparao destes dois sinais.
SERVOMECANISMOS - Sistema de controle realimentado no qual a
sada alguma posio, velocidade ou acelerao. Os termos
servomecanismo sinnimo de sistema de controle de posio,
velocidade ou acelerao.
SISTEMA : Uma combinao de componentes que agem em
conjunto no desempenho de uma funo que seria impossvel para
qualquer das partes isoladamente. Difere de uma planta por no ser
limitado por elementos fsicos.
SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA : Sistema onde a
resposta no produz qualquer efeito sobre realimentao.
SISTEMA DE CONTROLE A MALHA FECHADA : Sistemas onde a
resposta tem efeito sobre a grandeza de excitao.
CANAL DIRETO : A unidade que reage ao sinal atuante a fim de
produzir a resposta desejada.
RESPOSTA : Grandeza que deve acompanhar o sinal de controle.

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CANAL DE RETROAO : Unidade que propicia o meio de retroao


da resposta.
GANHO DO SISTEMA: Relao entre a sada e a entrada de um
sistema.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

A capacidade de analisar um sistema e determinar seu desempenho


depende de quo facilmente se possa expressar matematicamente as
caractersticas de cada um de seus componentes. Um sistema dinmico
pode ser completamente descrito por meio de equaes diferenciais.
Existem um grande nmero de tcnicas conhecidas para solucionar
equaes diferenciais lineares com coeficientes constantes. Contudo,
muitas equaes diferenciais no lineares ou variantes no tempo tm sua
soluo de modo muito difcil ou no tm soluo analiticamente. O
presente estudo est restrito a sistemas que podem ser descritos por
equaes diferenciais lineares com coeficientes constantes. Tais sistemas
so ditos sistemas lineares invariantes no tempo.

a) Sistemas de controle lineares e no lineares

Um sistema linear descrito por equaes diferenciais lineares. A


propriedade mais importante de um sistema linear que o princpio da
superposio aplicvel, ou seja a resposta do sistema a aplicao de
duas excitaes simultneas a mesma que a soma das duas respostas
individuais. Na prtica significa que a resposta do sistema proporcional
entrada.
A grande maioria dos sistemas fsicos prticos so no lineares.
Contudo, como estes sistemas so muito difceis, ou mesmo impossveis,
de serem tratados matematicamente, uma linearizao feita

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(geralmente trabalhando dentro de faixas de operao lineares, ou em


condies de operao lineares). Esta idealizao, na forma de um
sistema linear, permite que o mesmo seja tratado por um grande nmero
de tcnicas de anlise e projeto. H um compromisso entre preciso e
simplicidade.

b) Sistemas variantes e invariantes no tempo

Um sistema em que os parmetros no so funo do tempo


considerado um sistema invariante no tempo. Na prtica, todos os
sistemas so variantes no tempo.

c) Sistemas contnuos e sistemas discretos

Em um sistema contnuo, todos os sinais so funes da varivel


tempo contnua. Um sistema puramente analgico, como um amplificador
de potncia realimentado, considerado um sistema contnuo.
Em um sistema discreto, um ou mais sinais esto associados a
varivel tempo discreta. Um sistema com realimentao baseada em
amostras realizadas por um microprocessador, por exemplo, um
controle discreto.

d) Controle em malha fechada e controle em malha aberta

O controle em malha fechada ou controle realimentado caracteriza-


se por utilizar um sinal de erro para regular a sada de um sistema. A
diferena entre o sinal de entrada (referncia) e o sinal de sada
realimentado, chamado de sinal de erro, introduzido no controlador que
atua na planta ou no processo de forma a reduzir o erro e manter a sada
em um valor desejado.

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REPRESENTAO DE SISTEMAS DE CONTROLE

a) Representao por Diagramas de Blocos

Os diagramas de blocos so uma possvel representao de um


sistema. O sistema representado por uma caixa e os sinais de entrada e
sada do sistema so representados por segmentos de reta orientados. A
figura 1 mostra a representao por diagrama de blocos de um motor de
corrente contnua, onde o sinal de entrada a tenso no enrolamento do
motor e o sinal de sada e a velocidade angular no eixo do motor.

Velocidade angular
Tenso no enrolamento (sinal de sada)
(sinal de entrada)
MOTOR CC

Figura 1 Representao por diagrama de blocos de um motor de


corrente contnua.
possvel a representao por diagrama de blocos de um sistema
no domnio do tempo ou no domnio da freqncia.

b) Representao por equaes diferenciais

A figura 2 apresenta um exemplo de um circuito RLC e a equao


diferencial que o representa.

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e(t) di(t)
i(t) L Ri(t) + L vc e(t)
_ dt
C
. a
Figura 2 Circuito RLC e sua representao por equaes
diferenciais.

A transformada de Laplace permite que a equao diferencial


do sistema da figura 2 seja representado no domnio da freqncia.
Assim, o sistema da figura 2 pode tambm ser representado por um
funo de transferncia.
No domnio discreto, a representao pode ser feita por
equaes a diferenas ou por funes de transferncia no domnio Z
(transformada Z).

c) Representao por espao de estados

O sistema da figura 2 pode ainda ser representado por um notao


matricial baseada no conceito de variveis de estado. um representao
no domnio do tempo que apresenta inmeras vantagens. Um exemplo
desta representao dado por:

1
1 0 0

x C x1 1 u
x 1 R
2 x 2 L
L L

REALIMENTAO E SEUS EFEITOS

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Sobre o sistema da figura 2 e da figura 3 possvel definir


alguns efeitos da realimentao:
- efeito da realimentao sobre o ganho total
- efeito da realimentao sobre a estabilidade
- efeito da realimentao sobre a sensibilidade

r (sinal de entrada) c (sinal de sada)


G(s)

Figura 3 Sistema no realimentado


r (sinal de entrada)
canal direto
c (sinal de sada)
e (erro)
G(s)
+
_
b (sinal de realimentao)

canal de
realimentao
H(s)

Figura 4 - Sistema realimentado, onde os parmetros G e H podem


ser considerados ganhos constantes.

a) efeito da realimentao sobre o ganho

Na figura 3 e na figura 4, considera-se que o ganho do canal


direto dado por G e que o ganho do canal de retroao dado por H.
O ganho do sistema da figura 3 definido como a relao
entre o sinal de sada e o sinal de entrada :

c
Ganho do sistema =
r [1]

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Para o sistema sem realimentao, o ganho ser:

Ganho do sistema = G [2]

Para o sistema com realimentao (figura 4) , o ganho ser:

G
Ganho do sistema =
1 + GH [3]

Ou seja, o ganho afetado pelo fator 1+ GH. Logo, a


realimentao possibilita ajustar o ganho do sistema.

b) efeito da realimentao sobre a estabilidade do sistema

De uma maneira no rigorosa, um sistema instvel se sua


sada est fora de controle (no segue o sinal de entrada) ou aumenta
sem limite. Se o fator GH = -1, a sada do sistema infinita para qualquer
entrada finita, o que significa que o sistema instvel. Por outro lado, o
fator GH = 1, torna o sistema estvel. A realimentao pode tornar um
sistema instvel em sistema estvel, mas pode tambm, tornar um
sistema estvel em um sistema instvel. Vrias ferramentas sero usadas
para anlise de estabilidade de sistemas: critrio de Routh, Lugar das
Razes, Bode e Nyquist so exemplos.

c) efeito da realimentao sobre a sensibilidade do sistema

Um bom sistema de controle deve ser insensvel a variaes de seus


parmetros. Na prtica, os parmetros de um sistema sofrem variaes,
em maior ou menor grau, devido a fatores como tempo de operao,

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temperatura, degradao qumica ou mecnica. Um exemplo a variao


dos valores de resistncia e indutncia do enrolamento de um motor com
a temperatura. A funo de sensibilidade uma medida de sensibilidade
da resposta do sistema a um variao de um parmetro. Pode ser dada
por (DAzzo, p. 408):
dM / M
SM 0 var iao _ percentual _ da _ resposta
G d / var iao _ percentual _ do _ parmetro
0 [4]

No caso da figura 3, a sada do sistema ser:

C(s) = R(s).G(s) [5]

A variao de um parmetro em G(s) provocar uma variao na


sada:

dC(s) = R(s).dG(s) [6]

De onde:
dC(s) / C (s)
SC(s) 1
G(s) dG(S ) / G(s)
[7]

Ou seja, uma variao de G(s) proporciona uma mesma variao na


sada. No caso da figura 4, a sada do sistema ser:
C(s) = R(s)G(s)/ (1+ G(s)H(s)) Para o ganho do sistema definido
na relao [3], tem-se:

M G 1
SGM
G M 1 GH . [8]

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A sensibilidade do sistema pode ser ajustada pelo fator GH. A


sensibilidade menor com o aumento do fator GH. Para um sistema

malha aberta, SG 1. De maneira semelhante, pode ser definida a


M

sensibilidade do ganho do sistema M a variaes em H:


M / M GH
SGM 1
G / G 1 GH [9]

Uma variao no canal de retroao tm um efeito direto sobre o


ganho do sistema. Pode-se concluir que os elementos de preciso em um
sistema de controle devem estar localizados no canal de retroao. No
canal direto, a preocupao com a preciso dos componentes pode ser
menor, permitindo um projeto de menor custo, principalmente se for
considerado que no canal direto encontram-se os elementos de potncia.
Baseado na anlise acima, algumas vantagens da realimentao podem
ser apresentadas:

1) O ganho do sistema pode ser controlado;


2) possvel, atravs do ajuste do ganho do sistema, tornar estvel
um sistema instvel ;
3) A sensibilidade do sistema ,em relao variaes de seus
parmetros, pode ser ajustada, permitindo que o sistema torne-se
relativamente imune estas variaes;
4) Permite que os componentes de preciso (mais caros) sejam
concentrados no canal de retroao (menor potncia, menor custo);

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2.3 A Transformada de Laplace

O mtodo da transformada de Laplace um mtodo operacional


que pode ser usado vantajosamente para resolver equaes diferenciais
lineares. Com emprego de transformadas de Laplace, podem-se converter
muitas funes comuns, tais como funes senoidais, funes senoidais
amortecidas e funes exponenciais, em funes algbricas de uma
varivel s complexa. Operaes tais como diferenciao e integrao
podem ser substituidas por operaes algbricas no plano complexo.
Assim, uma equao diferencial linear pode ser transformada em uma
equao algbrica em uma varivel s complexa. Se a equao algbrica
em s for resolvida em relao varivel dependente, ento a soluo da
equao diferencial (a transformadade Laplace inversa da varivel
dependente) pode ser achada pelo uso de uma tabela de transformadas
de Laplace ou pelo uso da tcnica de expanso em fraes parciais.
Uma vantagem do mtodo da transformada de Laplace que ele
permite o uso de tcnicas grficas para prever o desempenho do sistema
sem a necessidade de resolver realmente as equaes diferenciais deste
sistema. Uma outra vantagem do mtodo da transformada de Laplace
que, quando se resolve a equao diferencial, tanto a componente
transitria quanto a componente de regime permanente da soluo
podem ser obtidas simultaneamente.
Em teoria de controle, funes chamadas funes de transferncia
so comumente usadas para caracterizar as relaes de entrada-sada de
componentes ou sistemas que podem ser descritos por equaes
diferenciais lineares invariantes no tempo. A funo de transferncia de
um sistema de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo
definida como a relao da transformada de Laplace da sada (resposta do
sistema) para a transformada de Laplace da entrada (excitao) sob a
hiptese de que todas as condies

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iniciais so nulas.
Consideremos o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte
equao diferencial:

n n 1 m m 1
a 0 y a 1 y a n 1 y a n y b 0 x b 1 x b m1 x a m1 x , (nm)

onde y a sada do sistema e x a entrada. A funo de transferncia


deste sistema obtida tomando-se as transformadas de Laplace de
ambos os membros da equao diferencial, sob a hiptese de que todas
as condies iniciais so nulas, ou seja:
Laplace da saida
Funo de transferncia = G (s)
Laplace da entrada
,supondo condies iniciais nulas.

Usando-se o conceito de funo de transferncia possvel


representar a dinmica do sistema pelas equaes algbricas em s. Se a
mais alta potncia de s no denominador da funo de transferncia for
igual a n, o sistema chamado sistema de n-sima ordem.
A aplicabilidade do conceito da funo de transferncia limitada
aos sistemas de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo. O
mtodo das funes de transferncia, no entanto, extensivamente
usado na anlise e no projeto de tais sistemas.

Comentrios:

A funo de transferncia de um sistema um modelo matemtico em


que ela constitui um mtodo operacional de expressar a equao
diferencial que relaciona a varivel de sada varivel de entrada.

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A funo de transferncia uma propriedade de um sistema em si,


independente da magnitude e da natureza da entrada ou funo de
excitao.
A funo de transferncia inclui as unidades necessrias para relacionar
a entrada sada; no entanto, ela no fornece qualquer informao
concernente estrutura fsica do sistema. (As funes de transferncia
de muitos sistemas fisicamente diferentes podem ser idnticas.)
Se a funo de transferncia de um sistema for conhecida, a sada ou
resposta pode ser estudada para vrias formas de entradas com vistas
ao entendimento da natureza do sistema.
Se a funo de transferncia de um sistema for desconhecida, ela pode
ser estabelecida experimentalmente introduzindo-se entradas
conhecidas e estudando-se a sada do sistema. Uma vez estabelecida,
uma funo de transferncia d uma descrio completa das
caractersticas dinmicas do sistema, conforme distintas de sua
descrio fsica.

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3 EQUACIONAMENTO DE SISTEMAS (MODELAGEM)

Os sistemas dinmicos, independente de serem mecnicos,


eltricos, trmicos, hidrulicos, biolgicos ou econmicos podem ser
caracterizados por equaes diferenciais. A resposta destes sistemas a
uma determinada entrada ou excitao pode ser obtida se estas equaes
so resolvidas.

3.1 Variveis de Estado

Estado de um sistema se referem as condies passadas, presentes


e futuras do sistema. Matematicamente, um conjunto de variveis , x1(t),
x2(t),..., xn(t), podem definir as caractersticas escolhidas para descrever
as caractersticas dinmicas de um sistema. Para que estas variveis
possam ser definidas como variveis de estado algumas condies devem
ser satisfeitas:

- Em qualquer instante t = t0, as variveis de estado x1(t0), x2(t0),...,


xn(t0), definem os estados do sistema no instante escolhido;
- Uma vez especificadas as entradas para t 0 e os estados iniciais para t
= t0, as variveis de estado devem definir completamente o
comportamento futuro do sistema;

Ou seja, as varaveis de estado de um sistema so o conjunto


mnimo de variveis que conhecidos seus valores para um tempo inicial
t0, bem como a excitao a ser aplicada subsequentemente, pode-se
determinar o estado do sistema para t t0.

As variveis de estado no so a sada de um sistema. A sada de


um sistema pode ser medida, enquanto que as variveis de estado,
muitas vezes, no podem ser medidas. A sada de um sistema

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normalmente definida como uma funo das variveis de estado. As


variveis de estado esto diretamente relacionadas com os elementos
armazenadores de energia do sistema. A tabela 1 apresenta alguns
elementos armazenadores de energia encontrados em sistemas fsicos.

TABELA 1 - Elementos armazenadores de energia.


ELEMENTO ENERGIA VARIVEL FSICA
Capacitncia C Cv 2 Tenso v
2
Indutncia L Li2 Corrente i
2
Massa M Mv 2 Velocidade de translao v
2
Momento de inrcia J Jw 2 Velocidade angular w
2
Elastncia K Kx 2 Deslocamento x
2

O conjunto das variveis de estado pode ser representado por um


vetor n-dimencional x(t):

x1(t) x1
x (t) x
x(t) 2 2 x [10]


xn(t) xn

3.2 Circuitos Eltricos

Conceitos:

Leis de Kirchhoff (somatria das tenses em um circuito fechado e


somatrias das correntes em um n;

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Tenso (V), corrente (A);

Resistncia (Ohm) - lei de Ohm , vr (t) Ri(t ) ; [11]

di(t)
Indutncia (H) - lei de Faraday, v (t) L ; [12]
l dt

1t
Capacitncia (F) - vc(t) i(t)dt [13]
Co

a) Circuito RL - srie
R

e(t)
i(t) L
_

Figura 5 - Circuito RC srie

Considerando-se uma fonte de tenso como funo do tempo, e(t) ,


pode-se escrever:
di(t)
vr (t) + vl(t) = e(t) ou Ri(t) + L e(t) . [14]
dt
Considerando-se que o nico elemento armazenador de energia o
indutor, que a varivel de estado x1= i(t) = i e fazendo-se e(t) = u,
tem-se:

R 1
Rx Lx u ou x x + u [15]
1 1 1 L 1 L

23
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

A equao [15] a equao de estado do sistema e suficiente


para representar o desempenho futuro do sistema. O termo u a notao
convencional para a funo de excitao, chamada de varivel de
controle.

b) Circuito RLC - srie


R

e(t)
i(t) L
_
C
. a
Figura 6 - Circuito RLC srie

Pode-se escrever:

di(t)
vr (t) + vl(t) + vc = e(t) ou Ri(t) + L vc e(t) , [16]
dt

dv(t)
C i(t ) (sobre o n a) [17]
dt

x vc , teso no capacitor
Variveis de estado : 1
x2 il , corrente no indutor

Reescrevendo as equaes [16] e [17], tem-se:

1
Cx x ou x x [18]
1 2 1 C 2

24
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

1 R 1
Lx Rx x = u ou x x - x + u [19]
2 2 1 2 L 1 L 2 L
Em notao matricial:

1
x 1 0 x1 0
x 1 C 1 u [20]
2 R x
2 L
L L

De modo mais geral: x Ax Bu [21]

Onde:

A a matriz de evoluo do processo ou matriz de estado;


x o vetor de estado;
B a matriz de controle ou matriz de entrada;
u um vetor de controle.

Supondo-se que a grandeza de sada y(t), seja a tenso no capacitor,


vc:

x
y(t) = vc = x1 ou y(t) 1 0 1 . [22]
x2

De modo mais geral:

y = Cx+Du, [23]
onde:
C a matriz resposta ou matriz de sada;
y o vetor resposta;
D a matriz de transmisso direta.

25
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Tpicos em Controle - parte 1

Exerccio: Dado o circuito da figura 7, obtenha as equaes de estado e


de resposta do sistema, onde a resposta do sistema i2.

R1 L1
.a L2

e(t) i1(t) C i2(t) R2


_
C

Figura 7 - Circuito eltrico do exerccio 1.

Considere as seguintes variveis de estado: x1 = i1, x2 = i2 e x3 =


vc. Pode-se escrever as sequintes equaes:

Rx L x + x = u
1 1 1 3
x R x L x = 0
3 2 2 2 2
x x Cx = 0
1 2 3

Equao de estado na forma matricial:


R1 1
0 1
L1 L
L
R 1
1
x 0 2 x 0 u
L L 0
2
1
1
0
C C

Equao de resposta do sistema: y 0 1 0x

3.3 Sistemas Mecnicos de Translao

Conceitos:

26
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Tpicos em Controle - parte 1

Lei de Newton (F = Ma);


Massa (kg);
Fora (N);
Elastncia, rigidez ou constante elstica K (N/m) - mola linear;
Amortecimento ou coeficiente de atrito viscoso B ( N/m/s) -
amortecedor.

a) Sistema Massa mola amortecedor.

A figura 8 apresenta representa um sistema mecnico de translao


com uma massa, uma mola e um amortecedor.

K B

U = f(t) , funo excitao

Figura 8 Sistema massa-mola-amortecedor.

A equao diferencial do sistema encontrada aplicando-se a 2a lei de


Newton sobre a massa:
f(t) My
ky By [24]

27
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Tpicos em Controle - parte 1

Os elementos que armazenam energia no sistema so M e K. B s dissipa

M y 2 K y2
energia. As equaes de energia so para a massa e para a
2 2
mola. Logo, as variveis de estado so:
x y
1
x y
2

Em funo das variveis de estado propostas, as equaes de


estado do sistema so:
x x
2 1
K B 1
f(t) Mx Kx Bx x x x f(t)
1 2 1 1 M 2 M 1 M

Na forma matricial:

x B K x 1
x 1 M 1
M x M f(t ) [25]
2 1 0 2 0

3.4 Sistemas mecnicos com Rotao

Os sistemas mecnicos com translao so similares aos sistemas


mecnicos de translao. Escrever a equao do torque semelhante a
escrever a equao de fora. Neste caso o deslocamento, a velocidade e a
acelerao sero angulares.

Conceitos:
- posio angular (rad)
w velocidade angular (rad/s)
- acelerao angular (rad/s2)

28
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Tpicos em Controle - parte 1

K elastncia ou rigidez da mola (N.m/rad)


B coeficiente de amortecimento viscoso (N.m/rad/s)
J momento de inrcia (kg.m2)
Equao de torque: T = J.
Sobre uma mola : Tk = K(a - b)
Sobre um amortecedor: Tb = B(wa-wb)
Equao de energia sobre a mola: Ek = K2/2
Equao de energia sobre o momento de inrcia: Ej =Jw2/2

A figura 9 apresenta um exemplo de sistema de segunda ordem


rotacional:
T(t)

K T(t)
B
K
J

Figura 9 Exemplo de sistema rotacional mecnico.

29
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

4 ESPECIFICAES DE DESEMPENHO DE SISTEMAS

Um sistema de 2a ordem pode ser genericamente representado no


domnio de s por:

k
F ( s)
1 2 2
s s 1
wn2 wn [26]
, onde k uma contante, wn e so respectivamente a frequncia natural
no amortecida e o coeficiente de amortecimento do sistema. Pode-se
obter a freqncia natural amortecida do sistema, wd:

wd wn 1 2
[27]

A figura 10 ilustra o posicionamento das duas razes (plos) do


denominador de F(s).
Os plos da funo de transferncia so

tambm chamados de razes da equao


Jwd
caractersticas e determinam o

wn Plano S comportamento dinmico do sistema,

bem como sua estabilidade.


-wn Lembrar que:


> 1 sistema super amortecido

= 1 sistema criticamente amortecido

-jwd < 1 sistema sub-amortecido

Figura 10 Representao no plano S dos plos de um sistema de 2a


ordem.

30
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

4.1 Transitrio em Sistemas de 2a Ordem

No projeto de um sistema de controle esperado que o projetista


tenha parmetros que definam o projeto. Problemas fsicos prticos so
traduzido em parmetros que balizam o projeto do sistema de controle.
Sistemas de segunda ordem so utilizados para a definio de parmetros
ou especificaes de desempenho que descrevem as caractersticas que o
sistema deve apresentar quando a entrada do mesmo um degrau
unitrio. As especificaes comumente usadas em sistemas de segunda
ordem so:

tempo de subida,
tempo de pico,
tempo de acomodao e
overshoot ou sobre sinal mximo.

A figura 11 apresenta a resposta tpica de um sistema de 2 ordem para
uma entrada degrau unitrio.

31
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

Mp

1+d

1
0.9
1-d

0.1

ts
tp
ta

Figura 11 Resposta transitria de um sistema de 2a ordem (f(t)).

Tempo de Subida (ts)

O tempo de subida (ts) o tempo necessrio para o sinal passar de


10% para 90% do seu valor final. Algumas literaturas adotam o tempo de
subida como sendo o tempo necessrio para o sinal passar de 0% para
100% do seu valor final.
Considerando que a resposta de um sistema subamortecido dada por:

1
f(t) 1 e -wnt sen(wd t a cos )
1 2 [28]

Fazendo-se t = ts e f(ts) =1 (supondo uma simplificao: ts


excurciona de 0 100% do sinal) pode-se obter o tempo de subida:

1
e -wnts sen(wd t a cos ) 0
1 2 [29]

32
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

Para que seja vlida necessrio que:

sen(wd t a cos ) 0 wd t a cos

Observa-se ainda que, da figura 11 :

wn
cos a cos
wn
De onde:

[30]
ts
wd

Tempo de Pico (tp)

O tempo de pico (tp) o tempo necessrio para o sinal alcanar o


primeiro sobre sinal. Obtem-se o tempo de pico derivando-se [28] e
iqualando a zero:

f(t) e -wn t e -wn tp


d sen(wd t) sen(wd tp) 0
dt 1 2
1 2

Logo:
sen(wd tp) 0 , para wd.tp = 0, , 2 ...

Como o sobre-sinal ocorre em : [31]


tp
wd

Mximo Sobre Sinal

o mximo valor de pico do sinal:

f(tp) f()
Mp x100 %
f()
33
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

[32]

O sobre sinal mximo pode ser obtido por:

1
f(t) 1 e -wnt sen(wd t a cos ) t tp
1 2
Como:

-wn
e wd
sen( )
Mp
1 2 e
sen( ) sen 1 2

Mp e- / 1 2
Vp k ke- / 1 2
[33]

Tempo de Acomodao

O tempo de acomodao (ta) o tempo necessrio para o sinal


permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final (na figura 11,
1d). Normalmente esta faixa especificada como 5% ou 2% do valor
final. Na prtica adota-se a tabela 3:

Tabela 3 Tempo de acomodao em funo da tolerncia desejada


Tolerncia ta Frmula
2% 4 constantes de tempo ta = 4/wn
5% 3 constantes de tempo ta = 3/wn

Observaes:

A expresso de Mp definida nicamente pelo coeficiente de


amortecimento (). Ts funo de e wn.

34
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

Definido um overshoot ou sobre-sinal admissvel para um dado


o tempo de acomodao funo de wn exclusivamente.
Entre estas especificaes, algumas so conflitantes como por
exemplo, sobre sinal pequeno e tempo de subida reduzido. A
minimizao de um, implica na maximizao do outro. O projeto
uma soluo que atenda varias especificaes, por vezes,
conflitantes.

4.2 Sistemas de Ordem Superior

O conceito de especificaes de desempenho, muito embora


definido para sistemas de segunda ordem, podem ser aplicados para
sistemas de ordem superio. Para tanto, procura-se trabalhar com o
conceito de plos dominantes. Se for garantido que um sistema de ordem
superior apresentam dois plos dominantes, pode-se garantir que o
comportamento dinmico do mesmo ser regido por estes plos
dominantes. Assim, um sistema de ordem superior, pode ter uma
resposta transitria muito semelhante a um sistema de segunda ordem
composto apenas pelos plos dominantes considerados. Neste caso, as
especificaes definidas para sistemas de segunda ordem podem ser
aplicadas para o projeto de sistemas de ordem superior.

Sistemas de ordem superior podem ser aproximados de

sistemas de segunda ordem atravs da definio adequada

dos plos dominantes do sistema.

35
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Tpicos em Controle - parte 1

5 ERRO EM REGIME PERMANENTE EM SISTEMAS DE RETROAO

UNITRIA

Os erros em regime permanente podem ocorrer devido a diversos


fatores. Imperfeies nos elementos fsicos, folgas mecnicas, atrito,
envelhecimento e deteriorao em um ou mais componentes podem
ocasionar erros em regime permanente. Alm disto, muitos sistemas no
apresentam a capacidade de sequir um determinado sinal de entrada,
acarretando um erro em regime permanente constante ou mesmo
crescente (tendendo ao infinito). Demonstra-se que isto se deve ao
nmero de integradores (termos 1/s) presentes na malha de controle.
Define-se ento:

Sistema tipo 0 sem integradores na funo de transferncia.


Sistema tipo 1 um integrador na funo de transferncia.
Sistema tipo 2 dois integradores na funo de transferncia.
Sistema tipo 3 trs integradores na funo de transferncia.

Considerando-se o sistema com realimetao unitria da figura 12,


pode-se definir a funo de tranferncia entre o erro atuante e(t) e o sinal
de entrada r(t) como:
E ( s) C (s) 1
1 [34]
R( s) R( s) 1 G ( s)
Considerando que o sistema estvel, pode-se aplicar o teorema do
valor final em [4.1], obtendo-se o erro em regime permanente:

sR( s)
ess lim sE ( s) lim [35]
s 0 s 0 1 G( s)

36
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

r (sinal de entrada)
canal direto
c (sinal de sada)
e (erro)
G(s)
+
_
b (sinal de realimentao)

Figura 12 Sistema com realimentao unitria.

Em funo da definio de erro em regime permanente podem ser


definidos os coeficiente de erro esttico. Estes coeficientes de erro podem
ser usados para especificar o desempenho de sistema de cotrole, ou seja,
podem ser usados como especificao de desempenho em projetos de
sistemas de controle. Estes coeficientes medem a capacidade de um
sistema em reduzir ou eliminar erros em regime permanente.

5.1 Coeficiente de Erro Esttico de Posio Kp.

Este coeficiente definido quando a excitao do sistema um


degrau unitrio. Assim:
s 1 1 1
ess lim
s 0 1 G( s) s 1 lim G ( s ) 1 K p , [36]
s 0

ou seja, Kp definido como: K p lim G ( s) [37]


s 0

Para um sistema tipo 0:


K (Ta s 1)(Tb s 1)...
K p lim K [38]
s 0 (T s 1)(T s 1)...
1 2

1
ess [39]
1 K

37
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

Para um sistema tipo 1 ou superior:


K (Ta s 1)(Tb s 1)...
K p lim , para N 1 [40]
s 0 s N (T s 1)(T s 1)...
1 2

ess 0 [41]

5.2 Coeficiente de Erro Esttico de Velocidade Kv.

Este coeficiente definido quando a excitao do sistema uma


rampa. Assim:
s 1 1 1
ess lim lim , [42]
s 0 1 G( s) s 2 s 0 sG ( s ) Kv

ou seja, Kv definido como: K v lim s G( s) [43]


s 0

Para um sistema tipo 0:


sK (Ta s 1)(Tb s 1)...
K v lim 0 [44]
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)...

ess [45]

Para um sistema tipo 1:


sK (Ta s 1)(Tb s 1)...
K v lim K [46]
s 0 s (T s 1)(T s 1)...
1 2

1
ess [47]
K
Para um sistema tipo 2 ou superior:
sK (Ta s 1)(Tb s 1)...
K v lim , para N 2 [48]
s 0 s N (T s 1)(T s 1)...
1 2

ess 0 [49]

38
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

5.3 Coeficiente de Erro Esttico de Acelerao Ka.

Este coeficiente definido quando a excitao do sistema uma


parbola. Assim:
s 1 1 1
ess lim lim 2 , [50]
s 0 1 G( s) s 3 s 0 s G( s) Ka

ou seja, Ka definido como: K a lim s G ( s ) , para um sistema tipo 0:


2
s 0

s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...


K a lim 0 [51]
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)...
ess [52]

Para um sistema tipo 1:

s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...


K a lim 0 [53]
s 0 s(T1s 1)(T2 s 1)...

ess [54]

Para um sistema tipo 2 ou superior:

s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...


K a lim 2 K [55]
s 0 s (T s 1)(T s 1)...
1 2

1
ess [56]
K

Para um sistema tipo 3 ou superior:

s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...


K a lim N , para N 3 [57]
s 0 s (T s 1)(T s 1)...
1 2

ess 0 [58]

39
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

A tabela 4 apresenta um resumo dos coeficientes Kp, Kv e Ka em


funo de diferentes sinais de entrada.

Tabela 4 - Erro em regime permanente em funo do erro K.


Entrada Degrau (1) Rampa (t) Parbola (t2/2)
Sistema tipo 0 1
ess
1 K
Sistema tipo 1 0 1
ess
K
Sistema tipo 2 0 0 1
ess
K

K
Exerccio: Considere o sistema G ( s ) descrito em duas topologias
Ts 1
diferentes na figura 13. No primeiro caso, em malha aberta, introduzido
um ganho para tornar o sistema com ganho unitrio. No segundo caso,
em malha fechada intruduzido um ganho para garantir que o ganho de
malha seja muito mair que um.

a) Qual a relao entre os erros em regime permanente nestas duas


topologias, supondo a entrada sendo um degrau unitrio?
1
No caso de malha aberta: KcK 1 Kc
K
O erro em malha aberta ser:

E(s) = R(s) C(s) = R(s) G(s)R(s)

40
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

C(s)
R(s)
Kc G(s)

R(s)
Kp G(s)
+ C(s)
_

Figura 13 Sistema G(s) em malha aberta e em malha fechada com


realimentao unitria.

O erro em regime permanente para um entrada degrau em malha


aberta ser:
1 1
ess lim sE ( s ) s (1 lim G ( s )) 1 lim KcK 0
s 0 s 0 s s 0 Ts 1
O erro em regime permanente para um entrada degrau em malha
fechada ser :
1 1 1
ess
1 K p 1 lim G ( s ) 1 KpK
s 0

para KpK 1 ess 0


Ou seja, em ambos os casos o erro em regime estacionrio zero,
ou prximo de zero. Em malha fechada necessrio um ganho elevado
para que seja garantido o erro zero e em malha aberta necessrio que o
ganho DC seja 1.

41
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

b) Suponha que o ganho K do sistema sofra uma variao percentual de


10 % em funo da variao da temperatura. O que acontece com o erro
em regime permanente em malha aberta e em malha fechada?

Em malha aberta, supondo que Kc no foi recalibrado:

1 1 1
ess lim sE ( s ) s (1 lim G ( s )) 1 lim KcK 1 KcK 1 1.1K 0.1
s 0 s 0 s s 0 Ts 1 K

Ou seja, ocorre um erro de 10%.

Em malha fechada:
1 1 1
ess
1 K p 1 lim G ( s ) 1 1.1KpK
s 0

para KpK 1 ess 0 , ou seja o erro permanece prximo de zero.

c) Suponha que no item b Kp = 100/K, qual ser o erro em regime


permanente em malha fechada.

1 1 1 1
ess 0,009
1 K p 1 lim G ( s ) 1 1.1KpK 1 1.1.100
s 0

Ou seja, o erro ser de 0,9%.

Em malha fechada, o sistema apresenta uma maior rejeio a


eventuais fontes de erro em regime permanente. uma das vantagens de
sistemas em malha fechada se comparados com sistemas em malha
aberta.

42
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

6 ANLISE DE ESTABILIDADE - CRITRIO DE ROUTH

Um critrio simples, conhecido como o critrio de estabilidade de


Routh, nos permite determinar o nmero de plos de malha fechada que
esto no semiplano direito s sem ter que fatorar o polinmio.
O critrio de estabilidade de Routh nos diz que se h ou no razes
positivas de uma equao polinomial sem ter que resolver a equao.
Este critrio de estabilidade se aplica a polinmios com apenas um
nmero finito de termos. Quando o critrio aplicado a um sistema de
controle, pode-se obter informao sobre estabilidade absoluta
diretamente dos coeficientes da equao caracterstica.

O procedimento no critrio de estabilidade de Routh:

Escreva o polinmio caracterstico em s da seguinte forma:

a 0 s n a 1s n1 a n1s a n 0

onde os coeficientes so grandezas reais.

Se qualquer dos coeficientes zero ou negativo na presena de pelo


menos um coeficiente positivo, ento h uma raiz ou razes que so
imaginrias ou que tm partes reais positivas. Portanto, em um caso
como este, o sistema no estvel. Se estivermos interessados apenas
na estabilidade absoluta, no h necessidade de seguir com o
procedimento. Note que todos os coeficientes devem ser positivos.
importante notar que a condio de que todos os coeficientes sejam
positivos no suficiente para assegurar estabilidade. A condio

43
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

necessria mas no suficiente para estabilidade que os coeficientes da


equao estejam todos presentes e todos tenham um sinal positivo.

Se todos os coeficientes so positivos, arranje os coeficientes do


polinmio em linhas e colunas de acordo com o seguinte padro:

sn a0 a2 a4 a6
s n 1 a1 a3 a5 a7
s n2 b1 b2 b3 b4
s n3 c1 c2 c3 c4
s n4 d1 d2 d3 d4

s2 e1 e2 b1
s1 f1
s0 g1
Os coeficientes so calculados como segue:

a 1a 2 a 0 a 3
b1 ,
a1

a 1a 4 a 0 a 5
b2 ,
a1

a 1a 6 a 0 a 7
b3 , ...
a1

b 1a 3 a 1 b 2
c1 ,
b1

b 1a 5 a 1 b 3
c2 ,
b1

b 1a 7 a 1 b 4
c3 , ...
b1

44
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

Este processo continua at que a n-sima linha tenha sido


encontrada. O critrio de estabilidade de Routh diz que o nmero de
razes da equao caracterstica com partes reais positivas igual ao
nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da primeira coluna da
tabela.

Exemplo: Dado o sistema da figura 14 determine a faixa de estabilidade


aplicando o critrio de Routh.

R(s) C (s)
s+5
K G(s) =
2
+ s 2s+10
_

s-1
H(s) =
s+6

Figura 14 Sistema sujeito a anlise de estabilidade.

O sistema apresenta a seguinte equao caracterstica:

( s 5) ( s 1)
1 G ( s) H ( s) 0 1 K 0
( s 2s 10 ) ( s 6)
2

s 3 4s 2 2s 60 s 2 K 4sK 5 K 0 s 3 (4 K ) s 2 (4 K 2) s 60 5 K 0

De onde:
1 4K 2
4 K 60 5 K
(4 K 2)( 4 K ) (60 5 K )
4 K
60 5 K

45
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Tpicos em Controle - parte 1

4 K 0

Condio de estabilidade: 4 K 2 19 K 68
0
4 K
60 5K 0

-4

-7,13 -4 2,38

12

46
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Tpicos em Controle - parte 1

7 LUGAR DAS RAZES

7.1 Introduo

A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema em


malha fechada est intimamente relacionada localizao dos plos da
malha fechada. Se o sistema tiver um ganho de malha varivel, ento a
localizao dos plos de malha fechada depende do valor do ganho de
malha escolhido. importante, portanto, que o projetista saiba como os
plos de malha fechada se movem no plano s quando o ganho da malha
variado.
Do ponto de vista do projeto, em alguns sistemas o simples ajuste
do ganho pode mover os plos de malha fechada para os locais
desejados. Ento o problema do projeto pode tornar-se a seleo de um
valor de ganho apropriado. Se o ajuste do ganho sozinho no produzir um
resultado desejado, o acrscimo de um compensador ao sistema tornar-
se- necessrio.
Os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica.
Para determin-los, necessrio fatorar o polinmio caracterstico. Em
geral, este procedimento trabalhoso se o grau do polinmio
caracterstico for trs ou maior. As tcnicas clssicas de fatorao de
polinmios no so convenientes porque, conforme varia o ganho da
funo de transferncia em malha aberta, devem ser repetidos os
clculos.
Um mtodo simples para determinar as razes da equao
caracterstica foi desenvolvido por W. R. Evans e extensivamente usado
em engenharia de controle. Este mtodo, denominado mtodo do lugar
das razes, um mtodo pelo qual as razes da equao caracterstica so
colocadas em um grfico para todos os valores de um parmetro do

47
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

sistema. As razes correspondentes a um valor particular deste parmetro


podem ento ser localizadas no grfico resultante. Considera-se que o
ganho da funo de transferncia em malha aberta o parmetro a ser
variado atravs de todos os seus valores, isto , de zero a infinito.
O lugar das razes baseado em uma tcnica grfica para se obter
as razes de um polinmio de coeficientes reais, sendo definido como o
lugar geomtrico que representa o valor das razes do polinmio, quando
se altera um parmetro que afeta um ou mais de seus coeficientes. Como
as razes de um polinmio de coeficientes reais podem ser complexas o
lugar das razes pode ser representado por curvas no plano complexo.
No caso de um sistema de controle, genericamente representado
pela figura 15, tem-se a seguinte funo de transferncia em malha
fechada:

C(s) KG ( s)
, [59]
R(s) 1 KG ( s) H ( s)

cuja equao caracterstica em malha fechada 1 + KG(s)H(s) = 0.

canal direto
R (s) C(s)
e (erro)
KG(s)
+
_

canal de
realimentao
H(s)

Figura 15 - Representao de um sistema de controle com ganho de


malha K.

48
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Tpicos em Controle - parte 1

Objetiva-se com o lugar das razes determinar os plos da funo de


transferncia em malha fechada, ou seja determinar as razes da equao
caracterstica. Um ponto s1, no plano s, somente pertencer ao lugar das
razes se a expresso for verdadeira:
KG(s)H(s) = -1 [60]

Como este ponto esta representado no plano complexo, pode-se dividir a


equao [6.2] em uma equao de mdulo e outra equao de ngulo:
|KG(s)H(s)| = 1 [61]

G(s)H(s) =180(2N+1), N=0,1,2... [62]

A equao [61] conhecida como condio de mdulo e a equao [62]


conhecida como condio de ngulo.

7. 2 Regras para Construo dos Lugares das Razes

A vantagem do mtodo do lugar das razes a facilidade de


determinao dos plos em malha fechada, principalmente em sistemas
de ordem superior. Um conjunto de regras permite construir o lugar das
razes de modo rpido.

REGRA 1 - Obtenha a equao caracterstica 1 + G(s)H(s) e rearranje na


K(s + z1 )( s z2 )...( s z m )
seguinte forma: 1+ 0,
( s p1 )( s p 2 )...( s p n )
de modo que o parmetro de interesse aparea como um fator
multiplicativo. Localize os plos e zeros de malha aberta no plano
complexo, ou seja os plos e zeros da funo de transferncia em malha
aberta G(s)H(s).

49
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Tpicos em Controle - parte 1

REGRA 2 - Determine os pontos de partida e de chegada dos lugares das


razes. Os pontos para K= 0 dos lugares das razes so os plos em malha
aberta e os pontos para K = dos lugares das razes so os zeros em
malha aberta. O lugar das razes inicia para K= 0 nos plos de malha
aberta e termina para K= nos zeros de malha aberta ou no infinito. O
nmero de zeros em malha aberta e menor ou igual ao nmero de plos
em malha aberta (mn). Uma ramo definido como o lugar de uma raiz
quando k varia de 0 . O lugar das razes possui n ramos dos quais m
terminaro em zeros em malha aberta e n-m terminaro no infinito,
seguindo assntotas.

REGRA 3 - Determine os lugar das razes sobre o eixo real, determinados


pelos plos e zeros em malha aberta neles contidos. Cada parte do lugar
das razes sobre o eixo real estende-se de um plo ou zero at outro plo
ou zero. Um ponto sobre o eixo real pertencer ao lugar das razes se o
nmero de plos ou zeros sua direita for mpar.

REGRA 4 - Determine as assntotas dos lugares das razes. Como n-m


ramos terminam no infinito seguindo assntotas, n-m assntotas devem
ser determinadas. Os ngulos das assntotas so dados por:

180 (2N +1)


= , com N = 0,1, ..., (n-m -1).
n-m

O ponto em que as assntotas interceptam o eixo real dado por:

(p1 p 2 ... p n ) ( z1 z2 ... z m )


x= .
nm

REGRA 5 - Encontre os pontos de sada e de entrada no eixo real. Se o


lugar das razes estiver entre dois plos em malha aberta consecutivos,

50
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Tpicos em Controle - parte 1

ento pelo menos um ponto de sada existe entre estes dois plos.
Considerando a equao caracterstica sob a seguinte forma:
A(s) + KB(s) = 0,

ento a localizao dos pontos de entrada ou sada dada por :

dA ( s) B( s)
B( s) A ( s) 0;
ds ds

REGRA 6 - Determine os ngulos de chegada ou de partida dos lugares


das razes nos plos ou zeros complexos. O ngulo de chegada ou de
partida de um plo ou zero complexo pode ser determinado por:

ngulo de partida de um plo = 180 -p+z


ngulo de chegada em um zero = 180 -z+p
p = ngulos relativos a outros plos.
z = ngulos relativos a outros zeros.

REGRA 7 - Determine os pontos onde os lugares das razes interceptam o


eixo imaginrio. Estes pontos podem ser encontrados substituindo-se s
por jw na equao caracterstica. Igualando-se as partes reais e
imaginrias zero pode-se obter o valor de K e de w.
Exemplo Encontre o Lugar das Razes do sistema da figura 16

R(s) C (s)
s+5
K G(s) =
2
+ s 2s+10
_

s-1
H(s) =
s+6

Figura 16 Sistema sujeito a anlise de estabilidade.

51
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Determinao dos plos e zeros em malha aberta

Zeros em 0 e 5 e plos em 1+3j, 1 3j e 6

Lugar das razes sobre o eixo real

-6 -5 0

Assntotas:

Como h dois zeros e trs plos existe uma assntota, neste caso sobre o
eixo real (um dos ramos comea em 6 e termina e tende ao infinito
negativo.
Pontos de entrada de entrada e sada no eixo real

A( s ) s 2 4 s 5 A ( s ) 2 s 4
Seja : B( s ) s 3 4s 2 2 s 60 B ( s ) 3s 2 8s 2

A( s) B ( s) B( s) A ( s) 0
s 4 8s 3 3s 2 160 s 230 0
s1= 4.1030 , s2= -5.2812 + 2.9146i,
s3 = -5.2812 - 2.9146i e s4= -1.5406

Somente s = -1.5406 pode ser ponto de sada.

ngulos de Partida

O ngulo de partida no plo 1+3j ser:


= 180 + 1+2-3-4 = 180+90 + arctan(3/5) -90- arctan(3/6)
= 180 + 30.96 26.56= 184,39

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Interseo com o eixo jw:

Para K = 2,38

s 3 4s 2 2s 60 s 2 K 4sK 5K 0 s 3 (4 2,38) s 2 (4 x 2,38 2) s 60 5 x 2,38 0


s 3 6,38 s 2 7,2s 36,2 0
Cujas razes so: -6.1646 , -0.1077 + 2.4209j e -0.1077 -
2.4209i
O ponto de interseo ser em s = 2,42j e 2,42j

Para K = 12:

s 3 4s 2 2s 60 s 2 K 4sK 5K 0 s 3 (4 12)s 2 (4 x12 2)s 60 5x12 0


s 3 16 s 2 46 s 0

Cujas razes so: 0, -12.2426 e -3.7574

O ponto de interseco ser em s = 0j.

rlocus (zpk([1 -5], [-6 1+3j 1-3j], 1))

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8 ANLISE FREQUENCIAL : DIAGRAMAS DE BODE

O diagrama de Bode uma ferramentas grfica que permite a


anlise da resposta em freqncia de sistemas de controle lineares. O
diagrama de Bode uma representao do mdulo e do ngulo de fase de
uma funo complexa da freqncia w.
Uma funo de transferncia senoidal G(jw) pode ser representada
por dois grficos separados: mdulo (magnitude) versus freqncia e
ngulo de fase (em graus) versus freqncia. Assim um diagrama de
Bode consiste em dois grficos: um um grfico do logaritmo do mdulo
de uma funo de transferncia senoidal; o outro um grfico do ngulo
de fase; ambos so construdos em funo da freqncia em escala
logartmica.
Usualmente o mdulo de G(jw) representod como20 log (Gjw). A
unidade usada nesta representao do mdulo o decibel (dB). A figura
17 apresenta um exemplo de grficos de Bode.

Figura 17 Exemplo de diagrama de Bode.


A principal vantagem de usar grfico logartmico que a
multiplicao dos mdulos convertida em uma adio. Alm disso,

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Tpicos em Controle - parte 1

possvel utilizar um um mtodo simples para esboar o diagrama de Bode,


atravs de um mtodo baseado em aproximaes assintticas.
A representao logartmica til pelo fato de que mostra tanto as
caractersticas de baixa freqncia como aquelas de alta freqncia, para
a funo de transferncia considerada, em um nico diagrama. A
expanso da faixa de baixa freqncia utilizando uma escala logartmica
vantajosa , uma vez que as caractersticas de baixa freqncia so
tipicamente mais importantes em sistemas prticos.
Uma outra aplicao a determinao experimental de uma funo
de transferncia, que pode ser realizada de modo simples se os dados de
resposta em freqncia estiverem apresentados na forma de um
diagrama de Bode.

8.1 Fatores bsicos de G(jw) aproximaes assintticas.

O grfico logartmico permite, com relativa facilidade, desenhar as


curvas de resposta em freqncia. Os fatores bsicos que mais
freqentemente ocorrem em uma funo de transferncia G(jw) so:
Ganho K
Fatores integral e derivativo
Fatores de primeira ordem
Fatores quadrticos
possvel utilizar os os grficos dos fatores bsicos na construo
de grficos compostos. Isto possvel devido a operao de logaritimao
transformar operaes de multiplicao de fatores em soma de fatores. O
processo de obteno do grfico logartmico simplificado pelo uso de
aproximaes assintticas, que o mtodo utilizado para o eboo do
diagrama de bode.

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Tpicos em Controle - parte 1

Em grficos de Bode comum usar o termo oitava e dcada. O


primeiro usado para relacionar duas freqncias por um fator de dois. O
segundo para relacionar duas freqncias por um fator de dez.

O ganho K.

A curva do mdulo para um ganho constante K uma reta


horizontal de valor 20 log K (dB). J o ngulo de fase para um ganho
constante K zero. O efeito da variao do ganho em uma funo que a
curva de mdulo se desloca para cima se o ganho aumenta ou para baixo
se o ganho diminui. Pode-se apresentar a tabela 5 :

Se um nmero o fator em
multiplicado por um decibis :
fator de:
0.1 -20 dB
0.5 - 6 dB
1 0 dB
2 6 dB
10 20 dB
100 40 dB
1000 60 dB
10000 80 dB
1000000 100 dB

Fatores integral derivativos

So fatores representados por termos 1/(jw) (integrativos) ou jw


(derivativos). O mdulo representado por:

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1
20 log 20 log w , no caso de fatores integrativos e
jw

20 log jw 20 log w , no caso de fatores derivativos.

A expresso -20log w representa um reta com uma inclinao de -


20 dB por dcada e a expresso 20 logw representa uma reta um
inclinao de +20 dB por dcada.
A fase de fatores integrativos dada por -90e de fatores
derivativos +90. A figura 18 representa os grficos resultantes de
mdulo e fase.

Figura 18 Diagramas de Bode de termos 1/s e s.

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Tpicos em Controle - parte 1

Fatores integrativos ou derivativos podem existir na forma (1/jw)n

ou (jw)n. Neste caso basta somar as n contribuies dos fatores no

grfico resultante.

Fatores de primeira ordem

So fatores com o termo (1_jwT) ou 1/ (1+jwT). Para o termo


1/(1+jwT) o mdulo ser dado por:

1
20 log 20 log (1 w 2 T 2 )
1 jwT

Para baixas freqncias (w<<1/T) pode-se aproximar o mdulo por


-20log 1 = 0 dB. Para freqncia elevadas (w>>1/T) pode-se aproximar o
valor do mdulo por -20log wT . Logo a representao da curva de
mdulo pode ser representada por duas retas assintticas que se cruzam
no ponto w = 1/T (conhecida como freqncia de corte ou de canto). A
curva exata do mdulo, as assntotas e a curva exata do ngulo de fase
so mostradas na figura 19.
A freqncia de corte muito importante para o esboo de curvas
de resposta em freqncia logartmicas. O ngulo de fase exato do fator
1/(1-jwT) dado por:
= - arctan wT

Na freqncia zero, o ngulo de fase 0. Na freqncia de canto, o


ngulo de fase = - arctan 1 = -45. No infinito, o ngulo de fase
torna-se -90.

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Tpicos em Controle - parte 1

Figura 19 Curvas do mduJo fase com a representao das assintotas


para fator do tipo 1/(1+jwT).
O erro na curva de mdulo causado pelo uso de assntotas pode ser
calculado. O erro mximo ocorre na freqncia de corte e
aproximadamente igual a -3 db.
O erro em decibis envolvido no uso da expresso assinttica para a
curva de resposta em freqncia de 1//(1 + jwT) cerca de 1db uma
oitava acima ou abaixo da frequencia de corte. Este erro cai para zero
uma dcada acima ou abaixo da frequencia de corte. Assim uma
aproximao assinttica usada para a fase do termo 1/(jwT) a utilizao
de trs assintotas: a primeira na reta horizontal que passa pelo angulo 0,
a segundo na reta horizontal que passa no ngulo -90 e terceira uma
reta que passa pela ngulo -45 na frequncia de corte e cruza as outras
duas assintotas uma dcada acima e uma dcada abaixo da frequencia de
corte. O fator (1+jwT) pode ser obtido simplesmente invertendo-se os

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Tpicos em Controle - parte 1

sinais das expresses de mdulo e fase obtidas para o fator 1/(1+jwT).


Neste caso pode ser feita uma construo assinttica similar. A freqncia
de canto ainda em w = 1/T, e as assntotas so retas. A figura 20
representa o fator 1/(1+jwT).

Figura 20 Curvas do mduJo fase com a representao das assintotas


para fator do tipo (1+jwT).

Fatores quadrticos

So fatores do tipo [1 + 2 (jw/wn) + (jw/wn)2] ou 1/[1 + 2


(jw/wn) + (jw/wn)2], onde relao de amortecimento e wn a frequencia
natural no amortecida. Se > 1, este fator quadrtico pode ser expresso
como um produto de dois fatores de primeira ordem com plos reais. Se 0
< < 1, este fator quadrtico o produto de dois fatores complexos
conjugados.

60
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Tpicos em Controle - parte 1

As aproximaes assintticas para as curvas de resposta em


freqncia no so precisas para um fator com baixos valores de , pois
tanto o mdulo como o ngulo de fase do fator quadrtico dependem da
freqncia de corte e da relao de amortecimento .
No caso do fator encontrar-se no denominador da funo tem-se
por mdulo:

2
1 w2 w
20 log 20 log 1 2
wn2 wn
2
jw jw
1 2
wn wn

Para baixas freqncias tais que w << wn, o log do mdulo resulta
em:

- 20 log 1 = 0 db.

A assintota de baixa freqncia portanto uma reta horizontal em 0


db. Para altas freqncias tais que w >> wn, o log do mdulo torna-se:

- 20 log (w/wn)2 = - 40 log (w/wn) dB

A equao para assntota de alta freqncia uma reta possuindo a


inclinao -40 db/dcada. A assntota de alta freqncia intercepta a de
baixa freqncia em w = wn desde que nesta freqncia

- 40 log (wn /wn) = - 40 log 1 = 0 db


Esta freqncia, wn , a freqncia de corte do fator quadrtico
considerado. As duas assntotas deduzidas so independentes do valor de
. Prximo freqncia w = wn , ocorre um pico de ressonncia.A relao
de amortecimento determina a amplitude deste pico de ressonncia.

61
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Tpicos em Controle - parte 1

Portanto, existem obviamente erros na aproximao pelas assntotas. O


valor do erro depende do valor de . Ser grande para pequenos valores
de . A figura 21 fornece as curvas exatas do mdulo conjuntamente com
as assntotas e as curvas do ngulo de fase para o fator quadrtico para
alguns valores de .
O ngulo de fase do fator quadrtico considerado :

w
2
1 wn
2 arctan 2
jw jw w
1
1 2
wn wn wn

O ngulo de fase uma funo tanto de w como de . Em w =0o, o


ngulo de fase igual a 0. Na freqncia de corte w = w n o ngulo de
fase -90 independentemente de ,.Em w = , o ngulo de fase resulta
-180.ponto de inflexo, o ponto onde 4 = -90.

8.2 Procedimento geral para construo dos diagramas de Bode

Inicialmente reescreva a funo de transferncia senoidal G(jw) como


um produto dos fatores bsicos anteriormente discutidos.
Identifique ento as freqncias de corte associadas com estes fatores
bsicos. Finalmente desenhe as curvas assintticas do mdulo, com
inclinaes apropriadas entre as freqncias de corte. A curva exata,
situada muito prxima curva assinttica, pode ser obtida efetuando-
se as correes apropriadas.
A curva do ngulo de fase de G(jw) pode ser desenhada
adicionando~se as curvas dos ngulos de fase dos fatores individuais.

62
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Tpicos em Controle - parte 1

Figura 21 Curvas do mdulo conjuntamente com as assintotas e curvas do


ngulo de fase da funo de transferncia quadrtica.

63
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Tpicos em Controle - parte 1

O uso dos diagramas de Bode empregando aproximaes


assintticas necessita de um tempo muito menor do que os outros
mtodos que podem ser utilizados para determinao da resposta em
freqncia de uma funo de transferncia. A facilidade de construo das
curvas de resposta em freqncia para uma dada funo de transferncia
e a facilidade de modificao da curva de resposta em freqncia,
conforme adicionada uma compensao, constituem as principais razes
do uso muito comum na prtica destes diagramas de Bode.
A simplicidade na construo do diagrama de Bode evidente.
Obviamente o diagrama de Bode pode ser construdo usando-se um
computador. No entanto, importante que o projetista esteja
familiarizado com uma construo grfica convencional de diagramas de
Bode, de modo que quaisquer resultados errneos no computador possam
ser detectados e identificados.

8.3 Consideraes Adicionais

Freqncia de ressonncia e valor de pico de ressonncia

Nos sistemas com fatores quadrticos possvel determinar o valor de


pico de ressonncia e a freqncia para qual ocorre este pico no fator
quadrtico. Para 0 0.707:

Freqncia de ressonncia: wr wn 1 2 2
1
Mr
Valor do pico de ressonncia dado por:
2 1 2
Observe-se que para > 0.707 no h pico de ressonncia.

64
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Tpicos em Controle - parte 1

Sistemas de fase mnima e de fase no mnima

Define-se um sistema de fase mnima como aqueles cujas funes


de transferncia no apresentam plos e zeros no semi-plano direito de s.
Neste caso, a funo de transferncia chamada de funo de
transferncia de fase mnima. Basta existir um plo ou zero com parte
real positiva para que a funo seja chamada de fase no-mnima e
represente um sistema de fase no mnima.
Um sistema de fase mnima pode ser completamente determinado
apenas usando-se a curva de mdulo, enquanto que um sistema de fase
no mnima necessita da curva de fase, alm da curva de mdulo.
Considere as curvas de bode do sistema G1(s) = 1+0.5s/1+0.2s e G2(s)
= 1-0.5s/1+0.2s, observadas na figura 22.

Figura 22 Curvas de Bode de um sistema de fase mnima e de um sistema


de fase no mnima.

65
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Tpicos em Controle - parte 1

Apesar da curva de mdulo ser a mesma para os dois sistemas, o


mesmo no ocorre para as curvas de fase. O sistema de fase mnima
apresenta um grande atraso de fase para baixas freqncias, o que deve
ser evitado em sistemas de controle, principalmente se deseja-se uma
resposta rpida do sistema uma determinada entrada.
Um exemplo de sistema de fase no mnima um sistema com atraso de
transporte. Segundo a propriedade da transformada de Laplace dada por:

L[ f (t a)u(t a)] e as F (s) ,


tem-se que o deslocamento (atraso) de uma funo f(t) de um tempo t=a
pode ser representado por um nova funo deslocada no tempo, cuja
transformada de Laplace representada por a transformada de Laplace
da funo f(t) original, multiplicada por um termo exponencial. Em funo
disto, o atraso de transporte pode ser dado por:

G( jw) e jwT cos( wT ) jsen(wT )

Cujo mdulo : cos( wT ) jsen( wT ) 1 0 dB

Cuja fase : cos( wT ) jsen( wT ) wT

Anlise de estabilidade relativa usando curvas de Bode

Ao grau de estabilidade de um sistema chama-se de estabilidade relativa.


Assim um sistema, para dois ganhos diferentes pode ser estvel, mas
para um dos ganhos ser mais estvel que para o outro ganho. No
diagrama de Bode definido o conceito de margem de ganho e de
margem de fase, definidos para sistemas de fase mnima:
Margem de Ganho de um sistema estvel) definida como o quanto o
ganho pode ser aumentado antes do mesmo tornar-se instvel. Se o
sistema j instvel, a margem de ganho indica o quanto o ganho do

66
CURSO DE ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - 2016

Tpicos em Controle - parte 1

sistema deve ser diminuido para que o mesmo torne-se instvel. Em


decibis, uma margem de ganho positiva indica que o sistema ainda
pode ter seu ganho aumentado antes de tornar-se instvel. Uma
margem de ganho negativa indica o quanto um sistema deve ter seu
ganho diminuido antes de tornar-se estvel. Pode ser calculado como o
mdulo do sistema na freqncia de cruzamento de fase. A margem de
ganho ser:

MG 20 log G ( jw w w1 ,
onde w1 a freqncia de cruzamento de fase, ou seja, a freqncia em
que a curva de fase cruza -180.

10 ( s 1)
G (s)
S ( S 3)( S 10 )
2

Figura 23 Representao da margem de ganho e da margem de fase no

Figura 23 Anlise de estabilidade usando margem de fase e margem de


ganho.

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Tpicos em Controle - parte 1

Margem de fase o atraso adicional de fase do sistema, observado na


freqncia de cruzamento de ganho, necessrio para levar o sistema
ao limiar de instabilidade, ou seja, -180. A margem de fase ser:

MF 180 G( jw) w w ,
2

onde w2 a freqncia de cruzamento de ganho, ou seja, a freqncia


em que a curva de fase cruza 0 dB. Observe-se que possvel relacionar
o conceito de margem de ganho com o lugar das razes.A figura 23
apresenta a margem de fase e a margem de ganho de um sistema.

Relao entre a resposta transitria e a resposta em freqncia.

Em sistemas de segunda ordem, ou sistemas de ordem superior cujo


comportamento dos plos dominantes pode ser aproximado ao
comportamento dinmico de um sistema de segunda ordem, possvel
relacionar a resposta temporal do sistema com o comportamento
frequencial do mesmo. Especificamente possvel relacionar:
Margem de fase com coeficiente de amortecimento.
Freqncia de ressonncia com freqncia natural amortecida.
Valor de pico de ressonncia com valor de pico temporal Mp.

8.4 Concluses

A margem de fase e o coeficiente de amortecimento podem ser


relacionados por (vlido para 0 0.6): = MF/100. Assim, para
uma margem de fase de 60, tem-se um coeficiente de amortecimento
de 0.6. Esta relao pode ser usada como regra prtica em projetos de
sistemas de controle.

68
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Tpicos em Controle - parte 1

Wr e wd apresentam valores bastante prximos para pequenos valores


de . Assim, para pequenos valores de , a freqncia de ressonncia
indicativa da velocidade de resposta do sistema. O tempo de subida
varia inversamente com wr. Observe-se que wr encontra-se entre a
frequencia de cruzamento de ganho e a frequencia de cruzamento de
fase de um sistema em malha aberta.
Para >0.4 Mp e Mr so bastante prximos . Tipicamente, um grande
valor de Mr implica em um grande valor de Mp. Assim, se um sistema
apresenta rudos prximos a freqncia e ressonncia wr, fazendo com
que Mr e Mp sejam ainda maiores.

69
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Tpicos em Controle - parte 1

9 CONTROLADORES PID

9.1 Introduo

A variao do ganho de projeto uma das formas de modificar


suas caractersticas de modo que as especificaes do mesmo sejam
atendidas. Se este recurso no suficiente e no possvel alterar
parmetros do sistema controlado (modificao da sua funo de
transferncia), a soluo adicionar um compensador ou controlador ao
sistema de modo que sua funo de transferncia final seja modificada,
atendendo as especificaes de projeto.
Um controlador conhecido por PID ou controlador proporcional-
integral e derivativo largamente utilizado em sistemas prticos. Apesar
deste controlador j ser conhecido no perodo entre as duas guerras
mundiais, continua, nos dias de hoje, a ser o controlador industrial mais
utilizado. Hoje, estes controladores so implementados em hardware
(analgico ou digital) ou software (controle microprocessado). O
comportamento dos diferentes termos do controlador PID e de suas
diferentes configuraes so apresentados neste captulo. Observaes do
sistema a ser projetado utilizando ferramentas como Lugar das Razes,
Diagramas de Bode ou Nyquist podem ser utilizadas, permitindo a anlise
de estabilidade absoluta e relativa, do erro esttico estacionrio e das
caractersticas dinmicas transitrias.

9.2 - Aes de Controle

As aes de controle consideram que um sinal de controle ser aplicado a


uma planta a ser controlada. Este sinal de controle ser gerado pelo

70
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Tpicos em Controle - parte 1

controlador tendo como entrada o sinal de erro. Utiliza-se a seguinte


notao:
u(t) sinal de controle na sada do controlador, no domnio contnuo ou
analgico.
e(t) sinal de erro na entrada do controlador, no domnio contnuo ou
analgico.
u[k] sinal de controle na sada do controlador, no domnio discreto ou
digital, no instante t=k.
e(k) sinal de erro na entrada do controlador, no domnio discreto ou
digital, no instante t=k.
Kp constante de proporcionalidade associada ao termo proporcional.
Ki constante de proporcionalidade associada ao termo integral.
Kd constante de proporcionalidade associada ao termo derivativo.

AO PROPORCIONAL

A ao de controle proporcional foi a primeira ao de controle a ser


implementada no que seria posteriormente chamado de controlador PID.
De fato, observou-se um melhora nas caractersticas transitrias e
estticas de sistemas quando o ganho de malha era aumentado.
Na ao proporcional a relao matemtica entre o sinal de erro e de
controle dada por:

u(t) Kp e(t)

Para uma sada menor que o valor de referncia o valor de controle ser
positivo (e(t)>0) e para uma sada maior que o valor de referncia o valor
de sada ser negativo (e(t)<0). Este erro pode diminuir com o aumento
do ganho, entretanto nunca completamente zerado. Por outro lado,
quanto maior o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento
transitrio do sistema em malha fechada. Geralmente, o aumento

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excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema a instabilidade. A


figura 24 apresenta um sistema tipo 0, onde o observa-se que os
deferentes valores finais para um entrada degrau unitrio. Pode-se
observar a diminuio do erro com o aumento do ganho.

Figura 24 Resposta ao degrau unitrio para diferentes ganhos.

Sistemas prticos apresentam limitaes fsicas. Um sistema com


amplificadores operacionais, por exemplo, no pode apresentar sinais de
sada com amplitudes maiores que as da fonte de alimentao. Isto
significa que, em um sistema prtico, a varivel de controle u(t)
apresenta limite mnimo e limite mximo (umin e umax).
Pode-se ento apresentar como relao matemtica entre o sinal de erro
e o sinal de controle.

umax se Ke(t) umax



u(t) Ke(t) se umin Ke(t) umax
u
min se Ke(t) umin

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A figura 6.2 apresenta a relao entre o sinal de erro e o sinal de


controle considerando os limites mximos e mnimos estipulador. Trata-se
de uma relao no-linear. O sinal de erro e o sinal de controle s sero
relacionados de forma linear se o sinal de erro estiver entre os limites e1 e
e2., chamado banda proporcional. Na figura 25, observa-se que para um
ganho maior a abanda proporcional mais estreita.
u(t)
u(t)

K pequeno K grande
umax
umax

e1 e1 e2
e2

e(t) e(t)

umin umin

Banda Proporcional Banda Proporcional

Figura 25 Relao entre sinal de erro e sinal de controle considerando a


banda proporcional.

AO INTEGRAL

A ao de controle integral foi introduzida visando introduzir uma


memria ou armazenamento de energia no sistema, permitindo que,
mesmo com um sinal de erro zero na entrada do controlador, seja gerado
um sinal de controle diferente de zero. Ou seja, aps algum tempo o erro
em regime permanente tende a zero. Matematicamente, a adio de um

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integrador na malha de controle faz com que o tipo do sistema seja


incrementado, permitindo erros menores, ou mesmo nulos, para
diferentes entradas do sistema. No caso de entrada degrau, verifica-se
um erro em regime estacionrio nulo, pois o sistema passa a ser pelo
menos do tipo 1.
Na ao integral a relao matemtica entre o sinal de erro e de controle
dada por:
1
u(t) K i e(t)dt e(t)dt
Ti

A constante de proporcionalidade Ki pode ser expressa como 1/Ti,


onde chamado de tempo integral ou reset-time. A funo de
transferncia da ao integral dada por:

U(s) K i 1
C(s)
E(s) s Tis

O conceito de saturao do sinal de controle tambm pode ser


aplicado ao integral, quando o erro continuar a ser integrado de
forma inversamente proporcional Ti. Esta saturao do termo integrativo
chama-se de "wind-up".

AO DERIVATIVA

A ao derivativa foi introduzida visando adicionar um carter


antecipativo ou preditivo ao sistema. Com isto, o sistema responde de
forma mais rpida s excitaes de entrada. Na ao derivativa a relao
matemtica entre o sinal de erro e de controle dada por:

d d
u(t) K d e(t) Td e(t)
dt dt

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Para um sinal de erro constante a sada da funo ser zero. S


existe sinal na sada u(t) se h alguma variao do sinal de erro. Quanto
maior for esta variao, maior ser a sada u(t). A funo de transferncia
da ao derivativa dada por:

U(s)
C(s) K ds Tds
E(s)

Um problema observado com o fator derivativo o aumento do


ganho do sistema com a freqncia, amplificando eventuais rudos,
normalmente de alta-freqncia. Para evitar este problema usa-se um
plo em uma freqncia limite, aps a qual o ganho cessa o crescimento.
Isto pode ser observado na figura 26, de as curvas de mdulo de um fator
derivativo e de um fator derivativo com um plo so mostradas. Assim:

U(s) s s
C(s) Kd Td
E(s) s p s p

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C(s)=s

C(s)=s/(s+p)

Figura 26 Curvas de mdulo do fator derivativo e do fator derivativo


com um plo adicional.

9.3 Controlador PID

O controlador PID combina as aes de controle proporcional,


integral e derivativa. A relao matemtica entre o sinal de erro e de
controle dada por:

O controlador PID apresenta a seguinte funo de transferncia:

1 d Ki
u(t) K p e(t)
Ti e(t)dt Td e(t)
dt
U(s) KpE(s)
s
E(s) K dsE(s)

Os parmetros Kp, Ti e Td (ou Kp, Ki e Kd) so escolhidos em


funo do desempenho final do sistema a ser controlado desejado.
escolha destes parmetros chama-se sintonia do PID. Vrios algoritmos,
numricos ou no, so utilizados para obter esta sintonia, a exemplo do

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mtodo de Ziegler e Nichols. Em funo da no utilizao de uma ou


mais das aes de controle bsicas pode-se ter as seguintes derivaes
do controlador PID:
a) Controlador Proporcional
b) Controlador Proporcional e Integral
c) Controlador Proporcional e Derivativo

A figura 27 apresenta um exemplo de implementao de um controlador


PID em uma malha de controle de um processo.

Figura 27 Diagrama de blocos de um controlador PID.

9.4 Resposta Frequencial

O controlador PI apresenta a seguinte funo de transferncia:

KI
U(s) (K P )E(S)
s

Na figura 28, para Kp=1 e Ki=10, apresentado o diagrama de


bode do controlador PI. Pode-se observar a amplificao em mdulo bem
como o atraso de fase nas baixas freqncias. Repare que acrescentado

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um plo e um zero ao sistema, sendo que o plo encontra-se mais perto


da origem. parecido com um controlador por atraso de fase.

Figura 28 Diagrama de Bode de um controlador PI.

O controlador PD apresenta a seguinte funo de transferncia:

U(s) (KP Kds)E(S)

Na figura 29, para Kp=1 e Kd=10, apresentado o diagrama de


bode do controlador PD.No grfico de mdulo observa-se um ganho
elevado para altas freqncias, o que pode ocasionar amplificao de
rudos, que indesejado. Por outro lado, o avano de fase a criar o efeito
antecipativo do termo derivativo.

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Figura 29 Diagrama de Bode de um controlador PD.


Ou, adicionando-se um plo para limitao de ganho em altas
freqncias.

(KP K Is)
U(s) E(S)
s
(1 )
p

Na figura 30, para Kp=1, Kd=10 e p=20 apresentado o diagrama


de bode do controlador PD modificado. Observe que o grfico
semelhante a um controlador por avano de fase.

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Figura 30 Diagrama de Bode de um controlador PD modificado.

O controlador PID pode ser considerado como um controlador PI em


srie com um controlador PD:
KI
U(s) (K P 1 )(K P 2 sKD )E(S)
s

Pode-se observar o diagrama de Bode de um controlador PID com


Kp = 1, Ki =10 e Kd = 0.01 na figura 31.

Figura 31 Exemplo de diagrama de Bode de um controlador PID.

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