MAKALAH APLIKASI LANGRANGAIN DAN PERKALIAN VEKTOR

TUGAS FISIKA MATEMATIKA I

Oleh :

SAVA SINTYA LARASATI

115.160.028

JURUSAN TEKNIK GEOFISIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI MINERAL
UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL VETERAN
YOGYAKARTA
2017
 APLIKASI LANGRANGAIN
Prosedur umum yang dipakai untuk mencari persamaan diferensial gerak dari sebuah
sistem adalah sebagai berikut:
1. Pilih sebuah kumpulan koordinat untuk menyatakan konfigurasi sistem.
2. Cari energi kinetik T sebagai fungsi koordinat tersebut beserta turunannya terhadap
waktu.
3. Jika sistem tersebut konservatif, cari energi potensial V sebagai fungsi koordinatnya, atau
jika sistem tersebut tidak konservatif, cari koordinat rampatan Qk.
4. Persamaan deferensial gerak selanjutnya dapat dicari dengan menggunakan persamaan di
atas.

Beikut ini adalah beberapa contoh pemakaiannya :

1. Ssebuah partikel bermassa m yang bergerak akibat pengaruh gaya sentral pada sebuah
bidang. Rumuskan persamaan gerak partikel tersebut.
Misalkan koordinat polar (r,) digunakan sebagai koordinat rampatan. Koordinat
Cartesian (r,) dapat dihubungkan melalui :
x = r cos y = r sin
Energi kinetik partikel dapat ditulis :
T 12 mv 2 12 m x 2 y 2 12 m r 2 r 22
Energi potensial oleh gaya sentral
k k
V

1/ 2
x 2 y2 r
Persamaan Lagrange untuk sistem ini:

L T V 12 m r 2 r 22
k
r
Dari persamaan Lagrange:

d T T V

dt q k q k q k

d L L
0
dt q k q k

Substitusi q1 = r dan q2 = , diperoleh:

d L L
0
dt r r

d L L
0
dt

Dari kedua persamaan di atas diperoleh:

 L
mr
r
d L
mr
dt r
L k
mr2 2
r r

k
mr 2 mr2
r2

Untuk partikel yang bergerak dalam medan konservatif :

V(r) k
F(r) 2
r r r

Jadi : mr 2 mr2 Fr

Dari persamaan Lagrange :

L L
mr 2 0

d L
2mrr mr
2

dt

2mrr mr 2 0

atau :
d
dt
mr 2 dJ
dt
0

Hal ini berarti bahwa J merupakan momentum sudut yang nilainya konstan. Integrasi
persamaan di atas menghasilkan

J mr 2 = konstan

Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa dalam medan konservatif

momentum sudut J, merupakan tetapan gerak.

2. Osilator Harmonik

Sebuah osilator harmonik 1-dimensi, dan misalkan padanya bekerja sebuah gaya peredam
yang besarnya sebanding dengan kecepatan. Oleh karena itu sistem dapat dipandang tidak
konservatif. Jika x menyatakan pergeseran koordinat, maka fungsi Lagrangiannya adalah

L=T-V= 1
2
mx 2 12 kx 2 (38)
 dimana m adalah massa dan k adalah tetapan kelenturan pegas. Selanjutnya:

L L
mx dan kx (39)
x x

Oleh karena pada sistem bekerja gaya yang tidak konservatif yang harganya sebanding
dengan kecepatan; dalam hal ini Q' = -c x , sehingga persamaan gerak dapat ditulis :

d
mx cx (kx ) (40)
dt

mx cx kx 0

Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator harmonik satu dimensi dengan gaya peredam
yang sudah kita kenal.

3. Partikel yang berada dalam medan sentral.

Persamaan Lagrange gerak sebuah partikel dalam sebuah bidang di bawah pengaruh gaya
sentral dengan koordinat polar q1 = r, q2 = . Maka

T 12 mv 2 12 m r 2 r 2 2 (41)

V V(r ) (42)

L 12 m r 2 r 2 2 Vr (43)

Selanjutnya dengan menggunakan persamaan Lagrange, diperoleh :

L L
mr mr 2 f (r ) (44)
r r

L L
0 mr 2 (45)

Oleh karena sistemnya tidak konservatif, maka persamaan geraknya adalah :

d L L d L L
(46)
dt r r dt
mr mr 2 f (r )
d
dt

mr 2 0 (47)

4. Mesin Atwood
Sebuah mesin Atwood yang terdiri dari dua benda bermassa m1 dan m2 dihubungkan oleh
tali homogen yang panjangnya l dan dilewatkan pada katrol. Sistem ini memiliki satu
 derajat kebebasan. Kita ambil variabel x untuk menyatakan konfigurasi sistem, dimana x
adalah jarak vertikal dari katrol ke massa m1 seperti yang ditunjukkan pada gambar.

l-x
x

m1

m2

Gambar 2. 1
Mesin atwood tunggal

Kecepatan sudut katrol adalah x / a , dimana a adalah jari-jari katrol. Energi kinetik
sistem ini adalah :

x 2
T m1 x 2 12 m 2 x 2 12 I
1
2
(48)
a2

dimana I adalah momen inersia katrol. Energi potensial sistem adalah :

V m2 gx m1 g( l x ) (49)

Anggap bahwa pada sistem tidak bekerja gaya gesekan, sehingga fungsi Lagrangiannya
adalah

I
L 12 m1 m 2 2 x 2 gm1 m 2 x m 2 gl (50)
a

dan persamaan Lagrangenya adalah

d L L
(51)
dt x x

yang berarti bahwa :

I
m1 m 2 2 x gm1 m 2 (52)
a
 atau
m1 m 2
xg (53)
m1 m 2 I / a 2

adalah percepatan sistem. Nampak bahwa jika m1>m2, maka m1 akan bergerak turun,
sebaliknya jika m1<m2 maka m1 akan bergerak naik dengan percepatan tertentu.

5. Mesin Atwood Ganda

Mesin Atwood ganda nampak bahwa sistem tersebut mempunyai dua derajat kebebasan
dinyatakan konfigurasi sistem dengan koordinat x dan x'. Massa katrol dalam hal ini
diabaikan (untuk menyederhanakan persoalan).

Energi kinetik dan energi potensial sistem adalah :

T 12 m1 x 2 12 m 2 ( x x ' ) 2 12 m 3 ( x x ' ) 2 (54)

V m1gx m 2 g(l x x' ) m 3 g(l x l'x' ) (55)

dimana m1, m2 dan m3 adalah massa masing-masing beban, dan l serta l' adalah panjang
tali penghubungnya.

l-x
x

m1

l'-x

m2

m3

Gambar 2.2 Mesin Atwood Ganda

L 12 m1x 2 12 m2 (x x ')2 12 m3 (x x ') 2 g(m1 m 2 m3 )x

(56)
g(m2 m3 )x ' tetapan
 sehingga persamaan geraknya dapat ditulis :

d L L d L L
(57)
dt x x dt x ' x'

dengan penyelesaian

m1x m2 (x x' ) m3 (x x' ) g(m1 m2 m3 ) (58)

m2 (x x' ) m3 (x x' ) g(m2 m3 ) (59)

dan dari persamaan ini percepatan x dan x' dapat ditentukan.

6. Partikel yang bergerak pada bidang miring yang dapat digerakkan.

Pada sebuah bidang miring yang juga dapat bergerak pada permukaan datar yang licin.
Dalam persoalan ini terdapat dua derajat kebebasan, sehingga kita butuhkan dua
koordinat untuk menggambarkan keadaan sistem yang kita tinjau. Memilih koordinat x
dan x' yang masing-masing menyatakan pergeseran dalam arah horisontal bidang
terhadap titik acuan dan pergeseran partikel dari titik acuan terhadap bidang seperti yang
ditunjukkan pada gambar.
Dari analisis diagram vektor kecepatan, nampak bahwa kuadrat kecepatan partikel
diperoleh dengan menggunakan hukum kosinus :

v 2 x 2 x '2 2x x ' cos (60)

Oleh karena itu energi kinetiknya adalah

T 12 mv 2 12 Mx 2 12 m( x 2 x '2 2x 2 x '2cos) 12 Mx 2 (61)

dimana M adalah massa bidang miring dengan sudut kemiringan , seperti yang
ditunjukkan dalam gambar 2.3. dan m adalah massa partikel. Energi potensial sistem tak
terkait dengan x oleh karena bidangnya horisontal, sehingga kita dapat tuliskan :

V=mgx'sin + tetapan (62)

dan

L 12 m(x 2 x '2 2xx 'cos ) 12 Mx 2 mgx 'sin tetapan (63)

Persamaan geraknya

d L L d L L
(64)
dt x x dt x ' x'

sehingga

m( x x' cos) Mx 0 ; m(x' xcos) mgsin (65)

 Percepatan x dan x' adalah :

g sin cos g sin

x ; x' (66)
mM m cos 2
cos 2 1
m mM

x
x' x '
v

x M

Gambar 2. 3

Gerak pada bidang miring dan representasi vektornya

7. Penurunan persamaan Euler untuk rotasi bebas sebuah benda tegar.

Metode Lagrange dapat digunakan untuk menurunkan persamaan Euler untuk gerak
sebuah benda tegar. Kita akan tinjau kasus torka - rotasi bebas. Kita ketahui bahwa energi
kinetik diberikan oleh persamaan:

1
T (I112 I 2 22 I 3 32 ) (67)
2

Dalam hal ini harga mengacu pada sumbu utama. Dalam Bagian sebelumnya telah
ditunjukkan bahwa dapat dinyatakan dalam sudut Euler , dan sebagai berikut:

1 cos sin sin

2 sin sin cos (68)

3
cos

Dengan memperhatikan sudut Eulerian sebagai koordinat rampatan, persamaan

geraknya adalah:

d L L
(69)
dt

d L L
(70)
dt
 d L L
(71)
dt

oleh karena Q (gaya rampatan) semuanya nol. Dengan menggunakan aturan/dalil rantai :

L T 3
(72)
3
Sehingga

d L
I 3
3 (73)
dt

Dengan menggunakan lagi aturan rantai, kita peroleh

T
I11 1 I 22 2

I11 ( sin sin cos ) I 22 ( cos sin sin )

I112 I221
(74)
Akibatnya, persamaan 71 menjadi :

I 3
3 12 (I1 I 2 ) (75)

yang mana seperti yang ditunjukkan dalam bagian sebelumnya adalah persamaan Euler
ketiga untuk rotasi bebas sebuah benda tegar dibawah pengaruh torka nol. Persamaan
Euler lainnya dapat diperoleh dengan melakukan permutasi siklik (putaran) dari subskrip
: 12, 23, 31.

Perkalian Matriks

Jika A matriks ukuran dan matriks ukuran , maka perkalian matriks A

dan B:
11 12 1 11 12 1
21 22 2 21 22 2
= [ ]
1 2 [1 2 ]

atau AB = [ ]
=1
untuk semua = 1, 2, , ; = 1, 2, , .
AB = C
 11 12 1 11 1 1
11 1 1

21 2 2
1 2
= 1


]
[ ] [ 1 [1 ]
Di mana :

= 1 1 + 2 2 + + =
=1
Perkalian matriks yaitu mengalikan elemen baris ke-i matriks A dengan elemen kolom
ke-j matriks B dan menjumlahkannya. Dimensi hasil perkalian matriks :

Dimensi matriks hasil perkalian

=
Jumlah kolom A = jumlah baris B

Perkalian Matriks Identitas

Matriks identitas atau matriks satuan adalah matriks bujur sangkar di mana elemen pada
diagonal utama bernilai 1 dan elemen di luar diagonal utama bernilai 0. Matriks identitas
dinyatakan oleh atau di mana adalah orde matriks.Perkalian suatu matriks (A)
dengan matriks identitas:
= =
= =

Sifat Perkalian Matriks

Jika adalah matriks ukuran , matriks dan mempunyai ukuran yang

memungkinkan untuk operasi penjumlahan dan perkalian maka:
a. () = () Asosiatif
b. ( + ) = + Distributif kiri
c. ( + ) = + Distributif kanan
d. () = () r = scalar
e. = = Asosiatif

Aplikasi Perkalian Matriks

1. Menghitung Jumlah Baris Elemen Matriks.

Perkalian matriks baris berelemen 1 dengan suatu matriks.

1 4 7
= [1 1 1], = [2 5 8]
3 6 9
 Perkalian matriks baris 1 dengan matriks A menghasilkan jumlah total baris matriks A

1 4 7
= [1 1 1]. [2 5 8] = [6 15 24]
3 6 9

2. Menghitung Jumlah Kolom Elemen Matriks.

Perkalian suatu matriks dengan matriks kolom berelemen 1.

1 4 7 1
= [2 5 8] , = [1]
3 6 9 1

Perkalian matriks A dengan matriks kolom 1 menghasilkan jumlah total kolom matriks
A.

1 4 7 1 12
= [2 5 8] . [1] = [15]
3 6 9 1 18

3. Menghitung Perkalian Skalar (Dot/Inner Product) dua vector.

Perkalian matriks baris (vector baris) dengan matriks kolom (vektor kolom).
5
= [3 4 6], = [2 ]
8

Perkalian matriks a dan b menghasilkan:

5
= [3 4 6]. [2] = (3 5 4 2 6 8) = 71
8
Merupakan jumlah perkalian elemen-elemen pada posisi yang sama dalam kedua vektor.
4. Menghitung Perkalian Luar (Outer Product) Dua Vektor.
Perkalian matriks kolom (vektor kolom) dengan matriks baris (vektor baris).
5
= [3 4 6], = [2 ]
8

Perkalian matriks b dan a menghasilkan:

5 15 20 30
= [2] [3 4 6] = [ 6 8 12]
8 24 32 48

Merupakan matriks hasil perkalian setiap pasangan elemen dari kedua matriks.

5. Menghitung Jumlah Kuadrat Elemen Matriks Baris.

Perkalian matriks baris (vektor baris) dengan transpose-nya:
 3
= [3 4 6], = [4]
6

Perkalian matriks A dan menghasilkan:

3
= [3 4 6]. [4] = (32 + 42 + 62 ) = (9 + 16 + 36) = 61
6

Merupakan jumlah kuadrat dari elemen-elemen matriks baris.

6. Menghitung Jumlah Kuadrat Elemen Matriks Kolom.

Perkalian matriks kolom (vektor kolom) dengan transpose-nya:
5
= [2] , = [5 2 8]
8

Perkalian matriks dan menghasilkan:

5
= [5 2 8 2] = (52 + 22 + 82 ) = (25 + 4 + 64) = 93
]. [
8

Merupakan jumlah kuadrat dari elemen-elemen matriks kolom.

7. Mendeskripsikan Sistem Persamaan Simultan.

Jika ada system persamaan simultan seperti berikut:
1 + 2 + 3 =
1 + 2 + 3 =
1 + 2 + 3 =

System persamaan simultan tersebut dapat dinyatakan:

=
Di mana:
1
=[ ],
= [ 2] , = [ ]
3

Perkalian Langsung (Kronecker)

Perkalian langsung (direct) matriks disebut juga perkalian Kronecker matriks (). Jika
matriks ukuran dan matriks ukuran , maka perkalian langsung (direct
product atau Kronecker) AB adalah matriks ukuran yang digambarkan
sebagai matriks partisi.
 11 12 1
21 22 2
=[ ]

1 2