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TECNOLOGIA EN ELECTROMECANICA
ROBOTICA INDUSTRIAL
NOMBRES:
Diaz Ninallunta Wilmer Geovanni
LATACUNGA ECUADOR
1. OBETIVOS
- Investigar sobre los diferentes tipos de robots, e identificar sus componentes principales
y sus caractersticas para un entendimiento ms completo.
- Establecer informacin sobre las articulaciones que pueden poseer los diferentes robots
de acuerdo a su aplicacin a la que fueron deseados.
- Definir conceptos y nmeros de grados de libertad que pueden poseer los diferentes tipos
de robots.
2. INTRODUCCION
La robtica como ciencia que estudia los robots es multidisciplinaria, se ha contribuido los
avances y xitos conseguidos en otras mucha ciencias dispares entre si, entre las que cabe
destacar la automtica y la informtica.
La cooperacin entre estas tres ciencias contribuye a la automatizacin de procesos
importantes en la industria.
- La informtica se encarga del tratamiento de la informacin, es la herramienta que utiliza
la automtica para tatar a informacin del sistema, tomar decisiones o comunicar la
informacin a operadores humanos.
- La automtica tiene como objetivo asegurar el funcionamiento automtico del sistema,
realiza el control del sistema.
- La robtica tiene un carcter ms general, ya que sin ser un automatismo, sino que, siendo
originariamente un mecanismo incluye un automatismo y un equipo informtico.
El robot es capaz de realizar de modo automtico gran cantidad de actividades dentro de la
industria su flexibilidad es mucho mayor que cualquier mquina y su productividad superior
a cualquier ser humano.
Un robot tiene una capacidad de procesamiento inferior a la de un ser humano pero puede
realizar operaciones limitadas de forma ms rpida y precisa adems puede trabajar en
condiciones adversas para un ser humano y sobre todo trabajar do modo continuo. (Madrigal,
2008)
3. CLASIFICACIN
Aunque se pueden hacer mltiples y detalladas clasificaciones de los robots en funcin de
diferentes parmetros o caractersticas cabra destacar los siguientes.
- HUMANOIDE: Robot con apariencia fsica humana que busca imitar el comportamiento
de este
- ROBOT MOVIL: Un robot montado sobre una plataforma mvil
- ROBOT INDISTRIAL: Es un robot manipulador diseado para mover materiales
herramientas o dispositivos especializados mediante movimiento variable programados
para el desarrollo de diferentes tareas.
- ROBOT INTELIGENTE: Capaz de trabajar y moverse en un entorno no estructurado y
con eventos imprescindibles, pretenden hacer uso de la informacin procedente de
sensores; es capaz de interactuar con un operario y dispone de capacidad de aprendizaje.
- ROBOT DE SERVICIOS: Opera con total o parcial autonoma para desarrollar servicios
tiles excluyndolo de aquel que realiza operacin de fabricacin
Clasificacin segn el nmero de ejes.
- Robots de 2 ejes
- Robots de 4 ejes
- Robots de 5 ejes o mas
Clasificacin segn el tipo de control
- Secuencia controlada
- Trayectoria operada/continua
- Adaptativos
- Tele operados
Clasificacin segn el tipo de estructura mecnica
- Cartesianos
- SCARA
- Antropomrficos
- Paralelos
- Esfricos y cilndricos
3.1. Aplicaciones
Los robots no solo pueden clasificarse atendiendo alguna caracterstica sino que tambin teniendo
en cuenta la gran variedad de mbitos donde se emplean.
As se clasifican de acuerdo al rea de aplicacin.
- Ensamblado: Robots utilizados en ensamblado, insercin, corte, soldadura, etc.
- De procesamiento especial: Aquellos que llevan a abo cortes mediante laser o chorros de
agua a presin
- De entrenamiento/investigacin/educacin.
- De media, inspeccin.
- De empaquetado y paletisaje.
- De estampado
- De tratamiento de altas temperaturas
- De modelado de plstico.
- De soldadura.
- De pintura y pegado.
- De carga y descarga.
Segn del tipo de interaccin.
- Servicio destinado a seres humanos.
- Servicio destinado a equipamiento.
- Otros tipos de transporte
Segn el rea de aplicacin.
- De limpieza.
- De alcantarillado.
- Caminantes y escaladores.
- De inspeccin de plantas industriales.
- Submarinos.
- Domsticos
- Mdicos.
- De asistencia.
- De correo.
- Mviles.
- Guas.
- De emergencia.
- De construccin.
- De agricultura.
- De entretenimiento
- Espaciales. (Torres & Pomares, 2009)
Fig. 1 Manipulador
4.2. Controlador
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las
acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras
mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.
Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo
que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
- De posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del
elemento terminal;
- Cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad;
- Dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades
dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l;
- Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la
variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin
5. CONCLUSIONES
- Las partes que conforman un robot industrial son manipulador, controlador, dispositivos
de entrada y salida de datos y dispositivos especiales, mismos que cumplen una funcin
especfica para el correcto funcionamiento del robot.
- Los robots poseen distintas clases de articulaciones que dependern de la funcin, pesos
y lugares en los cuales se los empleara.
- Los grados de libertad de un robot son tomados en cuenta para as evitar obstculos y
agilitar un proceso y a su vez que le robot busque nuevas maneras de hacerlas cosas y
llegar al mismo resultado.
6. BIBLIOGRAFIA
Madrigal, R. I. (2008). Robots industriales manipuladores. Catalunya: Alfaomega.
Torres, F., & Pomares, J. (2009). Robots y sistemas sensoriales. Catalunya: CEA.