Universidade Federal de Mato Grosso do Sul

Faculdade de Engenharias, Arquitetura e Urbanismo e

Geografia
Curso de Engenharia Eltrica

Acionamentos Eletrnicos de Motores

ACIONAMENTO ELETRNICO DO MOTOR DE CORRENTE

CONTNUA

Prof. Dr. Joo Onofre Pereira Pinto

Isabela Maria Assis RGA 2012.2103.191-0

Leandro Takeshi Omine RGA 2015.2103.004-9
Priscila Martins Mateus de Oliveira Pereira RGA 2015.2103.067-7
Viviane Louzada Wisniewski RGA 2013.2103.172-6

Campo Grande MS
2017
 Universidade Federal de Mato Grosso do Sul Engenharia Eltrica

Acionamentos Eletrnicos de Motores

ACIONAMENTO ELETRNICO DO MOTOR DE CORRENTE

CONTNUA

Relatrio entregue ao Prof. Joo Onofre Pereira Pinto como

requisito parcial obteno de nota para a disciplina de
Acionamentos Eletrnicos de Motores.

Data da entrega: 14/08/2017

2
 RESUMO

O trabalho teve por objetivo fazer o controle malha aberta de um motor CC.
Foi feita uma breve introduo terica para apresentar conceitos bsicos e
fundamentais para execuo do projeto.
Em seguida, foram discutidos os principais dispositivos usados no projeto,
levando em considerao princpios de funcionamento, caractersticas construtivas
e aplicao no acionamento eletrnico do motor CC.
Por ltimo, foram apresentadas simulaes e dados obtidos
experimentalmente validando que o objetivo do experimento foi alcanado.

Palavras-chave: motor CC, conversor eletrnico, acionamento.

3
 SUMRIO

1. Introduo Terica ...........7

1.1 Equaes dinmicas ...9
1.2 Quadrantes de Operao ....10
1.3Topologias de conversores para acionamento de MCC ............11
1.3.1 Conversor Classe A ..................................................................12
1.3.1.1 Retificador Controlado de Meia Onda...........................13
1.3.2 Conversor Classe D.................................................................14
1.3.2.1 Ponte de Tiristor........................................................15
1.3.2.1.1 Circuito de disparo...........................................17
1.3.2.1.2 O Circuito integrado TCA 785 (Controle de
fase)................................................................................18
1.4 Fontes Auxiliares......................................................................................20
1.5 Filtros........................................................................................................21
1.6 Termistores...............................................................................................22
2. Desenvolvimento ..........................23
2.1 Controle da Armadura da MCC................................................................23
2.2 Placa de Potncia da Armadura...............................................................24
2.3 Placa de Controle da Armadura................................................................30
2.4 Campo da MCC........................................................................................30
2.5 Placa de Potncia do Campo...................................................................31
2.6 Determinao dos Parmetros do Motor de Corrente Contnua..............31
2.7 Resultados Obtidos Experimentalmente...................................................34
3. Concluso.................36
4. Bibliografia.........37
Anexo A..................................................................................................................38
Anexo B..................................................................................................................39
Anexo C..................................................................................................................42

4
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Circuito equivalente motor de corrente contnua com excitao

independente...............................................................................................................7
Figura 2 - Controle de MCC pela armadura e pelo campo..........................................8
Figura 3 - Diagrama de blocos de MCC com excitao independente.......................9
Figura 4 - Regies de acionamento de MCC............................................................11
Figura 5 - Conversor para I quadrante......................................................................12
Figura 6- Formas de onda tpicas nos modos de conduo contnua e
descontnua...............................................................................................................13
Figura 7 - Retificador controlado de meia onda com carga resistiva.........................13
Figura 8 - Conversor Classe D..................................................................................14
Figura 9 - Formas de onda do conversor Classe D...................................................15
Figura 10 - Retificador monofsico totalmente controlado, acionando motor CC.....16
Figura 11 - Formas de onda para ponte totalmente controlada, monofsica,
alimentando carga indutiva........................................................................................16
Figura 12 - Rede de equalizao e circuitos de acionamento de pulso....................17
Figura 13 - Circuito com optoacoplador para isolao pulsos utilizados no projeto..18
Figura 14 - Identificao dos pinos............................................................................18
Figura 15 - Formas de onda do TCA 785..................................................................19
Figura 16 - Conversor Flyback..................................................................................20
Figura 17 - Principais formas de onda do conversor Flyback....................................21
Figura 18 - Formas de onda na sada para uma filtragem em meia onda e em onda
completa....................................................................................................................22
Figura 19 Placa de potncia, placa de controle, carenagem (package), e dial para
controle de velocidade...............................................................................................23
Figura 20 - Circuito de Potncia e Controle da Armadura.........................................24
Figura 21 - Especificao dos pinos do transistor.....................................................24
Figura 22 - Circuito do Flyback..................................................................................25
Figura 23 - Simulao do Flyback no Simulink..........................................................25
Figura 24 - Especificaes dos pinos do IGBT 4062.................................................26
Figura 25 - Conexo dos pinos do CI NE555............................................................26
Figura 26 - Tabela de Ncleos..................................................................................27
Figura 27 - Detalhe do Circuito Snubber utilizado no Projeto....................................28
Figura 28 - Detalhe do Filtro Capacitivo utilizado no Projeto.....................................28
Figura 29 - Tenso de entrada e sada do Flyback respectivamente obtidas por
simulao no Simulink...............................................................................................29
Figura 30 - Especificaes dos pinos do Tiristor BT151...........................................29
Figura 31 - Valores limitantes de tenso e corrente do Tiristor BT151.....................30
Figura 32 - Circuito de gerao de pulsos com TCA785 feito no software Eagle.....30
Figura 33 - Circuito de Campo da MCC...................................................................31
Figura 34 - Pinos de Conexo do amplificador operacional LM741..........................31
Figura 35 - Circuito para medio da impedncia da armadura................................32

5
Figura 36 - Circuito para ensaio a vazio da mquina CC..........................................33
Figura 37 - Simulao do motor CC no SIMULINK...................................................34
Figura 38 - Grfico da Velocidade.............................................................................34
Figura 39 - Grfico da Tenso de Armadura x Velocidade.......................................35

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Quadrantes de operao da MCC............................................................10

Tabela 2 - Valores obtidos experimentalmente.........................................................33
Tabela 3 - Dados obtidos experimentalmente acionando o motor de corrente
continua.....................................................................................................................35

6
1. INTRODUO TERICA

A famlia das mquinas eltricas grande, nesse projeto o foco voltado s

mquinas de corrente contnua. As MCC so mais complexas que as mquinas de
induo, que usam corrente alternadas, pois alm dos mesmos estator e rotor, as
de corrente contnua necessitam de um dispositivo cuja funo converter a tenso
alternada em contnua.
Os motores so formados basicamente por estator e rotor, sendo geralmente
o estator a parte imvel e externa e o rotor a parte mvel e interna. Essas partes
no possuem ligao fsica, apenas magntica, sendo o ar, o nico material
presente no que chamado de entreferro. Contudo, as mquinas so constitudas
de materiais ferromagnticos para que o acoplamento seja maximizado e o fluxo
magntico concatenado seja mximo.
As duas partes citadas das mquinas possuem enrolamentos tanto para
receber tenso e corrente da rede, quanto para receber tenso e corrente induzida
pelo fluxo.

Figura 1 - Circuito equivalente motor de corrente contnua com excitao independente

= (1)

= (2)

Onde:
K: Constante dada pelas caractersticas construtivas da mquina

7
: Fluxo no entreferro
: Velocidade angular
Tm: Conjugado (torque) do motor
Ea: Fora contra-eletromotriz (fcem) da armadura

Do circuito eltrico da Figura 1, obtm-se a tenso terminal da mquina.

Considerando apenas os valores mdios da tenso terminal e da corrente de
armadura, o termo relativo sua derivada torna-se nulo, de modo que se pode
escrever:

. (3)
=

Assim, a velocidade de uma MCC pode ser controlada atravs de trs

variveis: a tenso terminal, o fluxo de entreferro e a resistncia de armadura.
O controle pela resistncia de armadura era feito em sistemas de trao com
resistncias de potncia conectadas em srie com a armadura (e com o campo, j
que se utilizava excitao srie). Tais resistncias iam sendo curto-circuitadas
medida que se desejava aumentar a tenso terminal de armadura e,
consequentemente, aumentar a velocidade da MCC. Era um controle
essencialmente manual, comandado pelo operador do veculo.
O controle da velocidade pelo fluxo de entreferro utilizado em acionamentos
independentes, mas quando se deseja velocidade acima da velocidade base da
mquina. Ou seja, tipicamente opera-se com campo pleno (para maximizar o
torque) e, ao ser atingida a velocidade base, pelo enfraquecimento do campo pode-
se ter uma maior velocidade, s custas de uma diminuio no torque.

Figura 2 - Controle de MCC pela armadura e pelo campo

8
 Dada a elevada constante de tempo eltrica do enrolamento de campo (para
enrolamento independente), no possvel fazer variaes rpidas de velocidade
por meio deste controle. Esta uma alternativa com uso principalmente em trao,
na qual as exigncias de resposta dinmica so menores.
Do ponto de vista de um melhor desempenho sistmico, o controle atravs da
tenso terminal o mais indicado, uma vez que permite ajustes relativamente
rpidos (sempre limitados pela dinmica eltrica e mecnica do sistema), alm de,
adicionalmente, possibilitar o controle do torque, atravs do controle da corrente de
armadura. o mtodo geralmente utilizado no acionamento de MCC em processos
industriais.

1.1 Equaes dinmicas

O comportamento dinmico de um sistema dado por suas propriedades de

armazenamento de energia. No caso de MCC a energia pode ser acumulada,
magneticamente, nas indutncias da mquina e, mecanicamente, na massa girante.
Relacionada energia magntica, tem-se que ela armazenada nas
indutncias de campo e de armadura. Como, por construo, os campos produzidos
por estes enrolamentos esto a 90 eltricos um do outro, no h indutncia mtua
entre eles, podendo-se consider-los independentemente.
Considerando o fluxo de campo constante e excitado separadamente, tem-se
o diagrama de blocos mostrado na Figura 3.

Figura 3 - Diagrama de blocos de MCC com excitao independente

Para ter-se uma viso mais clara sobre o comportamento dinmico da

mquina CC, consideremos que seu atrito viscoso seja desprezvel (B=0) e que a
mquina esteja sem carga mecnica e que a constante de tempo mecnica seja
muito maior que a eltrica, o que permite escrever:

9
 () 1 (4)
= (1 + .) .( . + 1) . .
()

e so, respectivamente, as constantes de tempo eltrica (de armadura) e

mecnica.
Para mquinas de grande porte, usadas, em geral, em trao, a constante de
tempo eltrica muito menor do que a constante de tempo mecnica, de modo que
o sistema, do ponto de vista do acionamento, pode ser considerado como de
primeira ordem, desprezando a constante de tempo eltrica. Isto j no ocorre para
mquinas de pequeno porte, como as usadas em automao industrial, nas quais o
sistema, via de regra, efetivamente considerado como de segunda ordem.

1.2 Quadrantes de Operao

Do ponto de vista do acionamento da MCC, pode-se definir, no plano Torque

x Velocidade, quatro regies de operao, como indicado na Figura 4. Note-se que
o mesmo plano pode ser colocado em termos do valor mdio da corrente de
armadura (Ia) e da fora contraeletromotriz de armadura, Eg, caso se suponha
constante o fluxo de entreferro.
No quadrante I tem-se torque e velocidade positivos, indicando, que a
mquina est operando como motor e girando num dado sentido. Em termos de
trao, poder-se-ia dizer que se est operando em trao para frente.
No quadrante III, tanto o torque quanto a velocidade so negativos,
caracterizando uma operao de acelerao em r. J o quadrante II se caracteriza
por um movimento em r (velocidade negativa) e torque positivo, implicando, assim,
numa frenagem. No quadrante IV, tem-se velocidade positiva e torque negativo, ou
seja, frenagem. Tem-se um movimento de avano, mas com reduo da velocidade.
Sintetizando, tem-se a Tabela 1:

Tabela 1 - Quadrantes de operao da MCC

10
 Uma outra classificao usual para estes conversores , ao invs da
velocidade, considerar-se a polaridade da tenso mdia terminal:
Classe A: Operao no I quadrante;
Classe B: Operao no IV quadrante;
Classe C: Operao no I e IV quadrantes;
Classe D: Operao nos I e II quadrantes;
Classe E: Operao nos 4 quadrantes.
Note-se que no existe uma relao direta entre a polaridade da tenso
terminal e o sentido de rotao da MCC, uma vez que, transitoriamente, pode-se ter
Vt com uma polaridade e Eg com outra.
Assim, o plano Torque x Velocidade pode ser usado para definir aspectos de
trao e frenagem, mas o mesmo no ocorre com o plano Ia x Vt.

Figura 4 - Regies de acionamento de MCC

No projeto foram utilizados conversores classe D na armadura
(Operao nos I e II quadrantes) e conversores classe A (Operao no I quadrante)
no campo. Tambm foi utilizado o conversor FlyBack como fonte auxiliar isolada
para os tiristores. Foram colocados filtros na sada dos conversores da armadura e
campo e para limitar a corrente de inrush desses foram inseridos termistores.

1.3 Topologias de conversores para acionamento de MCC

A grande maioria dos acionamentos feita utilizando-se conversores

abaixadores de tenso, ou seja, aqueles nos quais a tenso mdia aplicada carga
menor do que a tenso de alimentao do conversor. Conversores elevadores de
tenso so usados quando se deseja frear a mquina, com envio de energia para a
fonte (frenagem regenerativa). Tais conversores so denominados chopper, em

11
ingls. Em portugus recebem diferentes denominaes, como: recortador,
pulsador, chaveador, etc.
Diferentemente do que ocorre com as fontes chaveadas, neste caso no
existe a preocupao com a filtragem da tenso antes de aplic-la carga. Assim, a
tenso terminal instantnea a prpria tenso sobre o diodo de circulao,
enquanto a corrente filtrada pela indutncia de armadura.
O comando usual por Modulao por Largura de Pulso, com uma
freqncia de chaveamento cujo perodo seja muito menor do que a constante de
tempo eltrica da carga, a fim de permitir uma reduzida ondulao na corrente e,
portanto, no torque. Outra possibilidade, usada quando se deseja um controle de
torque mais preciso o controle por MLC (histerese).

1.3.1 Conversor Classe A

A Figura 5 mostra uma topologia de conversor que opera apenas no I

quadrante. Dada a caracterstica indutiva da carga, o uso do diodo de circulao
(free-wheeling) indispensvel. Note-se que a corrente da carga pode circular
apenas no sentido indicado na figura, assim como a tenso de armadura no pode
ser invertida em relao indicada, uma vez que o diodo impede a existncia de
tenses negativas aplicadas no terminal da MCC.

Figura 5 - Conversor para I quadrante

Em termos do comportamento da corrente de armadura, duas situaes so

possveis: o Modo de Conduo Contnua e o Modo de Conduo Descontnua,
como mostrado na Figura 6. Na hiptese de que a constante de tempo eltrica da
mquina seja muito maior do que o perodo de chaveamento, pode-se considerar
que a corrente tem uma variao praticamente linear. Na realidade a variao do
tipo exponencial.

12
 No primeiro caso a corrente de armadura no vai a zero dentro de cada ciclo
de chaveamento, o que significa que existe corrente circulando pelo diodo durante
todo o tempo em que o transistor permanece desligado, ou seja, uma tenso
terminal nula. J em conduo descontnua, a corrente de armadura vai a zero,
fazendo com que o diodo deixe de conduzir. Como no h corrente, no h queda
de tenso sobre Ra e La, de modo que a tenso vista nos terminais da MCC a
prpria tenso de armadura, Eg.

Figura 6- Formas de onda tpicas nos modos de conduo contnua e descontnua

1.3.1.1 Retificador Controlado de Meia Onda

Os retificadores controlados utilizam o tiristor como componente de

retificao, tornando possvel o controle de potncia na carga.

Figura 7 - Retificador controlado de meia onda com carga resistiva.

13
 No intervalo 0 < , o tiristor encontra-se bloqueado, portanto, no h
tenso na carga. Aps ser aplicado o pulso, o tiristor entra em conduo
transferindo a tenso da fonte para a carga. No instante = , a senoide se torna
negativa, polarizando indiretamente o tiristor, fazendo com que ele fique bloqueado
novamente.

1.3.2 Conversor Classe D

Neste tipo de conversor no ocorre frenagem (ou seja, a corrente de

armadura circula sempre no mesmo sentido), mas a polaridade da tenso terminal
pode ser alternada. A Figura 8 mostra tal topologia. Uma aplicao tpica no
acionamento de motores de passo, de relutncia, ou brushless quando se deseja
apressar a extino da corrente aps o perodo de alimentao de uma dada fase
do motor.

Figura 8 - Conversor Classe D

Tipicamente os transistores so acionados simultaneamente, aplicando uma

tenso terminal positiva MCC. Quando so desligados, a continuidade da corrente
se d pela conduo dos diodos, fazendo com que a tenso terminal se inverta.
Note que, como no ocorre inverso no sentido da corrente, no est havendo
frenagem da mquina. O retorno de energia para a fonte se d pela absoro da
energia acumulada na indutncia de armadura e no pela diminuio da energia
presente na massa girante acoplada ao eixo da mquina.
A Figura 9 mostra as formas de onda tpicas para operao nos modos de
conduo contnua e descontnua. Observe que a tenso terminal varia entre +E e -
E.

14
 Figura 9 - Formas de onda do conversor Classe D

1.3.2.1 Ponte de Tiristor

O nome tiristor engloba uma famlia de dispositivos semicondutores que

operam em regime chaveado, tendo em comum uma estrutura de 4 camadas
semicondutoras numa seqncia p-n-p-n, apresentando um funcionamento
biestvel.
O tiristor de uso mais difundido o SCR (Retificador Controlado de Silcio),
usualmente chamado simplesmente de tiristor. Outros componentes, no entanto,
possuem basicamente a mesma estrutura: LASCR (SCR ativado por luz), TRIAC
(tiristor triodo bidirecional), DIAC (tiristor diodo bidirecional), GTO (tiristor comutvel
pela porta), MCT (Tiristor controlado por MOS).
No projeto foi utilizada a ponte totalmente controlada de tiristor. Seu principal
uso no acionamento de motor de corrente contnua quando necessria uma
operao em dois quadrantes do plano tenso x corrente, sendo possvel devolver
energia da carga para a fonte. Nestes circuitos no pode haver inverso de
polaridade na corrente, mas a tenso sobre a carga pode se tornar negativa, desde
que exista um elemento indutivo que mantenha a circulao de corrente pelos
tiristores, mesmo quando reversamente polarizados.

15
 Figura 10 - Retificador monofsico totalmente controlado, acionando motor CC.

Os pares de componentes T1 e T4, T2 e T3 devem ser disparados

simultaneamente, a fim de garantir um caminho para a corrente atravs da fonte.
No caso de corrente descontnua (corrente da carga vai a zero dentro de
cada semi-ciclo da rede), os tiristores desligaro quando a corrente cair abaixo da
corrente de manuteno. No caso de conduo contnua, o par de tiristores
desligar quando a polaridade da fonte se inverter e for disparado outro par de
tiristores.
Assim, se houver inverso na polaridade da tenso de entrada mas no for
acionado o outro par de SCRs, a tenso nos terminais do retificador ser negativa.
A Figura 11 mostra formas de onda para o circuito.

Figura 11 - Formas de onda para ponte totalmente controlada, monofsica, alimentando

carga indutiva

A corrente de entrada apresenta-se como uma onda quadrada, com sua

componente fundamental defasada de um ngulo em relao tenso.

16
 Quando se faz o acionamento de um motor CC, a carga comporta-se como
um circuito RL ao qual se adiciona uma fonte de tenso CC, que representa a fora
contra-eletromotriz de armadura, como mostrado na Figura 9. Em situaes em que
a constante de tempo pequena, ou ento a tenso Ea elevada, possvel que a
corrente se anule, fazendo com que os tiristores comutem dentro de um semiciclo
da rede. Em tal situao, como no h corrente, a tenso vista nos terminais da
mquina, vo(t), ser a prpria tenso de armadura. A tenso vo(t) ser igual
tenso de entrada (retificada) apenas enquanto os tiristores conduzirem.

1.3.2.1.1 Circuito de disparo

Em muitas aplicaes, devido necessidade de isolamento eltrico entre o

circuito de comando e o de potncia, o sinal de disparo deve ser isolado por meio de
algum dispositivo como, por exemplo, transformadores de pulso ou acopladores
ticos. No projeto foi utilizado o acoplamento luminoso.
O acoplamento ptico apresenta como principal vantagem a imunidade a
interferncias eletromagnticas, alm da alta isolao de potencial. Dois tipos
bsicos de acopladores so usados: os opto-acopladores e as fibras ticas. No
primeiro caso tem-se um dispositivo onde o emissor e o receptor esto integrados,
apresentando uma isolao tpica de 2500V. J para as fibras ticas, o isolamento
pode ser de centenas de kV.
A potncia necessria para o disparo provida por duas fontes: uma para
alimentar o emissor (em geral a prpria fonte do circuito de controle) e uma outra
para o lado do receptor. Eventualmente a prpria carga armazenada no capacitor do
circuito amaciador (ou rede de equalizao), atravs de um transformador de
corrente, pode fornecer a energia para o lado do receptor, a partir da corrente que
circula pelo tiristor, assegurando potncia durante todo o perodo de conduo.

17
 Figura 12 - Rede de equalizao e circuitos de acionamento de pulso

Figura 13 - Circuito com optoacoplador para isolao pulsos utilizados no projeto

1.3.2.1.2 O Circuito integrado TCA 785 (Controle de fase)

Este circuito integrado para controle de fase tem por finalidade o controle de
tiristores, triacs, e transistores. Os pulsos de disparo podem ser deslocados dentro
de um ngulo de fase entre 0 e 180. As aplicaes tpicas incluem circuitos
conversores, controladores CA e controladores de corrente trifsica.

18
 Figura 14 - Identificao dos pinos

O sinal de sincronizao obtido conectando uma resistncia alta (limitao

da corrente) tenso da rede (voltagem V5). Um detector de tenso zero avalia as
passagens de zero e os transfere para o registro de sincronizao.
Este registro de sincronizao controla um gerador de rampa formado pelo
capacitor C10 que carregado por uma corrente constante (determinada por R9).
Se a rampa de tenso V10 exceder o nvel da tenso de controle V11 (representa o
ngulo ), um sinal processado para a lgica. Dependendo da grandeza da tenso
de controlo de V11, do ngulo de disparo pode ser deslocado dentro de um
ngulo de fase de 0 a 180. Para cada meia onda, um pulso positivo de aprox. 30
ms de durao aparece nas sadas Q1 e Q2. A durao do pulso pode ser
prolongada at 180 por meio de um capacitor C12. Se o pino 12 for ligado ao terra,
os pulsos tero durao entre e 180.
As sadas nos pinos 4 e 2 fornecer os sinais inversos de Q1 e Q2,
respectivamente. Um sinal de + 180, que pode ser utilizado para controlar uma
lgica externa, est disponvel no pino 3. Um sinal que corresponde ligao NOR
de Q1 e Q2 est disponvel na sada QZ (pino 7). A entrada de inibio (pino 6)
pode ser utilizada para desativar as sadas Q1, Q2 e seus sinais inversos.

19
 Figura 15 - Formas de onda do TCA 785

O circuito de controle composto pelo TCA785 e optoacopladores para

isolao dos pulsos de comando para os tiristores.

1.4 Fontes Auxiliares

Foi utilizado um conversor Flyback (Buck-Boost isolado) como fonte auxiliar

na alimentao dos tiristores. O conversor Flyback um conversor semelhante ao
conversor Buck-Boost, mas que apresenta isolao galvnica entre a tenso de
entrada e de sada. Na Figura 16 mostra-se o diagrama eltrico do conversor
Flyback, bem como a seqncia de passos para obter o conversor Flyback do
conversor Buck-Boost.

20
 Figura 16 - Conversor Flyback

As etapas de funcionamento do conversor Flyback so descritas a seguir.

Primeira Etapa (0, DTs): S est conduzindo. A fonte Vi fornece energia para a
magnetizao do enrolamento primrio do transformador. O diodo D est
reversamente polarizado.

Segunda Etapa (DTs, (1-D)Ts): S est bloqueado. A energia armazenada no

transformador levada para a sada atravs do diodo D.

Figura 17 - Principais formas de onda do conversor Flyback

As principais caractersticas do conversor Flyback so:

um conversor acumulao de energia;
A sada isolada da entrada;

21
 Permite ajustar a razo cclica de operao atravs da relao de
transformao;
Possibilita usar vrias sadas;
Pode operar como elevador ou abaixador;
A corrente de sada descontnua;
A corrente na entrada descontnua.

1.5 Filtros

A ondulao na sada do circuito retificador muito grande, o que torna a

tenso de sada inadequada para alimentar a maioria dos circuitos eletrnicos.
necessrio fazer uma filtragem na tenso de sada do retificador.
A filtragem nivela a forma de onda na sada do retificador tornando-a prxima
de uma tenso contnua pura que a tenso da bateria ou da pilha. A maneira mais
simples de efetuar a filtragem ligar um capacitor de alta capacitncia em paralelo
com a carga e, normalmente, utiliza-se um capacitor eletroltico.
A funo do capacitor reduzir a ondulao na sada do retificador e quanto
maior for o valor deste capacitor menor ser a ondulao na sada da fonte.
No projeto foi utilizado um capacitor eletroltico como filtro na sada do
retificador de onda completa completamente controlado.

Figura 18 - Formas de onda na sada para uma filtragem em meia onda e em onda completa.

1.6 Termistores

Termstores (ou termistores) so semicondutores sensveis temperatura.

No projeto eles foram utilizados termistores NTC para limitar a corrente de inrush (a
corrente de carga inicial do capacitor).
Existem basicamente dois tipos de termstores:

22
 NTC (do ingls Negative Temperature Coefficient) - termistores cujo
coeficiente de variao de resistncia com a temperatura negativo: a resistncia
diminui com o aumento da temperatura.
PTC (do ingls Positive Temperature Coefficient) - termistores cujo
coeficiente de variao de resistncia com a temperatura positivo: a resistncia
aumenta com o aumento da temperatura.
Conforme a curva caracterstica do termistor, o seu valor de resistncia pode
diminuir ou aumentar em maior ou menor grau em uma determinada faixa de
temperatura.
Assim alguns podem servir de proteo contra sobreaquecimento, limitando a
corrente elctrica quando determinada temperatura ultrapassada. Outra aplicao
corrente, no caso a nvel industrial, a medio de temperatura (em motores por
exemplo), pois podemos com o termistor obter uma variao de uma grandeza
elctrica em funo da temperatura a que este se encontra.

2. DESENVOLVIMENTO

2.1 Controle da Armadura da MCC

O controle da velocidade da MCC foi feito atravs do controle da tenso da

armadura. Para isso foram confeccionados dois circuitos distintos: um circuito de
potncia e outro circuito de controle. Essa separao foi feita definindo-se como
circuito de controle a parte do circuito que se localiza antes da isolao do
optoacoplador por exemplo: TCA. A parte do circuito que se localiza aps o
optoacoplador foi definida como sendo o circuito de potncia por exemplo:
transistor, conversor flyback, filtros capacitivos e ponte de tiristores.

23
 Figura 19 Placa de potncia, placa de controle, carenagem (package), e dial para controle de
velocidade

Utilizando o Software EAGLE, que contm um editor esquemtico para

projetar diagramas de circuito, foi desenhado o circuito da armadura mostrado na
Figura 20 e separado o circuito de potncia e controle a fim de exemplificar o que foi
anteriormente descrito.

Figura 20 - Circuito de Potncia e Controle da Armadura

24
2.2 Placa de Potencia da Armadura

Fazem parte da placa de potncia da armadura os seguintes componentes:

transistores, ponte de tiristores e conversor Flyback.
Os transistores utilizados foram o BD137 do tipo NPN. Foi utilizado resistor
de 22 kna base do transistor para limitar a corrente de base. Foi empregado um
resistor de 2.2 k no coletor do transistor para limitar a corrente de sada que
posteriormente ir alimentar o tiristor. Sua funo no circuito de amplificao do
sinal do optoacoplador alm de atuar diretamente no gatilhamento do tiristor.

Figura 21 - Especificao dos pinos do transistor

O Flyback foi empregado como uma fonte auxiliar isolada na alimentao da

base dos tiristores com o devido cuidado de isolar o catodo dos tiristores.

Figura 22 - Circuito do Flyback

25
 Utilizando o SIMULINK, que aplicativo do MATLAB, que permite analisar,
modelar e simular sistemas dinmicos usando diagramas de blocos, foi simulado o
modelo do conversor Flyback.

Figura 23 - Simulao do Flyback no Simulink

O circuito do Flyback funciona em duas etapas. Na primeira etapa o indutor

armazena energia enquanto o capacitor alimenta a carga. Nesta etapa o diodo no
conduz por causa da polaridade inversa do secundrio do transformador. Na
segunda etapa o indutor alimenta o capacitor e a carga. Nessa etapa o diodo est
diretamente polarizado e conduz. Foi utilizado um IGBT 4062 (insulated-gate bipolar
transistor) no controle da tenso de sada do secundrio do transformador. O IGBT
4062 foi controlado pelo CI NE555.

Figura 24 - Especificaes dos pinos do IGBT 4062

26
 Figura 25 - Conexo dos pinos do CI NE555

Para o dimensionamento do ncleo do transformador utilizado no Flyback

utilizamos a equao 5:
0.78 . .10 4
= . . . . . (5)

Onde:
Pout = 0.2 * 3 = 0.6 W
f = 30 kHz
Kp = 0.5
Kw = 0.5
J = 200 A/cm^2
B = 0.12 T
= 0.8
Assim: = 0.0325 cm4

Figura 26 - Tabela de Ncleos

Pela Figura 26 a dimenso mnima do ncleo do transformador ser de 0.08

cm4 (EE-20/15), porm foi utilizado o ncleo EE-30/14 que era o ncleo em

27
disponibilidade. O nmero de espiras do primrio e secundrio foram calculados
utilizando as equaes 6 e 7:
.
= 4 . . 107 (6)
( 1 )
= (7)
.

Onde:
Vinmin = 12 V
Vout = 3 sadas de 5 V
Dmax = 0.5
( ) = 8.24 * 10-6 m
B = 0.12 T
Ip = 0.25 A
Assim: Np (nmero de espiras do primrio) = 5.46 que equivale 6 espiras e
Ns (nmero de espiras do secundrio) = 3. Esses foram os dados calculados do
projeto, porm na execuo do projeto o nmero de espiras do primrio foi de 14 e 9
espiras no secundrio, essa diferena entre o valor do projeto e o valor que foi de
fato utilizado pode ser explicado pelo fato do ncleo do transformador ter sido maior
que o ncleo calculado, assim para manter os mesmos parmetros de sada
aumentamos o nmero de espiras. A indutncia de magnetizao medida foi de 750
micro Henry.

Foi empregado um circuito snubber como filtro passa-alta com o intuito de

evitar pico de tenso no IGBT 4062. O valor do resistor utilizado foi de 47 e um
capacitor de 10 nano Farad.

Figura 27 - Detalhe do Circuito Snubber utilizado no Projeto

28
 Visando a obteno de uma tenso de sada com baixo ripple foi utilizado um
filtro capacitivo na sada. O capacitor utilizado foi de 2.2 micro Farad.

Figura 28 - Detalhe do Filtro Capacitivo utilizado no projeto

Figura 29 - Tenso de entrada e sada do Flyback respectivamente obtidas por simulao no

Simulink

29
 Foi utilizado o tiristor BT151 como ponte retificadora completamente
controlada.

Figura 30 - Especificaes dos pinos do Tiristor BT151

A tenso que o tiristor deve suportar ser a mesma que a da rede : Vpico =
220 * 2 = 312 V. O tiristor dever suportar a corrente solicitada pelo motor de 1.6
A. Essas condies foram cumpridas aps consultadas as especificaes do
componente no datasheet.

Figura 31 - Valores limitantes de tenso e corrente do Tiristor BT151

2.3 Placa de Controle da Armadura

A placa de controle da armadura composta pelo circuito integrado TCA 785
(controle de fase) que foi discutido na seo 1.3.2.1.2 deste relatrio.

30
 Figura 32 - Circuito de gerao de pulsos com TCA785 feito no software Eagle

2.4 Campo da MCC

O controle da velocidade da MCC foi feito atravs do controle da tenso da

armadura. No campo foi requerido um valor de tenso constante na sada de 190V.
Utilizando o Software EAGLE que contm um editor esquemtico para projetar
diagramas de circuito foi desenhado o circuito do campo mostrado na Figura 33 que
composto somente pelo circuito de potncia.

Figura 33 - Circuito de Campo da MCC

2.5 Placa de Potncia do Campo

Fazem parte da placa de potncia do campo os seguintes componentes: dois

trimpots, amplificador operacional, tiristor e capacitor.

31
 Os trimpots de 10k foram utilizados no divisor de tenso. Foi necessrio
faze-lo com a finalidade de usar a tenso de sada do divisor como referncia de
tenso do comparador (amplificador operacional sem realimentao LM741). O
comparador compara a rampa gerada pelo pino 10 do TCA com a tenso de sada
do divisor de tenso. A tenso resultante do amplificador operacional serviu de
gatilhamento do tiristor BT151. O capacitor de 330 micro Farad foi empregado como
filtro da tenso de sada.

Figura 34 - Pinos de Conexao do amplificador operacional LM741

2.6 Determinao dos Parmetros do Motor de Corrente Contnua

Com as fontes desligadas, o motor CC (Mquina de Corrente Contnua) foi
conectado com excitao independente. As caractersticas do motor escolhido so
detalhadas a seguir:

Fabricante: Motron Modelo M160-VIRB-SHUNT-SERIE-COMP

Tenso e Corrente nominais de Armadura: 160 V/4 A
Potncia: 0.5 kW
Rotao Nominal: 1800 RPM
Tenso e Corrente nominais de Campo: 190 V/0.4 A

Utilizando um multmetro digital, foi medida a resistncia de armadura Ra =

5.07 e Rf = 379.7 . Ainda sem alimentao no circuito de campo, a armadura foi
alimentada com tenso alternada de forma que circulou uma corrente entre 3 e 5 A,
conforme mostrado na Figura 35.

32
 Figura 35 - Circuito para medio da impedncia da armadura

Os valores de tenso e corrente obtidos foram: Va = 63 V e Ia = 3 A. Estes

valores foram utilizados posteriormente para determinar o valor de La.

Za = = 21 (8)

2
XL = 2 = 20.37 (9)

La = 2..= 0.054 mH (10)

Foi montado o esquema para acionamento do motor CC com excitao

independente, conforme mostrado na Figura 36.

.
Figura 36 - Circuito para ensaio a vazio da mquina CC

O circuito foi alimentado e a tenso aplicada aos terminais de armadura

aumentada gradualmente, preenchendo os valores obtidos na Tabela 2:

33
 Tabela 2 - Valores obtidos experimentalmente

Ia N (rpm) Vt (V)

0.5 A 1227 100.7

0.6 A 1993 160.0

A partir dos dados obtidos (Tabela 2) e utilizando-se a Equao 11, foi

determinado um valor mdio para a constante da fora contra-eletromotriz Ke.
A constante de atrito viscoso B foi determinada, seguindo os seguintes
passos:
I.Utilizando os valores de Vt, Ia e m, foi calculada a fora contra-eletromotriz
(Eg = k.Wm)
II. A Equao 11 fornece o torque em vazio aproximado, que o torque
devido ao atrito e a ventilao.
.
Tg = = 0.37765 Nm (11)

O torque devido ao atrito viscoso dado pela Equao 12:

Tb = B.Wm (12)
A vazio, Tg = TB, e utilizando-se Equao 11 e Equao 12 possvel
calcular o valor de B.
B = 0.00294
A constante m est relacionada com J e B atravs da Equao 13.

= (13)

Atravs da Equao 13 e considerando-se o valor de B j obtido, pode-se

determinar o valor de J = 0.00991 kg.m2.
Utilizando SIMULINK, foi simulado o modelo do motor de corrente contnua
com excitao separada adotando-se o modelo em regime permanente.

34
 Figura 37 - Simulao do motor CC no SIMULINK

Utilizando o bloco XY Scope foi plotado o grfico da Velocidade (Figura 38).

Figura 38 - Grafico da Velocidade

2.7 Resultados Obtidos Experimentalmente

O motor de corrente continua foi acionado utilizando a TK01 . Os dados
obtidos no ensaio estao descritos na Tabela 3:

Tabela 3 Dados obtidos experimentalmente acionando o motor de corrente

continua
Tensao de Armadura (V) Corrente de Armadura (A) Velocidade (rpm)
0 0 0
38 0.4 477
81.6 0.4 1005
119.9 0.4 1436
159.5 0.4 1905

35
 A tenso de armadura foi alterada variando-se o dial de ajuste de tenso de
armadura (ver anexo C). Assim a velocidade do motor foi variada. Utilizando-se os
dados obtidos na Tabela 3 foi plotado o grfico da tenso de armadura pela
velocidade (Figura 36). Podemos ver atravs da regresso linear que o grfico
obtido se assemelha a uma reta validando que o objetivo do experimento foi
alcanado.
2500

2000
Velocidade (rpm)

1500

Srie1
1000
Linear (Srie1)

500

0
0 50 100 150 200
Tensao de Armadura (V)

Figura 39 Grafico da Tensao de Armadura x Velocidade

3. CONCLUSO

A energia eltrica utilizada hoje em dia na distribuio e transporte da mesma

a corrente alternada, porm os motores de corrente contnua tm tradicionalmente
grandes aplicaes nas indstrias sendo que so eles que permitem variao de
velocidade como de uma esteira ou de um comboio por exemplo. Por isso a
importncia de compreender o controle desse tipo de motor.

36
 No controle pela armadura se mantm tenso e corrente no campo
constantes, desta forma o fluxo magntico produzido no campo tambm
constante. Varia-se a tenso aplicada na armadura e por consequncia a rotao da
mquina, seguindo uma relao direta entre tenso de armadura e a rotao da
mquina. Neste mtodo o torque permanece constante e a potncia varia
proporcionalmente com a velocidade.
Os motores CC com excitao independente e controle pela tenso aplicada
na armadura so utilizados normalmente em acionamentos de mquinas
operatrizes, tais como: ferramentas de avano, bombas a pisto, compressores,
entre outros. Aplicaes onde necessrio um torque constante em toda a faixa de
operao. O motor de corrente continua, com sua versatilidade de controle de
torque e rotao, associado aos modernos conversores estticos torna-se uma
alternativa atrativa para muitas aplicaes industriais.

4. BIBLIOGRAFIA

POMILIO, J. A. Conversores CC-CC para acionamento de mquinas de corrente

contnua. Eletrnica de Potncia, Captulo 4. Disponvel em:
<http://www.dsce.fee.unicamp.br/~antenor/pdffiles/eltpot/cap4.pdf>. Acesso em: 10
ago. 2017.

37
Tiristores e retificadores controlados. Experincia 2. Laboratrio de Eletrncia
Industrial. UNICAMP. Disponvel em:
<http://www.dsce.fee.unicamp.br/~antenor/pdffiles/ee832/exp2-2002.pdf> Acesso
em: 10 ago 2017.

PETRY, C. A. Introduo aos conversores CC-CC. INEP. UFSC. Disponvel em:

<http://www.professorpetry.com.br/Bases_Dados/Apostilas_Tutoriais/Introducao_Co
nversores_CC_CC.pdf>. Acesso em: 12 ago 2017.

CORRADI. Circuitos Retificadores. Informaes elementares Projetos prticos.

UNIP. Disponvel em:
<http://www.netsoft.inf.br/aulas/EAC_Curso_Eletronica_Aplicada/2__Circuitos_Retifi
cadores.pdf>. Acesso em: 13 ago 2017.

NOVAES, Y. R. de. Eletrnica de Potncia II. UDESC. Disponvel em:

<http://www.joinville.udesc.br/portal/professores/yales/materiais/transf_flyback.pdf>.
Acesso em: 13 ago 2017.

MALDONADO, L. S. Determinao dos Parmetros do Motor de Corrente

Contnua. Laboratrio de Mquinas Eltricas. UDESC. Disponvel em:
<http://www.joinville.udesc.br/portal/professores/leonardo/materiais/lab_maq_2.pdf>.
Acesso em: 03 ago 2017.

FUENTES, R. C. Apostila de Automao Industrial. UFSM. Disponvel em:

<http://w3.ufsm.br/fuentes/index_arquivos/CA05.pdf>. Acesso em: 13 ago 2017.

38
 Anexo A

Condies de operao recomendadas para a TK01.

Parmetro Valor Observao

Tenso de entrada 220V Especificao do Transformador

(+/-10%)

Tenso de Sada 0-190V Especificacao da Maquina CC

do Campo (+/-5%)

Tenso de Sada 0-160V Especificacao da Maquina CC

da Armadura (+/-5%)

Corrente de 0-6 A Especificacao da Maquina CC e Circuitos

entrada de Controle

Corrente de sada 0.4 A Especificao da Mquina CC

do Campo (Mx)

Corrente de sada 4A Especificao da Mquina CC

da Armadura (Mx)

Freqncia de 50 Hz / 60Hz Especificao da Rede

entrada

Temperatura de 0C - 105C Mxima temperatura obedecendo a

Operao especificao do capacitor eletroltico e
mnima temperatura obedecendo a
especificao do regulador de tenso

39
 Anexo B

RELAO DE COMPONENTES UTILIZADOS NA MONTAGEM DO FLYBACK

Item Quantidade Componente Descrio Preo
1 1 Transformador Primrio 15 Vef e R$ 7.04
Secundrio 12 Vef x
3 sadas
2 1 Resistor de 47 R$ 3.94
Potencia
3 3 Capacitor 10 nano Farad R$ 0.48
Poliester 2.2 nano Farad
100 nano Farad
4 1 CI NE555 - R$ 0.72
5 4 Diodos Diodo retificador de 1 R$ 3.60
A
6 1 Diodo de Sinal 1N4148 R$ 0.70
7 1 Chave IGBT 4062 R$ 10.41
8 4 Capacitor 2.2 micro Farad R$ 1.60
Eletroltico
9 1 Potenciometro 10k R$ 1.00
10 2 Resistor 2.2k R$ 0.16
11 1 Placa de Fenolite 7 x 11 cm R$ 2.61
Total R$ 32.26

RELAO DE COMPONENTES UTILIZADOS NA MONTAGEM DO CIRCUITO DE

CAMPO
Item Quantidade Componente Descrio Preo
1 2 Trimpot 10k R$ 2.72
2 1 Amplificador LM 741 R$ 1.30
Operacional
3 1 Tiristor BT 151 R$ 1.80

40
 4 1 Termistor NTC 20 9mm R$ 0.30
5 1 Diodos Diodo retificador de 1 R$ 0.90
A
6 1 Capacitor 330 micro Farad 450 R$ 20.00
Eletroltico V
7 1 Placa de Fenolite 4.5 x 11 cm R$ 10.00
8 4 Resistor 2.2 R$ 0.08
9 2 Bornes de 1 vermelho e 1 preto R$ 2.66
Conexao
Total R$ 39.76

RELAO DE COMPONENTES UTILIZADOS NA MONTAGEM DO CIRCUITO DE

ARMADURA
Item Quantidad Componente Descrio Preo
e
1 4 Tiristor BT 151 R$ 7.20
2 1 Termistor NTC 20 9mm R$ 0.30
3 4 Capacitor Poliester 330 nano Farad R$ 2.20

4 4 Resistor de 15 20 W R$ 15.76
Potencia
5 1 Placa de Fenolite 10 x 10 cm R$ 20.00
6 1 Capacitor 330 micro Farad 450 R$ 20.00
Eletroltico V
7 1 Bornes de 1 vermelho e 1 preto R$ 2.66
Conexao
8 1 Potenciometro 10k R$ 1.00
9 1 TCA 785 CI R$ 12.61
10 4 Optoacopladores R$ 3.76
11 14 Resistores valores variados R$ 1.12
12 4 Transistores BD 137 NPN R$ 2.80
13 3 Capacitores valores variados R$ 0.30

41
 Poliester
Total R$ 85.49

RELAO DE COMPONENTES UTILIZADOS NA MONTAGEM DO CIRCUITO DE

ALIMENTACAO
Item Quantidad Componente Descrio Preo
e
1 1 Transformador Primrio 220 Vef e R$ 30.00
Secundrio 12 + 12
Vef
2 4 Diodos Diodo retificador de R$ 3.60
1A
3 2 Regulador de 15 V de saida R$ 6.24
Tensao

4 2 Resistor 1k R$ 1.60
5 1 Placa de Fenolite 5 x 5 cm R$ 10.00
6 2 LED Verde R$ 3.42
7 2 Porta Fusivel R$ 3.20
8 2 Fusiveis 7 A / 250 V R$ 0.36
9 1 Tomada de Forca R$ 8.85
Total R$ 67.27

RELAO DE COMPONENTES UTILIZADOS NA MONTAGEM DO CIRCUITO DE

ALIMENTACAO
Item Quantidade Componente Descrio Preo
1 1 Caixa Aluminio com R$ 60.00
tampa de acrilico

RELAO DE COMPONENTES UTILIZADOS NO PROJETO

Total R$ 284.78

42
 Anexo C
Manual de Utilizacao da TK01.

43
 Para a correta utilizao da TK01 siga o roteiro:

1 - Previamente ajuste o dial da tenso interna para o valor indicado na caixa

2 - Ajuste o dial da tenso de armadura para zero
3 Ligue a chave liga/desliga
4 Verifique alimentao do circuito observando se o LED verde est acesso
5 Ligue o circuito de Campo
6 - Ligue o circuito de Armadura
7 Varie o dial da tenso de armadura para ajustar a velocidade da MCC

44