Controladores lgicos programables

(PLC)
Un controlado)- lgico programable (PLC, por sus sigias en ingls) se define como un
dispositivo electrnico digital que usa una memoria programable para guardar instrucciones y
llevar a cabo funciones lgicas, de configuracin de secuencia, de sincronizacin, de conteo y
aritmticas, para el control de maquinaria y procesos (figura 19.1). Este tipo de procesadores
se denomina lgico debido a que su programacin bsicamente tiene que ver con la ejecucin
de operaciones lgicas y de conmutacin. Los dispositivos de entrada (por ejemplo, un
interruptor) y los dispositivos de salida (por ejemplo, un motor), que estn bajo control, se
conectan al PLC; de esta manera el controlador monitorea las entradas y salidas, de acuerdo
con el programa diseado por el operador para el PLC y que ste conserva en memoria, y de
esta manera se controlan mquinas o procesos. En un principio, el propsito de estos
controladores fue sustituir la conexin fsica de relevadores de los sistemas de control lgicos
y de sincronizacin. Los PLCs tienen la gran ventaja de que permiten modificar un sistema de
control sin tener que volver a alambrar las conexiones de los dispositivos de entrada y de
salida; basta con que el operador digite en un teclado las instrucciones correspondientes. Lo
anterior permite contar con un sistema flexible mediante el cual es posible controlar sistemas
muy diversos entre s, tanto en tipo como en complejidad.

Si bien los PLCs son similares a las computadoras, tienen caractersticas especficas que
permiten su empleo como controladores. Estas son:
1.Son robustos y estn diseados para resistir vibraciones, temperatura, humedad y ruido.
2.La interfaz para las entradas y las salidas est dentro del controlador.
3.Es muy fcil programarlos, as como entender el lenguaje de programacin. La
programacin bsicamente consiste en operaciones de lgica y conmutacin.

2.6.2 Estructura bsica

La figura 19.2 muestra la estructura interna bsica de un PLC que, en escencia consta de una
unidad central de procesamiento (CPU), memoria y circuitos de entrada/salida. La CPU controla
y procesa todas las operaciones dentro del PLC. Cuenta con un temporizador cuya frecuencia
tpica es entre 1 y 8 MHz. Esta frecuencia detennina la velocidad de operacin del PLC y es la
fuente de temporizacin y sincronizacin de todos los elementos del sistema. A travs del
sistema de bus se lleva informacin y datos desde y hacia la CPU, la memoria y las unidades
de entrada/salida. Los elementos de la memoria son: una ROM para guardar en forma
permanente la informacin del sistema operativo y datos corregidos; una RAM para el programa
del usuario y memoria buffer temporal para los canales de entrada/salida.

2.6.3 Procesamiento de la
entrada/salida
La forma bsica de programacin ms comn en los PLC es la "programacin de escalera".
sta especifica cada una de las tareas de un
programa como si fueran los peldaos de una escalera. En cada peldao se especifica, por
ejemplo, la revisin de los interruptores A y B (las entradas); si ambos estn cerrados, se
proporciona energa a un solenoide (la salida). En la siguiente seccin se analiza con ms
detalle la programacin en escalera.

La secuencia que sigue un PLC para realizar un programa se resume de la siguiente manera:
1. Explora las entradas asociadas a un peldao del programa de escalera.
2. Solucin de la operacin lgica de cada una de las entradas.
3. Encendido/apagado de las salidas del peldao.
4. Continua con el siguiente peldao y repite los pasos 1, 2, 3.
5. Continua con el siguiente peldao y repite los pasos 1, 2 y 3.
6. Continua con el siguiente peldao y repite los pasos 1, 2 y 3.

Y as sucesivamente, hasta finalizar el programa.

Los peldaos del programa tipo escalera se exploran de acuerdo con la secuencia respectiva.

Existen dos mtodos para el procesamiento de entradas/salidas:

1. Por actualizacin continua
En este caso, la CPU explora los canales de entrada de acuerdo con la secuencia del programa.
Cada punto de entrada se revisa por separado y se determina su efecto en el programa. Existe
un retraso inherente, por lo general de unos 3 ms, cuando se revisa cada una de las entradas,
para garantizar que el microprocesador slo lea seales de entrada vlidas. Este retraso evita
que el microprocesador cometa el error de contar una seal de entrada dos o ms veces, si hay
rebotes de contacto en el interruptor. Antes de que el programa enve la instruccin para ejecutar
una operacin lgica y se produzca una salida, se exploran varias entradas, cada exploracin
con un retraso de 3 ms. Las salidas quedan retenidas, de manera que su estado se mantiene
hasta la siguiente actualizacin.

2. Por copiado masivo de entradas/salidas

Dado que con la actualizacin continua se produce un retraso de 3 ms por cada entrada, el
tiempo total para revisar cientos de puntos de entrada/salida puede resultar muy prolongado.
Para que el programa se ejecute ms rpido, un rea especfica de la RAM se utiliza como
memoria intermedia o buffer, entre la unidad de lgica de control y la unidad de entrada/salida.
Cada entrada/salida tiene una direccin en esta memoria. Al inicio de cada ciclo de programa,
la CPU muestrea todas las entradas y copia sus estados en las direcciones de entrada/salida
de la RAM. Conforme se ejecuta el programa, se leen los dalos de entrada guardados en la
RAM, segn se requiera y se ejecutan las operaciones lgicas correspondientes. Las seales
de salida as producidas se guardan en la seccin reservada para entrada/salida en la RAM. AI
trmino de un ciclo de programa, las salidas se envan de la RAM a los canales de salida. Las
salidas quedan retenidas, de manera que su estatus queda guardado hasta la siguiente
actualizacin.

2.6.4 Programacin
La programacin de un PLC mediante diagramas de escalera consiste en la elaboracin de un
programa de manera similar a como se dibuja un circuito de contactos elctricos. El diagrama
de escalera consta de dos lneas verticales que representan las lneas de alimentacin. Los
circuitos se disponen como lneas horizontales, es decir, como si fueran los peldaos de una
escalera, sujetos entre las dos lneas verticales. La figura 19.6 muestra los smbolos estndar
bsicos que se utilizan, as como un ejemplo de peldaos en un diagrama de escalera.
Cuando se dibuja la lnea de circuito de un peldao, las entradas siempre preceden a las salidas
y siempre debe haber por lo menos una salida por cada lnea. Los peldaos deben empezar
con una o varias entradas y terminar con una salida.
Las entradas y las salidas estn numeradas y la notacin utilizada depende del fabricante del
PLC; por ejemplo, en la serie F de PLC Mitsubishi antes de un elemento de entrada hay una X
y antes de un elemento de salida, una Y; la numeracin empleada es la siguiente:

Entradas X400-407,410-413
X500-507, 510-513 (24 entradas posibles)

Salidas Y430-437
Y530-537 (1.6 salidas posibles)

2.5.4.1 Funciones lgicas

Las funciones lgicas se pueden obtener con una combinacin de interruptores (ver la seccin
14.3), ahora se ver cmo se pueden escribir programas tipo escalera para esas
combinaciones.

1. AND (Y)
La figura 19.9a muestra una bobina que no se energiza a menos que dos interruptores, en
general abiertos, se cierren. Si los interruptores A y B estn cerrados, se obtiene la funcin
lgica AND (Y). El diagrama de escalera empieza en 11, que es la entrada identificada como 1
y representa al interruptor A conectado en serie con 11, entrada identificada como 2, la cual
representa al interruptor B. La lnea termina en O y representa a la salida. La figura 19.9b
muestra la lnea.

2. OR(O)
La figura 19.10a ilustra una bobina que no se energiza hasta que uno de los interruptores A o
B, en general abiertos, se cierra, situacin que corresponde a una compuerta lgica OR (O). El
diagrama de escalera empieza en 11, denominado entrada 1, que representa al interruptor A,
el cual est conectado en paralelo con | |, denominado entrada 2, que representa al interruptor
B. La lnea termina en O, que representa a la salida. La figura 19.10b muestra la lnea.

3. OR (NO-O)
La figura 19.11 muestra cmo representar el diagrama del programa de escalera para una
compuerta OR (NO-O). Dado que debe haber una salida cuando ni A ni B tengan entrada,
entonces cuando existe entrada en A o en B no hay salida, el programa escalera muestra la
entrada 1 en serie con la entrada 2, ambas representadas por contactos en general cerrados.
4. NAND (NO-Y)
La figura 19.12 muestra una compuerta NAND (NO-Y). No hay salida cuando tanto A como B
tienen una entrada. El diagrama del programa de escalera indica que para que haya salida, ni
la entrada 1 ni la entrada 2 deben tener entradas.

5.XOR (O EXCLUYENTE)
La figura 19.13 muestra cmo dibujar el diagrama de un programa escalera para una compuerta
XOR (O EXCLUYENTE), donde no hay salida cuando no hay entrada ni para la entrada 1 ni
para la entrada 2 ni tampoco cuando hay entrada tanto en la entrada 1 como en la entrada 2.
Ntese que las entradas estn representadas por dos juegos de contactos, uno normalmente
a-bierto y otro normalmente cerrado.
2.6.4.2 Retencin
Con frecuencia se presentan situaciones en las que es necesario mantener energizada una
bobina, aun cuando ya no exista la entrada que proporciona la energa. Para lograr lo anterior
se utiliza lo que se conoce como circuito de retencin. ste es un circuito de autososteni-
miento, ya que despus de ser energizado mantiene ese estado hasta que recibe otra entrada.

2.6.4.5 Mnemnicos
Cada uno de los peldaos de un programa escalera representa una lnea del programa; la
escalera constituye el programa completo en 'lenguaje de escalera'. Para introducir el programa
en el PLC, el pro-gramador emplea un teclado con los smbolos grficos de los elementos de
escalera o selecciona los smbolos en una pantalla de computadora mediante un ratn; el
tablero o computadora que contiene el programa traduce los smbolos a lenguaje de mquina
que se guardan en la memoria del PLC.
Otra manera de introducir un programa es traducir el programa escalera en instrucciones
conocidas como mnemnicos; en este caso, cada lnea de cdigo corresponde a un elemento
de la escalera; a continuacin stos se introducen en el panel de programacin o en la
computadora y se traducen a lenguaje de mquina. Los mnemnicos difieren de un fabricante
a otro.

2.6.6 Temporizadores, relevadores y

contadores
En secciones anteriores de este captulo se mencionaron tareas que requieren configuraciones
en serie y en paralelo, y en las cuales se utilizan contactos de entrada. Sin embargo, existen
tareas en las que se requieren retrasos y conteo de eventos. Para estos casos, pueden
emplearse algunos dispositivos de los PLC como son temporizado-res y contadores, los cuales
se controlan mediante instrucciones lgicas y tienen representacin en los diagramas de
escalera.
El sistema para numerar las funciones difiere de uno a otro fabricante de PLC. En la serie F de
Mitsubishi, los nmeros empleados son:

El trmino punto se refiere a puntos de datos, es decir, un elemento temporizador, marcador

(relevador interno) o contador. Por ejemplo, los 16 puntos en los temporizadores significan que
existen 16 circuitos de temporizacin. El trmino retraso a la activacin significa que un
temporizador debe aguardar un tiempo de espera antes de su activacin (figura 19.25). Los
datos antes proporcionados se refieren a un periodo cuyo valor puede ser establecido entre 0.1
y 999 s, con incrementos de 0.1 s. Tambin existen otros valores para los rangos e incrementos
del tiempo de espera.

2.6.6.2 Temporizadores

Para especificar un circuito de temporizacin hay que indicar cul es el intervalo de

temporizacin, as como las condiciones o eventos que producirn la activacin y paro de dicho
temporizador. En trminos generales, es posible establecer un smil entre temporizadores y
relevadores con bobinas ya que stos, una vez que reciben energa, cierran o abren contactos
despus de transcurrido determinado tiempo preestablecido. La figura 19.26 muestra parte de
un programa que incluye un temporizador de retraso a la activacin. Cuando se recibe una
entrada, se activa el temporizador y se inicia la temporizacin. Despus de determinado tiempo,
los contactos asociados con el temporizador se cierran y se produce la salida.

2.6.6.2 Relevadores internos

Los trminos relevador interno, relevador auxiliar o marcador se refieren a todo lo que se puede
considerar un relevador interno del PLC. Si bien stos se comportan como relevadores con sus
respectivos contactos asociados en realidad no son verdaderos contactos, sino simulaciones
del software del PLC. Algunos tienen respaldo de bateras y se emplean en circuitos para
garantizar el corte de energa en plantas cuando hay una interrupcin del suministro elctrico.
Los relevadores internos son muy tiles en la implantacin de secuencias de conmutacin.
2.6.6.3 Contadores
Los contadores se usan cuando es necesario contabilizar las veces que se acciona un contacto.
Por ejemplo, cuando los artculos que transporta una banda se depositan en una caja y cuando
el siguiente artculo se debe depositar en otra caja. Entre las funciones de los PLC estn las de
conteo y disponen de los circuitos adecuados para tal fin. En la mayora de los casos, el contador
que utilizan es un contador regresivo. Es decir, el contador va disminuyendo el valor de su
conteo, a partir de un valor preestablecido, hasta llegar a cero; los eventos se van restando a
un valor inicial. Una vez que llega a cero, el contacto del contador cambia de estado. En un
contador progresivo, el conteo aumenta hasta un valor predeterminado; es decir, los eventos se
suman hasta que se logra llegar al valor deseado. Una vez que se alcanza ste, el contacto del
contador cambia de estado.

2.6.7 Registros de corrimiento

Varios relevadores internos se agrupan para formar un registro que sirva como rea de memoria
de una secuencia de bits en serie. Un registro de 4 bits se formara utilizando cuatro registros
internos, uno de 8 bits usando ocho. Se utiliza el trmino registro de corrinenlo, porque los bits
se recorren una posicin cuando llega una entrada al registro. Por ejemplo, si en un registro de
8 bits, al principio la configuracin es:
1 0 1 1 0 1 0 1
A continuacin, al registro llega una entrada con un pulso de corrimiento 0:
0->
01 0 1 1 0 1 0 -> 1
Finalmente, lodos los bits se recorren un espacio y el ltimo bit se (descarta) desborda.
Los registros de corrimiento tienen tres seales de control: una para cargar datos en el primer
elemento del registro (OUT). una para el comando de corrimiento (SFT) y una para el
reestablecimiento (RST). Con OUT, se carga un nivel lgico, 0 o 1 en el primer elemento del
registro de corrimiento. Con SFT, un pulso desplaza el contenido del registro un bit a la vez, el
bit final se desborda y se pierde. Con RST, el pulso de un contacto restablece el contenido del
registro, dejando en l solamente ceros.

2.6.8.1 Saltos
Una funcin frecuente en los PLCs es la de salto condicional. Mediante sta se designan
programas para que, si existe cierta condicin, se produzca un salto en la secuencia de
ejecucin del programa a otra seccin de ste. La figura 19.41 ilustra lo anterior con un diagrama
de flujo en una seccin del programa de escalera. Despus de una seccin del programa, A, se
encuentra el peldao del programa con la entrada 1 y el relevador de salto condicional CJP. Si
se produce la entrada 1, el programa salta al peldao que contiene el final del salto EJP, y
contina con la seccin del programa designada como C; de otra forma, contina con los
peldaos del programa designados como programa B.

2.6.9 Manejo de datos

En algunas tareas de control conviene utilizar grupos de bits relacionados entre s, por ejemplo,
un bloque de ocho entradas, y manejarlos como una palabra de datos. Estas situaciones se
presentan cuando un sensor entrega una seal analgica, que se convierte, por ejemplo, a una
palabra de 8 bits antes de entrar a un PLC.
Las operaciones que los PLC pueden realizar con palabras de datos, en general incluyen:
1. Transporte de datos.
2. Comparacin de la magnitud de los datos, es decir, mayor que, igual a, o menor que.
3. Operaciones aritmticas como la suma y la resta.
4. Conversiones de decimales codificados en binario (BCD) a binario y octal.

2.6.9.1 Desplazamiento de datos

Para desplazar datos la instruccin correspondiente debe contener la instruccin de
desplazamiento de datos, la direccin de origen de los datos y la direccin de destino de stos.
As, el peldao de la escalera sera el que se muestra en la figura 19.42 y las instrucciones
utilizadas, cuando los datos se transfieren del registro de datos D1 al registro de datos D2 sern:

El motivo de dicha transferencia de dalos puede ser el llevar una constante a un registro do
datos, un valor de temporizacin o de con-teo a un registro de datos, datos de un registro de
datos a un tempori-zador o a un contador, datos de un registro de datos a una salida, datos de
entrada a un registro de datos, etctera.

2.6.9.2 Comparacin de datos

En general, los PLCs realizan comparaciones de datos como menor que (en general
representado por < o LES), igual a (= o EQU), menor o igual que (< o <= o LEQ), mayor que (>
o GRT), mayor o igualque{> o>=oGEQ)y diferente de { ^o <> o NEQ). Para comparar datos, el
programa emplea una instruccin de comparacin, la direccin de origen de los datos y la
direccin de destino. Para comparar los datos del registro de datos D1 para determinar si son
mayores que los datos del registro de datos D2, el peldao del programa de escalera sera como
el de la figura 19.43 y las instrucciones serian:

2.6.9.3 Opreaciones Arirmeticas

Algunos PLC slo efectan operaciones aritmticas de suma y resta; otros cuentan con ms
funciones aritmticas. La instruccin para sumar o restar en general requiere la instruccin, el
registro que contiene la direccin del valor que se va a sumar o a restar, la direccin de la
cantidad a la que se va a aadir o a restar el valor y el registro en donde se guardar el resultado.
La figura 19.45 muestra el smbolo de escalera utilizado para la suma, con OMRON.
La suma o la resta se pueden usar para modificar el valor de determinado valor de entrada de
un sensor, quizs un trmino de correccin o corrimiento, o para alterar valores predeterminados
de tempo-rizadores o contadores.

2.6.10 Entrada/salida analga

Es frecuente encontrar sensores que producen seales analgicas, as como actuadores que
requieren seales analgicas. Por ello, algunos PLC deben tener un mdulo para conversin
de seales analgicas a digitales en los canales de entrada, as como un mdulo para
conversin de seales digitales a analgicas en los canales de salida.

Un PLC equipado con canales de entrada analgica se puede aprovechar para seguir una
funcin de control continuo, es decir, un control PID (ver el captulo 13). Por ejemplo, para un
control proporcional de una entrada analgica se lleva a cabo el siguiente conjunto de
operaciones:

1.Convertir la salida del sensor en una seal digital.

2.Comparar la salida del sensor convertida con el valor requerido del sensor, es decir, el valor
de calibracin, y obtener la diferencia. Esta diferencia es el error.

3.Multiplicar el error por la constante de proporcionalidad Kp.

4.Transferir este resultado a la salida que va al convertidor de seal digital a analgica y utilizar
el resultado como seal de correccin para el actuador.

2.6.11 Seleccin de un PLC

Al evaluar la capacidad y tipo de PLC necesario para llevar a cabo una tarea, los factores que
se deben tener en cuenta son:

1. Qu capacidad de entrada/salida se requiere? Es decir, la cantidad de entradas/salidas,

la capacidad de expansin para necesidades futuras.

2. Qu tipo de entradas/salidas se requieren? Es decir, tipo de aislamiento, fuente de

alimentacin incluida para entradas/salidas, acondicionamiento de seal, etctera.

3. Qu capacidad de memoria se necesita? Esto tiene relacin con la cantidad de

entradas/salidas y la complejidad del programa utilizado.

4. Qu velocidad y capacidad debe tener la CPU? Esto tiene relacin con cuntos tipos de
instrucciones manejar el PLC. Cuantos ms tipos haya, ms rpida deber ser la CPU.
Asimismo. cuanto mayor sea la cantidad de entradas/salidas que se manejen, ms rpida tendr
que ser la CPU requerida.