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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO 1

Sensores, Actuadores, Clasificacin de Motores


y Controladores
Estefana del Cisne Prraga Pico
estafaparraga@gmail.com

Analgicos: como la palabra lo dice son sensores que


proporcionan seales analgicas ya sea tensin o corriente, de
ResumenEn este artculo se presenta ciertos elementos que se lo cual pueden tomar como referencia valores entre un mnimo
utiliza en los sistemas de control, en algunos de ellos se ha y un mximo.
profundizado sacando una clasificacin para saber cul es el ms Digitales: proporciona una seal digital codificada en pulsos
apropiado que se debera tomar en canta al momento de realizar lgicos. [1]
la automatizacin de un proceso.
Segn la naturaleza de su funcionamiento
Posicin: son aquellos que dependiendo de la posicin en la que
I. INTRODUCCIN
se encuentran emiten una seal.
La necesidad de poder controlar todo a nuestro alrededor, se han Fotoelctricos. - son aquellos que, al recibir luz, estos
desarrollado dispositivos capaces de imitar las sensaciones que un experimentan variaciones.
humano posee, siendo este, poder percibir una informacin y Magnticos. - son aquellos que utilizan el efecto hall para la
proporcionar un mecanismo que podamos controlar a nuestro beneficio
y as poder automatizar procesos que sean difciles de realizar para el
medicin de un campo magntico que les atraviesa.
ser humano. Un proceso industrial debe ser verdaderamente Temperatura: son dispositivos que al captar temperaturas sufre
controlado, es importante que ciertas variables del sistema sean variaciones.
monitoreadas, esto es, las condiciones dentro del sistema se deben Humedad. - este dispositivo experimenta variaciones al captar
medir constantemente y convertirse a seales elctricas representativas nivel de humedad en el medio en el cual se encuentra.
y eventualmente a seales digitales, estas son indicativas de como un Presin. - este dispositivo experimenta variaciones cuando
sistema debe ser controlado para acomodar sus condiciones. Las partes detectan una determinada presin sobre ellos.
integrales de un proceso industrial de control, son aquellos elementos Movimiento. - este dispositivo experimenta variaciones
que son capaces de sensar las condiciones del sistema. dependiendo del movimiento al que son sometidos.
Qumicos. - son aquellos que al percibir agentes qumicos
externos que pudieran incidir sobre ellos, estos experimentan
II. DESARROLLO DE CONTENIDOS variaciones. [2]
Sensores de fuerza y par. consiste en medir el efecto de fuerza
A. Sensor y tipos de sensores sobre un elemento elstico, denominado clula de carga. Estas
Tambin se lo conoce como sonda, es un dispositivo capaz de clulas de carga elctrica, el efecto es una deformacin o
captar informacin de ciertas variables que nos rodean ya sean desplazamiento. En las clulas de carga hidrulicas y
fsicas o qumicas y as poder generar ordenes que previamente neumticas, el efecto es un aumento de presin de un lquido o
se encuentran procesadas. un gas, respectivamente. [3]

Clasificacin de los sensores Segn por los elementos utilizados en su fabricacin


Los sensores tienen un amplio campo de funcionamiento ya sea Mecnicos. - son dispositivos que principalmente utilizan en su
por su naturaleza y funcionamiento que se describen a fabricacin contactos mecnicos que se abren o cierran.
continuacin: Resistivos. - son dispositivos que principalmente estn
fabricados por elementos resistivos.
Segn su funcionamiento. Capacitivos. - son dispositivos que principalmente estn
Pasivos: estos sensores necesitan de una fuente externa de fabricados por condensadores.
energa de la que recibir alimentacin de corriente para su Inductivos. - son dispositivos que principalmente estn
funcionamiento. fabricados por bobinas.
Activos: a diferencia de los activos son sensores que no Piezoelctricos. - son dispositivos que principalmente para su
necesitan de una fuente externa, basta con las propias fabricacin utilizan cristales como el cuarzo.
condiciones medioambientales. Semiconductores. - son dispositivos que en su fabricacin
utilizan principalmente semiconductores.
Segn las salidas que proporcionan
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Aplicacin Sensores informacin en una accin tangible en el entorno esto se puede


Iluminacin Fotorresistivos(LDR),Fotoelctricos observar en el movimiento de un motor, la activacin de una
Temperatura Termistores(PCT, NTC, vlvula entre otros. [1]
Semiconductores)
D. Actuador
Humedad Resistivos, Capacitivos
Posicin Mecnicos, Resistivos, Acelermetros, Tambin son denominados dispositivos de salida, es un
Magnticos dispositivo con la capacidad controlar mediante una fuerza que
Distancia Infrarrojos, Ultrasonidos ejerce un cambio de posicin, velocidad o estado de algn tipo
Presin Piezoelctricos, Resistivos sobre un elemento mecnico, a partir de la transformacin de la
Caudal Piezoelctricos, Magnetorresistivos energa. [1]
Frio/Calor Clulas Termoelctricas (Peltier)
Qumicos Detectores de gas y humos
E. Tipos de Actuadores
Tabla 1. Aplicacin de algunos sensores en nuestra vida
cotidiana. [2] Existen tres tipos de actuadores:
En la tabla 1 se puede observar los diferentes sensores que son Neumticos
a aplicables a los diferentes aspectos. Son transformadores de la energa que acumulan del aire
comprimido en trabajo mecnico de movimiento rotatorio o
B. Sensores de nueva tecnologa rectilneo.
Los actuadores neumticos tienen aire comprimido con el cual
Los investigadores hablan ya de una nueva generacin de
mueve el actuador.
sensores, capaces de organizarse a s mismos y conectarse en
red de manera inalmbrica, y que podran generar una
Hidrulicos
revolucin similar a la que tuvo la aparicin de Internet en los
Estos actuadores son los ms antiguos son semejantes a los
aos 70 del siglo pasado. Potencialmente, dicen los expertos,
actuadores neumticos su funcin es transformar la energa
estos sensores podran generar redes que vigilaran la mayora
acumulada de un fluido en el trabajo mecnico de movimiento
del planeta, desde los modelos de compra de la gente hasta los
circular o movimiento rectilneo, pero hay algo que les
movimientos de personas sospechosas. Si a eso le unimos los
diferencia esto est en el funcionamiento ya que los actuadores
avances realizados en Inteligencia Artificial, algunos expertos
neumticos utilizan aire mientras que un actuador hidrulico
predicen que en los prximos cinco aos podran incluso
utiliza otra fuente puede ser algn tipo de aceite mineral. [1]
crearse sensores con inteligencia compleja. "La mayora del
trfico de datos ya no se realizar entre seres humanos, sino
Elctricos
entre estas cucarachas de silicio", avanza Bob Metcalfe,
Son actuadores que transforman la energa elctrica almacenada
investigador de la empresa Ember, con sede en Boston, que
en movimiento ya puede ser la de un robot, motor entre otros.
trabaja en el desarrollo de este tipo de sensores. [3]
Los actuadores elctricos son los ms utilizados en los robots
industriales actuales:
Smart Sensor
-Fciles de controlar
Un sensor inteligente debe ser diseado de tal manera que su
-Sencillos, pero de construccin delicada.
aplicacin no resulte difcil. De be ra tener una salida estndar,
-Precisos
disminucin del offset, deriva y alinealidades. Podran auto
-Alta repetitividad
calibrarse y auto testearse peridicamente. La salida de estos
-Ms pesados que los neumticos e hidrulicos a igualdad de
sensores no necesariamente es digital, sino que tambin puede
potencia.
ser en seales analgicas normalizadas. [3]
F. Motores
C. Transductor
Es una mquina que generan movimiento al recibir energa, esto
Es un dispositivo electrnico que forma parte de un sensor para quiere decir que funciona como un convertidor (recibe energa
convertir la informacin recibida y as obtener una seal y la convierte en energa mecnica).
elctrica, generalmente intensidad, voltaje o impedancia.
G. Tipos de motores
En este componente se puede diferenciar entre el sensor, que es
el elemento sensible primario que responde a las variaciones de Motores de corriente continua
la magnitud que se mide, y un transductor que es el que lleva a En una bobina cerrada, por la que circula corriente, sometida a
cabo la conversin energtica la magnitud de entrada para dar un campo magntico se induce una fuerza que la hace girar.
Para mantener la rotacin en el mismo sentido es necesario
como salida una seal elctrica. [1]
conmutar el sentido de la corriente.
Los transductores se dividen en dos grandes ramas:
Los motores de corriente continua se clasifican segn la forma
Transductores de entrada y transductores de salida. Un
de conexin de las bobinas inductoras e inducidas entre s.
transductor de entrada es utilizado para medir variable fsica -Motor de excitacin independiente.
cuya salida es utilizada por un sistema de procesamiento de la -Motor en serie.
informacin. Mientras tanto un transductor de salida -Motor en derivacin o motor Shunt.
convirtela seal del sistema de procesamiento de la -Motor Compound. [6]
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De dos posiciones o controladores on-off


Motores de corriente alterna Es un sistema de control de dos posiciones, el elemento de
Son motores que la principal fuente de energa es la corriente actuacin solo tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos,
alterna, estos tipos de motores son los ms usados en las son simplemente encendidos y apagados. [4]
industrias, ya que estos equipos se alimentan con los sistemas
de distribucin de energas normales. Controladores Proporcionales
Estos tipos de motores de corriente alterna se pueden clasificar En este controlador la magnitud de la salida del controlador es
segn: proporcional a la magnitud del error, es decir si el elemento de
Por su velocidad de giro: control es una vlvula esta recibe una seal que es proporcional
-Asncronos a la magnitud de la correccin requerida. De tal manera que se
-Sncronos puede deducir que el controlador proporcional es un
-Motores de rotor de polos lisos o polos no salientes. amplificador con ganancia ajustable. [4]
-Motores de polos salientes.
Controladores Integrales
Por el tipo de rotor Un gran cambio en la carga de un sistema har experimentar un
-Motores de anillos rozantes. gran cambio en el punto de referencia, a la variable controlada.
-Motores con colector Un ejemplo claro es, si aumentado el flujo de un material
-Motores de jaula de ardilla mientras atraviesa un intercambiador de calor, la temperatura
del material caer antes con respecto al sistema de control y este
Por su nmero de fases de alimentacin: pueda ajustar la entrada de vapor a una nueva carga. [4]
-Motores monofsicos Controlador derivativo
-Motores trifsicos
Un controlador PI puede ayudar a eliminar el offset, pero
Caracterstica: puede aumentar el tiempo de respuesta y causar picos. El
-Inductor en el rotor: imanes permanentes. control integral es usado solo para eliminar los desfases, pero
-Control de velocidad mediante variacin de la frecuencia de la con frecuencia, los cambios en las cargas originarn la cada o
tensin de inducido convertidor de frecuencia o variador de subida de la variable controlada sobre lmites aceptables antes
velocidad. desajustado. Se requiere un modo de control de respuesta
-Sensor de potencia continuo que detecta la posicin del rotor. especfica para cambios rpidos de la seal de error. Esta accin
-No presentan problemas de mantenimiento ni de de control esencialmente puede anticipar un error basado en la
calentamiento. velocidad de la respuesta. [4]
-Mayor potencia, a igual de peso, que los de corriente continua. Controlador PID
H. Controladores La accin derivativa es generalmente usada en conjunto con una
accin proporcional e integral. Este tipo de controlador
Es el dispositivo encargado de comparar el valor de referencia resultante es llamado controlador PID denominado
con el valor de realimentacin. La manera en la cual el controlador trimodo. [4]
controlador automtico produce la seal de control se denomina
accin de control.
III. CONCLUSIONES

Los sensores han revolucionado al mundo ya que con


estos podemos implementar cualquier proceso que
deseamos, ya que pueden captar la temperatura, color,
luz entre otros sentidos que puede tener un ser
humano.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar
una fuerza a partir de gas, lquidos y energa elctrica,
cierto es que algunos de ellos son muy costosos, pero
Figura 1. Representacin de un sistema de control en son muy importantes en las industrias.
diagrama de bloques.
En la figura una se puede observar claramente donde est IV. REFERENCIAS
ubicado el comparador la cual me ayuda a ver de que est
compuesto bsicamente un sensor. [1] G. S. A. J. J. M. C. Leonel G. Corona Ramires, Sensores
I. Clasificacin de controladores y Actuadores, 2014.
[2] A. s. R.-F. A. R. Garcia, Guia Practica de Sensores,
Los controladores industriales se clasifican se acuerdo con sus 2010.
acciones de control, como:
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[3] M. l. A. A. C. Ruiz, SENSORES INTELIGENTES: LA


REVOLUCIN, Barcelona.
[4] I. J. C. Grimaney, Conceptos Basicos de Control, 2008.
[5] S. Organizacion de servicio SEAT, Gestiones
electronicas. Sensores y actuadores, Barcelona.
[6] M. G. M.-E. M. Bolado, Instrumentacion Electronica:
Transductores y acondicionadores de Seal, Universidad
Cantabria, 2015.
[7] J. C. M. Castillo, Instalaciones Domoticas.
[8] J. C. D. M.-J. DoradorGonzales, MECANISMOS DE
TRANSMISIN Y ACTUADORES UTILIZADOS
EN, 2009.
[9] J. R. D. S.-. R. Salazar, Sensores, Actuadores y
Efectores.
[10] G. E. Harper, Fundamentos de Control de Motores
Electricos en la Industria, Mexico, 2004.
[11] E. Harper, El Libro Practico de los generadores,
Trnasformadores y Motores Electricos, Mexico, 2004.

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