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Servio Nacional de Aprendizagem Industrial

Centro de Formao Profissional Antnio Urbano de Almeida CFP AUA


Tcnico em Mecatrnica
Automao de Processos Industriais

Robtica I: Lista de Exerccio 1 - Bsico

1. Qual a definio de um manipulador robtico industrial de acordo com a Standard


International ISO 8373.
2. Quantas e quais so as geraes de robs.
3. O que so robs analgicos?
4. O que so robs autnomos
5. O que so robs humanides?
6. O que o termo Mekanum Well?
7. O que so robs redundantes?
8. Quais so os tipos de juntas utilizadas num manipulador antropomrfico.
9. Qual a definio de mobilidade?
10. Qual a definio de grau de liberdade?
11. O que um rob Cartesiano?
12. O que um rob Cilndrico?
13. O que um rob Esfrico?
14. O que um rob de Articulao horizontal?
15. O que um rob de Articulao vertical?
16. Quais as vantagens de um acionamento eltrico?
17. Quais as desvantagens de um acionamento eltrico?
18. Quais as vantagens de um acionamento pneumtico?
19. Quais as desvantagens de um acionamento pneumtico?
20. Quais as vantagens de um acionamento hidrulico?
21. Quais as desvantagens de um acionamento hidrulico?
22. Qual a diferena entre um acionamento direto e o indireto?
23. O que "end-effector"?
24. O que "work envelope" de um rob manipulador?
25. Quantos graus de liberdade tm um pulso humano, com todos os dedos?
26. Quantos graus de liberdade so necessrios para fazer um rob humanide? Faa um
desenho.
27. O que um rob AUV?
28. O que um rob AGV?
29. O que um "unmanned aerial system ?
30. Liste 10 aplicaes de rob na indstria.
31. O que um rob paralelo?
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Robtica I: Lista de exerccio 2 - Volume


1) Qual o volume de trabalho de um rob Cartesiano (PPP)? M1 = 0 a 100mm, M2 = 0 a 250mm e M3 =
0 a 500mm.
2) Qual o volume de trabalho de um rob Cilndrico (RPP)? M1 = 45 a 315 , M2 = 0 a 250mm e M3 = 0
a 15mm.
3) Qual o volume de trabalho de um rob Esfrico (RRP)? M1 = 0 a 270, M2 = 90 a 270 e M3 =
50mm a 850mm.
4) Qual o volume de trabalho de um rob Articulado Horizontal ou SCARA (RRP)? M1 = 0 a 180 o, M2 =
30 a 330o, L01 = 250mm, L02=400mm, M3 = -50mm a +350mm.
5) Qual o volume de trabalho de um rob Articulado vertical ou antropomrfico (RRR)? M1 = 0 a 270 o,
M2 = 0 a 360o e M3 = 0 a 360o. L1=300mm e L2=100mm.
6) Qual o volume de trabalho de um rob Cartesiano (PPP)? M1 = 1m a 10m, M2 = 1m a 26m e M3 =
-15m a - 1m.
7) Qual o volume de trabalho de um rob Cilndrico (RPP)? M1 = 0 a 180, M2 = 50cm a 90cm e M3 =
10cm a 50cm.
8) Qual o volume de trabalho de um rob Esfrico (RRP)? M1 = -135 a +135, M2 = 0 a 90 e M3 = 5m
a 15m.
9) Qual o volume de trabalho de um rob Articulado Horizontal ou SCARA (RRP)? M1 = 180,
M2 =
162 , L01 = 30cm, L02=40m, M3 = -10cm a +60cm.

10) Qual o volume de trabalho de um rob Articulado vertical ou antropomrfico (RRR)? M1 = 144, M2 =
180
, M3 = 180. L1=1m e L2=50cm.
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Programao SCARA ( SCOL )


"Selective Compliance Assembly Robot Arm", e significa "brao robtico para montagem
com complincia seletiva".

TS series robot controller da Toshiba (Symbolic Code Language for Robots).

( Exemplo )
PROGRAM ASSEMBLY
SPEED=20 SET THE MOVEMENT SPEED TO 20% OF THE MAXINUM SPEED MOVE B
MOVE TO POINT B.
OPEN2 OPEN HAND 1.
MOVE A MOVE TO POINT A.
CLOSE2 CLOSE HAND .
DELAY 0.5 WAIT 0.5 SECONDS BEFORE PICK THE PART. MOVE B
MOVE TO POINT B.
MOVE C MOVE TO POINT C.
MOVE D MOVE TO POINT D.
OPEN2 OPEN HAND .
DELAY 0.5 WAIT 0.5 SECONDS BEFORE REPLCE THE PART. MOVE C
MOVE TO POINT C.
MOVE B MOVE TO POINT B. END

Trabalhando com o trocador de ferramentas e garras: Open1


Abrir o trocador;
Close1- Fechar o trocador; Open2
Abrir Garra; Close2 Fechar Garra;

Passos para criar um programa no Rob SCARA: Escrever


Programa: Edit -> New
Program Main Speed = 30
Move P1 Move P2 Move
P3
End
Inserir Ponto: DEDIT -> INS -> P1 -> EXE ->
Teach box - >NEXT -> Teach-> EXE;

Melfa Basic IV aplicada em controladores da Mitsubishi.

Programao RV 2AJ
Iniciando:
Modo manual.
Gire a chave no controlador para ensinar;
Gire a chave no Pendant Teach to ENABLE;
Ligar os servos (boto "STEP / MOVE + Morto);
Abrir e Fechar as Garras ( Hand + +C ou -C)
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Criando e executando um programa.


Passo 01: Chave controlador Teach;
Passo 02: Chave Teach Box Enable;
Passo 03: MENU -> 1.Teach -> Nome do Programa (Ex.24) -> EXE;
Passo 04: ST e LN preenchimento automtico;
Passo 05: RPL -> NO DATA -> Digitar programa (Ex. 10 Mov P1) + EXE;
Passo 06: Gravar ponto -> Homem morto + SVR ON + Ponto desejado + ADD +
ADD
Passo 07: Rodar passo a passo, entra na linha de programa, aciona servo + EXE.
Passo 08: Navegar pelo programa -> + ou
Passo 09: Desabilitar Teach Box + Controlador Auto .
Passo 10: Seleciona o programa digitado no controlador, a velocidade, aciona o
servo e start ( Ob: Sair da rea do rob ).

Melfa Basic V aplicada aos controladores da Mitsubishi RV-3SDB

Como ligar e trabalhar no rob. No controlador:


Apertar boto liga, colocar chave Mode em Manual, Desapertar chaves de
emergncias do rob
Desligar alarme sonoro ( tecla Reset //)

No TB R32TB-15
Ligar TB ENABLE ( ATRS DO VISOR)-> Apertar F1 (acesso ao menu principal) ->
opo
1. File/Edit -> F3 ( New) -> Digita nome do Programa com at 4 dgitos-> EXE -
> INSERT.
MOV P1 (Tem que ter o P ) MOV P2
END

SALVANDO PONTOS:
Seleciona P1 -> aperta HOMEM MORTO -> aciona SERVO -> JOG -> TEACH -> YES.

RODANDO O PROGRAMA NO ROB.


Desabilita TEACH BOX -> Coloca controlador para MODO AUTOMTIC-> Seleciona o
programa ( tecla CHNG DISP ) e UP DOWN -> seleciona Velocidade (Ex: 30 ) Aciona
SERVO ( SVO ON ) -> START.

IMPORTANTE ( EM CASO DE PERIGO DE COLISO, ACIONAR EMERGNCIA)


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TESTE

1)

2)
3)
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04)

05)

06) O que uma Junta tipo P, tipo R e tipo S?

07) Defina Grau de Liberdade em Relao a Grau de Mobilidade.

08) Quantos graus de Liberdade possui o brao humano?

09) Os robs em srie podem ser classificado em 5 grupos de acordo com o tipo de junta,
quais so esses grupos?

10) Quais as caractersticas de um rob Serie Cartesiano PPP?

11) Diferencie um Rob RRR de um Rob RRP?

12) Quantos DOF precisa ter um manipulador para ser considerado um rob?

13) Cite pelo menos uma lei da robtica.

14) Assinale a opo que mostra o Rob que possui o maior volume de trabalho:
a) Cartesiano - PPP
b) Cilndrico - RPP
c) Articulado Vertical RRR
d) Esfrico RRP
e) Articulado Horizontal - RRP
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