Apostila de IAR Prática - REVISADA 23-09-2010

Departamento de Mecnica
LABORATRIO DE AUTOMAO E ROBTICA
APOSTILA PRTICA
Coordenador: Prof. Antnio Garcia Neto

Aux. Docentes: Helena C. N. Petroni / Itlia Ap. Zanzarini Iano
Apostila Prtica I.A.R. Pgina 2
ndice
1.0 Introduo .......................................................................................... 03
1.1 Rob ........................................................................................ 03
1.2 Software ....................................................................................... 03
2.0 Nvel 1 de programao - Menu principal ....................................... 04

2.1 Menu Ensino de Posies ....................................................... 04
2.2 Menu Edio de Programa ...................................................... 05
2.3 Menu Administrao de Programa ........................................ 05
2.4 Menu Execuo de Programa ................................................ 05
2.5 Fluxograma ............................................................................ 06
2.6 Exemplo de programao em Nvel 1 ...................................... 07
2.7 Exerccios Nvel 1 .................................................................... 09

3.2 Menu Edio de Programa ..................................................... 11
3.5 Menu Home ........................................................................... 13
3.6 Exemplo de programao em Nvel 2 ..................................... 14
3.7 Exerccios Nvel 2 ................................................................... 17

4.2 Menu Edio de Programa ...................................................... 20
4.3 Menu Administrao de Programa ......................................... 22
4.4 Menu Execuo de Programa ................................................. 23
4.5 Menu Home ............................................................................ 23
4.6 Exemplo de programao em Nvel 3 ...................................... 24
4.7 Exerccios Nvel 3 .................................................................... 31
5.0 Nvel 4 de programao - Menu principal ...................................... 34

5.1 Menu Listar / apagar posies ................................................. 34
5.2 Menu Listar / apagar programa .............................................. 34
5.3 Menu Administrao de programa .......................................... 35
5.4 Menu Apagado de memria ................................................... 35
5.5 Explicando o Controle Remoto .............................................. 35
5.6 Exemplo de programao em Nvel 4 .................................. 38
5.7 Exerccios Nvel 4 ................................................................... 40

6.2 Menu Edio de Programa ..................................................... 48
6.5 Menu Home ........................................................................... 57
6.6 Menu Execuo Clula de Controle ........................................ 58
6.7 Menu Setup I/O ........................................................................ 58
6.8 Sistema de Coordenadas - Apndice B ................................... 58
6.9 Exemplo de programao em Nvel 5 ..................................... 62
6.10 -- Exerccios Nvel 5 ................................................................... 68
7.0 Bibliografia ............................................................................................ 69

1.0 - INTRODUO
Ao decorrer do curso iremos desenvolver os conceitos sobre Robtica e iniciar o aluno em

tcnicas de programao do rob Scorbot-ERIII.
A finalidade desta aprendizagem proporcionar ao aluno o contato com equipamentos e
conceitos desta rea da tecnologia, que cada vez mais ganha espao e perspectivas nas empresas
nacionais e multinacionais, hospitais, pesquisas e atualmente at em nossos lares.
1.1 - ROB: SCORBOT ER III
um rob didtico fabricado pela ESHED ROBOTEC.

Suas principais caractersticas so:
- Atuadores : 6 servo-motores de corrente continua;
- Eixos de controle simultneo : 8 (7 + garra) (esteira, mesa rotativa, base linear);
- Controle de Percurso : Repetio de percurso por trajetria Ponto a Ponto;
- Capacidade de Carga : 1 Kg;
- Repetibilidade : 0,5 mm;
- Velocidade : 10 nveis, sendo a mxima de 330 mm/segundo;
- Entradas / Sadas : 8 entradas / 8 sadas.
1.2 - SOFTWARE: SCORBASE
um software para programao do Rob Didtico "SCORBOT-ERIII", fabricado pela ESHED

ROBOTEC.
Possui cinco nveis de programao e o Recurso de Viso Mquina.
A seguir destacaremos:
NVEL 1 : Bsico
NVEL 2 : Entradas e Sadas
NVEL 3 : Memrias, Sub-rotina, Contadores
NVEL 4 : Controle Remoto
NVEL 5 : Clula de Manufatura
MASTER : Viso Mquina
Esta apostila desenvolve todos os 5 primeiros nveis de programao, atravs de explicaes dos
comandos a serem empregados na programao do rob e exerccios resolvidos e propostos para
facilitar a compreenso; sendo observadas as mudanas entre cada nvel de programao, onde a
complexidade progressiva.
2.0 - NVEL 1 DE PROGRAMAO - MENU PRINCIPAL

Mostra a tela pela qual o usurio pode selecionar o menu que est necessitando.
1 - ENSINO DE POSIO
2 - EDIO DE PROGRAMA
3 - ADMINISTRAO DE PROGRAMA
4 - EXECUO DE PROGRAMA
9 - SADA AO MS-DOS
2.1 - MENU ENSINO DE POSIES

Mostra a tela pelo qual o usurio pode mover o Rob via teclado do computador, e registrar em
sua memria as posies desejadas para o trabalho.
1/Q MOVER BASE DIR. / ESQ.

2/W MOVER OMBRO ACIMA / ABAIXO
3/E MOVER COTOVELO ACIMA / ABAIXO
4/R MOVER PUNHO ACIMA / ABAIXO
5/T MOVER PUNHO DIR. / ESQ.
6/Y MOVER EIXO +/- (BASE LINEAR)
7/U MOVER EIXO +/- (MESA ROTATIVA)
O/C ABRIR / FECHAR GARRA
F/S MOV. RPIDO / VELOCIDADE #..
G IR POSIO #..
P GRAVAR POSIO #..
L LISTAR / APAGAR POSIES
1 LISTAR POSIO# ...
Submenu que mostra a
2 LISTAR DESDE POSIO# ...
tela pela qual o usurio
3 APAGAR LINHA ...
pode verificar as posies
4 APAGAR DESDE LINHA ... AT LINHA ...
registradas na memria
5 APAGAR TUDO
do computador.
6 IMPRIMIR PROGRAMA (COM IMPRESSORA)
<ESC> RETORNA AO MENU PRINCIPAL
Utilizar: Posies Pares abaixo / Posies Impares acima
Obs: O nico comando que detm o rob durante uma

trajetria a tecla 'B'.
2.2 - MENU EDIO DE PROGRAMA

Mostra a tela pela qual o usurio pode escrever um novo programa de operao do Rob.
Obs: Para cada comando utiliza-se uma linha de programao.

1 IR POSIO #.... RPIDO
I / X - INSERTAR / SUBSTITUIR LINHA #... L - LISTAR / APAGAR
L - LISTAR / APAGAR PROGRAMA

Submenu que mostra a tela pela qual o usurio pode verificar o programa previamente elaborado.
1 LISTAR LINHA #...

2 LISTAR DESDE LINHA #...
3 APAGAR LINHA #...
4 APAGAR DESDE LINHA# ... AT LINHA# ...
5 APAGAR TUDO
<ESC> RETORNAR AO MENU PRINCIPAL
2.3 - MENU ADMINISTRAO DE PROGRAMA

Mostra a tela pela qual o usurio pode salvar, carregar ou apagar um programa.
1 GRAVAR PROGRAMA (o nome do programa dever ter no mximo 8 dgitos)

2 CARREGAR PROGRAMA
3 APAGAR PROGRAMA
4 CATALOGO
2.4 - MENU EXECUO DE PROGRAMA

Mostra a tela pela qual o usurio pode testar o programa.
1 EXECUO LINHA NICA (modo pelo qual voc pode testar seu programa passo a passo)
2 EXECUO CICLO NICO (execuo da 1 a ltima linha do programa em um nico ciclo)
3 EXECUO CONTNUA (execuo da 1 a ltima linha do programa, continuamente)
4 SALTAR LINHA ... (salta para qualquer linha do programa para sua execuo)
PULSAR G PARA EXECUTAR

PULSAR B PARA ABORTO IMEDIATO
2.5 - FLUXOGRAMA
Atravs de formas geomtricas podemos explicar de maneira mais fcil o programa a ser
executado.
A montagem seqencial destas formas servem para representar o programa elaborado.
Oblongo
Utilizado para identificar

incio e final de
programao
Retngulo
Utilizado para representar

operaes/ processamento
do rob na programao
Losango
NO
SIM Utilizado para identificar

condies / decises de
programao
2.6 - Exemplo de Programao em Nvel 1
Escopo do programa:
O Rob dever trabalhar 3 peas cilndricas (1 pequena, 1 mdia e 1 grande). Levando-as da
mesa dos sensores para a mesa rotativa, em seus respectivos lugares.
Elaborar : a- Esquema de Posies

b- Programa escrito
c- Fluxograma
a - ESQUEMA DE POSIES:
- Pea pequena ... Posies: 1, 2, 3, 4.

- Pea mdia ...... Posies: 5, 6, 7, 8.
- Pea grande .... Posies: 9, 10, 11, 12.
b- PROGRAMA ESCRITO:
1 - ABRIR GARRA Condio de segurana
2 - IR POS. # 1
3 - IR POS. # 2
4 - FECHAR GARRA
5 - IR POS. # 1 Programa da
6 - IR POS. # 3 pea pequena
7 - IR POS. # 4
8 - ABRIR GARRA
9 - IR POS. # 3
10 - IR POS. # 5
11 - IR POS. # 6
12 - FECHAR GARRA
13 - IR POS. # 5 Programa da
14 - IR POS. # 7 pea mdia
15 - IR POS. # 8
16 - ABRIR GARRA
17 - IR POS. # 7
18 - IR POS. # 9
19 - IR POS. # 10
20 - FECHAR GARRA Programa da
21 - IR POS. # 9 pea grande
22 - IR POS. # 11
23 - IR POS. # 12
24 - ABRIR GARRA
26 - IR POS. # 11 Fim
c FLUXOGRAMA:
INCIO
PROGRAMA
PEA
PEQUENA
PROGRAMA
PEA
MEDIA
PROGRAMA
PEA
GRANDE
FIM
2.7 EXERCCIO NVEL 1:

- NVEL 1:
Escopo do Programa
- O rob dever trabalhar 3 peas cilndricas (1 grande, 1 mdia e 1 pequena) dispostas na mesa
dos sensores em trs entradas, levando-as para o centro da mesa rotativa.
- As trs peas devem ser empilhadas (uma em cima da outra) na bancada, seguindo a ordem:
1 - grande
2 - mdia
3 - pequena
- Logo aps deve retorn-las para seus respectivos lugares na mesa de sensores.
Elaborar: a - Esquema de posies

b - Programa escrito
c - Fluxograma

1 - ENSINO DE POSIO
5 - HOME
9 - SADA AO MS-DOS

6/Y MOVER EIXO + / - BASE LINEAR
7/U MOVER EIXO + / - MESA ROTATIVA
J/K ATIVAR / DESATIVAR SADA #..
G/H IR POSIO #.. / IR A HOME
P GRAVAR POSIO #..
1 LISTAR LINHA ...
2 LISTAR DESDE LINHA ... Submenu que mostra a
3 APAGAR LINHA ... tela pela qual o usurio
4 APAGAR DESDE LINHA ... AT LINHA ... pode verificar as posies
5 APAGAR TUDO registradas na memria
6 IMPRIMIR PROGRAMA (COM IMPRESSORA) do computador



1 IR POSIO #... RPIDO / VELOCIDADE #.
2 ESPERAR #... SEGUNDOS
3 SE ENTRADA #... ATIVADA SALTAR LINHA# ... (3.2.1)
4/R ATIVAR / DESATIVAR SADA# .... (3.2.2)
5 SALTAR LINHA#.....
I / X - INSERTAR / SUBSTITUIR LINHA... L - LISTAR / APAGAR

1 LISTAR LINHA#...
3 APAGAR LINHA #...
4 APAGAR DESDE LINHA #... AT LINHA# ...
5 APAGAR TUDO
3.2.1) ENTRADA:
o termo que descreve a recepo de um sinal pelo rob de uma mquina ou sistema de
controle. Ex.: Sensores de contato, pticos, viso mquina, etc.
No caso do comando abaixo ser utilizado em uma linha qualquer de programao, o programa
s executar o salto de linha especificado, no caso da entrada (sensor) requerido estar ativado, caso
contrrio a prxima linha de programao ser executada.
Exemplo:
Linha Comando (3)
58 SE ENTRADA #. 1. ATIVADA SALTAR LINHA# 22
- No caso da resposta ser sim o programa saltar para a linha especificada, neste caso linha
22;
- No caso da resposta ser no o programa no saltar para a linha 22 e sim executar a
prxima linha, neste caso a linha 59.
3.2.2) SADA:
o termo que descreve a emisso de um sinal para outra mquina ou sistema de controle.
Ex.: Atuadores do rob, alarmes, sinais luminosos, etc.
Como j especificado anteriormente, o Scorbot-ERIII possui 8 possibilidades de sadas
conectadas a sua unidade de controle, porm nas aulas prticas estaremos utilizando as seguintes
sadas:
- sada 1 = alarme / campainha
- sada 2 = lmpada existente na mesa dos sensores (mesa experimental)
- sada 3 = giroflex
- sada 4 = separador de peas, normalmente montado no final da esteira.
M
O
D Sadas
Entradas E
L
O
Obs.: Visto que esta a configurao usada para aula e pode ser conectada de forma diferente, sempre aconselhado a
verificao antes de utiliz-las com a especificao acima.

2 CARREGAR PROGRAMA
3 APAGAR PROGRAMA
4 CATALOGO

Mostra a tela pela qual o usurio pode testar/executar o programa.
4 SALTAR LINHA #.... (salta para qualquer linha do programa para sua execuo)
5/T LINHAS : MOSTRAR / NO MOSTRAR (mostrar ou no mostrar as linhas de programao
durante sua execuo)

3.5 - MENU HOME

HOME: significa zerar todos os eixos do Rob. Esta posio nica, pr-determinada e serve de
referncia para o Rob comear qualquer trabalho previamente determinado.
6/Y MOVER EIXO +/- BASE LINEAR
7/U MOVER EIXO +/- MESA ROTATIVA
H FIXAR POSIO ATUAL COMO HOME
P DEFINIR EQUIPAMENTOS PERIFRICOS
PULSAR G PARA SINCRONIZAR O ROBOT

QUALQUER OUTRA TECLA DETM O ROBOT
Obs.: Antes de rodar a sincronizao do rob, no menu Home, deve-se configurar os eixos 6 e 7 do
rob verificando qual o perifrico instalado na unidade de controle do Rob (motor 6 e 7), e se este
est de acordo com o qual ser utilizado na programao (esteira, mesa rotativa ou base linear). No
caso de no conformidade entre o que est instalado e o que realmente ser utilizado durante a
programao, deve-se proceder da seguinte forma:
1 - Desligar os motores do rob atravs do boto existente na frente do controlador do rob;
2 - Trocar o cabo de conexo do perifrico pelo qual ser programado;
3 - Fazer a mudana tambm no software atravs do comando P existente no menu Home;
4 - Acionar novamente o boto que liga os motores do rob;
5 - Pulsar a tecla G para a sincronizao do rob iniciar.
3.6 - Exemplo de Programao em Nvel 2:

A partir deste nvel devemos primeiramente referenciar o rob (ver menu home).
Menu 5 HOME - Posio zero, referncia (ver pgina 12)
Objetivo do programa:
- Utilizao de entradas (inputs)
- Utilizao de sadas (outputs) - (campainha e luz)
Escopo do Programa:
- O Rob dever trabalhar 3 peas cilndricas (1 pequena, 1 mdia e 1 grande), levando-as da mesa
dos sensores para seus respectivos lugares na mesa rotativa.
- Este s dever buscar as peas onde o sensor (entrada) estiver ativado.
- Quando no houver pea na mesa dos sensores dever ser ativada a campainha (sada 1) e a luz da
mesa dos sensores (sada 2) simultaneamente at colocarmos alguma pea.
Elaborar : a - Esquema de Posies

c - Fluxograma
a - ESQUEMA DE POSIES:
- Pea pequena ... Posies: 1, 2, 3, 4.

- Pea mdia ...... Posies: 5, 6, 7, 8.
- Pea grande .... Posies: 9, 10, 11, 12.
Obs.: Simultaneamente: ser ativado as sadas 1 e 2 juntas quando no existir peas em

nenhuma das entradas, ou seja, ativa-se a sada 1 e depois a sada 2 porque no h
possibilidade de se ativar as duas sadas numa mesma linha de programao. As sadas
1 e 2 somente sero desativadas quando alguma entrada for ativada [quando for
colocada alguma pea em algum dos sensores (1,2 ou 3) da mesa experimental].
b - PROGRAMA ESCRITO:
2 - SE ENTRADA # 1 ATIVADA SALTAR LINHA 8
4 - SE ENTRADA # 3 ATIVADA SALTAR LINHA 30 Analise de entradas
5 - ATIVAR SADA # 1 e uso de sadas
6 - ATIVAR SADA # 2
7 - SALTAR LINHA # 1
8 - DESATIVAR SADA 1
10 - IR POS. # 1 VEL. RPIDO
11 - IR POS. # 2 VEL. # 1
12 - FECHAR GARRA
13 - IR POS. # 1 VEL. RPIDO Programa da pea pequena
15 - IR POS. # 4 VEL. # 1
16 - ABRIR GARRA
18 - SALTAR LINHA 3
22 - IR POS. # 6 VEL. # 1
23 - FECHAR GARRA
24 - IR POS. # 5 VEL. RPIDO Programa da pea mdia
26 - IR POS. # 8 VEL. # 1
27 - ABRIR GARRA
29 - SALTAR LINHA 4
33 - IR POS. # 10 VEL. # 1
34 - FECHAR GARRA
35 - IR POS. # 9 VEL. RPIDO Programa da pea grande
37 - IR POS. # 12 VEL. # 1
38 - ABRIR GARRA
40 - SALTAR LINHA 1
c - FLUXOGRAMA:
INCIO
ATIVAR
CAMPAINHA
E A LUZ
NO SE NO SE NO SE
ENTRADA ENTRADA ENTRADA
3 2 1
ATIV. ATIV. ATIV.
SIM SIM SIM
DESAT. SADAS DESAT. SADAS DESAT. SADAS

PROGRAMA PROGRAMA PROGRAMA
DA PEA DA PEA DA PEA
GRANDE MDIA PEQUENA
SALTAR SALTAR P/ SALTAR P/

PARA PRXIMA PRXIMA
LINHA 2 ENTRADA ENTRADA
3.7 EXERCCIO NVEL 2:

Escopo do programa
- O rob dever trabalhar com 3 peas cilndricas (1 pequena, 1 mdia e 1 grande) dispostas na
mesa dos sensores em trs entradas, levando cada pea para o seu respectivo lugar na mesa rotativa.
- Quando no houver peas na mesa dos sensores, a campainha (sada 1) e a luz (sada 2) devero
ser ativadas simultaneamente, s desativando quando for colocada alguma pea.
- Quando estiver levando ou pegando a pea pequena dever ativar a campainha (sada 1) e o
giroflex (sada 3) simultaneamente por 1 segundo.
- Quando estiver levando ou pegando a pea mdia dever ativar a campainha (sada 1) e o giroflex
(sada 3) por 1 segundo, por duas vezes cada, sendo uma por vez, ou seja, ativa-se primeiramente a
sada 1, espera o tempo que foi pedido e j desativa a sada 1, na seqncia ativa-se a prxima sada
(3), espera o tempo que foi pedido e j desativa a sada 3. Como pede-se para fazer 2 vezes, tem-se
que repetir o mesmo procedimento pela 2 vez.
- Quando estiver levando ou pegando a pea grande dever ativar a campainha (sada 1) e o giroflex
(sada 3) simultaneamente 3 vezes, por 1 segundo cada vez e j desativadas. Simultaneamente: Idem
ao da pea pequena, porm ser feito consecutivamente 3 vezes.

c - Fluxograma

1 - ENSINO DE POSIO
5 - HOME
9 - SADA DO MS-DOS

Mostra a tela pelo qual o usurio pode mover o Rob via teclado do computador, e
registrar em sua memria as posies desejadas para o trabalho.
G/H IR POSIO #.. / IR A HOME
P/V GRAVAR POSIO #.. / POSIO RELATIVA #.... (4.1.1)
Submenu que mostra a
1 LISTAR POSIO# ...
tela pela qual o usurio
2 LISTAR DESDE POSIO#...
pode verificar as posies
3 APAGAR POSIO #...
registradas na memria
4 APAGAR DESDE POSIO #... AT POSIO #...
no computador.
5 APAGAR TUDO
X/Z ENSINAR POSIO / POS. EM COORDENADA X.Y.Z. (4.1.2)

4.1.1) P/V Gravar posio #... / Posio relativa #...

O comando P (gravar posio #...) registra as posies atuais de ambas as juntas, os eixos do
rob e dos perifricos. Um mximo de 100 posies podem ser registradas por programa. Para gravar a
posio atual do rob digite um nmero de posio vlido e pressione <Enter>.
J o comando V (gravar posio relativa) registra a posio atual do brao do rob e dos seus
perifricos relativa a outra posio. Tenha certeza que voc registrou a posio de referncia primeiro.
Se houver mudanas na posio de referncia, a posio relativa tambm mudar na mesma
proporo.
4.1.2) X/Z Ensinar posio / Pos. em coordenadas X.Y.Z.

X - Este recurso o habilita a registrar (ensinar) uma posio de acordo com sua localizao em
XYZ.
Quando definida uma posio que usa o sistema de coordenadas cartesianas voc especifica o
local da ponta da garra do rob (em uma distncia XYZ do local de origem. Para completar a definio,
voc tem que especificar tambm a inclinao e rotao do punho (em graus).
Voc deve completar o comando como segue:
POSIO ATUAL ENSINO DE POSIO (X, Y, Z)
X (MM) = 168.7
Y (MM) = 0.0
Z (MM) = 504.20
PITCH (DEG) = -63.5
ROLL (DEG) = 0.00
POSIO DE REGISTRO (1-100)...
Pressionando <Enter> essa coordenada ser aceita com o valor do default. O default sempre
ser o valor atual desta coordenada, como exibido. Por exemplo:
x (mm) = 168.7. . . . .
Voc pode entrar agora com um novo valor para a coordenada X, ou pressione <enter> para
ser aceito o valor de default 168.7.
Z - Este comando lhe permite ensinar uma posio relativa a outra posio por um
valor XYZ. Voc deve completar o comando como segue:
ENSINO DE POSIO RELATIVA (X, Y, Z)

X (MM) =. . . .
Y (MM) =. . . .
Z (MM) =. . . .
PITCH (DEG) =. . . .
ROLL (DEG) =. . . .
POSIO DE REGISTRO (1 - 100). . . . RELATIVO . . . .
Pressionando <Enter> essa coordenada ser aceita com o valor de default no qual todos os
exemplos acima 0.
Pressionando <Enter> sem especificar uma posio de referncia ele cria uma posio que
relativa posio atual.
Uma posio que relativa a corrente, quer dizer, especificada, ser computada de onde quer
que o rob esteja localizado e ser enviado posio relativa.
Obs.: A diferena entre gravar posies relativas com os comandos P/V, em relao a gravar
posies relativas com os comandos X/Z (coordenadas cartesianas), se d que no 2 modo a
informao ser tratada como incremental.


1 IR POSIO #... RPIDO / VELOCIDADE #.
2 ESPERAR #.. SEGUNDOS
3 SE ENTRADA #... ATIVADA SALTAR LINHA #... (3.2.1)
4/R ATIVAR / DESATIVAR SADA #.... (3.2.2)
5 SALTAR LINHA #....
6 FIXAR CONTADOR #... EM #... (4.2.1)
7 DECREMENTAR CONTADOR #...
8 SE O CONTADOR #... > 0 SALTAR LINHA #...
9 / 0 / P FIXAR / RETORNAR / CHAMAR SUB-ROTINA #... (4.2.2)
M/N FIXAR MEMRIA #... EM #... / AO SENSOR (4.2.3)
V SE MEMRIA #... < = > MEMRIA #... SALTAR LINHA #...
D/Y OBSERVAO : / IMPRESSO :
A SE O MOTOR #... DER ERRO, SALTAR LINHA #... (4.2.4)
S FIXAR EIXO #... EM ZERO (4.2.5)
I / X - INSERTAR / SUBSTITUIR LINHA... L - LISTAR / APAGAR

1 LISTAR LINHA ...

2 LISTAR DESDE LINHA ...
3 APAGAR LINHA ...
4 APAGAR DESDE LINHA ... AT LINHA ...
5 APAGAR TUDO
4.2.1) CONTADOR :
Como o prprio nome sugere, utilizado para contar. Este contador no trabalha somando
(2+1) e sim subtraindo [decrementando (2-1)]. fixado com um determinado valor (dependendo da
sua utilizao) e a partir deste, vai sendo decrementado a cada vez que o rob realizar um ciclo.
Alm da contagem de ciclos, podemos identificar corretamente para onde enviaremos peas
de mesma dimenso, porm com diferentes locais de deposio.
4.2.1.1) Comandos:
6 Fixar contador #.... em #.... (nome do contador e valor inicial de contagem)

7 Decrementar contador #.... (subtrao de um ciclo de execuo)
8 Se o contador #.... > 0 saltar linha #.... (verificao da contagem; se ela j
encerrou ou no)
4.2.2) SUBROTINA :
utilizado para grupos de comandos que se repetem durante a programao.
4.2.2.1) Comandos:
9 Fixar subrotina #...... (cria uma subrotina)

P Chamar subrotina #...... (desde que voc j tenha criado uma subrotina,
poder cham-la a qualquer momento, atravs deste comando)
0 Retornar da subrotina. ( a forma pela qual podemos encerrar uma
subrotina, com este comando o programa voltar a ser executado na linha seguinte
em que foi chamada a subrotina.)
4.2.3) MEMRIA:
Utilizada para diferenciar uma pea da outra. Isto feito atravs da converso do movimento
mecnico do eixo que aciona o fechar da garra, para pegar a pea, em unidade eletrnica digital.
Com isso o rob vai gerar uma medida diferente para cada pea atravs do encoder acoplado ao
motor da garra (motor 8). A diferenciao se d atravs das memrias que fixamos para cada valor
lido pelo rob. Essas memrias so comparadas com as memrias de referncia (valores
determinados pelo programador), e assim o rob identifica qual a pea que est em sua garra.
4.2.3.1) Encoder:
A palavra inglesa encoder significa codificador. Basicamente existem dois tipos de
codificadores: o linear, conhecido entre ns como rgua digitais, e o angular. Popularmente utiliza-
se a palavra encoder para identificar o codificador angular, ou ainda melhor, o transdutor angular.
Assim, define-se como transdutor de posio angular aquele que transforma a informao
mecnica de um certo ngulo em informao eletrnica digital.
Princpio: O princpio de funcionamento do encoder baseia-se na interrupo ou no de um

sinal luminoso. Em geral isto conseguido atravs de um emissor e um sensor de luz separados por
uma fita ou vidro codificados em estrias, que alternadamente permitem a passagem ou no de luz do
emissor ao receptor.
de observar, ento, que se esta fita ou disco sofre um deslocamento, ocorre uma
interrupo na passagem de luz, denominada pulso. Este pulso representa um certo ngulo ou
deslocamento angular mnimo, que a resoluo angular do sistema.
Aplicaes: O encoder pode ser aplicado em todo e qualquer sistema que necessite medir
ngulo ou deslocamento e deva se interfacear com sistemas digitais, como microprocessadores,
CNC, etc. Existem alguns campos onde ele tem sido utilizado como: robtica, mquinas-ferramenta
com CNC, mesas posicionveis digitalmente, registradores grficos (plotters), sistemas de testes e
ensaios dinmicos, controle de posio na rea militar, medidores de nvel em processos industriais,
posicionamento de antenas e radares, automao de processos em geral, e bioengenharia (mesas de
tomografia, raio-X, sensores de ecocardiografia, etc.).
4.2.3.2) Comandos:
N Fixar memria #.... ao sensor. (valor lido pelo rob)

M Fixar memria #.... em #.... (valor determinado pelo programador,
o qual serve de referncia para comparao).
V Se Memria #.... (sensor) <=> Memria #.... (ref.) saltar linha #....
(Tendo-se o valor que o rob mediu + o valor de referncia dados, podemos
identificar as peas atravs deste comando).
4.2.4) Se Motor #. . . der Erro, saltar linha #....

Este comando lhe permite receber informao sobre erros do motor e responder com um
salto para uma outra linha de comando (para soar um alarme ou parar o rob, por exemplo).
No espao #..., entre com um nmero. Ou pressione < Enter > para aceitar qualquer erro de
motor. (Note que a linha de comando mostrar todo o erro do Motor).
No espao de salto, entre com um nmero de linha. Se voc simplesmente pressionar < Enter
> sem especificar um nmero de linha, o ser exibido:
4.2.5) Fixar Eixo #. . em Zero

Este comando reajusta a posio do eixo especificado fixando seu valor em 0.
Este comando muito til para executar um movimento cclico de um acessrio, como uma
esteira ou uma mesa rotativa.

2 CARREGAR PROGRAMA
3 APAGAR PROGRAMA
4 CATALOGO

4 SALTAR LINHA #... (salta para qualquer linha do programa para sua execuo)
5/T LINHAS : MOSTRAR / NO MOSTRAR ( mostrar ou no mostra as linhas de programao
durante sua execuo)
6/Y MOTORES E I/0 : ATIVAR / DESATIVAR (maneira pela qual voc pode testar seu programa
com ou sem a movimentao do rob.)

4.5 - MENU HOME

HOME: significa zerar todos os eixos do Rob. Esta posio nica e pr-determinada e serve
de referncia para o Rob comear qualquer trabalho previamente determinado.
6/Y MOVER EIXO +/- MESA ROTATIVA
7/U MOVER EIXO +/- BASE LINEAR
Z/D INICIALIZAR GARRA / DEFINIR SENSOR DE GARRA
A CALIBRAR BRAO
Exemplo 1:
- Utilizao de Memrias para diferenciar peas de dimetros diferentes.
Escopo do programa:
- O rob dever trabalhar 3 peas cilndricas (1 pequena, 1 mdia e 1 grande), que sero alimentadas
aleatoriamente na entrada 2 da mesa dos sensores. Cada vez que houver pea nessa entrada o rob
dever retir-la, identific-la e mont-la em seu devido lugar na mesa rotativa.
- Quando no houver pea na mesa dos sensores dever ser ativada a campainha (sada 1), at
realimentarmos com alguma pea.

c - Fluxograma
a -ESQUEMA DE POSIES:
b - PROGRAMA ESCRITO:

3 - ATIVAR SADA # 1 Analise de entradas
4 - SALTAR LINHA # 2 e uso de sada
7 - IR POS. # 2 VEL. # 1 Programa de incio
8 - FECHAR GARRA
10 - FIXAR MEMRIA # 1 AO SENSOR
11 - FIXAR MEMRIA # 2 EM 36 MM Fixao de memrias
12 - SE MEMRIA # 1 < MEMRIA # 2 SALTAR LINHA 15
13 - SE MEMRIA # 1 = MEMRIA # 2 SALTAR LINHA 20 Condies propostas
14 - SE MEMRIA # 1 > MEMRIA # 2 SALTAR LINHA 25 s memrias
15 IR POS. #3 VEL. RPIDO
16 IR POS. #4 VEL. #1
17 ABRIR GARRA Programa da pea pequena
18 IR POS. #3 VEL. RPIDO
19 SALTAR LINHA2

21 - IR POS. # 6 VEL. # 1
22 - ABRIR GARRA Programa da pea mdia
24 - SALTAR LINHA 2

26 - IR POS. # 8 VEL. # 1
27 ABRIR GARRA Programa da pea grande
28 IR POS. # 7 VEL. RPIDO
29 SALTAR LINHA 2
c - FLUXOGRAMA:
INCIO
SE
ATIVAR NO ENTRADA
CAMPAINHA 2
ATIV.
SIM
DESAT. CAMPAINHA
PROGRAMA. INCIO
FIXAR MEMRIAS
M1 > M2 NO M1 = M2 NO M1 < M2
SIM SIM SIM
PROGRAMA PROGRAMA PROGRAMA

DA PEA DA PEA DA PEA
GRANDE MDIA PEQUENA
SALTAR SALTAR SALTAR

LINHA 2 LINHA 2 LINHA 2
Exemplo 2:
- Utilizao de Memrias, Subrotina e contador.
Escopo do programa:
- O rob trabalhar com 3 peas, sendo 1 pequena, 1 mdia e 1 grande, que sero alimentadas em 2
entradas da mesa experimental (entradas 2 e 3).
- Existindo peas em qualquer uma das entradas o rob dever busc-la, identific-la e lev-la ao seu
devido lugar na mesa rotativa.
- Quando no houver pea(s) nas entradas a campainha dever ser ativada por 2 segundos e j
desativada.
- O programa encerrar quando as 3 peas forem montadas na mesa rotativa (contador).

b - Fluxograma
c - Programa escrito
a -ESQUEMA DE POSIES:
b - FLUXOGRAMA: Geral
Abrir Garra
Fixar memrias
M2 em 30
M3 em 40
Fixar contador
# 1 em 3
Ativar No Se No Se
campainha entrada 3 entrada 2
por 2 seg. at. at.
Sim Sim
- Prog.Retirada - Prog. Retirada
de P. Entr. # 3 de P. Entr. # 2
- Chamar - Chamar
subrotina # 1 subrotina # 1
Decrementar Decrementar
contador # 1 contador # 1
Saltar
Sim Se Se Sim Saltar
contador contador
linha #2 linha # 2
1>0 1>0
No No
Saltar Saltar
linha"final" linha"final"
b.1 - FLUXOGRAMA: Subrotina 1
Fixar Sub rotina #1
Fixar memria
# 1 ao sensor
Sim
Retornar Programa da Se
Sub rotina Pea Pequena M1< M2
No
Retornar Programa da Sim Se

Sub rotina Pea Grande M1 > M3
No
Retornar Programa da
Sub rotina Pea Mdia
c PROGRAMA ESCRITO:
1. Abrir garra
2. Fixar memria # 2 em # 30
3. Fixar memria # 3 em # 40
4. Fixar contador # 1 em # 3
5. Se entrada # 2 ativada saltar linha # 11
6. Se entrada # 3 ativada saltar linha # 19
7. Ativar sada # 1
8. Esperar 2 seg.
9. Desativar sada # 1
10. Saltar linha 5
11. Ir posio # 1 Veloc. 6
13. Fechar garra
14. Ir posio # 1 Rpido
15. Chamar subrotina # 1
16. Decrementar contador # 1
17. Se contador # 1 >0 saltar linha # 5
18. Saltar linha # 46
21. Fechar garra
23. Chamar subrotina # 1
24. Decrementar contador # 1
25. Se contador # 1 > 0 saltar linha # 5
26. Saltar linha # 46
27. Fixar subrotina # 1
28. Fixar memria # 1 ao sensor
29. Se memria # 1 < memria # 2 saltar linha # 36
30. Se memria # 1 > memria # 3 saltar linha # 41
33. Abrir garra
35. Retornar da subrotina
38. Abrir garra
43. Abrir garra
46. Imprimir: FINAL DE PROGRAMA (comando Y)
4.7 EXERCCIOS NVEL 3:
Exerccio 1:
Escopo do programa
O rob trabalhar com trs entradas (1, 2 e 3) da mesa experimental;

Dever trabalhar com quatro peas cilndricas (1 pequena, 1 mdia e 2 grandes), dispostas na
mesa de sensores, aleatoriamente. Existindo pea em alguma das entradas o rob dever retir-
la, identific-la e lev-la ao seu respectivo lugar na mesa rotativa.
Quando no houver peas na mesa de sensores, a campainha (sada 1) e a luz (sada 2), devero
ser ativadas simultaneamente (idem ao do exerccio em nvel 2 da pgina 14), s desativando
quando for colocada alguma pea.
O rob no dever trabalhar com a garra em vazio.
O rob dever realizar a contagem das 4 peas; e assim que a contagem zerar, finalizar o
programa imprimindo a mensagem: O painel foi montado com sucesso.

c - Fluxograma
Exerccio 2:
Escopo do programa
Fazer um programa em nvel 3, onde o rob dever trabalhar com 2 entradas da mesa
experimental, 4 peas cilndricas (2 pequenas, 1 mdia e 1 grande) e a esteira;
Quando as entradas estiverem ativadas o rob dever buscar as peas, uma por vez, identific-
las e lev-las aos seus respectivos lugares na esteira;
Quando no houver peas em qualquer uma das entradas da mesa experimental, a campainha
(sada 1) e o giroflex (sada 3), devero ser ativadas simultaneamente (idem ao do exerccio em
nvel 2 da pgina 14), s desativando quando for colocada alguma pea na entrada ora
desativada;
O rob no dever trabalhar com a garra em vazio;
Quando as peas forem identificadas a campainha dever sinalizar da seguinte forma:
1 vez para pea pequena, por 1 seg.;
2 vezes para pea mdia, por 1 seg. cada;
3 vezes para pea grande, por 1 seg. cada.
Estando as 4 peas posicionadas na esteira esta dever girar (ir posio) e posicionar cada pea
em frente ao sensor (entrada 6 ou 7), contar as peas vistas pelo sensor, e no contar as que ele
no viu.
Para finalizar o programa no dever restar peas na esteira, e dever ser impresso na tela
quantas peas foram vistas pelo sensor da esteira.

c - Fluxograma
Exerccio 3:
Escopo do programa
O rob dever trabalhar com quatro entradas (1, 2, 3 e 4) da mesa experimental.

Dever trabalhar com um total de 8 peas cilndricas. Sendo que as primeiras peas pequena e
mdia, e as duas primeiras grandes sero depositadas em seus devidos lugares na mesa rotativa.
Aps a montagem da mesa rotativa, as prximas peas alimentadas nos sensores, devero ser
encaminhadas para a esteira. Estando as peas (uma a uma) posicionadas na esteira, deve-se girar
este perifrico (ir posio) e posicionar cada pea em frente ao seu sensor (entrada 6 ou 7).
Verificar se a entrada foi acionada. Se sim, esta pea dever ser contada, caso contrrio no contar,
e em seguida jog-la fora.
Quando no houver peas na mesa de sensores, a campainha (sada 1) e a luz (sada 2), devero
ser ativadas simultaneamente ( idem ao do exerccio em nvel 2 da pgina 14), e s desativadas
quando for colocada alguma pea.
1 vez para pea pequena, por 1 seg.;
2 vezes para pea mdia, por 1 seg. cada;
3 vezes para pea grande, por 1 seg. cada.
Assim que o rob direcionar as 8 peas dever finalizar o programa imprimindo a mensagem de
quantas peas foram vistas pelo sensor da esteira.

c - Fluxograma

Neste nvel de programao, toda a programao do rob feita via controle remoto e no mais
via teclado. A tela abaixo, menu principal mostrar que armazenamento e modificaes de programa
utilizaremos a CPU do computador e no o controle remoto.
1 LISTAR / APAGAR POSIES

2 LISTAR / APAGAR PROGRAMA
3 --ADMINISTRAO DE PROGRAMA
4 APAGADO DE MEMORIA
9 SADA DO MS-DOS
5.1 - LISTAR / APAGAR POSIES

Mostra a tela pela qual o usurio pode listar as posies j gravadas, via controle remoto, na
tela do computador:
1 LISTAR POSIO #...

2 LISTAR DESDE POSIO #...
3 APAGAR POSIO #...
4 APAGAR DESDE POSIO #... AT POSIO #...
5 APAGAR TUDO
R / X COORDENADA ROBT / XYZ (pode-se trocar o sistema de visualizao dos eixos de coordenadas
do rob para coordenadas cartesianas)
5.2 - LISTAR / APAGAR PROGRAMA

Mostra a tela pela qual o usurio pode apagar ou modificar um programa j transferido do
controle remoto para a CPU do computador:
1 LISTAR LINHA #...

3 APAGAR LINHA #...
4 APAGAR DESDE LINHA #... AT LINHA # ...
5 APAGAR TUDO


Mostra a tela pela qual o usurio pode salvar, carregar ou apagar um programa j salvo na CPU
do computador:
2 CARREGAR PROGRAMA
3 APAGAR PROGRAMA
4 CATALOGO
5.4 - COMANDO APAGADO DE MEMORIA

Este comando libera a memria RAM do computador para o recebimento de um segundo
programa j editado pelo controle remoto.
5.5 - EXPLICANDO O CONTROLE REMOTO
Welcome to Esched Robotec...
Teach Edit Mode Reset Brake
1 Yes
2 Run 3 Save 4 Home 5 Insert
Base
Shoulder Elbow Pitch Roll
Roll
Shoulder Elbow Pitch
Base Re-
7 8 Load 9
6 No 0 place
Sensor Wait Input Jump Go

Axis 6 Axis 7 Position
Output List
Slow Record
Open Off
Close Output
Fast Delete
On Return
Return
O controle remoto possui trs funes do menu principal como vimos nos nveis anteriores
onde:
- a funo Teach habilita o menu ensino de posies;
- a funo Edit habilita o menu edio de programa;
- a funo Mode habilita o menu administrao de programa
Visor Mostra a funo ou comando selecionado pelo programador.
Reset Deleta todo o trabalho armazenado at o momento, para iniciar um novo trabalho.
Brake a funo a qual para o Rob instantaneamente, seja no modulo ensino de posies ou
execuo de programa.
Para cada funo do controle remoto a seguir as cores indicaram sua aplicao de acordo com o menu
selecionado de mesma cor ou a solicitao do visor.
- Tecla 1 Possui trs funes:

- n1 pode ser utilizado a qualquer momento estando habilitado qualquer um dos menus;
- Yes- pode ser utilizado a qualquer momento estando habilitado qualquer um dos menus;
- Base- Move a base (eixo 1) do Rob para esquerda.
- Tecla 2- Possui trs funes:
- n 2 pode ser utilizado a qualquer momento estando habilitado qualquer um dos menus;
- Run- Habilita a execuo do programa j editado em modo linha a linha / ciclo nico ou
contnuo;
- Shoulder- Move o ombro (eixo 2) do Rob para cima;
- Save- Habilita salvar o programa enviando para ser armazenado na CPU do computador;
- Elbow- Move o cotovelo (eixo3) do Rob para cima.
- Home- Habilita o menu Home para sincronizao do rob conforme visto nos nveis
anteriores;
- Pitch- Move o punho (eixo4) do Rob para cima.
- Insert- Estando no mdulo de Edio de programa, habilita a insero de linha no
programa;
- Roll- Move o punho (eixo5) do Rob no sentido horrio.
- No- pode ser utilizado a qualquer momento estando habilitado qualquer um dos menus;
- Base- Move a base (eixo1) do Rob para a direita.
- Tecla 7- Possui duas funes:
- Shoulder- Move o ombro (eixo 2) do Rob para baixo.
- Load- Estando habilitado o menu Mode pode-se carregar um programa existente na CPU do
computador para o controle remoto;
- Elbowl- Move o cotovelo (eixo3) do Rob para cima.
- Tecla 9- Possui duas funes:
- Pitch- Move o punho (eixo4) do Rob para baixo.
- Replace- Estando no mdulo de Edio de programa, habilita a substituio de linhas de
programa;
- Roll- Move o punho (eixo5) do Rob no sentido anti-horrio.
- Tecla Sensor - Wait - Axis 6:

- Sensor- Estando no menu Edio de programa, pode-se fixar memria ao sensor, memria
de referncia e comparao das memrias utilizando os sinais de > ou = para identificao
da pea existente na garra do Rob;
- Wait- Estando no menu de Edio de programa, pode-se programar a espera de algum
tempo em segundos para ser lida a prxima linha de programao;
- Axis 6- Move a Base Linear (eixo6) do Rob para a direita ou esquerda;
- Tecla Input - Jump - Axis 7:
- Imput- Estando no menu Edio de programa, pode-se verificar se uma das entradas esto
ativadas;
- Jumpt- Estando no menu de Edio de programa, pode-se o salto de linha de programao;
- Axis 7- Move o Perifrico Mesa Rotativa/ Esteira (eixo7) do Rob para a direita ou
esquerda;
- Tecla Go Position Estando habilitado o menu Edio de programa ou Ensino de posies pode-se
programar a movimentao do Rob de uma posio para outra.
- Tecla Open Close - Estando habilitado o menu Edio de programa ou Ensino de posies pode-
se programar a abertura ou fechamento da garra do Rob.
- Tecla Output off Output on - Estando habilitado o menu Edio de programa ou Ensino de
posies pode-se ativar ou desativar as sadas na programao.
- Tecla Slow Fast - Estando habilitado o menu Edio de programa ou Ensino de posies pode-se
programar a velocidade de movimento do Rob Slow velocidade de 1 a 9 - Fast velocidade 10.
- Tecla List Delete - Estando habilitado o menu Edio de programa ou Ensino de posies pode-
se listar a programao j feita no Rob Pelo comando delete pode-se apagar uma linha ou posio
j programada.
- Tecla Record - Estando habilitado o menu Ensino de posies pode-se confirmar gravar a posio
desejada do Rob por essa tecla.
- Tecla Return - Pode ser utilizado a qualquer momento estando habilitado qualquer um dos menus,
sua funo a mesma que a da tecla enter do computador.
Utilizao de Controle remoto para programao das posies e programa do rob.
Escopo do programa:
- O rob dever trabalhar 2 peas cilndricas (1 pequena e 1 grande), que sero alimentadas
aleatoriamente nas entradas 2 e 3 da mesa dos sensores. Cada vez que houver pea nessas entradas, o
rob dever retir-la, identific-la e mont-la em seu devido lugar na mesa rotativa.
- Quando no houver pea na mesa dos sensores dever ser ativada a campainha (sada 1), por 2
seg., e j desativada.

c Fluxograma
a - Esquema de Posies
P5 P7 P1 P3
.4
.1
P8 P2 P4
P8 .3 .2
P6
b -Fluxograma
Abrir Garra
Se Se Ativar
ent ent sada 1
.2 3 p/2seg.
at. at.
Prog. Prog.
incio incio
Ent. 2 Ent. 2
Fixar M1 ao sensor
Fixar M2 em 35
Se Prog.
M1>M2 Salt. linha 2
p grd.
Prog.
p Peq Salt. Linha 2
c - Programa escrito:
01 - Open Gripper 17- Sensor (2) M1 ao Sensor

02 - Input 2 on jump # 13 18 - Sensor (1) M2 = 35
03 - Input 3 on jump # 8 19 - Sensor (3) M1 > M2 jump # 25
04 - Output on # 1 20 - Go position # 5 Fast
05 - Wait 2 sec. 21 - Go position # 6 Slow # 1
06 - Output off # 1 22 - Open gripper
07 - Jump # 2 23 - Go position # 5 Fast
08 - Go position # 1 Slow # 6 24 - Jump # 2
09 - Go position # 2 Slow # 1 25 - Go position # 7 Fast
10 - Close gripper 26 - Go position # 8 Slow # 1
11 - Go position # 1 Fast 27 - Open Gripper
12 - Jump # 17 28 - Go position # 7
13 - Go position # 3 Slow # 6 28 - Go position # 7
14 - Go position # 4 Slow # 1 29 - Jump # 2
15 - Close gripper
16 - Go position # 3 Fast
5.7 EXERCCIOS NVEL 4:

Utilizao de Controle remoto para programao das posies e programa do rob.
Escopo do programa:
- O rob dever trabalhar 3 peas cilndricas (1 pequena, 1 mdia e 1 grande), que sero alimentadas
aleatoriamente nas entradas 1, 2 e 3 da mesa dos sensores. Cada vez que houver pea nessas entradas,
o rob dever retir-la, identific-la e mont-la em seu devido lugar na mesa rotativa.
- Quando no houver pea na mesa dos sensores dever ser ativada a campainha (sada 1), por 2
seg., e j desativada.

c Fluxograma

1 - ENSINO DE POSIO
5 - HOME
6 - EXECUO CLULA DE CONTROLE
7- SETUP I/O
9 - SADA DO MS-DOS

O lado esquerdo do menu contm os comandos que diretamente controlam movimentos e
sadas, enquanto o lado direito contm os comandos para ensinar e atingir as posies.
Lado esquerdo
OG/CG ABRIR / FECHAR GARRA (6.1.1)
F/S MOV. RPIDO / VELOCIDADE #.. (6.1.2)
ON/OF ATIVAR / DESATIVAR SADA #.. (6.1.3)
Lado direito
CC MUDAR SISTEMA DE COORDENADAS (6.1.4)

RP GRAVAR POSIO #.. (6.1.5)
RR GRAVAR POSIO RELATIVA #.. (6.1.6)
TP ENSINO DE POSIO (XYZ) (6.1.7)
TR ENSINO DE POSIO RELATIVA (XYZ) (6.1.8)
TC ENSINO DE POSIO CILNDRICA (R,,H) (6.1.9)
RC ENSINO DE POSIO CILNDRICA RELATIVA (R,,H) (6.1.10)
TS ENSINO DE POSIO ESFRICA (R,,) (6.1.11)
RS ENSINO DE POSIO ESFRICA RELATIVA (R,,) (6.1.12)
GP/GH <ESC> RETORNA
IR POSIO #.. / AO
IR A MENU
HOME PRINCIPAL
(6.1.13)
<- ESPAO-> TROCAR LADO ATIVO

L LISTAR / APAGAR POSIO (6.1.13)
<ESC> MENU PRINCIPAL
Obs.: O nico comando que detm o rob durante uma

6.1.1) OG/CG Abrir / Fechar Garra
Este comando abre e fecha a garra.
6.1.2) F/S Rpido / 10 velocidades de movimento

Este comando estabelece a velocidade de movimento do rob.
Tecla F para estabelecer velocidade rpida (10). Esta a mxima velocidade.
Tecla S, para entrar com a velocidade que pode variar de 1 (a mnima) at 9.
6.1.3) ON/OFF Ativar sada #..... Ligado/ Desligado.

Estes comandos especificam se as chaves das sadas esto ativadas ou desativadas.
Digite ON ou OFF para ativar o comando, e digite no espao o nmero da sada.
6.1.4) CC MUDAR SISTEMA DE COORDENADAS

A posio atual do rob exibida continuamente na parte inferior da tela. Voc pode mudar
o sistema de exibio de coordenada digitando CC quando qualquer lateral do menu estiver ativa.
Depois que voc apertar CC, o cursor saltar para a linha de opo. Voc tem as seguintes
opes:
EXIBIO: ROB / XYZ / CILINDRICA / ESFRICA
Use a tecla de seta para a esquerda e direita para realar sua escolha, e ento pressione
<ENTER>.
As opes de exibio de posio so as seguintes:
ROB - AX-1 AX-2 AX-3 AX-4 AX-5 AX-6 AX-7

0 0 0 0 0 0 0
XYZ - X Y Z PITCH ROLL AX-6 AX-7

168.99 0.00 504.29 -63.66 0.00 0 0
CILINDRICA -RADIUS ALPHA HEIGHT PITCH ROLL AX-6 AX-7

168.99 0.00 504.29 -63.56 0.00 0 0
ESFRICO - RADIUS ALPHA BETA PITCH ROLL AX-6 AX-7
531.86 0.00 71.47 -63.56 0.00 0 0
O SCORBASE NVEL 5 para o SCORBOT ERIII suporta programao e operao em
quatro sistemas de coordenadas: cartesiana (XYZ), articuladas verticais (eixos do rob), cilndrica e
esfrica.
As posies das juntas do rob, mostradas na tela de exibio so dadas por pulsos do
encoder.
As coordenadas cartesianas XYZ so exibidas em milmetros, e a inclinao (PITCH) e
rotao (ROLL) do punho em graus.
A tela de exibio Cilndrica, mostra o raio e a altura em milmetros e o angulo alfa em

graus.
A tela de exibio esfrica, mostra o raio em milmetros e os ngulos horizontal () e
vertical () em graus.
6.1.5) RP GRAVAR POSIO...

Este comando registra as posies atuais de ambas as juntas, os eixos do rob e dos
perifricos. Um mximo de 100 posies podem ser registradas.
Lembrete, digite um nmero de posio vlido e pressione <Enter>.
6.1.6) RR GRAVAR POSIO RELATIVA

Este comando registra (valores das juntas) a posio atual do brao do rob e dos eixos
perifricos relativa a outra posio. Tenha certeza que voc registrou a posio de referncia
primeiro.
O formato para registrar uma posio relativa :
RECORD POSITION (1-100)#.... RELATIVE TO #.......

POSIO DE REGISTRO (1-100)# .... RELATIVO A #....
Se houver mudanas na posio de referncia, a posio relativa tambm mudar.

Para Gravar Posio e Posio Relativa digite no espao os nmeros de posies vlidas e
pressione <Enter>.
Se voc simplesmente pressionar <Enter> sem especificar um nmero para a posio de
referncia, a posio que voc registrou ser relativa posio atual do eixo. Por exemplo:
RECORD POSITION 12 RELATIVE TO CURRENT

GRAVAR POSIO 12 RELATIVA A CORRENTE.
Se sua posio for relativa a corrente, voc dever definir valores para os movimentos
relativos de cada eixo. O formato como segue:
POSIO DE REGISTRO (1-100)... RELATIVO A CORRENTE.

EIXO 1 = 0........
EIXO 2 = 0........
EIXO 3 = 0........
EIXO 4 = 0........
EIXO 5 = 0........
EIXO 6 = 0........
EIXO 7 = 0........
Pressionando <Enter> sem especificar um valor para um eixo em particular, estar

concordando com o valor dado sendo 0, como no exemplo acima.
que o rob esteja localizado para ser enviado posio relativa.
Para entrar seguramente com um valor 0.0 para os eixos dos equipamentos perifricos 6 e /
ou 7 esses eixos no devem estar conectados.
6.1.7) TP ENSINO POSIO... (XYZ)

Este comando o habilita a registrar (ensinar) uma posio de acordo com sua localizao em
XYZ.
Quando definida uma posio que usa o sistema de coordenadas cartesianas, voc especifica
o local da ponta da garra do rob (em uma distncia XYZ do local de origem). Para completar a
definio, voc tem que especificar tambm a inclinao e rotao do punho (em graus).

POSIO ATUAL ENSINO DE POSIO (X, Y, Z)
X (MM) = 168.7
Y (MM) = 0.0
Z (MM) = 504.20
PITCH (DEG) = -63.5
ROLL (DEG) = 0.00
POSIO DE REGISTRO (1-100)...
Pressionando <Enter> essa coordenada ser aceita com o valor do default. O default sempre
ser o valor atual desta coordenada, como exibido. Por exemplo:
x (mm) = 168,7. . . . .
Voc pode entrar agora com um novo valor para a coordenada X, ou pressione <Enter> para
ser aceito o valor de j existente em sua memria (default), 168,7.
6.1.8) TR ENSINO DE POSIO RELATIVA...(XYZ)

Este comando lhe permite ensinar uma posio relativa a outra posio por um valor XYZ.
ENSINO DE POSIO RELATIVA (X, Y, Z)

X (MM) =. . . .
Y (MM) =. . . .
Z (MM) =. . . .
PITCH (DEG) =. . . .
ROLL (DEG) =. . . .
POSIO DE REGISTRO (1 - 100). . . . RELATIVO . . . .
exemplos acima 0.
Pressionando <Enter> sem especificar uma posio de referncia ele cria uma posio que
relativa posio atual.
que o rob esteja localizado para ser enviado posio relativa.
6.1.9) TC ENSINO DE POSIO CILNDRICA ... (R, , H)

Este comando habilita o ensino de posio de acordo com as coordenadas cilndricas.

Posio atual Ensino de posio cilndrica (R, , H)
Raio = 168.99
Alfa () = 0.00
Altura (H) = 504.29
Pitch = -63.56
Roll = 0.00
Gravar posio (1 100) .......
Pressionando <Enter> essa coordenada ser aceita com o valor de default. O default
sempre o valor corrente dessa coordenada, como mostrado.
Refira-se ao Apndice B, Sistema de Coordenadas.
6.1.10) RC ENSINO DE POSIO RELATIVA CILNDRICA (R, , H)

Este comando permite ensinar uma posio que seja relativa a outra posio em coordenadas
cilndricas.

Ensino de posio relativa cilndrica (R, , H)

Raio = 0.00
Alfa () = 0.00
Altura (H) = 0.00
Pitch = 0.00
Roll = 0.00
Gravar posio (1 100) .......Relativa a . . . .
exemplos acima 0.
Pressionando <Enter> sem especificar um posio de referencia cria-se uma posio que
ser relativa a posio corrente.
que o rob esteja localizado para ser enviado posio
6.1.11) TS ENSINO DE POSIO ESFRICA (R, , )

Este comando permite ensinar uma posio de acordo com as coordenadas esfricas.

Posio atual Ensino de posio esfrica (R,,)
Raio = 168.99
Alfa () = 0.00
Beta () = 504.29
Pitch = -63.56
Roll = 0.00
Gravar posio (1 100) .......
Pressionando <Enter> essa coordenada ser aceita com o valor de default. O default
sempre o valor corrente dessa coordenada, como mostrado.
6.1.12) RS ENSINO DE POSIO RELATIVA ESFRICA (R, , )

Este comando permite ensinar uma posio que ser relativa a outra posio pelas
coordenadas esfricas.
Ensino de posio relativa esfrica (R,,)

Raio = 0.00
Alfa () = 0.00
Beta () = 0.00
Pitch = 0.00
Roll = 0.00
Gravar posio (1 100) .......Relativa a . . . .
exemplos acima 0.
Pressionando <Enter> sem especificar um posio de referencia cria-se uma posio que
ser relativa a posio corrente.
que o rob esteja localizado para ser enviado posio.
6.1.13 L - LISTAR / APAGAR POSIO

Esta tela lhe permite exibir, apagar e imprime as posies. Para ativar esta tela, selecione a
opo L dentro da tela de Ensino de Posies.
Note que as operaes listadas exibem a tabela de posies armazenadas no controlador. Isto
requer comunicao intensa com o controlador e pode resultar em uma demora no tempo de
resposta.
As operaes disponvel nesta tela so:
LP LISTAR POSIO
Exibe as coordenadas da posio especificada usando o sistema de coordenadas corrente.
LF LISTA DESDE POSIO . . .

Exibe uma lista de posies partindo da posio especificada, usando o sistema de exibio
de coordenadas corrente.
Se l estiverem mais posies listadas que possam ser exibidas em tela nica, o sistema ir
parar e o prompt exibir:
Pressione <ESC> para sair da listagem / qualquer tecla para continuar
Pressionando qualquer outra tecla mover a exibio para baixo na tela nica.
Pressionando <Pg Up> mover a exibio para cima na tela nica.
Pressionando <Enter> mover a exibio para baixo uma posio.
PP IMPRIMIR POSIO
Imprime a tabela de posies em uma impressora conectada. As posies sero impressas
usando o sistema de exibio de coordenadas corrente.
CC MUDANA DE DISPLAY DE COORDENADAS: ROBOT / XYZ / CILNDRICA /

ESFRICA
Muda o sistema de coordenadas na qual as posies esto registradas.
Quando voc pressionar CC, o cursor pular para a linha da opo. Use as teclas de seta
esquerda e direita para fazer sua escolha, e pressione <Enter>.
A ltima listagem solicitada ser agora exibida de acordo com o sistema de exibio de
coordenadas que voc tiver escolhido.
DP APAGAR POSIO #. . .
Apaga a posio especificada.
DF APAGAR DA POSIO #... POSIO #. . .

Apaga as posies especificadas.
DA APAGAR TODAS AS POSIES.

Apaga da memria do controle todas as posies gravadas.
Antes da execuo de qualquer comando apagar, o sistema ir confirmar no prompt::
Voc tem certeza (Sim / No) ? N
Pressione S para apagar. Qualquer outra tecla ser considerada como no.

Obs.: Para cada comando utiliza-se uma linha de programao.
OG / CG ABRIR / FECHAR GARRA (6.2.1)

GP IR POSIO #... RPIDO / VELOCIDADE #. (6.2.2)
W ESPERAR# ... DCIMOS DE SEGUNDO (6.2.3)
J SALTAR LINHA #... (6.2.4)
IL SE MICROLIMITE #... ATIVADO SALTAR... (6.2.5)
II SE ENTRADA #... ATIVADA / DESATIVADA SALTAR / CHAMAR... (6.2.6)
OI SE INTERROMPER ENTRADA #... ON/OFF CHAMAR SUBROTINA#.../
SALTAR PARA LINHA #... (6.2.7)
DI/EI BLOQUEAR / PERMITIR INTERROMPER ENTRADA #... (6.2.8)
ON/OF ATIVAR SADA #... ATIVADA/DESATIVADA (6.2.9)
RE/PR OBSERVAO / IMPRESSO (6.2.10)
RB SOAR CAMPAINHA (6.2.12)
RP GRAVAR POSIO ATUAL COMO POSIO #... (6.2.13)

PH FIXAR POSIO ATUAL COMO HOME (6.2.14)
SH PROCURAR HOME (6.2.15)
SA FIXAR EIXO #... EM ZERO (6.2.16)
RT INICIALIZAR RELGIO (6.2.17)
SV FIXAR VARIVEL PARA / SENSOR / COMPUTAO DE CRONMETRO
(+,*,ETC..) (6.2.18)
IF SE VARIVEL < = > #... SALTAR PARA LINHA #... (6.2.19)

SS FIXAR SUBROTINA #... (6.2.20)
RS RETORNAR DA SUBROTINA. (6.2.21)
CS CHAMAR SUBROTINA #..... (6.2.22)
OM SE MOTOR #... DER ERRO, SALTAR. #.... C/S/0 (6.2.23)
ctrl I / cltr-R INSERTAR / SUBSTITUIR LINHA... L - LISTAR / APAGAR
6.2.1) OG/CG Abrir / Fechar Garra

Estes comandos abrem e fecham a garra
6.2.2) GP - Ir para Posiorpido / velocidade #. . .

Este comando envia o rob posio especificada com a velocidade especificada. Ao digi
tar Ir Posio, entre com um nmero ou uma varivel.
Se voc apertar <Enter> em vez de especificar uma posio, o Scorbase entra com o
prximo nmero de posio default automaticamente.
Depois que voc entrar com nmero de posio, voc questionado para especificar a
velocidade. Pressione <Enter> ou F para entrar na velocidade mais rpida. Se voc apertar S, voc
tambm tem que incluir um valor de velocidade. Digite um nmero de 1 (mais lento) at 9, 9 ou
uma varivel, e <Enter>.
6.2.3) W Esperar dcimos de segundo.

Este comando pra a execuo do programa durante o tempo especificado. Por exemplo:
Esperar 4 dcimos de segundo espera de 0,4 segundo

Esperar 600 dcimos de segundo espera de 1 minuto
Ao digitar o comando de Esperar, digite um nmero ou uma varivel, e pressione < Enter
>.
6.2.4) J Saltar para linha #. . .

Este comando faz com que o programa salte para a linha especificada.
6.2.5) IL - Se chave limite #. . .saltar para

Este comando faz com que o programa salte para linha especificada se a chave limite
especificada estiver ativada (ON). Ao digitar o comando chave Limite #. . , entre com um nmero
de 1 a 7, ou uma varivel. (1-5 ficam situados no brao de rob; 6 e 7 esto nos perifricos). Ento
digite o nmero de linha para saltar e pressione <Enter>.
6.2.6) II Se Entrada #. .. Ativada / Desativada saltar / chamar

Este comando faz com que o programa salte para a linha especificada ou chama uma
subrotina se a entrada estiver no estado solicitado (ON ou OFF).
Para a entrada # . . , digite um nmero ou uma varivel. Ento pressione < Enter > ou N para
ON, ou F para OFF.
Para o salto / chamar, pressione <Enter> ou J para o programa saltar para outra linha; ou
pressione C para o programa chamar uma subrotina.
Na sequencia, entre com o nmero de linha para saltar, ou o nmero da subrotina a ser
chamada.
6.2.7) OI Se Interromper entrada #. . on/off Chamar subrotina #.. / saltar para linha #
Este comando fixa a condio para uma entrada interromper seu servio. O servio (Chamar
subrotina ou saltar linha) ser executado sempre que a condio (estado da entrada) estiver
satisfeito, indiferente ao fluxo atual do programa.
Na sequencia, entre com um nmero de entrada especfico ou uma varivel. Ou pressione
<Enter> para aceitar qualquer interrupo de entrada.
Para o comando ON/OFF, pressione <Enter> ou N para o estado ON, ou F para OFF. (ON
causa a interrupo quando a chave de entrada estiver ativada, enquanto OFF causa uma interrupo
quando a chave da entrada estiver desativada).
Para o comando Chamar / Saltar, voc pode fazer o que segue:
*Pressione <Enter> ou C para chamar uma subrotina. Ento entre com o nmero da
subrotina ou uma varivel.
Se voc entrar com uma varivel, a subrotina selecionada determinada pelo valor da
varivel do momento o processamento de interrupo do comando iniciado, e no quando a atual
interrupo executada.
*Pressione J para saltar para uma linha especfica. Ento pressione <Enter> para saltar
prxima linha, ou entre com um nmero de linha especfico.
Um comando de interrupo motiva o programa para abandono (interromper) o comando
que est executando atualmente (que tambm pode ser um movimento ou uma espera) e
imediatamente executa o comando especificado para que este interrompa. Se o comando
especificado for um Chamar Subrotina, o programa retornar ao ponto onde ele foi suspenso logo
que a subrotina complete sua execuo.
Exemplos:
SE INTERROMPER ENTRADA # 1 ATIVADA SALTAR PARA LINHA #1
Quando entrada 1 retornar On (ativada), o programa suspenso e reativado a partir da linha

1.
SE INTERROMPER ENTRADA #5 ATIVADA CHAMAR SUBROTINA # 5
Quando a entrada 5 retornar ON (ativada), o programa imediatamente chama a subrotina #5.

Se qualquer eixo est movendo quando a interrupo acontece, ele parar. Quando a subrotina
completada (Comando de retorno de subrotina obtido), os eixos reassumiro a posio e estado
que estavam suspensos, e o programa continuar do ponto onde estava suspenso.
SE INTERROMPA ENTRADA #QUALQUER DESATIVADA CHAMAR SUBROTINA # 60
Sempre que quaisquer das entrada retornar a desativada, imediatamente a chamada da

subrotina 60 acontecer.
6.2.8) DI / EI Bloquear / Permitir Interromper entrada #. . .

O comando de bloquear a interrupo faz com que a entrada interrompida especificada
retorne a inativa. Quando uma interrupo inativada, desconsiderado at que o comando
Permitir Interrupo seja reativado.
Em sequencia, entre com um nmero de entrada ou varivel, ou pressione < Enter > para
aceitar toda a interrupo de entrada.
Exemplo:
Se subrotina #5 uma subrotina de interrupo de servio, e voc no quer outra interrupo
de servio que interfira na execuo da subrotina, estruture seu programa como segue:
FIXAR SUBROTINA #5
BLOQUEAR INTERRUPT ENTRADA # TODAS
.
.
.
PERMITIR INTERRRUPT ENTRADA # TODAS
RETORNAR DA SUBROTINA
6.2.9) ON / OF Ativar sada #.. . Ativada / Desativada.

Este comando fixa ou reajusta a sada especificada. Na sequencia, entre com um nmero de
sada ou uma varivel, e pressione < Enter >.
6.2.10) RE - Observao:
Voc pode inserir uma linha de comentrio (observao) no programa para explicao e
documentao.
Digite qualquer texto com at 48 caracteres.
6.2.11) PR - Impresso:
Este comando imprime texto na tela em runtime. Um mximo de 48 caracteres podem ser
impressos em uma linha de comando.
6.2.12) RB Soar Campainha

Quando executada, este comando soa uma buzina usando o alto-falante interno do
computador.
6.2.13) RP - Gravar Posio atual como Posio #

Quando executada em runtime, este comando registra o local atual do rob como a posio
especificada. Na sequencia, entre com um nmero especfico ou varivel e pressione <Enter>. Note
que voc pode escrever posies, elaboradas, usando este comando.
Este comando muito til em aplicaes de paletizao.
6.2.14) PH Fixar Posio atual como Home!!

Quando executado, este comando muda a posio de Home do rob. Toda a posio de eixos
atual reajustada a 0.
Use este comando com precauo! Muda o local fsico de todas as posies registradas
imediatamente.
6.2.15) SH Procurar Home!!

Este comando envia um sinal para o rob procurar seu local de Home atual; quer dizer, o
Scorbase inspeciona o interruptor de limite de cada eixo como no procedimento de Home.
6.2.16) SA Fixar Eixo #. . em Zero

Este comando reajusta a posio do eixo especificado fixando seu valor em 0. Este comando
muito til para executar um movimento cclico de um acessrio, como uma esteira ou uma mesa
rotativa.
6.2.17) RT Inicializar Relgio

Este comando reajusta o valor do cronmetro de Scorbase a 0. O Scorbase contm um
cronmetro que mede tempo em unidades de dcimos de segundo. O cronmetro opera durante
aproximadamente 50 minutos, a cada tempo que Scorbase carregado, ou o ponto ao qual o
cronmetro reajustado.
Para usar o cronmetro, deve ser nomeado uma varivel, usando o comando SV. Por exem
plo,
FIXAR VARIVEL T3= CRONMETRO
O valor da varivel o tempo medido desde que o comando de RT foi executado. O valor
pode ser conferido usando o comando SE. Podem ser geradas aes ento de acordo com o tempo
medido. Por exemplo:
SE T3 > 30 SALTAR PARA LINHA 66
6.2.18) SV Fixar varivel. Para / sensor / computao de cronmetro (+, * etc.)

Este comando lhe permite nomear um valor a uma varivel. Para uma explicao detalhada
do uso de variveis do Scorbase, recorra ao captulo 6, Programao de Varivel.
Fixar o valor da varivel, tipo SV. No espao, entre com o nome da varivel. O nome pode
ser qualquer uma ou duas letras, ou uma letra e um dgito.
Ento no prompt do Scorbase voc seleciona uma das quatro opes para fixar o valor da
varivel:
NMERO OU VARIVEL / SENSOR / CRONMETRO / COMPUTAO
Aperte N para fixar a varivel em um nmero ou para uma outra varivel. Digite um nmero
inteiro para ser vlido (qualquer valor, -32767 ou +32767) ou uma varivel nome, e pressione
<Enter>.
Aperte S para fixar a varivel ao valor do sensor da garra. Durante a operao a varivel
especificada fixada para avaliar (em milmetros) a abertura da garra.
Aperte T para fixar a varivel ao valor do cronmetro do scorbase. Durante a operao a
varivel fixada ao valor do cronmetro (em dcimos de segundo).
Aperte C para fixar a varivel ao resultado de uma funo especifica de computao. Uma
computao consiste em dois argumentos e um operador (operao soma / adio). Um argumento
pode ser qualquer valor inteiro ou uma varivel.
No prompt do Scorbase voc pode inserir seu primeiro argumento:
FIXAR UMA VARIVEL A = .

Entre com um valor inteiro ou uma varivel nome, e pressione <Enter>. Este exemplo usa a
varivel BB. No prompt do Scorbase voc pode ter o operador:
FIXAR UMA VARIVEL A = BB

Entre com um operador, e pressione < Enter >. Apertando < Enter > sem um operador e
entre com um sinal de mais (para adio). Este exemplo usa o sinal de mais (soma). No prompt do
Scorbase voc pode ter o segundo argumento:
FIXAR UMA VARIVEL A = BB +

Entre com um valor inteiro ou nome de varivel, e pressione < Enter >.
FIXAR UMA VARIVEL A = BB + 2

Os seguintes operadores podem ser usados com o comando varivel fixa:
Operadores de aritmtica
+ Adio
* Multiplicao
- Subtrao
/ Diviso
M Mdulos (Repete o resto do primeiro argumento dividido antes do segundo); exibido como MOD
P Power (aumenta o primeiro argumento para uma potncia do segundo argumento); exibido como
Power.
Comparao de operadores (Booleanos)

= Igual
< Menor que
> Maior que
<= Menor que ou igual a
>= Maior que ou igual a
<> Diferente
O resultado de uma operao de comparao 1 (verdadeira) se a relao est correta. Do
contrrio o valor 0 (falso).
Operadores lgicos
A And (E)
O Or (Ou)
X Ou exclusivo; exibido como XOR
O resultado de uma operao lgica 1 (verdadeiro) ou 0 (falso). Qualquer operao com
um valor diferente de zero (non-zero) o valor considerado verdadeiro, enquanto um valor zero
considerado falso.
Exemplos:
FIXAR VARIVEL Z1 = Z15

FIXAR VARIVEL D 1 = E * Z
FIXAR VARIVEL DD = DD + 1
FIXAR VARIVEL DS = UM MOD 3
FIXAR VARIVEL T = MM XOR NN
FIXAR VARIVEL M = M XOR 1 (M = NO (M))
FIXAR VARIVEL QK = Q >= 15
FIXAR VARIVEL V 1 = V <> 1
FIXAR VARIVEL R = 3 Potncia (power) 2
6.2.19) IF Se Varivel. < = > saltar para linha .....

Este comando usado para comparar os valores das variveis, e para ativar outros
comandos que dependem do resultado daquela comparao
No espao, entre com o nome da varivel. Ento entre com o operador de comparao.
Apertando <Enter> sem um operador de comparao entre com o sinal > (maior que). Ento entre
com o segundo nome da varivel, ou um nmero. Ento entre com o nmero de linha para saltar se a
condio de comparao for verdadeira.
Os operadores de comparao usados para este comando so os mesmos daqueles usados
para o comando Varivel Fixo.
Exemplo:
SE A VARIVEL CO <= 0 SALTAR PARA LINHA 7
6.2.20) SS Fixar Subrotina #....

Este comando inicia a subrotina especificada. Voc pode programar at 64 subrotinas. Para o
espao # .... , entre com um nmero entre 1 at 64.
Durante o fluxo do programa normal, o programa saltar por cima (sem executar) das linhas
que contm um Fixar subrotina # . . . O nico modo para executar uma Subrotina usando o
comando Chamar Subrotina # . . . .
6.2.21) RS Retornar da Subrotina

Este comando finaliza uma subrotina. Nesse momento termina a execuo da subrotina, e o
programa retoma execuo a partir da linha seguinte onde o comando de Chamar Subrotina foi
executado.
6.2.22) CS Chamar Subrotina #

Este comando ativa (chama) a subrotina especificada. No prompt # . . . , entre com um
nmero entre 1 at 64.
6.2.23) OM Se Motor #. . . der Erro, saltar c/s/o

Este comando lhe permite receber informao sobre erros do motor e responder com um
salto para uma outra linha de comando (para soar um alarme ou parar o rob, por exemplo).
No espao #..., entre com um nmero. Ou pressione <Enter> para aceitar qualquer erro de
motor. (Note que a linha de comando mostrar todo o erro do Motor).
No espao de salto, entre com um nmero de linha. Se voc simplesmente pressionar
<Enter> sem especificar um nmero de linha, ser exibido:
ERRO EM MOTOR 1 SALTAR PARA PRXIMO # CONTINUAR / NICO / DESATIVAR
Isto define um salto prxima linha do programa. Se um erro de motor acontecer durante a
execuo de qualquer movimento desse motor, o movimento ser abortado. O programa saltar
prxima linha e continuar executando.
Ao prompt c/s/o, voc tem a seguinte opo:
Pressione C. Por exemplo:
ERRO EM MOTOR 1 SALTAR PARA 37 CONT.
Qualquer erro do motor do eixo 1 que acontecer subseqente a este comando o programa
saltar para a linha 37. Este salto acontece na forma de uma interrupo.
Pressione S. Por exemplo:
ERRO EM MOTOR 1 SALTAR PARA 37 UNICA
S a primeira ocorrencia de um erro em motor do eixo 1 subseqente a este comando far

saltar para linha 37. A segunda ocorrncia causar ao programa a exibio de uma mensagem de
erro do motor.
Pressione O. Por exemplo:
ERRO EM MOTOR 1 SALTAR PARA 37 DESATIVAR
Este comando cancela o efeito de qualquer instrues que precedem o erro de motor no
programa, relativo ao motor 1.
Comandos de Edio de Programa
Ctrl-I Inserir linha...

Este comando lhe permite inserir linhas em um programa.
Digite <ctrl> + I. Voc deve digitar no prompt a linha qual voc deseja inserir o comando.
Todas as entradas de comando so inseridas subseqentemente, at que voc aperta <Enter> para
parar.
Quando so inseridas linhas de programa, automaticamente todos os comandos de salto so
previamente atualizados.
Ctrl-R Substituir linha

Este comando lhe permite substituir uma linha de comando.
Digite <ctrl> + R. Ao prompt, entre com o nmero da linha. A linha de comando

especificada exibida e voc pode digitar o novo comando. Apertando <Enter> sem um novo
comando a linha original permanece inalterada.
L Listar / Apagar / Editar

Pressione L para ativar o Listar / apagar / editar tela.
Alm de editar seus programas no listar / apagar / editar tela, voc poderia achar mais fcil
escrever seus programas nesta tela desde que mais linhas de programa possam ser exibidas. Todos
os comandos descritos dentro da tela de Edio de Programa ativado na tela de Listar / apagar /
editar.
<Esc> Retorna ao Menu Principal.
Tela de Listar / Apagar / Editar
A tela de Listar / apagar / editar, ativada pressionando a tecla L da tela de Edio de Pro
grama. semelhante tela de Listar / Apagar Posio chamada do Tela de Ensino de Posies.
LL Listar Linha #
Exibe a linha que o comando especificou.
LF Listar desde Linha #

Exibe uma lista de comandos a partir da linha especificada.
Se h mais posies a serem listadas em uma tela, o sistema pausar e solicitar:
PRESSIONE < ESC > PARA ENCERRAR LISTAGEM / QUALQUER OUTRA TECLA PARA
CONTINUAR
Pressionando qualquer outra chave movimentar a tela de exibio abaixo.
Pressionando <Pg Up> move a exibio para cima uma tela.
Pressionando <Enter> move a exibio abaixo uma linha.
PP Imprimir Programa (para impressora)

Impresses de programa em uma impressora conectada.
DL Deletar linha
Apaga a linha de comando especificada.
DF Deletar desde linha at linha

Apaga as linhas de comando especificadas.
DA Deletar todas as linhas

Apaga da memria todas as linhas registradas.
Antes de executar quaisquer dos comandos de apagar, o sistema exibir todas as linhas
especificadas e pedir a confirmao:
VOC EST SEGURO (Y / N)? N
Aperte Y para apagar. Qualquer outra tecla ser considerada como no.


2 CARREGAR PROGRAMA
3 APAGAR PROGRAMA
4 CATALOGO

4 SALTAR LINHA #... (salta para qualquer linha do programa para sua execuo)
5 / T LINHAS : MOSTRAR / NO MOSTRAR (mostrar ou no mostrar as linhas de programao
durante sua execuo)
6 / Y MOTORES E I/0 : ATIVAR / DESATIVAR (maneira pela qual voc pode testar seu
programa com ou sem a movimentao do rob.)
6.5 - MENU HOME

HOME: significa zerar todos os eixos do Rob. Esta posio nica e pr determinada e serve de
referncia para o Rob comear qualquer trabalho previamente determinado.

Z/D INICIALIZAR GARRA / DEFINIR SENSOR DE GARRA
A CALIBRAR BRAO


6.6 - MENU EXECUO CLULA DE CONTROLE

Este mdulo executa o seu programa do SCORBASE juntamente com uma exibio de tela
em tempo de leitura completo que informa o estado de entradas e sadas. O relatrio inclui os nomes
que voc nomeou aos vrios pontos de I/O.
6.7 - SETUP I/O

Esta tela usada para nomear ou escrever texto para ambos os estados de ativado e
desativado de cada ponto de entrada e sada.
6.8 - SISTEMAS DE COORDENADAS APNDICE B

SCORBASE Nvel 5 suporta trabalhar dentro de diferentes sistemas de coordenadas, que
reflete no rob quanto as diferentes estruturas mecnicas:
- Juntas de rob (para rob articulado vertical);
- Coordenadas Cartesianas (XYZ);
- Coordenadas cilndricas;
- Coordenadas esfricas.
6.8.1 - SISTEMA DE COORDENADAS (JUNTAS) ROB

Cada localidade das coordenadas do rob para cada junta, so especificadas em pulsos do
encoder. Quando o rob se move, os encoders pticos geram vrios sinais eltricos alternados, altos
e baixos. O nmero de pulsos gerado proporcional a soma de voltas dadas pelas juntas ou seus
deslizamentos. Contando o nmero de pulsos, podemos determinar qual a distancia que o eixo se
moveu. Similarmente, voc pode definir um movimento do rob ou posio especificando o nmero
de pulsos em relao sua posio de home, ou uma coordenada, para cada eixo.
A localizao dos eixos perifricos (6 e 7) sempre so demonstrados em pulsos do encoder.
O SCORBOT ERIII um rob articulado vertical. Controlar o SCORBOT usando outro
sistema de coordenada possvel convertendo as vrias coordenadas do SCORBASE para
coordenadas de juntas.
6.8.2 SISTEMA DE COORDENADAS XYZ - CARTESIANAS

O sistema de coordenadas XYZ um sistema geomtrico usado para especificar a posio da
garra, definindo sua distncia, em milmetros, do local de origem ao longo dos trs eixos lineares.
Para completar a definio temos que especificar o pitch e o roll, em graus, para a garra.
O local de origem no sistema coordenadas XYZ, como tambm nos sistemas cilndricos e
esfricos, fica situado ao centro e inferior da base do SCORBOT.
Sistema de Coordenadas XYZ - Cartesianas

6.8.3 SISTEMA DE COORDENADAS CILNDRICAS

Semelhante ao sistema de coordenadas XYZ, o sistema cilndrico especifica a posio da
garra, definindo isto como um ponto em um cilindro, usando valores dos trs eixos:
- Raio: a distncia horizontal, em milmetros, da garra em relao ao local de origem;
- Alfa: o ngulo horizontal, em graus, da base de rob em relao posio de Home da
base;
- Altura: a distncia vertical, em milmetros, da garra em relao ao local de origem.
Podemos completar a definio especificando o pitch e roll (em graus) da garra.
Note que a coordenada de altura semelhante a coordenada cartesiana Z, e a coordenada alfa
uma converso da base (eixo 1 do rob) de rotao em graus.
Sistema de Coordenadas Cilndricas

6.8.4 SISTEMA DE COORDENADAS ESFRICAS

Semelhante ao sistema de coordenadas XYZ e cilndricos, o sistema esfrico especifica a
posio da garra, definindo um ponto em uma esfera, usando valores dos trs eixos:
- Alfa: o ngulo horizontal, em graus, da base de rob em relao ao Home horizontal;
- Raio: a distncia, em milmetros, da garra em relao ao local de origem;
- Beta: o ngulo de elevao, em graus, da posio da garra em relao ao local de origem.
Para completar a definio temos que especificar o pitch e roll (em graus) da garra.
Note que a coordenada alfa uma converso da base (eixo 1 do rob) de rotao em graus.
Sistema de Coordenadas Esfricas


Escopo:
Fazer um programa em nvel 5, onde o rob dever trabalhar com 2 entradas, 4 peas
cilndricas (1 pequena, 1 mdia e 2 grandes) e a esteria.
Quando as entradas estiverem ativadas o rob dever identificar as peas, nelas dispostas, e
lev-las ao seu lugar previamente escolhido na esteira.
Deve ser previsto um sinal sonoro ou visual para a hiptese de no haver peas nas entradas.
- 1 vez para pea pequena, por 1 seg.;
- 2 vezes para pea mdia, por 1 seg. cada;
- 3 vezes para pea grande, por 1 seg. cada.
Estando as 4 peas posicionadas na esteira esta dever girar e posicionar cada pea em frente ao
sensor (entrada 6 ou 7) cont-las, cada vez que o sensor ativar, e em seguida jog-las fora.

c - Fluxograma
a Esquema de Posies:
P3 P1 P11 P9 P7 P5
P
4 1 P12 P10 P8 P6 P13
P15 P21
P4 P2
3 2
P17
P19
Mesa experimental Esteira
b Fluxograma:
Abrir
Garra
Fluxograma Geral:
Fixar variveis :
E = esteira em 4
S = sensor 6 em 0
G = p. gde. em 2
R = relgio
Iniciar relgio
Se Se Se
Soar No entrada 3 No entrada 2 No Var.R>100
campainha
at. at.
Sim Sim Sim

Ativar sada 1
Chamar Chamar
Esp. 2 seg.
subrotina 2 subrotina 1
Desat. sada 1
Retorna p/ Retorna p/ Saltar

linha10 linha 9 linha 6
Fluxogramas das subrotinas:

Fixar Fixar Fixar Fixar
subrotina 1 subrotina 2 subrotina 4 subrotina 5
Programa de Programa de
Ativar sada 1
retirada de retirada de Fixar Varivel
Esperar 1 seg.
pea da pea da S=S+1
Desat. sada 1
entrada 2 entrada 3
Chamar Chamar Retornar Retornar

subrotina 3 subrotina 3 subrotina subrotina
Retornar Retornar
subrotina subrotina
Fixar
subrotina 3
Fixar Varivel
EN ao sensor
Sim
Se Var. Ret. sub.
Abrir Garra
EN < 5
No
Sim Progr. P.
Se Var. Chamar Saltar
Pequena na
EN < 30 subrotina 4 linha 41
esteira
No
No No Soar camp.
Sim Chamar At. sada 3
Se Var. Se Var. Se Var. Esp. 4 seg.
subrotina 4
EN > 40 G=2 G=1 Abrir Garra
-3x
Desat. sada 3
No Sim Sim
Chamar Progr. 1 p. Progr. 2 p. Retorna
sub. 4 (2x) Grande na Grande na subrotina
esteira esteira
Progr. p
Mdia na Saltar Saltar
esteira linha 41 linha 41
Fixar Varivel
E = E-1
Sim At. sada 3 No No

Se Var. Se ent. Ir pos. 15 V2 Se ent. Ir pos. 17 V2
Ir pos. 13 V2
E<=0 6 at. Esp. 2 seg. 6 at. Esp. 2 seg.
Esp. 2 seg.
No Sim Sim
Ret. sub. Chamar sub. 5 Chamar sub. 5
No
Ir pos.21 V6 Se ent. Ir pos. 19 V2 No Se ent.
A
Desat. sada 3 6 at. Esp. 2 seg. 6 at.
Sim Sim
Chamar sub. 5 Chamar sub. 5
Se Var. No Se Var. No Se Var. No Se Var. No Imprimir: 4

S=0 S=1 S=2 S=3 ps. vistas
Sim Sim Sim Sim
Imprimir: 0 Imprimir: 1 p. Imprimir: 2 Imprimir: 3

ps. vistas vista ps. vistas ps. vistas
Imprimir: FINAL DE
PROGRAMA
c Programa Escrito:
1. Abrir garra
2. Fixar varivel E = 4
3. Fixar varivel S = 0
4. Fixar varivel G = 2
5. Fixar varivel R ao relgio
6. Iniciar relgio
7. Se varivel R > 100 saltar linha 12
8. Se entrada 2 ativada chamar subrotina 1
10. Soar campainha
11. Saltar linha 7
12. Ativar sada 1
13. Esperar 20 (10th) seg.
14. Desativar sada 1
15. Saltar linha 6
16. Fixar subrotina 1
17. Ir posio 1 V. 10
18. Ir posio 2 V.1
19. Fechar garra
20. Ir posio1 V. 10
21. Chamar subrotina 3
22. Retornar da Subrotina
25. Ir posio 4 V. 1
26. Fechar garra

31. Fixar varivel EN ao sensor
32. Se varivel EN < 5 saltar linha 44
33. Se varivel EN < 30 saltar linha 46
34. Se varivel EN > 40 saltar linha 52
38. Ir posio 8 V. 1
39. Abrir garra
41. Fixar varivel E = E 1
42. Se varivel E <= 0 saltar linha 79
44. Abrir garra
47. Ir posio 5 V10
48. Ir posio 6 V1
49. Abrir garra
50. Ir posio 5 V10
51. Saltar linha 41
55. Se varivel G = 2 saltar linha 63
56. Se varivel G = 1 saltar linha 69
57. Soar campainha
58. Ativar sada 3
59. Esperar 40 (th) seg.
60. Abrir garra
63. Ir posio 9 V10
64. Ir posio 10 V1
65. Abrir garra
66. Ir posio 9 V10
67. Fixar varivel G = G 1
68. Saltar linha 41
69. Ir posio 11 V10
70. Ir posio 12 V1
71. Abrir garra
72. Ir posio 11 V10
73. Saltar linha 67
75. Ativar sada 1

79. Ativar sada 3
80. Ir posio 13 V2
83. Ir posio 15 V2
86. Ir posio 17 V2
89. Ir posio 19 V2
92. Ir posio 21 V6
94. Saltar linha 98
96. Fixar varivel S = S + 1
98. Se varivel S = 0 saltar linha 104
102. Imprimir: 4 peas foram vistas pelo sensor da esteira
103. Saltar linha 111
106. Imprimir: 1 pea foi vista pelo sensor da esteira
111. Imprimir: FINAL DE PROGRAMA
6.10 Exerccio Nvel 5:

Escopo do Programa:
Fazer um programa em Nvel 5 onde o rob trabalhar com peas cilndricas (mdias medindo
dimetro de 36 mm) e retangulares (pequenas medindo 25 x 28 mm, e grandes medindo 26 x 45 mm), que
sero alimentadas na mesa dos sensores na entrada 2 (sensor 2).
Quando houver pea na entrada o rob dever retir-la, medi-la e encaminh-las da seguinte forma:
- Peas cilndricas montar at 3 na mesa rotativa;
- Peas retangulares deposit-las na esteira e descartar uma por vez.
Para cada pea descartada na esteira, dever existir uma contagem que somar no mximo 10
peas descartadas. O que significa que dentre no mximo 13 peas havero 3 peas cilndricas mdias.
O programa encerrar quando as trs peas cilndricas estiverem montadas na mesa rotativa ou
quando 13 peas tenham sido alimentadas. A cada final de programa deve haver a mensagem correta da
montagem da mesa, se completa ou no, e de quantas peas passaram pela esteira.
Quando no houver pea na mesa dos sensores a campainha dever ser ativada s desativando
quando houver peas, no caso desse erro ultrapassar 50th seg. ativar o giroflex (sada 3) at cessar o erro.
Elaborar: a Esquema de posies;

b Fluxograma;
c Programa escrito.
7.0 - BIBLIOGRAFIA:
Apostila de Automao e Robtica - Laboratrio de Robtica FATEC-SO

Prof. Antnio Garcia Neto
Robot and Manufaturing Automation

C. Ray Asfahl
Robotics Training Program - Text Book 1,2,3,4

Eshed Robotec
Manual ESCORBOT ER III

Eshed Robotec
Scorbase Level 5 Robotics software

Eshed Robotec

Apostila de IAR Prática - REVISADA 23-09-2010

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Departamento de Mecnica

LABORATRIO DE AUTOMAO E ROBTICA

Coordenador: Prof. Antnio Garcia Neto

2.0 Nvel 1 de programao - Menu principal ....................................... 04

3.0 Nvel 2 de programao - Menu principal ....................................... 10

4.0 Nvel 3 de programao - Menu principal ....................................... 18

5.0 Nvel 4 de programao - Menu principal ...................................... 34

6.0 Nvel 5 de programao - Menu principal ....................................... 41

7.0 Bibliografia ............................................................................................ 69

Ao decorrer do curso iremos desenvolver os conceitos sobre Robtica e iniciar o aluno em

1.1 - ROB: SCORBOT ER III

um rob didtico fabricado pela ESHED ROBOTEC.

1.2 - SOFTWARE: SCORBASE

um software para programao do Rob Didtico "SCORBOT-ERIII", fabricado pela ESHED

2.0 - NVEL 1 DE PROGRAMAO - MENU PRINCIPAL

2.1 - MENU ENSINO DE POSIES

1/Q MOVER BASE DIR. / ESQ.

<ESC> RETORNA AO MENU PRINCIPAL

Utilizar: Posies Pares abaixo / Posies Impares acima

Obs: O nico comando que detm o rob durante uma

2.2 - MENU EDIO DE PROGRAMA

O/C ABRIR / FECHAR GARRA

I / X - INSERTAR / SUBSTITUIR LINHA #... L - LISTAR / APAGAR

L - LISTAR / APAGAR PROGRAMA

1 LISTAR LINHA #...

<ESC> RETORNAR AO MENU PRINCIPAL

2.3 - MENU ADMINISTRAO DE PROGRAMA

1 GRAVAR PROGRAMA (o nome do programa dever ter no mximo 8 dgitos)

<ESC> RETORNAR AO MENU PRINCIPAL

2.4 - MENU EXECUO DE PROGRAMA

PULSAR G PARA EXECUTAR

Utilizado para identificar

Utilizado para representar

SIM Utilizado para identificar

2.6 - Exemplo de Programao em Nvel 1

Elaborar : a- Esquema de Posies

- Pea pequena ... Posies: 1, 2, 3, 4.

1 - ABRIR GARRA Condio de segurana

2.7 EXERCCIO NVEL 1:

Elaborar: a - Esquema de posies

3.0 - NVEL 2 DE PROGRAMAO - MENU PRINCIPAL

3.1 - MENU ENSINO DE POSIES

<ESC> RETORNA AO MENU PRINCIPAL

Utilizar: Posies Pares abaixo / Posies Impares acima

Obs: O nico comando que detm o rob durante uma

3.2 - MENU EDIO DE PROGRAMA

O/C ABRIR / FECHAR GARRA

I / X - INSERTAR / SUBSTITUIR LINHA... L - LISTAR / APAGAR

L - LISTAR / APAGAR PROGRAMA

<ESC> RETORNAR AO MENU PRINCIPAL

3.3 - MENU ADMINISTRAO DE PROGRAMA

3.4 - MENU EXECUO DE PROGRAMA

PULSAR G PARA EXECUTAR

3.5 - MENU HOME

PULSAR G PARA SINCRONIZAR O ROBOT

3.6 - Exemplo de Programao em Nvel 2:

Menu 5 HOME - Posio zero, referncia (ver pgina 12)

Elaborar : a - Esquema de Posies

- Pea pequena ... Posies: 1, 2, 3, 4.

Obs.: Simultaneamente: ser ativado as sadas 1 e 2 juntas quando no existir peas em

SIM SIM SIM