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ESCUELA DE INGENIERIA AUTOMOTRIZ

2017
DEBER DE CONTROL

ALEJANDRO AMAN 1547


ESPOCH
15-6-2017
Resolucin Del Deber

1. Obtenga la funcin de transferencia Xo(s)/Xi(s) de cada uno de los tres sistemas


mecnicos mostrados en la figura. En los diagramas xi representa el desplazamiento
de entrada y Xo denota el desplazamiento de salida. (Cada desplazamiento se mide
a partir de la posicin de equilibrio)

= 1( 0) 20

2 = 1 + 10 20

( 2 + 1) = 0 (1 2)

( + ) ( + )
= =
( ) ( )

1 = 0 2 = 0
0 = 1( 0) ( 0) 0 = 20
2 = 1

1( 0) ( 0) = 20
1 + 10 + 0 = 20
0 (1 + + 2) = ( + 1)

( + )
=
( + + )

1 = 0 2 = 0
0 = 1( 0) ( 0) 0 = 20

2 = 1

1( 0) ( 0) = 20
1 + 10 + 0 = 20
0 (1 + + 2) = ( + 1)

( + )
=
( + + )

2. Obtenga la funcin de transferencia Xo(s)=Xi(s) en el sistema mecnico mostrado


en la figura.
F_1=0


1 [ () ()] ( )=0

1 [ () ()] [ () ()] = 0

2 = 0

2 0 () = 0

2 0 () = 0

0=0

1 [ () ()] [ () ()] = 2 0 ()

1 () + 1 () () + () + 2 0 () = 0

()(1 + + 2 ) ()(1 + ) = 0

()(1 + + 2 ) = ()(1 + )

() +
=
() ++

3. Simplifique el diagrama de bloque que aparece en la figura y obtenga la funcin de


transferencia en lazo cerrado.
4. Encontrar la funcin de transferencia del grafico de flujo de seal que se muestran
en la figura.

1 = 12 23 34
1 = 23 32

= 1 23 32

1 =1


() =

1 = 12 23 34 45

2 = 12 24 45

1 = 23 32

2 = 34 43

= 1 1 2

1 = 1

2 = 1

+
() =

1 = 12 23 34 45 56

2 = 12 25 56

1 = 23 43

2 = 31 43

3 = 45 54

= 1 (1 + 2 + 3 )

1 = 1

2 = 1 2

+ ( )
() =

1 = 1 2 3 4
2 = 2

1 = 2 3 1

2 = 3 4 5

= 1 + 2 3 1 3 4 5

1 = 1

2 = 1 + 2 3 1
( + )
() =
+

1 = 1 2 3 4 5

2 = 1 6 4 5

3 = 1 2 7

4 = 1 2

= 1 + 4 1

1 = 1

2 = 1

3 = 1 1

4 = 1 1

+ + ( + ) ( + )
() =
+

1 = 1 2 3 4 5

2 = 1 2 3 5

1 = 3 1

2 = 3 2
3 = 2 3 5

4 = 2 3 4 5

= 1 1 2 3 4 + 3 1 5 2

1 = 1

2 = 1

+
() =
+ + + + +

5. En la Oruga se muestra un circuito para controlar el movimiento del brazo de un


potencimetro, el solenoide produce una fuerza magntica proporcional a la
corriente en la bobina; es decir fc = Kci(t), donde i(t) es el cambio de corriente
desde la condicin de equilibrio. a) Obtenga el diagrama de bloque mostrando
todas las variables en forma explcita. b) Determine la Funcin de transferencia
X(s)=V i(s)
()
=
()
()
() = () =
()

()
() + () = () + () + () = () + ()

() 1
= (1)
() + () ( + )

() = () () = ()

()
= (2)
()

2
() 1 () () = 2

() 1 () () () = 2 ()

() = ( 2 +1 + + )()

() 1
= 2
(3)
() +1 + +

a) Determine la Funcin de transferencia X(s)/V i(s)

()
=
() ( + )( + + + )
6. El solenoide polarizado de la produce una fuerza magntica proporcional a la
corriente F i = Kii(t). La bobina tiene resistencia e inductancia. a) Obtenga el
diagrama de bloques del sistema, e identifique claramente la entrada y salida b)
Simplifique el diagrama de bloques c) Transforme el diagrama de bloques a una
grfica de flujo de seal, aplique la frmula de Mason para encontrar la ganancia
total y compare con el resultado del literal anterior


() = + () = () + () (1)

() = () () = ()(2)

1 2 1
1 1 =
2
2 1 1
1 = 2
+ 1

1 = 2 1 () + 1 1 ()
1 = ( 2 + 1 )1 () (3)
2 1
1 =
2
Fuerza transmitida

1 () = 2 ()

2 () = () (4)
1

2 1
= =


2 () = () (5
1
Fuerzas sobre el bloque de masa M1

2 2
2 1 2 = 1
2
2 2 2
2 1 2 2 (2 3 ) ( ) = 1
2
2 2 2
2 = 1 2
+( ) + 2 (2 3 )+1 2

2 () = (1 2 + + 1 + 2 )2 () () 2 3 () (6)

Para el punto 0:
3
3 + 2 (3 () 2 ()) = 0

3 3 () + 2 3 () 2 2 () = 0
2
3 () = () (7)
3 + 2 2

Fuerzas que acten sobre el bloque M2:

2
2 =
2

2 2
2 ( )= 2

2 () + 2 () + () 2 () = 0
2 () = ()( 2 + (2 + ))

() = () (8)
2 + (2 + ) 2

Reemplazando (6), (7), y (8) en (4)



1 () = 2 = [(1 2 + + 1 + 2 )2 () () 2 3 ()]

2 2 2 () 22 2 ()
1 () = [(1 2 + + 1 + 2 )2 () ]
2 + (2 + ) 3 + 2

2 2 22
1 () = [1 2 + + 1 + 2 ] ()
2 + (2 + ) 3 + 2 2

a) DIAGRAMA DE BLOQUES

Representaremos:

2 2 22
1 () = [1 2 + + 1 + 2 ] ()
+ (2 + ) 3 + 2 2
2

Por G1

b) DIAGRAMA DE BLOQUES REDUCIDO


c) DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL


=1
=

=1
1 1
1 =
+ 2 + 1 2 + (2 + )

1 =
( + )( 2 + 1 )[ 2 + (2 + )]
1
1 = 1
2 + 1
1
1 =
( 2 + 1 )

1 = 1

1 ( 2 + 1 ) + 1
= 1 + =
( 2 + 1 ) ( 2 + 1 )


( + )( 2 + 1 )[ 2 + (2 + )]
=
( 2 + 1 ) + 1
( 2 + 1 )

=
( + )[( + ) + ][ + ( + )]

7. Encuentre la funcin de transferencia Y7=/Y1 de la grafica de flujo de seal


mostrada en la figura

1 = 1 2 3 4 5

2 = 6 5

1 = 1 1

2 = 2 2

3 = 3 3

4 = 4 5 4

5 = 6

6 = 2 3 4 5 3
7 = 6 5 1 5

8 = 6 5 4 6 2 1

= 1 (1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 + 8 ) + (1 3 + 1 4 + 1 5 + 3 5 + 3 5 + 3 7 )
3 5

1 =1

2 = 1 (2 + 3 )

+ + +
=
+ + + + + +

8. Encuentre la funcin de transferencia C(s)/R(s) de la grfica de flujo de


seal mostrada en la figura

=2
1 1 + 2 2
=

1 = 123

2 = 4

1 = 1

2 = 1 121 + 21 + 232

1 = 123
2 = 21

3 = 232
+ ( + + )
=
+ +

=3
1 1 + 2 2 + 3 3
=

1 = 123456

2 = 1267

3 = 12348

1 = 561

2 = 23452

3 = 1234563

4 = 44

5 = 81

6 = 12673

7 = 272

8 = 123483

9 = 1246734

10 = 24724
= 1 (1 + 2 + 3 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 + 8 ) + (4 7 + 4 6 )

1 = 1

2 = 1 4

3 = 1 4

+ ( + ) +
=
+ + + + + + + + + +

9. Simplifique el diagrama de bloques de la figura y encuentre la funcin de


transferencia C(s)/R(s)
FUNCIN DE TRANSFERENCIA:

() [((1 2)(12 2) 1)3]


=
() [1 (1 2)(12 2) 1]33 [[(1 2)(12 2) 1)3]

10. Encuentre la funcin de transferencia C(s)/R(s) utilizando Mason

=2

1 = 123
2 = 4

1 = 21

2 = 231

3 = 121

= 1 (1 + 2 + 3)

1 = 1

2 = 1 (1 + 2 + 3)


+ + + )
= =
+ +
=

11. La posicin de un servomecanismo es mostrada en la figura. es la


posicin de referencia y es el desplazamiento angular del eje del motor
medido en radianes.
a) Obtener las ecuaciones que relacionen todas las magnitudes
b) Dibujar el diagrama de bloques
c) Hallar la funcin de transferencia en lazo cerrado ()/ ()
Ecuaciones en funcin de (t) Ecuaciones en funcin de (S)

() = ( () ()) () = ( () ())

() = () = ( () ()) () = () = ( () ())

() = K ( () ()) () = K ( () ())

0 ()
() 0 () () = 0 () 0 () 0 () () = 0

() 0 () () = 0 () 0 () () = 0

() = 0 () () = 0 ()

() = () = ()

() = () () = ()

() = () + () () = () + ()

() = + = () = 2 () + () = 2 ()

1()2 = 2()1 1()2 = 2()1

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