LAPORAN PRAKTIKUM

TEKNIK INSTRUMENTASI DAN KENDALI

ANALISIS TANGGAPAN FREKUENSI

Disusun oleh:
Nama : Enrico Willmanda F
NIM : 021500430
Prodi : Elektronika instrumentasi

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI NUKLIR

BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL
YOGYAKARTA
2017
 ANALISIS TANGGAPAN FREKUENSI

I. TUJUAN
1. Memahami konsep diagram Bode pada suatu sistem.
2. Memahami konsep analisa tanggapan frekuensi dengan menggunakan diagram Bode
3. Memahami dan menentukan kestabilan sistem dengan menggunakan diagram

II. DASAR TEORI

diagram blok sistem kendali dengan umpan balik

Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s)H(s), maka tanggapan frekuensi dapat diperoleh
dengan mensubstitusi s = j . Sehingga diperoleh responnya adalah G(j)H(jw). Karena
G(j) H(jw) adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk menggambarkannya dibutuhkan
dua buah grafik yang merupakan fungsi dari , yaitu:
1. Grafik magnitude terhadap frekuensi.
2. Grafik fasa terhadap frekuensi.
Diagram Bode merupakan salah satu metode analisa dalam perancangan sistem kendali yang
memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang diplot secara logaritmik. Dari kedua buah
grafik yang diplot tersebut, yang perlu diperhatikan adalah nilai dari Gain Margin (GM) dan
Phase Margin (PM). Nilai GM besarnya adalah 1 G, dengan G adalah gain saat kurva grafik
fasa memotong nilai 180o. Nilai GM umumnya dinyatakan dalam dB, yang dihitung dengan
20log10 (GM) . Sementara PM adalah nilai fasa dalam derajat saat kurva grafik magnitude
dengan frekuensi memotong nilai 0 dB.
Dari metode analisa Tempat Kedudukan Akar (TKA) diketahui bahwa suatu sistem lingkar
tertutup dinyatakan stabil apabila letak akarnya memotong sumbu j, atau 1+ KG( j)H( j)
= 0 . Dalam nilai magnitude, ini dinyatakan sebagai nilai mutlak KG( j )H( j ) =1, dan nilai
fasanya adalah KG( j)H( j ) = 180 . Keuntungan dari metode ini dibandingkan dengan
metode lainnya adalah pole dan zero nyata dapat terlihat dengan mudah.
Tanggapan frekuensi dari suatu sistem, yang dapat disusun baik dengan pendekatan
perhitungan manual, maupun dengan software MATLAB, dipengaruhi oleh beberapa
komponen dalam sistem fungsi alih yang berpengaruh :
1. Bati (gain) konstan
2. Pole dan zero yang terletak pada titik awal (origin)
3. Pole dan zero yang tidak terletak pada titil awal.
4. Pole dan zero kompleks
5. Waktu tunda ideal.
Transient response menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam domain
waktu. Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat dari transient response yang
dimilikinya. Hal ini karena sistem dengan penyimpanan energi tidak bisa merespon seketika
itu juga dan akan selalu menunjukkan transient response ketika sistem itu diberi input atau
gangguan. Untuk menganalisa sistem kendali biasanya digunakan standar input seperti
fungsi impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Input yang paling sering digunakan adalah unit
step, karena input ini menyediakan informasi tentang karakteristik transient respons dan
steady state respons dari suatu sistem. Secara umum setiap kita mengaktifkan suatu sistem,
kita mengaktifkan fungsi step.
Gambar diagram blok :

Gambar 1.1.a. Blok diagram suatu sistem kendali

Gambar 1.1.b. Blok diagram suatu sistem kendali yang disederhanakan di mana :
G(s) = Gc(s)Gp(s) dan H(s) = 1
Perhatikan gambar 1.b. Fungsi alih lingkar tertutup dari sistem kendali tersebut
adalah:

Transient response dari sistem adalah invers Transformasi Laplace dari C(s) atau
c(t)=L-1[C(s)]
1. Sistem orde 1
Sistem orde 1 mempunyai bentuk umum fungsi alih sebagai berikut :

di mana adalah konstanta waktu

2. Sistem orde 2
Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem orde 2 adalah sebagai berikut:

Dengan merupakan koefisien redaman yang menunjukkan apakah sistem orde-

2 tersebut overdamped, underdamped, critically damped atau oscillatory. Sedangkan
n adalah frekuensi natural.
Gambar 1.2. Karakteristik tanggapan waktu suatu sistem
3. Sistem orde 3
Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem orde 3 dapat dimodelkan sebagai
penjumlahan dari tanggapan sistem orde 1 dan orde 2 dengan bentuk umum sebagai
berikut :

Dalam perancangan suatu sistem kendali harus diketahui spesifikasi-spesifikasi yang

mendefinisikan karakteristik sistem. Spesifikasi transient response sebagai berikut :
1. Rise time (Tr)
2. Peak time (Tp)
3. Persent Overshoot (%OS)
4. Settling time (Ts)
5. Final Value (Fv) atau nilai steady state

Rumus Untuk Menghitung step respons sistem orde 1:

Tr = 2.2
Ts = 4
Rumus Untuk Menghitung step respons sistem orde 2:
Tr = ( 1 - 0.4167 + 2.917 2 ) / n
Tp = / { n ( 1 - 2 ) 0.5 }
%OS = exp (- / ( 1 - 2 ) 0.5 )
Ts = 4 / (n)

III. ALAT DAN BAHAN

1. PC dengan sistem operasi windows
2. Perangkat lunak MATLAB
3. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten
IV. LANGKAH PERCOBAAN
1. Buka Matlab
2. Buat program sebagai berikut dan amati grafik keluarannya,

Listing Program:
3. Grafik bode 1
%Program diagram bode open loop
num=25;
den=[1 4 25];
sys=tf(num,den);
bode(sys)
grid on

4. Grafik bode 2
%Program diagram bode close loop
num=25;
den=[1 4 25];
sys=tf(num,den);
cl=feedback(sys,1)
bode(cl)
grid on

5. Grafik bode 3
%Bode dengan kontrol PID
kp=100;
ki=30;
kd=30;
numkpid=[kd kp ki];
num=25;
numpid=conv(num,numkpid);
den=[1 4 25];
denkpid=[1 0];
denpid=conv(den,denkpid);
y0=tf(numpid,denpid);
y1=feedback(y0,1);
bode(y1)
grid on
V. PEMBAHASAN
Percobaan pertama yaitu menganalisa respon frekuensi menggunakan Diagram Bode melalui
suatu sistem persamaan tertentu. .List programnya adalah :

Num = [0,5 0] dan den [3 1], pada program Matlab numerator dan denumerator ditulis dari
pangkat yang tertinggi. Diagram Bode dalam hal ini berfungsi menggambarkjan diagram
karakteristik suatu sistem persamaan, sehingga didapatkan hasil grafik seperti berikut.

Dari grafik yang dihasilkan dapat dianalisa bahwa sistem persamaan yang digambarkan
memiliki karakteristik High Pass Filter dimana nilai magnitudonya bernilai positif saat
keadaan frekuensi tinggi dan bernilai negative saat frekuensi rendah.
Percobaan kedua hampir sama dengan percobaan sebelumnya hanya saja nilai numerator dan
denumeratornya berbeda. List programnya adalah :

Num = [10 30] dan den [1 3 4 4], pada program Matlab numerator dan denumerator ditulis
dari pangkat yang tertinggi. Diagram Bode dalam hal ini berfungsi menggambarkjan diagram
karakteristik suatu sistem persamaan, sehingga didapatkan hasil grafik seperti berikut.

Dari grafik yang dihasilkan dapat dianalisa bahwa sistem persamaan yang digambarkan
memiliki karakteristik Low Pass Filter dimana nilai magnitudonya bernilai positif saat
keadaan frekuensi rendah dan bernilai negative saat frekuensi tinggi.
Praktikan juga membuat program analisa respon frekuensi menggunakan fungsi yang disusun
seri, sehingga list programnya menjadi seperti berikut :

Terdapat dua numerator dan dua denumerator yang akan diseri kemudian dianalisa
menggunakan Bode. Apabila digambarkan dengan persamaan matematika maka didapatkan :

10 +3
() =
2 + 10 + 0 2 + + 1
atau

10 + 30
() =
2 + 10 ^4 + 11 ^3 + 11 ^2 + 10
Dengan persamaan di atas didapatkan hasil grafik Bode seperti pada gambar berikut.
Dari grafik yang dihasilkan dapat dianalisa bahwa sistem persamaan yang digambarkan
memiliki karakteristik Low Pass Filter dimana nilai magnitudonya bernilai positif saat
keadaan frekuensi rendah dan bernilai negative saat frekuensi tinggi, serta dari grafik yang
dihasilkan menunjukan terdapat slope yang relative lebih kecil.dibandingkan grafik low pass
filter sebelumnya yang artinya sistem lebih stabil.

Program selanjutnya adalah program untuk membuat diagram bode open loop, diagram bode
close loop, dan bode dengan kontrol PID. Yang pertama, untuk membuat diagram bode open
loop digunakan list program berikut :

Dari program di atas didapatkan grafik seperti berikut.

Grafik di atas menunjukkan bahwa pada awalnya magnitude system berada pada keaadaan
yang konstan kemudian mengalami penaikan sedikit sebelum akhirnya turun atau terjadi
frekuensi patah pada frekuensi sekitar 6 rad/sec. Dari grafik di atas juga dapat kita ketahui
bahwa terdapat perubahan fasa daam sistem yaitu berubah dari 0 derajat menjadi -180 derajat.

Yang kedua, untuk membuat diagram bode close loop digunakan list program berikut :

Dari program di atas didapatkan grafik seperti berikut.

Grafik di atas menunjukkan bahwa pada awalnya magnitude system berada pada keaadaan
yang konstan kemudian mengalami penaikan sedikit sebelum akhirnya turun atau terjadi
frekuensi patah pada frekuensi sekitar 8 rad/sec. Dari grafik di atas juga dapat kita ketahui
bahwa terdapat perubahan fasa daam sistem yaitu berubah dari 0 derajat menjadi -180 derajat.
Dari grafik tersebut di atas yaitu grafik system close loop dapat kita amati bahwa pada
awalnya magnitude konstan sebelum akhirnya mengalami perubahan yaitu naik kemudian
turun, hal ini jika kita bandingkan dengan garfik pada system open loop, system close
perubahan dari keadaan magnitude konstan menjadi naik kemudian turun lebih terlihat jelas
hal dapat diartikan osilasi pada system close loop lebih besar dibanding osilasi pada system
open loop. Namun, untuk diagram magnitude nya system berada di bawah magnitude 0, hal
ini dapat diartikan bahwa system memiliki overshoot yang rendah.

Yang ketiga, untuk membuat bode dengan kontrol PID digunakan list program berikut :
Dari program di atas didapatkan grafik seperti berikut.

Grafik di atas menunjukkan bahwa Dari diagram di atas dapat kita ketahui bahwa system
control PID ini sangat stabil dengan besar magnitude 0 sebelum akhirnya mengalami
frekuensi patah pada frekuensi sekitar 150 rad/sec. untuk phase nya juga mengalami
perubahan dari yang awalnya 0 derajat mnjadi -90 derajat.

Kemudian praktikan juga membuat grafik keluaran sistem orde dua dengan list program
seperti berikut.
Dan didapatkan grafik sebagai berikut

Dari diagram di atas dapat kita ketahui bahwa keluaran system orde dua ini hampir sama
dengan keluaran control PID yaitu stabil dengan besar magnitude 0 sebelum akhirnya
mengalami frekuensi patah pada frekuensi sekitar 110 rad/sec. untuk phase nya juga
mengalami perubahan dari yang awalnya 0 derajat mnjadi -180 derajat.

Selain itu praktikan juga membandingkan analisa menggunakan bode dan step dengan cara
merubah program bode ( ) menjadi step ( ) pada ketiga proram di atas sehingga
diadapatkan grafik seperti berikut.
Dari ketiga grafik yang didapatkan dapat dilihat bahwa pada fungsi step response analisanya
berupa hubungan antara amplitude dengan waktu sedangkan pada diagram bode analisanya
berupa magnitudo, fase, dan frekuensi.

Pada fungsi step open loop terlihat bahwa waktu naik sistem relative lambat, dengan
overshoot yang kecil.

Pada fungsi step close loop, waktu naik sistem relatif singkat sehingga lebih cepat mencapai
keadaan tunaknya, tetapi konsekuensinya overshoot naik cukup besar (terjadi osilasi). Selain
itu, waktu turun juga menunjukkan kecenderungan yang membesar.

Pada fungsi step kontrol PID terlihat bahwa kriteria sistem yang diinginkan hampir
mendekati (kondisi steady state), terlihat dari grafik tanggapan sistem tidak memiliki
overshoot, waktu naik yang cepat, dan kesalahan keadaan tunaknya sangat kecil mendekati
nol. Grafik tanggapan sistem terhadap sinyal masukan fungsi step tergantung pada nilai
parameter Kp, Kd dan Ki.
KESIMPULAN

1. Karakteristik suatu sistem dengan persamaan fungsi alih sinusoidal yang telah
diketahui terhadap perubahan frekuensi input dapat digambarkan dan dianalisa
menggunakan diagram Bode.
2. Bode plot dapat digunakan untuk menganalisa perubahan magnutide dan phase
dari respon system terhadap perubahan frekuensi sinyal masukan,
3. Bode plot dapat digunakan untuk mengidentifikasi frekuensi frekuensi kritis saat
terjadinya penururnan atau kenaikan gain dari sinyal masukan
4. Dari beberapa sistem di atas, sistem yang memiliki kestabilan yang baik adalah sistem
kontrol PID. Namun, penggunaan/pemilihan sistem kontrol harus sesuai dengan
kebutuhan.