A LORIGINE DE LAUTOMATIQUE : BLACK,

NYQUIST, BODE ET LES BELL LABORATORIES

PATRICE REMAUD JEAN-CLAUDE TRIGEASSOU

Laboratoire d'Automatique et d'Informatique Industrielle

Ecole Suprieure d'Ingnieurs de Poitiers
40, Avenue du Recteur Pineau
86022 POITIERS Cedex

Tel: 05 49 45 36 42 et e-mail : patrice.remaud@univ-poitiers.fr

Rsum Cette communication prsente lapport des
lectroniciens lautomatique au dbut du XXe sicle en
relatant les travaux effectus par Harold Black (1898-
1983), Harry Nyquist (1889-1976) et Heindrik Bode (1905-
1982) au sein des Bell Laboratories, travaux qui ont abouti
aux concepts de lautomatique actuelle.
Mots cls Histoire de lautomatique
I. INTRODUCTION
Black, Nyquist et Bode sont des noms familiers aux
automaticiens qui les imaginent facilement en pionniers des
asservissements. La ralit historique est sensiblement
diffrente, mais tout aussi passionnante et enrichissante. Ces
trois ingnieurs en lectronique et tlcommunications,
possdant de solides comptences en mathmatiques, ont
travaill au sein des Bell Laboratories. Ils avaient pour mission
de dvelopper le tlphone transcontinental aux USA, afin de
joindre les ctes est et ouest, avec un maximum de canaux par
ligne. La solution adopte consistait utiliser plusieurs
porteuses modules en amplitude, vhicules par la mme
ligne. Compte tenu de lattnuation due la distance, des
amplificateurs ou rpteurs taient ncessaires. Ces
amplificateurs, bass sur lutilisation de lampes triode,
introduisaient une inacceptable distorsion dintermodulation
cause de leur non linarit.
Cest Black qui a rinvent le principe de la boucle ferme
pour linariser avec succs ces amplificateurs. On lui doit la
contre raction et sa formalisation sous forme bote noire, telle
que nous lutilisons aujourdhui. Nyquist, pour sa part, a
formalis le problme de la stabilit de ces amplificateurs
grce lapproche frquentielle : on lui doit son clbre critre Laboratories).
qui permet de prvoir la nature des rgimes transitoires de la
boucle ferme partir de lexamen dune courbe de rponse en
frquence de la boucle ouverte obtenue exprimentalement.
Enfin, Bode a repris les travaux de Black et surtout ceux de
Nyquist afin de synthtiser des amplificateurs correspondant
au cahier des charges impos par les problmes de tlphonie.
On lui doit ses marges de gain et de phase, ainsi que la relation
asymptotique entre attnuation du module et variation de la
phase, lorigine des diagrammes qui portent son nom.
Cet expos a pour objectif de prsenter les travaux de ces trois
grands noms de lautomatique, en les replaant dans la
problmatique de la tlphonie grande distance, et en les
situant dans la structure de recherche des Laboratoires Bell.
II. LA REVOLUTION DES TELECOMMUNICATIONS
Le tlphone, mais aussi le tlgraphe et la radiodiffusion,
furent invents la fin du XIXe sicle en liaison avec le
dveloppement des applications de llectricit. Dans un
article de Lillustration, le Franais Charles Bourseul proposait
ds 1854 un mcanisme permettant de faire varier lintensit
du courant lectrique en fonction de la voix. Le tlphone ne
fut effectivement cr quune vingtaine dannes plus tard par
Graham Bell (1847-1922) et Elisa Gray (1835-1901) qui
dposrent leur brevet de systme tlphonique le mme jour
de 1876 aux Etats Unis. Cependant lantriorit du brevet en
fut reconnue Graham Bell.
Lentreprise cre par Bell en 1877 aux Etats Unis, la Bell
Telephone Company, devint en 1899 lAmerican Telephone
and Telegraph Company (AT&T). Elle domina le march du
tlphone aux Etats Unis partir des annes 1910 en
sappuyant sur une structure de fonctionnement appele depuis
le Bell System. Cette structure tait compose de la Western
Electric pour la fabrication du matriel de tlcommunications
et dun laboratoire de recherche, les Bell Laboratories, pour la
recherche et le dveloppement, inspire en cela par lexemple
de la General Electric dEdison (1847-1931).
Les Bell Laboratories, crs en tant que dpartement
indpendant au sein du Bell System en 1925, deviendront un
des plus grands centres de recherche aux Etats Unis. Ce
laboratoire jouera un rle dterminant dans la domination
dAT&T sur lindustrie du tlphone aux Etats Unis en raison
de la pertinence de sa production scientifique. Les Bell
Laboratories emploieront partir des annes 1920 Harold
Black, Harry Nyquist et Heindrik Bode (ce dernier devenant
aprs la deuxime guerre mondiale le vice-prsident des Bell
III. LA RETROACTION
La rtroaction positive ou regeneration , cest dire laction
dajouter une fraction de la grandeur de sortie dun systme
sa variable dentre dans le but den augmenter la valeur, fut
utilise pour la gnration des signaux de haute frquence (par
oscillation du dispositif) utiliss comme porteuses en
modulation damplitude, grce la triode. Linvention de ce
tube lectronique (ou audion ) par Lee de Forest en 1906,
en ajoutant une lectrode la diode invente par Fleming en
1904, a constitu une rvolution dans le domaine des
tlcommunications. L audion dans sa fonction
amplificatrice avait un gain faible. Pour laugmenter, il fallait
en associer plusieurs en cascade, cest dire raliser de
coteux amplificateurs multi-tages. La rtroaction positive,
condition de se placer en de de laccrochage (ou instabilit)
permet dobtenir une amplification thoriquement infinie,
condition bien sr daccepter les distorsions inhrentes cette
approche [Tucker-1972].
Des brevets sur lutilisation de la rtroaction positive avec une
seule triode pour une amplification leve seront dposs par
plusieurs chercheurs dans diffrents pays au cours des annes
1910, dont Edwin Armstrong [Armstrong-1914] aux Etats
Unis.
Circuit de rtroaction positive dArmstrong
Ainsi, historiquement, la rtroaction positive prcda la
rtroaction ngative ou contre-raction. Aujourdhui, la
rtroaction positive nest plus quune curiosit alors que la
contre-raction est le concept fondamental de toutes les
applications de lautomatique.
IV. LA RETROACTION NEGATIVE : HAROLD BLACK
Le dveloppement des lignes de tlphone sur de trs grandes
distances se heurtait de nombreux problmes et, entre autres,
celui de lattnuation du signal sur la ligne. La premire
solution fut de placer sur la ligne, intervalles rguliers, des
associations rcepteur-microphone qui jouaient le rle
damplificateurs ou rpteurs lectromcaniques. Par la
suite, ces dispositifs lectromcaniques furent remplacs par
de vritables amplificateurs lectroniques lampes triode.
En 1915, AT&T fit lexprience dune ligne tlphonique de
longue distance entre New York et San Francisco destine
montrer la capacit de lentreprise raliser des liaisons
tlphoniques sur des distances transcontinentales.
Lattnuation du signal tait bien sr trs grande et ncessitait
lutilisation dun grand nombre damplificateurs. Dautre part,
afin de transmettre simultanment plusieurs messages sur la
mme ligne, les ingnieurs dAT&T utilisaient un principe de
modulation damplitude avec diffrentes porteuses. Le
fonctionnement non linaire des triodes, accentu par le
nombre de rpteurs, introduisait une distorsion
dintermodulation totalement prjudiciable la qualit des
transmissions tlphoniques. Ce problme essentiel avait t
parfaitement identifi et la solution rsidait dans une
amplification vritablement linaire.
Les triodes prsentaient naturellement des non-linarits et une
forte dispersion de leurs caractristiques lors de leur
fabrication, accentue par des variations en fonction de la
temprature. Harold Black, jeune ingnieur lectricien
embauch en 1921 aux Bell Laboratories, travailla dabord sur
lamlioration des performances en boucle ouverte des
amplificateurs tlphoniques triode pour le compte de la
Western Electric Company (dpartement de production
dAT&T) puis aux Bell Telephone Laboratories dA T & T. Il
sintressa donc la fabrication des triodes afin de limiter leur
non linarit. Ces perfectionnements, quoique bnfiques la
technologie lectronique, ne permirent pas bien sr daboutir
lobjectif initial, savoir la rduction de lintermodulation.
Black imagina alors une autre solution, base sur lanalyse du
phnomne de distorsion. La sortie de lamplificateur
comportait le signal dentre, correctement amplifi de la
valeur , plus un terme d la distorsion. En attnuant ce
1
signal de sortie de et en le comparant lentre, il
reconstituait par diffrence le terme de distorsion, qui une
nouvelle fois amplifi de la valeur , pouvait tre retranch
de la sortie pour liminer la distorsion. Black a donc ainsi
invent la correction de type feed forward. Comme il la relat,
ce principe lui permit de raliser un prototype satisfaisant
lobjectif de linarisation. Nanmoins, cette structure trs
sophistique restait tributaire des non stationnarits (il lui
fallait constamment rgler le courant dalimentation des
filaments de triode) et ne pouvait tre utilis en pratique sans
laide dun oprateur. Aprs de nombreux essais, Harold Black
acquit la conviction que cette approche constituait une
impasse ; il chercha alors une autre solution.
Comme il la relat bien plus tard [Black-1977], cest le 6 aot
1927, bord du bateau lui permettant de traverser lHudson
New York pour se rendre son travail, quil dcouvre la
solution de son problme sous la forme dune rtroaction
ngative. Bien quil soit illusoire de vouloir reconstituer le
processus intellectuel qui lui permit d'aboutir la rtroaction
ngative (ou negative feedback), on peut raisonnablement
penser que ltape de correction feedforward ne soit pas
trangre au murissement de la solution par feedback.
On prsente souvent Harold Black comme linventeur de la
rtroaction ngative : en fait cette technique tait dj bien
connue dans lindustrie, titre dexemple la rgulation de
vitesse des machines vapeur et des turbines hydrauliques. De
mme, il semble que le principe de la contre-raction ait t
utilis en France sur des amplificateurs lectroniques la
mme poque [Pags-1926]. Le rel mrite de Harold Black
est davoir formul le problme de la rtroaction ngative, ou
contre-raction, en des termes trs gnraux, facilement
rutilisables avec dautres technologies, et davoir ainsi t
lorigine de la gnralisation de ce concept dautres
domaines techniques.
En particulier, il a montr que la rtroaction ngative permet
de rduire la non-linarit dun organe amplificateur en
augmentant le gain de boucle de ce dispositif. Dans sa
publication de 1934, nettement postrieure sa dcouverte,
parue dans The Bell System Technical Journal et intitule
Stabilised Feedback Amplifiers [Black-1934], il propose la
formalisation de son principe sous la forme dun schma-bloc
et dune mise en quation de lamplificateur rtroaction
ngative.
 Extrait de larticle Stabilised Feedback Amplifier

Le prototype de lamplificateur rtroaction ngative de Black

fut test avec succs en dcembre 1927 et, en 1932, Black et
ses collgues construisaient des amplificateurs rtroaction
ngative prsentant dexcellentes performances.

Extrait de larticle Inventing the negative feedback amplifier

Mais lincomprhension fut grande devant ce succs car le

principe de la rtroaction ngative, rellement novateur,
restait difficile accepter. En effet, le principe de
rtroaction tait dj largement utilis dans les
oscillateurs pour amorcer et entretenir des oscillations, et
dans les dispositifs rtroaction positive pour augmenter
lamplification, avec des risques bien connus dinstabilit.
Aussi, le concept mme de rtroaction, utilisable pour
amliorer les performances, sans risque dinstabilit,
choquait les esprits. A preuve, la reconnaissance de la
demande de brevet dpose par Black pour son
amplificateur prit plus de neuf annes. Loffice des brevets
amricains affirma que la sortie de lamplificateur ne
pouvait pas tre connecte lentre sans que cela
provoque une instabilit. En Angleterre, loffice des
brevets, selon les termes employs par Black, traita son
amplificateur de la mme manire que les machines
mouvement perptuel !

V. LE CRITERE DE STABILITE DE HARRY NYQUIST

Lamplificateur rtroaction ngative construit par Black avait
tout de mme tendance chanter , expression des
ingnieurs du tlphone signifiant que lamplificateur devenait
instable en se transformant en oscillateur. Avant 1932, la seule
mthode dtude de la stabilit disponible pour les ingnieurs
lectriciens tait celle base sur les quations diffrentielles et
le critre de Routh. Son application aux amplificateurs
lampes triode aurait ncessit lcriture dun systme de
quelques dizaines dquations diffrentielles, ce qui ntait pas
envisageable.
Cest ainsi quHarry Nyquist, ingnieur possdant une solide
culture mathmatique, travaillant aux Bell Laboratories, fut
sollicit pour rsoudre ce problme. En 1932, il fit paratre
dans The Bell System Technical Journal sa clbre condition
de stabilit dans un article intitul Regeneration theory
[Nyquist-1932]. La publication dbutait par une dfinition de
la stabilit :
The circuit will be said to be stable when a impressed small
disturbance, which itself dies out, results in a response which
dies out. It will be said to be instable when such a disturbance
results in a response which goes on indefinitely, either staying
at a relatively small value or increasing until it is limited by
non-linearity of the amplifier.
Il commena par cette dfinition dans le but dviter les
confusions avec les notions utilises dans les circuits
oscillateurs. En effet, dans ces circuits, le terme de stabilit est
employ pour prciser la constance de la frquence de
loscillateur. Les caractristiques non-linaires sont utilises
dans le principe mme des oscillateurs pour limiter lamplitude
des oscillations. Il prcisa mme quil considrait In the
present discussion this difficulty will be avoided by the use of
a strictly linear amplifier, which implies an amplifier of
unlimited power carrying capacity. .
La lecture de larticle de Nyquist savre difficile de nos jours.
Tout dabord, parce que nous nous attendons y trouver une
dmonstration base sur le thorme de Cauchy, telle que nous
lenseignons habituellement. Nyquist sappuie bien
videmment sur la thorie des fonctions de la variable
complexe, mais pas au sens o nous lentendons. Ce
malentendu, essentiellement actuel, rsulte de linterprtation
qui prvalait lpoque sur la naissance et lentretien des
oscillations. Ce que rappelle Nyquist dans un long prambule.
Il considre un dispositif boucl, constitu dun amplificateur
linaire A et dun rseau de transfert J. Un raisonnement
habituel consistait envisager un signal sinusodal F introduit
dans la boucle et qui y circulait indfiniment.
Aprs n tours de boucle, ce signal avait pour expression
S n = F (1 + AJ + A 2 J 2 + ... + A n J n )e jt . Cette srie de
1 A n 1 J n 1
n termes ayant pour somme F conduisait
1 AJ
sinterroger sur sa convergence en fonction du module de AJ.
La condition AJ = 1 correspondant celle des oscillateurs, une
solution apparemment vidente consistait tester la stabilit
grce la transmittance en boucle ouverte AJ. La somme
prcdente diverge si AJ f 1 ; cependant, des expriences
paradoxales montraient que le systme boucl pouvait
nanmoins rester stable. Nyquist a donc russi correctement
formuler le problme de stabilit de la boucle en termes de
convergence ou de divergence du rgime transitoire s(t) caus
par une perturbation initiale de type impulsionnel avec
+ accueillie dans le domaine de lamplification lectronique,
s (t ) = lim S n ( z )e jzt dz lorsque n , et non en
rgime sinusodal permanent, comme cela tait envisag
habituellement. Si cette dmonstration nous semble
aujourdhui curieuse et entoure dun luxe de justifications
mathmatiques, cest parce quelle avait pour objectif de
convaincre la communaut de lpoque du bien fond de son
approche et de limpasse de lanalyse habituelle. La suite de la
dmonstration sappuie sur la dfinition dun contour
dexclusion dans le demi-plan complexe de droite et utilise le
calcul des rsidus.
Nyquist formula alors en ces termes une rgle de
stabilit dornavant bien connue:
Rule : Plot plus and minus the imaginary part of AJ()
against the real part for all frequencies from 0 to . If the point
1+i.0 lies completely outside this curve the system is stable ; if
not it is instable. .
Extrait de larticle Regeneration theory
Limmense intrt pratique de la solution propose par
Nyquist est quelle sexprime en fonction dune grandeur, le
gain complexe, qui est directement mesurable. Ainsi,
lapplication du critre de stabilit de Nyquist ne ncessite plus
la connaissance dun modle du systme sous forme
dquations diffrentielles. Par ailleurs, la forme du lieu de
Nyquist donne un aperu immdiat de la modification quil
faut apporter au gain complexe en boucle ouverte pour
amliorer les performances en stabilit du systme.
Le caractre hermtique de larticle de Nyquist pourrait laisser
penser, tort, que ces travaux mathmatiques taient
dpourvus de liens avec des proccupations concrtes.
Heureusement, un article de ses collgues des Laboratoires
Bell, paru en 1934 [ Peterson-1934], nous en apporte un
dmenti formel. Aprs une discussion rapide sur la technique
de Nyquist et sur ses liens avec celle de Routh, les auteurs
abordent le problme de la vrification exprimentale du
critre, et plus particulirement du caractre paradoxal de la
stabilit conditionnelle. Le dispositif considr est un
amplificateur avec contre raction o la transmittance en
boucle ouverte ncessite une analyse harmonique prcise de
0.5 kHz 1.2 MHz ! Deux techniques taient utilises pour
effectuer le trac du lieu de Nyquist : la premire, qualifie
dapproximative, tait base sur une visualisation sur cran
cathodique ( !) ; la seconde, prcise, sappuyait sur une
technique de transposition de frquence, pour viter
deffectuer des mesures de module et de phase frquence
leve. Cet article nous prouve que la technique propose par
Nyquist est devenue immdiatement une relle mthode
danalyse, puis de synthse, au sein des Laboratoires Bell.
Cette technique danalyse de la stabilit dun systme fut bien
malgr son formalisme mathmatique. Ainsi, en France, ds
1934, un article de Le Corbeiller relate les travaux de Nyquist
dans les Annales des PTT [Le Corbeiller-1934].
Cependant, sa diffusion dans les autres domaines de
lautomatique fut beaucoup plus lente, car contraire aux
habitudes des praticiens. En France, partir de 1945, de
nombreux cours, des confrences, furent organiss
lintention dingnieurs de toutes les disciplines pour leur faire
dcouvrir les asservissements et les nouvelles mthodes
danalyse et de synthse bases sur lapproche frquentielle.
Ce concept a d constituer une rvolution pour beaucoup de Extrait de larticle Relations between attenuation and phase
thermiciens, de mcaniciens, voire dlectriciens. Remarquons in feedback amplifier design
qu linverse, lapproche frquentielle, et la notion de bote
noire (et de systme) se sont imposes naturellement aux
1 + dA u
lectroniciens. En effet, les oscillateurs ont prcd les Sa deuxime relation B(f c ) = . . log coth .du
montages contre raction, qui eux-mmes avaient une du 2
fcheuse tendance se transformer en oscillateurs. Les
montre que la phase B(f c ) est proportionnelle la drive de
lectroniciens tant continuellement confronts aux
oscillations et aux signaux sinusodaux, ceci les a conduits lamplitude (A reprsente le logarithme de lamplitude)
raisonner en termes dapproche frquentielle. Cest au exprime en fonction dune chelle logarithmique de
contraire la notion de rgime transitoire qui pouvait leur frquence. La phase pour une frquence donne dpend aussi
paratre trangre, la diffrence des mcaniciens travaillant de la drive toutes les frquences (intgrale sur toute les
sur le rglage des rgulateurs de vitesse. Il peut donc frquences), la fonction cotangente ayant pour objectif de
apparatre comme une consquence logique quun raliser une pondration frquentielle.
lectronicien ait propos un critre bas sur une approche La conclusion est que la drive toutes les frquences
frquentielle, mais en utilisant cette approche pour prvoir participe la phase mais que la drive autour du point f = fc
indirectement lapparition dun rgime transitoire, stable ou est prpondrante. Si on suppose A = k.u , avec une pente
instable. 6.k dB par octave, la phase associe est alors constante et a
k.
VI. LES TRAVAUX DE HEINDRIK BODE pour valeur radians, rsultat qui est devenu pour nous
2
A la suite des travaux de Black et de Nyquist, il devint clair une vidence.
que la clef pour raliser un systme rtroaction stable avec le
meilleur amortissement consistait dans une modification
judicieuse des caractristiques damplitude et de phase de la
fonction de transfert de la boucle ouverte au voisinage du
point critique. Les tudes furent entreprises, particulirement
au sein du Bell Telephone Laboratories, sur la ralisation dun
amplificateur rtroaction idal qui prsenterait une coupure
rapide en amplitude avec une phase associe trs faible.
Lanalyse de la relation entre lamplitude et la phase dune
fonction de transfert en boucle ouverte devint donc lpoque
un enjeu essentiel. Ce sont les travaux de Heindrik Bode qui
dfinirent clairement les relations entre module et phase et
dmontrrent que la qute de lamplificateur idal tait
illusoire.
Les recherches de Heindrik Bode sur les circuits de rtroaction
commencrent en 1934. Dans la publication Relations between Extrait de larticle Relations between attenuation and phase
attenuation and phase in feedback amplifier design [Bode- in feedback amplifier design
1940] de 1940 dans The Bell System Technical Journal, Bode
montra, en sappuyant sur la thorie des fonctions analytiques, Bode dveloppa les techniques de construction asymptotique
quil existait une relation entre lamplitude et la phase pour pour tracer les diagrammes utiliss dans la conception des
une frquence donne. Il introduisit pour cela le concept de systmes rtroaction. Il introduisit pour cela le logarithme
circuit minimum de phase. du gain complexe (qui permet de sparer le gain de la phase
+
[ ]
Sa premire relation B.du = . A A 0 pose que la
[ ] [ ]
dans lcriture complexe ln H () = ln () + j.() ),
2 et lchelle logarithmique pour la frquence. Cest la raison
pour laquelle les courbes du gain en dB et de la phase en
surface totale sous la courbe de phase trace en fonction de la fonction du logarithme de la frquence sont connues
frquence dpend seulement de la diffrence entre les dornavant sous le nom de courbes de Bode.
amplitudes aux frquences nulle et infinie et non de lallure de Bode relia son travail celui de Nyquist. Il fut responsable de
la courbe amplitude-frquence entre ces limites. la rotation du diagramme de Nyquist de 180 ; le point critique
apparaissant dans la thorie de la stabilit de Nyquist devint
donc le point 1+ j.0 . Il affirma que la rotation du
diagramme permettait dignorer linversion de phase due aux
amplificateurs triode.
Il introduisit les marges de phase et de gain ; ce titre, il peut
tre considr comme linventeur de la robustesse. Ainsi, dans [Black-1934] H. S.Black, Stabilised feedback amplifiers, The
son article de 1940, il dcrit une technique de synthse du Bell System Technical Journal, January, 1934
circuit de rtroaction permettant de satisfaire un gabarit
frquentiel original (module dcroissant phase constante) [Black-1977] H. S.Black, Inventing the negative feedback
afin de se prmunir contre les variations de gain dues la amplifiers, IEEE Spectrum, 14, 1977
disparit des caractristiques des lampes triode et de leurs
variations dans le temps. [Bode-1940] H. W.Bode, Relations beetween attenuation and
phase in feedback amplifier design, 1940

[Bode-1945] H. W.Bode, Network analysis and feedback

amplifier design, D. Van Nostrand New-York, 1945

[Le Corbeiller-1934] Le Corbeiller, Etude de la stabilit dun

rseau raction, daprs H. Nyquist, Annales des PTT, 1934,
XI

[Peterson-1934] E. Peterson, J.G. Kreer, L.A. Ware,

Regeneration theory and experiment, The Bell System
Technical Journal, 13, 1934

[Nyquist-1924] Harry Nyquist, Certain factors affecting

telegraph speed, The Bell System Technical Journal, 3, 1924

[Nyquist-1932] Harry Nyquist, Regeneration theory, The Bell

Extrait de larticle Relations between attenuation and phase System Technical Journal, 11, 1932
in feedback amplifier design
[Pags-1926] A. Pags, Description dun amplificateur basse
Le travail de Bode fut expos sous une forme dveloppe dans frquence grande slection, Onde Electrique, Juin 1926, pp
son ouvrage de 1945 Network analysis and feedback amplifier 276-283
design [Bode-1945] qui permit la diffusion des concepts
labors au sein des Bell Laboratories. [Tucker-1972] D.G. Tucker, The history of positive feedback :
the oscillating audion, the regenerative receiver, and other
VII. CONCLUSION applications up to around 1923, The Radio and Electronic
En conclusion, Black, Nyquist et Bode, bien que de formations Engineer, Vol 42, N2, February 1972
diffrentes, taient lpoque de vritables lectroniciens. Ils
nen ont pas moins invent les concepts de lautomatique et
pos les bases de ses prolongements avancs en robustesse.
On leur doit la formalisation des proprits de la boucle
ferme, de la stabilit et surtout une mthode danalyse par
approche frquentielle, naturelle en lectronique, mais
rvolutionnaire dans les autres domaines : mcanique,
thermique, aronautique, etc.
Leurs recherches en ce dbut du XXe sicle ont stimul
lapparition dune nouvelle science, lautomatique, sa
gnralisation tous les domaines de la technologie, et la
cration dune nouvelle communaut dingnieurs et de
chercheurs spcialiss en automatique.

VIII. REFERENCES
[Armstrong-1914] Erwin Armstrong, Operating features of
the audion : explanation of its action as an amplifier, as a
detector of high-frequency oscillations and as a valve ,
Electrical World (New York), 64, p. 1149, 12th December
1914

[Bennett-1979] Stuart Bennett, A history of control

engineering 1800-1930, Peter Peregrinus Ltd, London,
UK,1979

[Bennett-1993] Stuart Bennett, A history of control

engineering 1930-1959, Peter Peregrinus Ltd, London,
UK,1993