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Cinemtica de Rotao

Rotao

A cinemtica dos corpos rgidos trata dos movimentos de translao e rotao. No movimento de
translao pura todas as partes de um corpo sofrem o mesmo deslocamento linear. Por outro
lado, no movimento de rotao pura as partes de um corpo descrevem trajetrias circulares cujos
centros situam-se sobre uma mesma reta chamada de eixo de rotao. No movimento de
rotao pura todas as partes de um corpo sofrem o mesmo deslocamento angular. O movimento
que se aproxima mais de uma situao real aquele que incorpora tanto a translao quanto a
rotao.

As Variveis da Rotao

Um corpo rgido um corpo que gira com todas as partes ligadas entre si e sem mudar de forma.
Um eixo fixo um eixo que no muda de posio.

Em uma rotao pura (movimento angular), todos os pontos do corpo se movem ao longo de
circunferncias cujo centro est no eixo de rotao, e todos os pontos descrevem o mesmo
ngulo no mesmo intervalo de tempo. Na translao pura (movimento linear), todos os pontos se
movem ao longo de linhas retas, e todos os pontos percorrem a mesma distncia no mesmo
intervalo de tempo.

Posio Angular

A posio angular da reta o ngulo que a reta faz com uma direo fixa, que tomamos como a
posio angular zero. Na figura, a posio angular medida em relao ao semi eixo x positivo.
De acordo com a geometria, dado por
Aqui, s comprimento de um arco de circunferncia que vai do eixo x (posio angular zero) at a
reta de referncia, e r o raio da circunferncia.

Um ngulo definido dessa forma medido em radianos (rad) e no em revolues (rev) ou em


graus. Como a razo entre dois comprimentos, o radiano um nmero puro, ou seja, no tem
dimenso. Como o comprimento de uma circunferncia de raio r 2r, uma circunferncia
completa equivale a 2 radianos:

No caso da translao pura de uma partcula ao longo de um eixo x, o movimento da partcula


totalmente descrito por uma funo x(t), a posio da partcula em funo do tempo.
Analogamente, no caso da rotao pura de um corpo rgido, o movimento da partcula
totalmente descrito por uma funo (t), a posio angular da reta de referncia do corpo em
funo do tempo.

Deslocamento angular

Quando um corpo est em rotao, ele est variando a sua posio angular de modo que num
dado momento ela definida pelo ngulo 1 e num instante posterior definida pelo ngulo 2 , de
modo que o deslocamento angular entre os instantes considerados :

= 2 1

Um deslocamento angular no sentido anti-horrio positivo, e um deslocamento angular


no sentido horrio negativo.

Velocidade Angular

A velocidade angular a taxa com que a posio angular est variando; a razo entre o
deslocamento angular e o tempo necessrio para fazer esse deslocamento.
em que o deslocamento angular que acontece durante o intervalo de tempo t ( a letra
grega mega minscula).

Definimos a velocidade angular instantnea como:

Como o prprio nome indica, a velocidade angular instantnea a velocidade angular do corpo
em um dado instante t. Se conhecemos (t), podemos calcular a velocidade angular por
derivao.

Se uma partcula se move em translao ao longo de um eixo x, a velocidade linear v da partcula


pode ser positiva ou negativa, dependendo de se a partcula est se deslocando no sentido
positivo ou negativo do eixo. Analogamente, a velocidade angular de um corpo rgido em
rotao pode ser positiva ou negativa, dependendo de se o corpo est girando no sentido anti-
horrio (positivo) ou horrio (negativo).

Acelerao Angular

Se a velocidade angular de um corpo em rotao no constante, o corpo possui uma acelerao


angular. Sejam 2 e 1 as velocidades angulares nos instantes t2 e t1, respectivamente. A
acelerao angular mdia do corpo em rotao no intervalo de t1 a t2 definida por meio da
equao:

em que a variao da velocidade angular no intervalo t.

A acelerao angular (instantnea) , na qual estaremos mais interessados, o limite dessa


grandeza quando t tende a zero:

Como o prprio nome indica, a acelerao angular instantnea a acelerao angular do corpo
em um dado instante t. Se conhecemos (t), podemos calcular a acelerao angular por
derivao.
As variveis lineares e angulares

Relao entre variveis Lineares e Angulares

Quando um corpo rgido, como um carrossel, gira em torno de um eixo, cada partcula do corpo
descreve uma circunferncia em torno do eixo. Como o corpo rgido, todas as partculas
completam uma revoluo no mesmo intervalo de tempo, ou seja, todas tm a mesma velocidade
angular .

Por outro lado, quanto mais afastada do eixo est a partcula, maior a circunferncia que a
partcula percorre e, portanto, maior a velocidade linear escalar v. Voc pode perceber isso em
um carrossel. Voc gira com a mesma velocidade angular independentemente da distncia a
que se encontra do centro, mas sua velocidade linear v aumenta perceptivelmente quando voc
se afasta do centro do carrossel.

Frequentemente, precisamos relacionar as variveis lineares s, v e a de um ponto particular de


um corpo em rotao s variveis angulares , e do corpo. Os dois conjuntos de variveis
esto relacionados por meio de r, a distncia perpendicular do ponto ao eixo de rotao. Essa
distncia perpendicular a distncia entre o ponto e o eixo de rotao, medida em uma reta
perpendicular ao eixo. tambm o raio r da circunferncia descrita pelo ponto em torno do eixo de
rotao.

A Posio

Se uma reta de referncia de um corpo rgido gira de um ngulo , um ponto do corpo a uma
distncia r do eixo de rotao descreve um arco de circunferncia de comprimento s, em que s
dado pela equao.

A Velocidade

Quando observamos os corpos rgidos, a rotao se faz com raio constante, ou seja: cada ponto
observado mantm uma distncia constante ao eixo de rotao.
onde v a velocidade linear de um certo ponto do corpo e a velocidade angular desse ponto
considerado. Na realidade, a velocidade angular do corpo por inteiro

Ateno: A velocidade angular deve ser expressa em radianos por unidade de tempo.

Se a velocidade angular do corpo rgido constante, a equao (v = r),nos diz que a


velocidade linear v de qualquer ponto do corpo tambm constante. Assim, todos os pontos do
corpo esto em movimento circular uniforme. O perodo de revoluo T do movimento de cada
ponto e do corpo rgido como um todo dado pela equao:

Essa equao nos diz que o tempo de uma revoluo igual distncia 2r percorrida em uma
revoluo dividida pela velocidade escalar com a qual a distncia percorrida.

Substituindo a velocidade linear por r, obtemos a relao.

A acelerao

De maneira equivalente, a acelerao de uma dado ponto de um corpo definida


como:

Essa acelerao tambm conhecida como acelerao tangencial, pois d conta da variao do
mdulo da velocidade. Como a velocidade tangencial curva, para que o seu mdulo varie
necessrio uma acelerao nesta direo. Com a definio dessa acelerao, temos agora dois
tipos de acelerao no movimento circular: a acelerao tangencial e a acelerao radial (ou
centrpeta), ou seja:
Assim, como mostra a figura acima, a acelerao linear de um ponto que pertence a um corpo
rgido em rotao possui, em geral, duas componentes. A componente radial ar est presente
sempre que a velocidade angular do corpo diferente de zero (mesmo que no haja acelerao
angular) e aponta para o eixo de rotao. A componente tangencial at est presente apenas se a
acelerao angular diferente de zero e aponta na direo da tangente trajetria do ponto.

Energia Cintica de Rotao

Quando est girando, o disco de uma serra eltrica certamente possui uma energia cintica
associada rotao. Como expressar essa energia?

Nesse caso, vamos tratar o disco (e qualquer outro corpo rgido em rotao) como um conjunto de
partculas com diferentes velocidades e somar a energia cintica dessas partculas para obter a
energia cintica do corpo como um todo. Segundo esse raciocnio, a energia cintica de um corpo
em rotao dada por:

em que mi a massa da partcula de ordem i e vi a velocidade da partcula. A soma se estende

a todas as partculas do corpo.

O problema dessa equao que vi no igual para todas as partculas. Resolvemos este
problema substituindo v pelo seu valor, dado pela equao (v = r), o que nos d

em que igual para todas as partculas.

A grandeza entre parnteses no lado direito da equao depende da forma como a massa do
corpo est distribuda em relao ao eixo de rotao. Chamamos essa grandeza de momento de
inrcia do corpo em relao ao eixo de rotao. O momento de inrcia, representado pela letra I,
depende do corpo e do eixo em torno do qual est sendo executada a rotao. (Ateno: O valor
de I para um corpo s faz sentido quando especificado o eixo de rotao em relao ao qual o
momento de inrcia foi calculado.)

Podemos agora escrever


e substituir, obtendo

como a expresso que procuramos. Como usamos a relao v = r na deduo, deve estar
expressa em radianos por unidade de tempo. A unidade de I do SI o quilograma-metro quadrado
(kg m2).

Teorema dos Eixos Paralelos

Suponha que estamos interessados em determinar o momento de inrcia I de um corpo de massa


M em relao a um eixo dado. Contudo, o problema fica mais fcil se conhecemos o momento de
inrcia ICM do corpo em relao a um eixo paralelo ao eixo desejado, passando pelo centro de
massa. Seja h a distncia perpendicular entre o eixo dado e o eixo que passa pelo centro de
massa (lembre-se de que os dois eixos devem ser paralelos). Nesse caso, o momento de inrcia I
em relao ao eixo dado :

I = ICM + Mh2 (Teorema dos Eixos Paralelos)

Podemos dizer que h uma medida do deslocamento do eixo de rotao em relao ao eixo que
passa pelo centro de massa.

Alguns Momentos de Inrcia


Dinmica de Rotao

Torque

Define-se o torque produzido pela fora F quando ela atua sobre uma partcula como sendo o
produto vetorial dessa fora pelo vetor posio da partcula:

Se no exemplo da figura ao lado definirmos o plano da folha de papel com sendo x - y o torque
estar ao longo do eixo z e ser um vetor saindo da folha

o resultado do produto vetorial


onde;

Podemos perceber que apenas a componente F da fora F quem contribui para o torque.

Podemos visualizar o resultado do produto vetorial de uma maneira equivalente anterior, ou


seja:
A Segunda Lei de Newton para Rotao

A segunda Lei de Newton toma uma forma peculiar quando aplicada aos movimentos que
envolvem rotao. Se fizermos a decomposio da fora aplicada a uma partcula segundo as
suas componentes perpendicular e paralela ao vetor posio dessa partcula, teremos:

Mas, quando consideramos o torque associado a essa fora, temos:

e o torque toma a forma:

onde I o momento de inrcia da partcula considerada.

Se tivermos N partculas girando em torno de um eixo cada uma delas sob a ao de uma fora,
teremos um torque associado essa fora, onde:

Podemos aplicar essa equao a qualquer corpo rgido girando em torno de um eixo fixo, uma vez
que qualquer corpo pode ser considerado um conjunto de partculas.