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UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS

FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA


COMISSO DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

Deteco de Falhas em Rolamentos por Anlise de


Vibrao

Autor: Roberto de Arajo Bezerra


Orientador: Prof. Dr. Robson Pederiva
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA
COMISSO DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
DEPARTAMENTO DE PROJETO MECNICO

Deteco de Falhas em Rolamentos por Anlise de


Vibrao

Autor: Roberto de Arajo Bezerra


Orientador: Prof. Dr. Robson Pederiva

Curso: Engenharia Mecnica


rea de Concentrao: Mecnica dos Slidos e Projeto Mecnico

Tese de doutorado apresentada comisso de Ps Graduao da Faculdade de Engenharia


Mecnica, como requisito para a obteno do ttulo de Doutor em Engenharia Mecnica.

Campinas, 2004
S.P. Brasil
FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA
BIBLIOTECA DA REA DE ENGENHARIA - BAE - UNICAMP

Bezerra, Roberto de Arajo


B469d Deteco de falhas em rolamentos por anlise de
vibrao / Roberto de Arajo Bezerra .--Campinas, SP:
[s.n.], 2004.

Orientador: Robson Pederiva.


Tese (Doutorado) - Universidade Estadual de
Campinas, Faculdade de Engenharia Mecnica.

1. Rolamentos de esferas. 2. Processamento de sinais.


3. Filtros adaptativos. 4. Engenharia Mtodos
estatsticos. I. Pederiva, Robson. II. Universidade
Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia
Mecnica. III. Ttulo.
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA
COMISSO DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
DEPARTAMENTO DE PROJETO MECNICO

TESE DE DOUTORADO

Deteco de Falhas em Rolamentos por Anlise de


Vibrao

Autor: Roberto de Arajo Bezerra


Orientador: Prof. Dr. Robson Pederiva

____________________________________________________
Prof. Dr. Robson Pederiva, Presidente
Universidade Estadual de Campinas - UNICAMP/FEM/DPM

____________________________________________________
Prof. Dr. . Marcus Antnio Viana Duarte
Universidade Federal de Uberlndia - UFU

____________________________________________________
Prof. Dr. Vicente Lopes Jnior
Universidade Estadual Paulista - UNESP/ Ilha Solteira

____________________________________________________
Prof. Dr. Franco Giuseppe Dedini
Universidade Estadual de Campinas - UNICAMP/FEM/DPM

___________________________________________________
Prof. Dr. Milton Dias Junior
Universidade Estadual de Campinas - UNICAMP/FEM/DPM

Campinas, 29 de julho de 2004.


A minha esposa, a minha me,aos meus irmos e aos sobrinhos.
Agradecimentos
A Deus, que me deu fora nos momentos mais difceis.

Ao Professor Dr. Robson Pederiva, pelo apoio durante o perodo de orientao do trabalho, e pela
amizade demonstrada durante os perodos mais difceis.

Universidade Estadual de Campinas - UNICAMP

UFC-CE por terem me dado a oportunidade de realizar este trabalho.

Aos colegas do Departamento de Engenharia Mecnica da UFC, que assumiram as disciplinas


por mim lecionadas, permitindo assim o meu afastamento para realizao do meu trabalho.

A INA Brasil, que disponibilizou suas bancadas e deu todo apoio, material e tcnico necessrios
para realizao do trabalho.

Aos Engenheiros e Tcnicos da Engenharia Experimenta da INA, em especial a Alexandre e


Flvio.

Aos amigos e colegas do Departamento de Projeto Mecnico - DPM em especial a Almiro,


Carlos e Sergio pela amizade demonstrada.

A todos que, de forma direta e indireta, contriburam para concluso deste trabalho.

Aos meus irmos Fernanda, Pedro e Vernica e sobrinhos Isaac e Samuel pelo incentivo.

A minha me por seu amor e afeto. No h como retribuir tanta dedicao, o que posso fazer
dizer que s estou concluindo essa importante etapa em minha vida, porque voc uma
vencedora.

Cludia Maria Caixeta Bezerra, esposa, companheira, amiga, que em poucas palavras seria
impossvel expressar a minha admirao.
Tu o meu refgio e a minha
fortaleza, o meu Deus,
em quem confio.
Salmo 91:2

O conhecimento torna a alma jovem


e diminui a amargura da velhice.
Colhe, pois, sabedoria. Armazena
suavidade para o amanh.
Leonardo da Vinci
Resumo

BEZERRA, Roberto de Arajo, Deteco de Falhas em Rolamentos por Anlise de Vibrao,


Campinas, Faculdade de Engenharia Mecnica, Universidade Estadual de Campinas, 2004.
1xx p. Tese (Doutorado).

Neste trabalho, feito um estudo comparativo entre diversas tcnicas de deteco de falhas em
rolamentos por anlise de vibrao. Inicialmente, as tcnicas foram aplicadas a modelos
matemticos de falhas nas pistas interna, externa e nas esferas dos rolamentos; sendo, em
seguida, feito um estudo comparativo entre as tcnicas. As tcnicas foram aplicadas tambm a
rolamentos com falhas induzidas nas pistas e esfera com diferentes tamanhos de falhas e
submetidos a diferentes velocidades, para uma melhor compreenso das tcnicas. Finalmente, as
tcnicas foram usadas para o monitoramento da evoluo das falhas em um conjunto de doze
rolamentos que foram submetidos a condies prximas as de trabalho, o que possibilitou um
estudo mais detalhado do processo de evoluo dessas falhas. Os resultados obtidos mostraram
que, de todas as tcnicas utilizadas, o envelope com filtro adaptativo foi a mais eficiente, sendo
capaz de detectar pequenos amassamentos e o surgimento de falhas na gaiola. O estudo em
condies prximas a realidade possibilitou uma melhor compreenso do processo de evoluo
das falhas em rolamentos.

Palavras Chave
Falha em Rolamentos, Envelope, Processamento de Sinais, Filtro Adaptativo, Parmetros
Estatsticos.
Abstract

BEZERRA, Roberto de Arajo, Detection of Fault in Rolling Bering by Analysis of Vibration,


Campinas, Faculdade de Engenharia Mecnica, Universidade Estadual de Campinas, 2004.
1xx p. Tese (Doutorado).

In this thesis, it is made a comparative study among several vibration analysis techniques of fault
detection. Initially, the techniques were applied to inner and outer race and rolling element
mathematical models of faults, and so, it was possible to compare the techniques. It was used the
same techniques on the races and rolling elements with different size of induced faults,
submitting to different speeds. With those studies it was possible to understand how to use the
technique in a better way. Finally, we monitored a group of twelve bearings to analyse the
evolution of faults, close to real conditions. The results showed that the most efficient techniques
is the envelope with adaptive filter, it detects small dentings and the begging of cage failure. It
was possible to get a better understanding of the failure evolution process in bearings, studying it
in close conditions to the reality.

Key Words
Diagnostic of Faults, Rotors, Signal Processing,Wavelets, Neural Networks.
Sumrio

Lista de Figuras................................................................................................................... iv

Lista de Tabelas................................................................................................................... viii

Nomenclatura ...................................................................................................................... ix

CAPTULO 1 - Introduo
1.1 Introduo...................................................................................................................... 1
1.2 Reviso Bibliogrfica...................................................................................................... 2
1.2.1 Tcnicas no Domnio do Tempo............................................................................ 2
1.2.2 Tcnicas no Domnio da Freqncia..................................................................... 4
1.2.3 Tcnicas no Domnio do Tempo-Freqncia......................................................... 5
1.2.4 Cepstrum................................................................................................................ 6
1.3 Motivao .................................................................................................................... 6
1.4 Objeto de Estudos.......................................................................................................... 7
1.5 Objetivo do Trabalho..................................................................................................... 7
1.5.1 Geral...................................................................................................................... 7
1.5.2 Especfico.............................................................................................................. 8
1.6 Descrio do Trabalho.................................................................................................... 8

CAPTULO 2 - Falhas em Rolamentos


2.1 Introduo........................................................................................................................ 10
2.2 Distribuio de Cargas nos Rolamentos.......................................................................... 10
2.3 Relao entre o Carregamento Esttico e a Deformao............................................... 11
2.4 Falhas Comuns em Rolamentos..................................................................................... 17
2.5 Sinais e Freqncias Caractersticas de Falhas nos Rolamentos.................................... 19
2.6 Vibraes Geradas por Defeitos Localizados................................................................. 23

i
CAPTULO 3 - Tcnicas de Deteco de Falhas em Rolamentos
3.1 Introduo........................................................................................................................ 27
3.2 Tcnicas de Identificao de Falhas em Rolamentos por Monitoramento de Vibrao
no Domnio do Tempo................................................................................................. 28
3.3 Tcnicas de Identificao de Falhas em Rolamentos por Monitoramento de Vibrao
no Domnio da Freqncia 33
3.3.1 Mtodo da Energia Residual.. 33
3.3.2 Tcnica de Envelope.. 34
3.3.2- Cepstrum.............................................................................................................. 48

CAPTULO 4 - Aplicao das Tcnicas em Modelos Matemticos


4.1 Introduo....................................................................................................................... 50
4.2 Modelo Matemtico de Defeitos nos Rolamentos......................................................... 50
4.3 Influncia da Velocidade de Rotao e Nvel de Rudo nos Parmetros Estatsticos..... 55
4.4 Aplicao das Tcnicas de Deteco de Falhas no Domnio da Freqncia nos
Modelos Matemticas de Falhas em Rolamentos........................................................... 63

CAPTULO 5 - Aplicao das Tcnicas em Rolamento com Falhas Induzidas


5.1 Introduo....................................................................................................................... 70
5.2 Falhas induzidas.............................................................................................................. 70
5.3 Bancada.......................................................................................................................... 71
5.4 Influncia da Velocidade de Rotao e do Tamanho das Falhas nos Valores dos
Parmetros Estatsticos................................................................................................... 72
5.5 Aplicao de Tcnicas de Deteco de Falhas no Domnio da Freqncia a
Rolamentos com Falha Induzida.................................................................................... 81

CAPTULO 6 - Ensaios Para Anlise de Evoluo de Falhas


6.1 Introduo....................................................................................................................... 94
6.2 Bancada.......................................................................................................................... 94
6.3 Anlise dos Resultados................................................................................................... 96
6.3.1 Rolamentos que no apresentaram falhas............................................................... 97

ii
6.3.2 Rolamentos que Apresentaram Endentaes na Pista Interna................................ 103
6.3.3 Rolamentos que Apresentaram Falhas na Pista Interna Amassamento............... 108
6.3.4 Rolamentos que Apresentaram Falhas Incipientes na Pista Interna: Pit............. 113

CAPTULO 7 Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros


7.1 Concluso........................................................................................................................ 118
7.2 Sugestes para futuros trabalhos..................................................................................... 120
Bibliografia 122
Anexos
Anexo 1.................................................................................................................................. 131
Anexo 2.................................................................................................................................. 133

iii
Lista de Figuras

Figura 2.1 Formas de carregamento no rolamento............................................................. 11


Figura 2.2 Carregamento em rolamento sem folga............................................................. 12
Figura 2.3 Carregamento em rolamento com folga axial.................................................... 15
Figura 2.4 Carregamento no anel interno do rolamento..................................................... 17
Figura 2.5 Surgimento da falha na superfcie de um rolamento......................................... 18
Figura 2.6 Freqncias, Dimenses e ngulo de contato do Rolamento........................... 19
Figura 2.7 Velocidades nos elementos do rolamento......................................................... 20
Figura 2.8 Impulsos gerados pela passagem de esferas no defeito na pista estacionria.... 24
Figura 2.9 Impulsos gerados pela passagem de esferas no defeito na pista girante............ 25
Figura 3.1 mdia, valor rms e pico...................................................................................... 28
Figura 3.2 Pico e valor de rms para um rolamento com defeito......................................... 29
Figura 3.3 (a) pico e valor rms (b) fator de crista.............................................................. 29
Figura 3.4 Fator K............................................................................................................... 30
Figura 3.5 Valor de curtose para alguns sinais................................................................... 31
Figura 3.6 Valores de assimetria de uma distribuio........................................................ 32
Figura 3.7 Energia residual................................................................................................ 34
Figura 3.8 Espectro de Freqncia de um Sinal AM.......................................................... 37
Figura 3.9 (a) sinal portador; (b) sinal modulador; (c) sinal modulado; (d) fft do sinal
modulado......................................................................................................... 38
Figura 3.10 sinal causal (a) sinal causal; (b) funo par; (c) funo impar....................... 39
Figura 3.11 Demodulao de um sinal; (a) sinal portador; (b) sinal modulador;
(c) sinal modulado; (d) envelope do sinal modulado...................................... 42
Figura 3.12 Procedimento adotados na tcnica de Envelope........................................... 43
Figura 3.13 Filtragem de um sinal com rudo................................................................... 44
Figura 3.14 Diagrama representativo de um filtro adaptativo............................................ 45
Figura 3.15 Erro quadrtico mdio..................................................................................... 46

iv
Figura 3.16 Diagrama representativo de um filtro adaptativo com entrada nica.............. 48
Figura 4.1 Freqncia central de ressonncia..................................................................... 52

Figura 4.2 Sinal de defeito na pista interna do rolamento................................................... 53


Figura 4.3 Sinal de defeito na pista externa do rolamento.................................................. 54
Figura 4.4 Sinal de defeito na esfera do rolamento............................................................. 55
Figura 4.5 Rolamento com diferentes nveis de ralao sinal-rudo................................... 56
Figura 4.6 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de Crista; (d) Fator K...... 57
Figura 4.7 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento
de Sexta ordem................................................................................................. 58
Figura 4.8 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de Crista; (d) Fator K..... 59
Figura 4.9 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento
de Sexta ordem................................................................................................... 60
Figura 4.10 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de Crista; (d) Fator K.... 61
Figura 4.11 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha,(a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento e
Sexta ordem...................................................................................................... 62
Figura 4.12 Energia Residual de Rolamentos com Defeito nas Pistas Interna e Externa e
Esfera.............................................................................................................. 64
Figura 4.13 Aplicao da tcnica de envelope em um rolamento com defeito na pista
Interna............................................................................................................. 65
Figura 4.14 Aplicao da tcnica de envelope em um rolamento com defeito na pista
Externa............................................................................................................ 66
Figura 4.14 Aplicao da tcnica de envelope em um rolamento com defeito na esfera.. 67
Figura 4.16 Aplicao do Cepstrum ao sinal de defeito na pista interna............................ 68
Figura 4.17 Aplicao do Cepstrum ao sinal de defeito na pista externa........................... 68
Figura 4.18 Aplicao do Cepstrum ao sinal de defeito na esfera...................................... 69
Figura 5.1 Esquema da bancada de ensaios........................................................................ 72
Figura 5.2 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de Crista; (d) Fator K..... 73

v
Figura 5.3 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento 74
de Sexta ordem..................................................................................................
Figura 5.4 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de Crista; (d) Fator K...... 75
Figura 5.5 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha , (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento
de Sexta ordem.................................................................................................. 76
Figura 5.6 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de Crista; (d) Fator K.... 77
Figura 5.7 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento
de Sexta ordem.................................................................................................. 78
Figura 5.8 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e Tamanho da
falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de Crista; (d) Fator K..... 79
Figura 5.9 Variao de parmetros estatsticos em ralao a velocidade e tamanho da
falha, (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento
80
de Sexta ordem..................................................................................................
Figura 5.10 Energia residual de rolamentos com falha, (a) pista interna com falha;
(b) pista externa com falha; (c) esfera com falha; (d) gaiola com falha.......... 82
Figura 5.11 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito na Pista
Interna.............................................................................................................. 83
Figura 5.12 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito na Pista
Externa.............................................................................................................. 84
Figura 5.13 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito na Esfera... 84
Figura 5.14 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito na
Gaiola.............................................................................................................. 85
Figura 5.15 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com dois defeitos na
pista interna..................................................................................................... 86
Figura 5.16 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com dois defeitos na
pista externa................................................................................................... 87
Figura 5.17 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito severo na
87
Pista Interna....................................................................................................
Figura 5.18 Aplicao do Filtro do Envelope a um Rolamento com Defeito severo na
Pista Externa..................................................................................................... 88
Figura 5.19 Cepstrum de um sinal de defeito na pista Interna............................................ 88
Figura 5.20 Cepstrum de um sinal de defeito na pista externa.......................................... 89

vi
Figura 5.21 Cepstrum de um sinal de defeito na esfera.................................................... 89
Figura 5.22 Cepstrum de um sinal de defeito na gaiola.................................................... 90
Figura 5.23 Cepstrum de um sinal de dois defeitos na pista Interna................................. 91
Figura 5.24 Cepstrum de um sinal de dois defeitos na pista externa................................. 91
Figura 5.25 Cepstrum de um sinal de defeito severo na pista Interna............................... 92
Figura 5.26 Cepstrum de um sinal de defeito severo na pista Interna............................... 92
Figura 6.1 Foto da bancada de ensaios............................................................................... 95
Figura 6.2 Montagem dos acelermetros e posies.......................................................... 96
Figura 6.3 Pista interna de um rolamento com desgasta normal......................................... 98
Figura 6.4 Pista externa, esfera e gaiola de um rolamento com desgasta normal............... 98
Figura 6.5 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito durante
O Ensaio............................................................................................................. 99
Figura 6.6 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito durante
o ensaio.............................................................................................................. 100
Figura 6.7 Energia residual de um rolamento sem defeito................................................. 101
Figura 6.8 Envelope de um rolamento sem defeito............................................................ 102
Figura 6.9 Cepstrum de um rolamento sem defeito............................................................ 102
Figura 6.10 Pista interna de um rolamento com endentaes............................................. 103
Figura 6.11 Pista interna e externa de Aps impregnao de material de fuso da gaiola. 104
Figura 6.12 Esfera e gaiola do rolamento aps fuso da gaiola.......................................... 104
Figura 6.13 Parmetros estatsticos para rolamento que ocorreu fuso da gaiola.............. 105
Figura 6.14 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito
durante o ensaio............................................................................................... 105
Figura 6.15 Energia residual de um rolamento com endentao na pista interna............... 106
Figura 6.16 Envelope de um rolamento que apresenta de desgaste com endentaes....... 106
Figura 6.17 FFT dos segundo e trigsimo nono dia de ensaio............................................ 107
Figura 6.18 Cepstrum de um rolamento que apresenta de desgaste com endentaes....... 107
Figura 6.19 Pista interna de um rolamento com um ponto de amassamento...................... 108
Figura 6.20 Pista interna de um rolamento com descascamento........................................ 109
Figura 6.21 Esfera e gaiola de um rolamento aps fuso de parte da gaiola....................... 109
Figura 6.22 Parmetros estatsticos de um rolamento com amassamento na pista interna 110

vii
Figura 6.23 Parmetros estatsticos de um rolamento com amassamento na pista interna 110
e desgaste com endentao..............................................................................
Figura 6.24 Energia residual de um rolamento de um rolamento com amassamento na
pista interna e desgaste com endentao......................................................... 111
Figura 6.25 Envelope de um rolamento de um rolamento de um rolamento com
amassamento na pista interna e desgaste com endentao.............................. 111
Figura 6.26 Envelope do rolamento com amassamento..................................................... 112
Figura 6.27 Envelope e FFT do sinal prximo falha do rolamento................................ 112
Figura 6.28 Cepstrum de um rolamento de um rolamento de um rolamento com
amassamento na pista interna e desgaste com endentao............................. 113
Figura 6.29 Pista interna de um rolamento com descascamento e mudana de trajetria
da esfera........................................................................................................... 113
Figura 6.30 Esfera e gaiola de um rolamento aps fuso de parte da gaiola...................... 114
Figura 6.31 Parmetros estatsticos para rolamento com amassamento na pista interna.. 114
Figura 6.32 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito
durante o ensaio............................................................................................... 115
Figura 6.33 Energia residual de um rolamento com defeito na pista interna...................... 115
Figura 6.34 Envelope de um rolamento com defeito na pista interna seguido de quebra
da gaiola........................................................................................................... 116
Figura 6.35 Envelope de rolamento com defeito na pista interna e gaiola........................ 116
Figura 6.36 Cepstrum de um rolamento com defeito na pista interna seguido de quebra
da gaiola........................................................................................................ 117
Figura A1.1 Rolamento e gaiola......................................................................................... 131
Figura A2.1 Obteno das falhas induzidas nos rolamentos.............................................. 132

Lista de Tabelas

Tabela 2.1 Freqncias caractersticas de defeito nos elemento do rolamento................. 23


Tabela 4.1 Parmetros utilizados para obteno dos modelos matemticos....................... 51
Tabela 4.2. Tendncias dos parmetros estatsticos............................................................... 63
Tabela 5.1 Falhas induzidas em rolamento......................................................................... 71
Tabela 5.2 Tendncia de variao dos Parmetros estatsticos em relao velocidade
e tamanho da falha............................................................................................ 81
Tabela 7.1 Freqncias de defeitos do rolamento............................................................... 97

viii
Nomenclatura

Letras Latinas

FR Carga aplicada ao rolamento.


Qo Carga na posio de ngulo 0
Q Carga na posio ;
E1 Modulo de elasticidade da pista
E2 Modulo de elasticidade da esfera
R1 Raio da pista
R2 Raio da esfera
Ne Numero de esferas
Pd Folga diametral.
D Dimetro da esfera;
d Dimetro primitivo;
dpi Dimetro da pista interna;
dpe Dimetro da pista interna;
rg Raio da gaiola;
rpi Raio da pista interna;
rpe Raio da pista externa
Vpe Velocidade da pista externa;
Vg Velocidade da gaiola;
Vpi Velocidade da pista interna.
fr Freqncia de Rotao da Pista Girante
f pe Freqncia da pista externa;

ix
f pi Freqncia da pista interna;

fe Freqncia da esfera;

fg Freqncia da gaiola;

f dpe Freqncia de defeito da pista externa;

f dpi Freqncia de defeito da pista interna;

f de Freqncia de defeito da esfera;

f dg Freqncia de defeito da gaiola;

df Resoluo em freqncia
Fcr Fator de crista
Xrms Valor do RMS
Xmed Mdia
Xpic Valor de pico
A Amplitude
Ap Amplitude da portadora
Xk Sinal de entrada do filtro
Yk Sada do filtro
dk Sada desejada
Hk(Z) Funo transferncia do filtro
Sr (t) Sinal do rolamento
Sp (t) Sinal da portadora
n(t) Parcela de normalidade do sinal
def(t) Parcela de defeito do sinal
M ndice de modulao
xs(t) Funo causal
xpar(t) Funo par
ximp(t) Funo impar
sgn(t) Funo sinal
Ap Amplitude da portadora
SAM Sinal modulado em amplitude

x
N Numero de pontos no Tempo
Rn Relao sinal-rudo
Bk Vetor do coeficiente

Letras Gregas

Representa a posio da esfera, submetida ao carregamento, em relao a


fora aplicada;
R Deslocamento do carregamento sobre as linhas de carregamento;
0 Deformao elstica total na direo de carga mxima;
Deformao elstica total na direo do ngulo ;
Deformao
fator de distribuio de carga.

ngulo de contato;
3 Assimetria

4 Curtose

6 Momento de sexta ordem

p Freqncia da portadora
Mdia
Desvio Padro

k Gradiente

Siglas

DEP(Sp) Densidade Espectral de Potencia do sinal padro


DEP(S) Densidade Espectral de Potencia de um sinal
PM Modulao em fase
AM Modulao em amplitude
FM Modulao em freqncia

xi
CAPTULO 1

INTRODUO
1.1 Introduo
Com uma economia de mercados globalizada a concorrncia entre as indstrias,
cada dia aumenta, obrigando uma busca na diminuio dos custos dos produtos
associada ao aumento da qualidade, o que leva a trabalharem com mquinas de forma
ininterrupta e submetidas a grandes velocidades. Com esse alto grau de produtividade,
as paradas causam grandes prejuzos. Portanto, de grande importncia que ocorra uma
melhoria no uso das tcnicas de manuteno, pois uma manuteno de qualidade
significa menos tempo de horas paradas.
Esta posio de relevncia ocupada pela manuteno vem aumentando a cada dia,
buscando diminuir custos e melhorar as tcnicas de deteco de falhas. Com isso, cada
vez mais, vo surgindo novas tcnicas e procedimentos que buscam possibilitar uma
deteco rpida e confivel das falhas de componentes, diminuindo o tempo de hora
parada dos equipamentos.
As mquinas que tm maior velocidade, em geral, utilizam mancais de rolamento
que so grandes responsveis por paradas no planejadas quando sua falha no
detectada a tempo. Assim, para contribuir na melhoria da qualidade da manuteno,
sero exploradas, nesse trabalho, as tcnicas de deteco de falhas em rolamentos

1
ensaiados em condies prximas as de funcionamento, e verificados o comportamento
de cada tcnica em relao aos diversos defeitos obtidos.

1.2 Reviso Bibliogrfica


Um dos componentes crticos das mquinas so os rolamentos. Os defeitos desses
componentes podem ser causados durante o processo de fabricao ou uso. Caso essas
falhas no sejam detectadas a tempo, podem levar a um mau funcionamento da mquina
e at comprometer outros componentes, podendo inutiliz-la. A pesquisa de tcnicas
adequadas para o monitoramento das falhas em rolamentos mostra-se, portanto,
imprescindvel.

Em sua reviso sobre deteco de falhas em rolamentos, Tandon (1999) faz uma
diviso das tcnicas de acordo com a grandeza fsica usada para aquisio do sinal,
quais sejam: medidas de vibrao, de presso acstica, de temperatura, e, anlise de
desgaste. Os mtodos que envolvem medidas de vibrao so os mais usados. Esses
mtodos so subdivididos em: tcnicas no domnio do tempo, da freqncia e no
domnio tempo-freqncia.

1.2.1 Tcnicas no Domnio do Tempo


Segundo Tandon (1999), dos diversos mtodos de deteco de falhas, no domnio
do tempo, os mais simples so o nvel RMS e fator de crista, que a razo entre o valor
de pico e o valor RMS de acelerao. Estes mtodos tm sucesso limitado na deteco
de falhas em rolamentos.
Mitchell (1993) afirma que o fator de crista mais eficiente que o nvel RMS na
deteco de falhas incipientes, pois medida que a falha propaga-se pela superfcie da
pista o valor de pico permanece praticamente inalterado, enquanto o RMS cresce. Com
isso, haver uma diminuio do fator de crista. Assim o autor prope o uso do fator K
que o produto do RMS e valor de pico.
Alm destes mtodos, no domnio do tempo, existem outros que esto
relacionados com parmetros estatsticos.
Dyer e Stewart (1978) desenvolveram um trabalho onde utilizam a curtose para
deteco de falhas em rolamentos de rolos. Em seu artigo, os autores afirmam que os
seis primeiros momentos estatsticos podem ser utilizados para a deteco de falhas em
rolamentos. Outra observao feita pelos autores refere-se ao fato dos momentos de

2
ordem impar tenderem a zero, quando h uma distribuio de acelerao simtrica,
enquanto os momentos pares, mdia, curtose e momento de sexta ordem, tendem para
valores diferentes de zero e so mais sensveis a sinais com pulso, que esto associados
a defeitos dos rolamentos.
Um dos motivos, segundo os autores, de optarem pela curtose, est no fato da
curtose no depender da carga e da velocidade aplicada ao rolamento. Um rolamento
sem defeito tem o sinal de acelerao que uma distribuio gaussiana, e o valor de
curtose 3 8%. Ao final do trabalho os autores concluem que a curtose capaz de
indicar a presena da falha e o tamanho da mesma. Para isso, necessria a aplicao de
um filtro passa banda ao sinal antes de aplicar a curtose no mesmo.
Martin e Honarvar (1995) utilizam em seu trabalho a curtose e a assimetria para
deteco de falhas em rolamentos. Com o uso da curtose os autores constroem um
mapa, com o objetivo de indicar o grau de defeito do rolamento atravs do valor da
curtose.
Samanta e Al-Blaluchi (2001) desenvolvem um trabalho onde so utilizados cinco
parmetros estatsticos: RMS, assimetria, varincia, curtose e momento de sexta ordem
utilizados na entrada de uma rede neural, para detectar a presena de defeitos em
rolamentos. Antes de serem obtidos os parmetros, o sinal submetido ao conjunto de
filtros passa banda e tambm so feitos estudos onde os autores utilizam a wavelet de
Daubechies aplicando-as aos sinais e, em seguida, so calculados os parmetros
estatsticos. Ao final, os autores observam que os melhores resultados so obtidos
quando o sinal submetido a um filtro passa banda com freqncias inicial de 4,6Hz e
final de 20kHz ou para os sinais onde foi aplicada a funo de Daubichie de segunda
ordem.
Muitas vezes, o RMS, a curtose e a assimetria so usadas como nveis de alarme,
porm em um estudo apresentado por Almeida et al (2001) foi proposto um novo nvel
de alarme denominado mtodo da energia residual. Ao final do trabalho os autores
concluem que o mtodo da energia residual apresenta melhores resultados que os
demais parmetros e aconselham, assim, sua utilizao.
Segundo Tandon (1999), nos ltimos anos, tem sido enfocada a interpretao
automtica de dados para diagnstico de falhas em rolamentos. As tcnicas de
reconhecimento de padro e redes neurais tm sido aplicadas em dados de vibrao no
domnio de tempo e de freqncia.

3
1.2.2 Tcnicas no Domnio da Freqncia

Tcnica de Envelope
McFadden e Smith (1984) fazem uma reviso da ltima dcada sobre as tcnicas
que utilizam envelope. Neste trabalho, alertam sobre algumas limitaes apresentadas
pela tcnica de envelope. Falam sobre as caractersticas do sinal de um rolamento com
defeito, ressaltando que o desalinhamento dos elementos do rolamento, acarretam
flutuaes nas freqncias de defeito. Outro ponto tratado refere-se faixa de
freqncias de filtragem do filtro passa banda, utilizado na tcnica de envelope. Os
autores aconselham o uso da aplicao da FFT ao sinal, a ser analisado, o que possibilita
a identificao da faixa de ressonncia. Em seguida, deve-se identificar a freqncia
central de ressonncia fc da faixa, a partir da qual so obtidas as freqncias inicial e
final do filtro. A largura de banda que tem sido usada freqentemente de 5% da
freqncia central. Os autores ainda afirmam que o sinal de defeito na esfera do
rolamento modulado pela freqncia da gaiola.
No mesmo ano, McFadden e Smith apresentam um outro trabalho onde proposto
um modelo de defeito, para rolamentos com falha pontual em um de seus elementos.
Mostram que, de acordo com a localizao da falha os pulsos de excitao tem suas
amplitudes modificadas. Apesar de sua simplicidade, o modelo possibilita incorporar,
quantitativamente, o efeito da geometria do rolamento, da velocidade do seu elemento
girante, da distribuio de carga no rolamento, da funo transferncia obtida entre a
regio de defeito e o transdutor e o decaimento exponencial de vibrao.
McFadden e Smith (1986) neste trabalho propem um modelo para rolamento
com vrios pontos de defeito. O modelo simples to verstil quanto o modelo
apresentado para rolamento com defeito pontual.
Comea-se o envelope filtrando o sinal de acelerao para eliminar baixas
freqncias. Alguns estudiosos dizem que utilizando o filtro passa alta, pode-se obter
um sinal filtrado com melhores condies de informao. Outros consideram que
vantajoso o uso de um filtro seletivo passa banda, por sua capacidade de conseguir o
foco, isto a informao de interesse. Em ambos os casos, um filtro que corte
freqncias de rotao; suas mltiplas de baixa ordem, alm das fundamentais. Um
construtor recomenda que o corte seja no mnimo de dez vezes a freqncia de rotao
(Mitchell, 1993).

4
Widrow et al (1975) desenvolvem um trabalho onde apresentado o conceito de
filtro adaptativo para cancelamento de rudo. Uma grande vantagem deste tipo de filtro
est no fato de seus parmetros poderem sofrer modificaes ao longo do processo. Este
tipo de filtro trabalha com duas entradas, sendo uma para o sinal principal corrompido
pelo rudo, e uma para um sinal ruidoso. Ao longo do processo, o rudo de referncia
filtrado de forma adaptativa com o objetivo de se obter um aumento da correlao com
o rudo que contamina o sinal principal. Um dos problemas encontrados neste tipo de
filtro est no fato do sinal de referncia ter somente correlao com o rudo do sinal
principal, caso contrrio o sinal principal pode perder informaes de interesse e em
caso extremo, o mesmo corre o risco de ser eliminado.
Chaturvedi e Thomas (1982) utilizam em seu trabalho um filtro adaptativo para
cancelamento de rudo. Neste trabalho, os autores aplicam a tcnica em composio
com a curtose para diagnstico de falhas em rolamentos.
Ho e Randal (1999) fazem um estudo comparativo entre tcnicas de envelope
com e sem uso do filtro adaptativo. O filtro adaptativo utilizado neste trabalho
denominado self adaptive noise cancelling (SANC). Este filtro tem como vantagem
principal eliminar a necessidade de um sinal de referncia.
Randall e Antoni (2003) utilizam o SANC para separar sinais de rolamentos e de
engrenagens de uma caixa de transmisso de helicptero.
Antoni e Randal (2003) fazem um estudo sobre a tcnica de SANC e os diversos
algoritmos utilizados em sua implementao. Ao final deste trabalho, os autores
comentam que, o principal problema encontrado na aplicao do SANC em sinais
vibratrios reais a necessidade de aplic-lo a uma longa faixa de tempo, para que
possa se eliminar os rudos que interferem nas harmnicas.
Antoni e Randal (2003) apresentam uma continuao do trabalho anterior onde os
autores apresentam um novo algoritmo para implementao do SANC, e fazem um
estudo comparativo entre alguns algoritmos. Tambm apresentam um exemplo de
separao do sinal de uma engrenagem e de um rolamento.

1.2.3 Tcnicas no Domnio do Tempo-Freqncia


Silva (1999) em seu trabalho faz um estudo comparativo entre diversas tcnicas
de deteco de falhas em rolamentos. Neste estudo, dada maior nfase s tcnicas de
envelope e tempo-freqncia. A anlise de sinais feita por representao conjunta
tempo-freqncia utilizando a distribuio Pseudo-Wigner-Ville (PWVD), aplicada aos

5
sinais gerados no tempo, seguida da aplicao da transformada de Hilbert para obteno
de sinais analticos. O autor conclui que a tcnica de tempo-freqncia, utilizada em seu
trabalho, possibilita um diagnstico mais confivel que a tcnica de envelope. E,
algumas vezes, a maior dificuldade na utilizao da tcnica de envelope est na
determinao da faixa de filtragem.
Tse et al (2001) fazem um estudo comparativo entre a tcnica de Wavelet e a
tcnica de envelope. O autor conclui que a tcnica de Wavelet mais eficiente que a
tcnica de envelope, na deteco de falhas em rolamentos. Na deteco da falha, pela
tcnica de Wavelet o autor dividiu-a em dois estgios; um primeiro que consiste em
verificar a existncia do defeito sem identificar a sua localizao. Esta anlise feita em
uma regio de alta freqncia, pois a presena do defeito no rolamento acarreta num
aumento da energia nesta regio. No segundo estgio, feito e determinado o intervalo
de tempo entre os impactos, o que possibilita a identificao e localizao da falha.

1.2.4 Cepstrum
Segundo Randall (1987), a definio mais utilizada, atualmente, para cepstrum o
inverso da transformada de Fourier do logaritmo do espectro de potncia. uma tcnica
que possibilita detectar estruturas peridicas do espectro do logaritmo, tais como,
famlias de bandas laterais com espaamento uniforme. A escala logartmica da
amplitude enfatiza a estrutura harmnica do espectro e reduz a influncia de qualquer
caminho de transmisso aleatria, pelo qual o sinal vai do ponto de gerao ao ponto de
medida. O que distingue o cepstrum no o fato de ser o espectro do espectro, mas sim,
a converso logartmica do espectro original.
Barkov e Barkova (1995) apresentam um estudo sobre a avaliao da condio e
previso de vida de rolamentos, alm de se analisar a utilizao do cepstrum na
identificao de falhas nos mesmos. Uma caracterstica citada como vantajosa no uso do
mtodo de cepstrum que cada mquina tem sua prpria banda de freqncias, onde os
defeitos do rolamento se manifestam de maneira mais clara. Os autores concluem
mostrando a viabilidade do uso desta tcnica para identificao de falhas incipientes.

1.3 Motivao
O que motivou este trabalho foi o fato de no se ter conhecimento de estudos que
acompanham o surgimento da falha em rolamentos quando submetidos a condies

6
prximas da realidade. Alm disso, a maioria dos trabalhos utiliza rolamentos com
falhas induzidas ou submete-os a condies extremas de funcionamento.
Outro fato relevante que muitos trabalhos no tratam do surgimento da falha na
gaiola, ou os parmetros utilizados para deteco deste tipo de falha tm pouca
eficincia em funo da baixa energia desse tipo de falha. Optou-se, portanto, pela
utilizao de rolamentos com gaiola de nylon, cuja energia do sinal de falhas bem
menor que a energia do sinal de falhas em gaiolas feitas de materiais metlicos.
Antes da escolha de qual tcnica seria destacada, testaram-se vrias delas em
rolamentos com falhas incipientes.

1.4 Objeto de Estudos


Nesse trabalho, o objeto de estudo so rolamentos desmontveis, com gaiola de
nylon, com dez esferas distribudas em uma nica carreira com retentores de ambos
lados. As pistas interna e externa tm dimetros de 35,32mm e 49,63mm,
respectivamente. Os rolamentos obtidos eram de um mesmo lote. Em uma primeira
etapa do trabalho, os rolamentos foram submetidos a falhas induzidas, e em seguida,
colocados em bancada de ensaios. Ensaiou-se um outro conjunto de rolamentos sem
falhas, em bancada que simula condies prximas as de trabalho. Durante o perodo de
ensaios, os rolamentos eram monitorados por tcnicas que utilizam anlise de vibrao.
Alguns rolamentos previamente escolhidos foram desmontados para inspeo do
desgaste dos seus componentes. E quando, um rolamento apresentava indcio de falha,
era desmontado para confirmar a ocorrncia do defeito.

1.5 Objetivo do Trabalho

1.5.1 Geral
Tem-se como objetivo geral do trabalho, o monitoramento do surgimento das
falhas nos rolamentos, por diversos parmetros, para se verificar a eficincia e
sensibilidade das mesmas. Busca-se analisar como se comporta algumas tcnicas de
deteco de falhas em rolamentos quando os ensaios so realizados prximos s
condies reais. Alm de verificar a eficincia da tcnica de envelope com filtro
adaptativo na deteco de falhas nos rolamentos.

7
1.5.2 Especfico
Esse trabalho tem como objetivos especficos:
Implementao das tcnicas em uma plataforma MATLAB;
Simulao de modelo de falhas, de acordo com proposto por McFadden, e
aplicao das tcnicas implementadas;
Aplicao das tcnicas com falhas induzidas;
Acompanhar o surgimento das falhas em rolamento;
Verificar quais as tcnicas so capazes de detectar o surgimento das
falhas, quando se encontram incipientes;
Acompanhar a evoluo da falha em um rolamento at o seu colapso;
Buscar detectar a falha na gaiola no momento de sua ruptura;
Verificao da eficincia e sensibilidade da tcnica de envelope com filtro
adaptativo, na deteco de falhas incipientes e falhas na gaiola.

1.6 Descrio do Trabalho


A reviso bibliogrfica foi feita nesse captulo e tem como objetivo mostrar a
evoluo das tcnicas de deteco de falhas ao longo do tempo, alm de trabalhos mais
recentes que tratam da deteco de falhas em rolamentos por meio da anlise de
vibrao.
No segundo captulo, mostrada a regio de carga em um rolamento, quando
submetido a trabalho. So vistas as alteraes sofridas pela regio de carregamento
medida que o rolamento sofre desgaste, o processo de surgimento de falha por fadiga, as
freqncias de falha do rolamento e a influncia da regio de carga do rolamento sobre
o sinal de falha do rolamento.
Diversas tcnicas de deteco de falhas nos rolamentos so apresentadas no
captulo trs; primeiro tratou-se das tcnicas no domnio do tempo, depois, no domnio
da freqncia, em seguida, cepstrum e, por ltimo, uma tcnica no domnio tempo-
freqncia.
Os modelos matemticos das falhas nas pistas interna e externa, e tambm na
esfera so desenvolvidos no quarto captulo. E ainda, pode ser vista a aplicao, nesses
modelos, das tcnicas apresentadas no captulo anterior. Tambm feito um estudo do
comportamento dos valores dos parmetros quando a velocidade e o tamanho da falha
do rolamento aumentam.

8
No quinto captulo, as tcnicas utilizadas nos modelos matemticos so aplicadas
a rolamentos com falhas induzidas de diferentes tamanhos e submetidos variao de
velocidade. Desta forma, possibilitou-se verificar a eficincia dos modelos, e verificar o
comportamento das tcnicas com relao velocidade e tamanho das falhas.
Os resultados obtidos durante o perodo de ensaios so mostrados no captulo seis,
sendo divididos em grupos de falhas semelhantes, e, para cada grupo, apresentados os
resultados obtidos para os diversos parmetros.
A concluso est no stimo captulo, alm de se destacar a contribuio obtida a
partir dos resultados e de serem feitas sugestes para trabalhos futuros nessa rea.

9
CAPTULO 2

FALHAS EM ROLAMENTOS

2.1 Introduo
Mesmo geometricamente perfeitos, os rolamentos podem gerar vibraes devido a variaes
de conformidade, ou, dos esforos entre seus componentes no tempo. As variaes dos esforos
esto diretamente relacionadas ao nmero de elementos girantes, esferas ou rolos. Ao longo do
tempo, esses esforos tendem a causar fadiga nos componentes do rolamento. Sero vistas as
diferentes formas de esforos nos componentes dos rolamentos, as falhas oriundas destes esforos e
as freqncias que esto diretamente relacionadas com os defeitos. As falhas causadas por
fabricao ou erro de montagem, no sero abordadas nesse captulo.

2.2 Distribuio de Cargas nos Rolamentos


Em geral, os rolamentos esto submetidos a cargas radiais que geram um campo de carga,
Figura 2.1. medida que os elementos girantes entram e saem da regio de carga surgem
vibraes no rolamento, mesmo estando o rolamento em perfeito estado. Este sinal ruidoso bem
visvel quando o sinal de um rolamento em perfeito estado observado no domnio do tempo.

10
A regio de carregamento est diretamente relacionada com a geometria do rolamento, o tipo
de material utilizado na confeco de seus elementos, o tipo de montagem (com ou sem pr-carga),
com a espessura dos anis do rolamento, com a folga existente no rolamento e com as
caractersticas do lubrificante utilizado. A Figura 2.1 apresenta diferentes situaes de
carregamento que podem ocorrer em rolamentos. Na Figura 2.1(a), observa-se um rolamento, sem
folga, submetido a uma montagem normal, ou seja, sem pr-carga. Na Figura 2.1(b), observa-se o
mesmo rolamento sujeito a uma montagem com pr-carga. O rolamento da Figura 2.1(c),
representa a regio de carga de um rolamento com folga entre seus elementos.

(a) rolamento sem folga (b) rolamento submetido a uma (c) rolamento com folga
sujeito montagem normal pr-carga,

Figura 2.1 Formas de carregamentos em rolamentos.

Com o tempo os rolamentos sofrem desgastes que causaro folga e desta forma, a regio de
carga sofrer uma diminuio, ou seja, as situaes de carregamento representadas nos itens (a) e
(b) da Figura 2.1 tendem para o carregamento mostrado no item (c).

2.3 Relao entre o Carregamento Esttico e a Deformao


Para o clculo da relao entre o carregamento esttico e a deformao ser, inicialmente,
considerado um rolamento sem folga entre seus elementos. Em seguida, a relao entre o
carregamento esttico e a deformao ser obtida para o rolamento que apresentar folga entre seus
elementos.

11
A Figura 2.2 representa um rolamento com dez esferas, onde a regio de carregamento
abrange somente o hemisfrio inferior do rolamento.

Figura 2.2 - Carregamento em rolamento sem folga.

Onde:
i = representa a posio da esfera, submetida ao carregamento, em relao a fora aplicada;
R = deslocamento do carregamento sobre as linha de carregamento;
0 = deformao elstica total na direo de carga mxima;
i = deformao elstica total na direo do ngulo i;
Qi = carga na posio i;
FR = carga aplicada ao rolamento.

Considerando o rolamento da Figura 2.2 onde somente as cinco esferas do hemisfrio inferior
esto sujeitas ao carregamento (Figura 2.2), obtm-se a seguinte relao para os referidos esforos
(Spotts, 1964; Cahngsen, 1987):

FR = Q0 + 2 Q 1 cos( 1) + 2 Q 2 cos(2 1) (2.1)

12
Considerando-se que o rolamento de esferas, tem-se a seguinte relao entre a carga e a
deformao sofrida pela esfera e pista (Spotts, 1964; Cahngsen, 1987):

2
1 1 1 1
i = 0,775 3 Q + 2
i
+ , (2.2)
E1 E2 R1 R2

onde, a regio de contato tem foram elptica, E1 e R1 so o coeficiente de elasticidade e o raio da


esfera, respectivamente, e E2 o coeficiente de elasticidade da pista, R2 o raio da pista. Como as
esferas tm as mesmas dimenses e so feitas de mesmo material, pode-se simplificar a relao de
deformao entre esfera e pista, obtendo-se a seguinte relao:

i = Q2i/ 3 K , (2.3)

onde,
2
1 1 1 1
K = 0,775 3 + + .
E1 E 2 R1 R2

Rearranjando a expresso 2.3, pode-se chegar a seguinte relao:

3/ 2
i
Qi = , (2.4)
K

que representa a relao da carga aplicada em cada esfera e a deformao ocorrida entre a pista e a
esfera. Existe uma relao entre a deformao em cada posio da esfera i com a principal 0,
que expressa da seguinte foram (Spotts, 1964; Cahngsen, 1987):

i = 0 cos(i) . (2.5)

13
A partir das Equaes (2.4) e (2.5), obtm-se:

( cos(i ))
3/ 2 (2.6)
Qi = 0
K

Considerando-se a carga na posio Qo e a carga na posio Qi, pode-se chegar a seguinte


relao:
Qi
=
( 0 cos(i) )
3/ 2
,
Q0 0
3/ 2 (2.7)

ou seja:
Qi = Q0 cos(i) 3 / 2 .

Substituindo-se a Equao (2.7) em (2.1) obtm-se:

FR = Q0 + 2 Q0 (cos( 1)) 3 / 2 cos( 1) + 2 Q0 (cos(2 1))3 / 2 cos(2 1) , (2.8)


ento,
FR = Q0 ( 1 + 2 ( cos( 1)) 5 / 2 + 2( cos(2 1)) 5 / 2 ) . (2.9)

Fazendo:
M = (1 + 2 (cos( 1))5 / 2 + 2 (cos(2 1))5 / 2 ) , (2.10)

obtm-se:
FR = Q0 M . (2.11)

Considerando-se um rolamento com dez esferas, com carregamento somente no hemisfrio


inferior, tem-se 1= 36o, portanto:

M = 2, 2836 .

14
Como os ngulos de contato esto diretamente relacionados ao nmero de esferas Ne pode-se
ento obter a seguinte relao:
Ne 10
= = 4,38 (2.12)
M 2,2836

Substituindo a Equao (2.12) na Equao (2.11), obtm-se ento:

4,38 FR
Q0 = (2.13)
Ne

At o momento, os rolamentos analisados no tinham folgas radiais, o que no retrata muito


bem o que acontece com os rolamentos. medida que os rolamentos so submetidos ao trabalho,
ocorrem desgastes em seus componentes, gerando folgas que tm uma grande importncia na
distribuio de cargas do rolamento. De uma forma geral, quanto maior a folga no rolamento,
menor ser o ngulo de atuao de carga (Harris, 1991; Cahngsen, 1987). Contudo, esta reduo no
tamanho da regio de carregamento no afetar as freqncias de defeito do rolamento (McFadden,
1984; Braun, 1986), como ser visto mais adiante.
Na Figura 2.3, o rolamento mostrado apresenta uma folga radial. Para obteno da expresso
da distribuio de carga, pode-se seguir o mesmo raciocnio adotado anteriormente, porm as
folgas sero levadas em considerao.

(a) Cargas e deformaes (b) Folgas


Figura 2.3 - Carregamento em rolamento com folga axial.

15
A deformao i ocorrida na posio i ser:
P P
i = 0 + d cos(i) d , (2.14)
2 2
onde:
i = representa a posio da esfera, submetida ao carregamento, em relao a fora aplicada;
R = deslocamento do carregamento sobre as linha de carregamento;
0 = deformao elstica total na direo de carga mxima;
i = deformao elstica total na direo do ngulo i;
Pd = folga diametral.

A Equao (2.14) pode ser rearranjada da seguinte forma:


i = 0 1
1
( 1 cos(i )) , (2.15)
2

onde:

1 P
= 1 d , (2.16)
2 2 R

que conhecido como fator de distribuio de carga.

Da Equao (2.7) tem-se que:

n
Qi
= i . (2.17)
Q0 0

A partir das Equaes (2.15) e (2.17) obtm-se:

n

Qi = Q0 1
1
(1 cos i ) , (2.18)
2

16
que afetar a forma dos impulsos gerados pelo defeito do rolamento, quando o defeito tem
deslocamento em relao ao carregamento. O expoente n ser 3/2 para os rolamentos de esferas e
10/9 para os rolamentos de rolos (McFadden, 1984).
Na Figura 2.4, so apresentadas as trs possveis formas de carregamento radial do anel
interno do rolamento, em relao ao fator de distribuio de carga (Harris, 1991; Cahngsen, 1987).

(a) 0 < < 0,5, 0< i < 90 (b) = 0,5, i = + 90 (c) 0,5< < 1, 90< i < 180
com folga sem folga com pr-carregamento

Figura 2.4 - Carregamento no anel interno do rolamento.

2.4 Falhas Comuns em Rolamentos


Como qualquer pea ou componente, os rolamentos apresentam deteriorao com o uso; o
desgaste inevitvel. Entretanto, um rolamento pode apresentar falha prematura por uma sria de
razes (Nepomuceno, 1999). Dentre as diversas causas de falhas, em rolamentos, pode-se destacar:

Lubrificao inadequada: O lubrificante tornou-se, gradualmente, escasso permitindo o


contato entre os componentes do rolamento, ou, ocorreu a perda das propriedades
lubrificantes, ou, em ltimo caso, o lubrificante era inadequado.
Montagem incorreta: Presso para montagem no anel inadequada, deslocamento excessivo
em assento cnico, sobrecarga enquanto o rolamento no gira, etc.
Retentores inadequados: Retentores que permitem a passagem de partculas para dentro do
rolamento ou que se deterioram e contaminam o rolamento.
Desalinhamento: Rolamentos martelados em seu assento, corpos estranhos entre o anel e o
assento, eixo torto ou envergado, etc.

17
Passagem de corrente eltrica: Para que este tipo de dano ocorra, no necessria uma
diferena de potencial muito grande entre as pistas e os elementos girantes dos rolamentos.
Vibraes Externas: Rolamentos quando parados so submetidos a vibraes vindas de
outros sistemas.
Defeitos de Fabricao: Defeitos provenientes do processo de fabricao nas pistas, esferas
ou gaiola do rolamento.
Fadiga: Proveniente do rolamento de um elemento sobre outro aps um certo nmero de
ciclos.

Mesmo no ocorrendo erro de montagem, de lubrificao, ou no havendo a contaminao,


os rolamentos esto sujeitos a falhas por fadiga natural. Para uma melhor compreenso do
surgimento deste tipo de falha em um rolamento, ser considerada que a regio de carregamento do
rolamento no se movimenta e que uma das pistas estacionria. Desta forma, medida que os
elementos girantes se deslocam ao longo da pista passaro por esta regio, provocando tenses
cclicas de cisalhamento na camada abaixo da pista.
As tenses cclicas de cisalhamento trazem, como conseqncia micro fissuras que, em sua
maioria, surgem em pontos de pouca resistncia, ou onde o material anisotrpico ou em pontos
onde ocorrem incluses de materiais no metlicos. Com o passar do tempo, as micro-fissuras
evoluem para a superfcie da pista onde surgiro micro-trincas que evoluem gradativamente
(Harris, 1991; Juvinall e Marshek, 1991).
Com a passagem contnua dos elementos rolantes na trinca, que atingiu a superfcie da pista,
ocorrer a formao de covas (pits) e/ou descascamento (spalls) que evoluir, gradualmente, at
que o rolamento sofra uma falha que impossibilite o seu uso (Juvinall e Marshek, 1991). Na Figura
2.5, pode-se observar o surgimento de uma falha no anel externo de um rolamento.

Figura 2.5 - Surgimento da falha na superfcie de um rolamento

18
Este processo pode ocorrer em qualquer elemento do rolamento que sofre carregamento
alternado (anis interno e externo e elementos girantes).

2.5 Sinais e Freqncias Caractersticas de Falhas nos Rolamentos


Quando uma superfcie com defeito de um elemento do rolamento entra em contato com
outra superfcie do rolamento, este choque produz um impulso que excita ressonncias no
rolamento e na mquina. Estes impulsos iro ocorrer periodicamente com uma freqncia que
determinada, unicamente, pela localizao do defeito, sendo ele na pista interna, na pista externa ou
no elemento girante (MacFadden, 1984). Estas freqncias de defeitos podero ser obtidas a partir
do procedimento exposto a seguir.
Observando-se a Figura 2.6, onde esto representadas as dimenses do rolamento, que sero
usadas para obteno das freqncias dos componentes do rolamento.

(a) Freqncias dos elementos do (b) Dimenses do rolamento (c) ngulo de


rolamento, contato

Figura 2.6 Freqncias, Dimenses e ngulo de contato do Rolamento.

Onde:
D = dimetro da esfera;
d = dimetro primitivo;
dpi = dimetro da pista interna;

19
dpe = dimetro da pista externa;
= ngulo de contato;
rg = raio da gaiola (rg =d/2);
rpi = raio da pista interna (rpi=dpi/2);
rpe = raio da pista externa (rpe=dpe/2).

Algumas relaes entre as velocidades de rotao dos elementos do rolamento podem ser
obtidas a partir das velocidades tangenciais dos elementos (Figura 2.7).

Figura 2.7 Velocidades nos elementos do rolamento.

Considerando-se as seguintes velocidades:


Vpe = velocidade da pista externa;
Vg = velocidade da gaiola;
Vpi = velocidade da pista interna.

Freqncia Caracterstica da Gaiola

A partir da anlise cinemtica dos elementos mostrados na Figura 2.7 pode-se obter a
seguinte relao:

V pi + V pe
Vg = (2.19)
2

que ser usada para obteno da freqncia caracterstica da gaiola:

20
Vg
fg = (2.20)
rg

Substituindo a Equao (2.19) em (2.20) tem-se como resultado:

V pi + V pe
fg = , (2.21)
2 rg

ou,

V pi + V pe
fg = . (2.22)
d

Tem-se ainda:

V pi = r pi f pi e V pe = r pe f pe .

Rearranjando a Equao (2.22), obtm-se:

rpi f pi + r pe f pe
fg = . (2.23)
d

Nas relaes obtidas at o momento, no foram considerados os ngulos de contato. Para


ngulos de contato diferentes de zero, obtm-se:

d D cos
rpi = , (2.24)
2

d + D cos
rpe =
2 (2.25)

Substituindo as Equaes (2.24) e (2.25) na Equao (2.23) obtm-se:

1 d D cos d + D cos (2.26)


fg = f pi + f pe
d 2 2

21
Freqncia Caracterstica de Defeito na Pista Interna
A freqncia com que a esfera passa pelo defeito na pista interna obtida a partir da
freqncia relativa da gaiola e pista interna multiplicada pelo nmero de esferas Ne. Ou seja:

f dpi = N e f g f pi (2.27)

Substituindo a Equao (2.26) na Equao (2.27), obtm-se:

1 d D cos d + D cos
f dpi = N e f pi + f pe f pi . (2.28)
d 2 2

Rearranjando a Equao (2.28) obtm-se a freqncia caracterstica de defeito na pista


interna:

f dpi =
Ne
2d
[
f pe f pi (d + D cos ) . ] (2.29)

Freqncia Caracterstica de Defeito na Pista Externa


Para obteno da freqncia de defeito da pista externa foi adotado o mesmo raciocnio
usado na obteno da freqncia de defeito na pista interna, ou seja:

f dpe = N e f g f pe (2.30)

Aps substituies da Equao (2.26) na Equao (2.30) e fazendo os rearranjos necessrios,


obtm-se:

f dpe =
Ne
2d
[
f pi f pe (d D cos ) ] (2.31)

22
Freqncia Caracterstica de Defeito nas Esferas

Tm-se as seguintes relaes para a freqncia da esfera:

f de D = f pi d pi = f pe d pe (2.32)

A partir da substituio da Equao (2.31), sem o termo do nmero de esferas, e da Equao


(2.24), obtm-se:

d
( )1 D cos 2
2
f de = f pi f pe .
2D d (2.33)

Vale ressaltar, que a freqncia de defeito na esfera pode sofrer alteraes ou em alguns
casos no aparecer em uma aquisio devido o seu carter no determinstico.
Neste trabalho, sero usados rolamentos, cuja pista externa a pista girante e a pista interna
a estacionria. De posse das Equaes (2.26), (2.29), (2.31) e (2.33) e com a eliminao das
freqncias de rotao da pista interna, f pi = 0 , obtm-se as equaes indicadas na Tabela 2.1.

Tabela 2.1- Freqncias caractersticas de defeito nos elementos dos rolamentos estudados.
Freqncias Equaes
f pe D cos
Freqncia da Gaiola fg = 1+
2 d
N e f pe D cos
Freqncia de Defeito na Pista Interna f dpi = 1+
2 d
N e f pe D cos
Freqncia de Defeito na Pista Externa f dpe = 1
2 d
Freqncia de Defeito na Esfera d f pe D cos
2 2
f de = 1 +
2D d2

2.6 Vibraes Geradas por Defeitos Localizados


Defeito localizado em ponto que no tem movimento em relao regio de carregamento
Quando a falha em uma superfcie do rolamento golpeia outra superfcie, um impulso
gerado, o qual excita ressonncias do rolamento e da mquina. Como o rolamento gira, estes

23
impulsos iro ocorrer periodicamente com uma freqncia que depende unicamente da posio do
defeito (MacFadden, 1984). A severidade e extenso do defeito podem influenciar na forma do
pulso(Tando, 1997). Devido pequena durao do impulso, na maioria das vezes, a sua forma
desprezada, podendo ser modelado por uma funo de impulso ( t ), logo:


d (t ) = d 0 ( t k T
K =
d ) (2.34)

onde, os impulsos so gerados em intervalos regulares Td, e tm amplitude constante do. A


freqncia do defeito obtida pela expresso: fd = 1/ Td. A funo pode ser graficamente,
representada pela Figura 2.8.

(a) representao no tempo (b) representao na freqncia


Figura 2.8 Impulsos gerados pela passagem de esferas no defeito na pista estacionria.

Defeito localizado em ponto que tem movimento em relao regio de carregamento


Se o defeito est localizado em uma regio do rolamento que tem movimento em relao
regio de carga, seus impulsos sofrem uma modulao que ser proporcional ao carregamento.
Uma maneira de expressar a amplitude dos impulsos pode ser obtida pela multiplicao de uma
srie de impulsos d(t), produzidos por um defeito que no tem movimento em relao regio de

24
carregamento, pela distribuio de carregamento q(t), que pode ser obtida a partir da Equao
(2.35), expressa da seguinte forma:

q(t ) = 2 ( 1 cos ) para min mx


1
q0 1
(2.35)
0
para regio fora da faixa

(a) representao no tempo (b) representao na freqncia

Figura 2.9 Impulsos gerados pela passagem de esferas no defeito na pista girante.

25
A Figura 2.9 representa os impulsos modulados pela regio de carga do rolamento. A
modulao do impulso obtida pelo produto direto d(t).q(t), ambas reais e pares e suas
transformadas de Fourier, o produto de convoluo, D(f)*Q(f) so tambm reais e pares
(McFadden, 1984).

26
CAPTULO 3

TCNICAS DE DETECO DE FALHAS EM ROLAMENTOS

3.1 Introduo
As tcnicas que utilizam medidas de vibrao so largamente utilizadas e podem ser
classificadas em trs grupos de acordo com o domnio em que o sinal tratado. Tm-se os
mtodos no domnio do tempo, mtodos no domnio da freqncia e mtodos no domnio tempo-
freqncia que so os mais recentes.
Os mtodos no domnio do tempo so os mais simples. Destes mtodos os mais difundidos
so Nvel Global RMS e Fator de Crista. Alm destes, so usados os momentos de primeira,
segunda, terceira, quarta e sexta ordem, que so conhecidos como mdia, varincia, assimetria,
curtose e momento de sexta ordem sendo os trs ltimos normalizados em relao ao desvio
padro (Dyer & Stewart, 1978; Tando & Nakra, 1992). Estes mtodos so, em geral, qualitativos,
ou seja, podem, em alguns casos, indicar a presena de falha, porm no permitem a identificao
do tipo da falha.
Neste captulo, ser feito um estudo de tcnicas de identificao de falhas no domnio do
tempo e de tcnicas no domnio da freqncia.

27
3.2 Tcnicas de Identificao de Falhas em Rolamentos por Monitoramento
de Vibrao no Domnio do Tempo.

Mdia, nvel global rms, pico e fator de crista


Os mtodos no domnio do tempo: mdia absoluta (Xmed), nvel global rms (Xrms) e fator de
crista (Fcr) so os mais simples, sendo este ltimo a razo do valor de pico (Xpico) pelo valor do
Xrms. A mdia absoluta, o valor Xrms e o Fcr so dados pelas expresses:

n
X med = 1n x k , (3.1)
k =1

n
X rms = 1
n x
k =1
2
k ,
(3.2)

X pico (3.3)
Fcr = .
X rms

O valor do Xrms d uma estimativa do contedo de energia do sinal vibratrio, ele usado
para estimar a severidade de vibrao proveniente da estrutura de uma mquina ou de fatores
externos, sendo mais usado que a mdia (Mitchell, 1993). Na Figura 3.1, pode-se observar a
relao existente entre mdia, pico e valor rms e a amplitude de um sinal senoidal.

Figura 3.1 Mdia, valor rms e pico.

28
Na Figura 3.2, est representada um sinal de defeito na pista estacionria de um
rolamento.Com o surgimento de uma pequena falha no rolamento, o valor de Xpico sofre uma
elevao maior que o Xrms, como conseqncia o valor do Fcr sofre uma elevao.

Figura 3.2 Pico e valor de rms para um rolamento com defeito

Na Figura 3.3 (a), esto representados o valor de Xpico e o valor do Xrms para diferentes
condies do rolamento. A Figura 3.3 (b) apresenta a variao do Fcr para as mesmas condies.
Observa-se que, enquanto o defeito incipiente, o Xpico e o Fcr conseguem indicar de forma clara
o surgimento de uma falha na pista ou esfera do rolamento. Por outro lado, medida que o
defeito se espalha pela superfcie do rolamento o nvel de rudo aumenta, elevando o valor do
Xrms mais rpido que o valor de pico. Logo, o Fcr sofre uma diminuio em seu valor. O que
demonstra que o Fcr no um bom indicador de falhas em um estgio de falha severa
(Nepomuceno, 1999; Mitchell, 1993).

Figura 3.3 (a) pico e valor rms (b) fator de crista

29
Uma forma encontrada de eliminar este problema foi a criao do Fator K ( Fk ). Que o
produto do Xrms e Xpico, ou seja:

Fk = X pico X rms (3.4)

Na Figura 3.4, esto representados o fator K e o seu comportamento em relao condio


do rolamento.

Figura 3.4 Fator K

Outros fatores que vem sendo utilizados so fatores relacionados densidade de


probabilidade. Nos rolamentos sem falha, a densidade de probabilidade do sinal de acelerao de
um rolamento tem uma distribuio Gaussiana, logo o valor de assimetria tende a 0 e o valor de
curtose tende a 38% (Dyer & Stweart, 1978; Martin & Honarvar, 1995). A varincia (2),
assimetria ou skewness (3) e curtose (4) so parmetros estatsticos que podem ser usados
com o objetivo de auxiliar a deteco de falhas em rolamentos, pois com o surgimento da falha a
densidade de probabilidade do sinal de acelerao, de um rolamento, no mais uma
distribuio Gaussiana ocasionando assim, mudanas na varincia, assimetria e curtose (Dyer &
Stweart, 1978; Tandon, 1999).
Pode-se calcular a varincia, assimetria e curtose pelas seguintes expresses:
N

(x i )
2

2= i =1
, (3.5)
N

30
M3
3 = , (3.6)
3

M4
4 = , (3.7)
4
onde, momento de ordem n :

1 N
n = ( xi ) n ,
N i =1
(3.8)

e:
= mdia;
= Desvio Padro.

Com o surgimento de uma falha, no rolamento, o valor de curtose aumenta. medida que
a falha se espalha pela superfcie da pista ou esfera o valor de curtose diminui podendo atingir
valores iguais ou menores que trs mascarando uma possvel falha no rolamento (Tandon, 1999).
Com o objetivo de evitar erros alguns pesquisadores aconselham o uso da curtose em bandas de
freqncias selecionadas (Dyer, 1978; Martin & Honarvar, 1995; Tandon, 1999).
A Figura 3.5 representa o valor de curtose para uma senoide, um sinal ruidoso de um
rolamento sem defeito e um sinal de defeito na pista estacionria do rolamento.

(a) Sinal senoidal (b) Rudo (c) Defeito no rolamento

Figura 3.5 Valor de curtose para alguns sinais.

31
Um fato interessante relativo aos parmetros estatsticos que os momentos estatsticos
mpares do informaes sobre a posio do pico da densidade de probabilidade em relao ao
valor mdio, enquanto os parmetros relacionados a valores pares indicam a expanso ou
achatamento da distribuio. Para uma perfeita normal, os momentos mpares tendem a zero e os
momentos pares tm valores finitos (Martin & Honarvar, 1995). Os valores destes parmetros
obtidos para o sinal de um rolamento sem defeito e de um rolamento com defeito so diferentes,
o que demonstra que estes podem ser usados para indicar o surgimento de falha em um
rolamento.
A Figura 3.6 representa a assimetria que um momento estatstico de ordem impar.

Figura 3.6 Valores de assimetria de uma distribuio.

Um outro parmetro estatstico que pode ser usado com o objetivo de fornecer
informaes sobre o estado do rolamento o momento central de sexta ordem (6) (Dyer, 1978;
Samanta & Al-Blalushi, 2001). O momento de sexta ordem obtido a partir da expresso:

M6
Momento central de sexta ordem = 6 = (3.9)
6

32
3.3 Tcnicas de Identificao de Falhas em Rolamentos por Monitoramento
de Vibrao no Domnio da Freqncia.
Os mtodos apresentados no item anterior so mtodos qualitativos, possibilitam verificar o
surgimento de falhas, porm, no possibilitam identificar onde a falha ocorreu. Quando se deseja
identificar onde ocorreu a falha, utilizam-se mtodos no domnio da freqncia ou no domnio
tempo-freqncia. Porm, bom ressaltar que nem toda tcnica que utiliza o domnio da
freqncia possibilita identificar o tipo de falha.
Das diversas tcnicas no domnio da freqncia sero enfocadas as tcnicas de Densidade
espectral de potncia (Energia Residual), cepstrum e envelope com e sem uso de filtro adaptativo.

3.3.1 Mtodo da Energia Residual


Este mtodo proposto como uma alternativa aos parmetros utilizados como alarme de
defeito. Consiste em obter o sinal do rolamento sem defeito e em seguida calcula-se a densidade
espectral de potncia do sinal que servir de padro DEP(Sp). Quando se deseja saber a condio
do rolamento, uma nova aquisio feita e em seguida, calcula-se a sua densidade espectral de
potncia DEP(Sr). A energia residual o valor da rea obtida a partir do mdulo da diferena das
duas densidades. Para obteno das Densidades espectrais foi utilizado o mtodo proposto por
Welch (Proakis, 1996), Considerando um rolamento cujo sinal composto seguinte forma:

S r (t ) = n(t ) + d e f (t ) , (3.10)

onde:
Sr (t) = sinal do rolamento;
n(t) = parcela de normalidade do sinal;
def(t) = a parcela de defeito do sinal.

Caso o rolamento no apresente defeito, sua parcela de defeito ser nula, ou seja: def(t) = 0.
Caso contrrio esta parcela no ser nula, logo o a parcela do sinal referente ao defeito ser
obtida a partir da relao:
d e f (t ) = S r (t ) n(t ) . (3.11)

33
A Figura 3.7 representa a energia residual obtida para um rolamento com defeito na pista
interna. Na Figura 3.7 (a), esto representados os grficos da densidade espectral de potncia do
rolamento sem defeito (linha vermelha contnua) e do mesmo rolamento aps o surgimento de
defeito na pista interna. A Figura 3.7 (b) apresenta o grfico obtido a partir do mdulo da
diferena do sinal do rolamento com defeito e do sinal sem defeito. O valor obtido para energia
residual foi de 65.3551.

Figura 3.7 Energia residual.

Este mtodo se mostrou mais eficiente que os de varincia, curtose e rms para a deteco de
falhas em rolamentos, independente do carregamento e da velocidade (Almeida et al, 2001).

3.3.2 -Tcnica de Envelope


Para que a tcnica de envelope seja bem entendida necessria a apresentao de alguns
conceitos importantes: Modulao e Demodulao.

34
Modulao
Existem diversos tipos de modulao dos quais podemos destacar: modulao em
amplitude (AM), em freqncia (FM) e em fase (PM). Os rolamentos quando submetidos
velocidade constante, as falhas que ocorrem em pontos da pista ou esfera que se deslocam em
relao regio de carga sofrem modulao em amplitude (McFadden, 1984; Braun, 1986;
Mitchell, 1993).
Como foi visto no captulo anterior, para que haja uma modulao em freqncia no
rolamento necessrio que a freqncia de rotao do rolamento sofra variao durante o
processo de aquisio. Durante os ensaios realizados para esse trabalho, a velocidade de rotao
do rolamento foi mantida constante, logo se houver modulao em algum sinal de defeito, ser
em amplitude.
Para que haja modulao so necessrias duas ondas: uma moduladora e uma portadora. Na
modulao em amplitude a portadora ter sua amplitude modificada proporcionalmente ao sinal
modulante. A portadora dada por:

S p (t ) = Ap cos ( p t ) , (3.12)

onde,
Ap = amplitude da portadora;
p = freqncia da portadora.

Considerando-se um sinal qualquer modulante Sm(t) com freqncia menor que a


freqncia do sinal portador. Variando-se a amplitude da portadora, proporcionalmente
moduladora Sm(t) a amplitude instantnea ser:

A(t ) = Ap [1 + K S m (t )] , (3.13)

onde K uma constante conhecida como sensibilidade de amplitude.

Obtendo-se uma funo modulada dada por:

S AM (t ) = A(t ) cos ( p t ) = Ap [1 + K S m (t )]cos ( p t ) . (3.14)

35
Considerando-se que o sinal modulador Sm(t) um sinal senoidal tem-se:

S m (t ) = Am cos ( m t ) . (3.15)

Substituindo-se a Eq. (3.15) na Eq. (3.14), obtm-se:

S AM (t ) = [ Ap + KAm cos ( m t )] cos ( p t ) . (3.16)

Expandindo-se a Eq. (3.16), obtm-se a seguinte expresso:

KA KA
S AM (t ) = Ap cos ( p t ) + m cos ( p m ) t + m cos ( p + m ) t .
14 4244 3 1244424443 1244424443 (3.17)
Portadora
Banda lateral Inferior Banda lateral Superior

Um parmetro importante na modulao o ndice de modulao (m), que pode ser obtido
a partir da razo entre a maior amplitude do sinal modulador pela maior amplitude do sinal
portador. Quando o ndice de modulao atinge valor maior que a unidade, haver distoro na
modulao (Haykin,1989;Haykin & Veen, 2001).

Am < 1 no haver distoro


m= m
Ap > 1 haver distoro

Com a substituio do termo Am por Ap.m na Equao (3.17), obtm-se:

Km A p Km Ap
S AM (t ) = A p cos ( p t ) + cos ( p m ) t + cos ( p + m ) t . (3.18)
2 2

A Transformada de Fourier a um co-seno dada por:

[ cos ( x t ) ] = ( x ) + ( + x ) , (3.19)

36
Logo, aplicando-se a Transformada de Fourier funo modulada dada pela Equao
(3.18), obtm-se:

[ S AM ( t ) ] = Ap [ ( p ) + ( + p )] +

[ ( ( p m )) + ( + p m )] +
KmAp
2 (3.20)
[ ( ( p + m )) + ( + p + m )],
KmAp
2

onde, a Figura 3.8 representa o espectro obtido aps a aplicao da transformada de Fourier.

Figura 3.8 Espectro de Freqncia de um Sinal AM

Observando-se a Figura 3.8, pode-se verificar que quanto maior a amplitude da freqncia
portadora maiores sero as amplitudes do espectro. No caso de falhas em rolamentos, estas
amplitudes esto diretamente relacionadas s amplitudes das cargas na regio de carregamento.
Na Figura 3.9, esto representadas uma funo portadora, uma funo moduladora, a
modulao e o espectro da funo modulada. Verifica-se que no espectro da funo modulada
aparece a freqncia do sinal portador ladeada por duas freqncias espaadas, da principal, de
um valor igual freqncia do sinal de modulao.

37
Quando em um rolamento ocorre uma falha em uma ponta da pista que se movimenta, em
relao regio de carga, haver uma modulao cuja freqncia igual a do deslocamento do
ponto de falha em relao regio de carregamento.

Figura 3.9 (a) sinal portador; (b) sinal modulador; (c) sinal modulado;
(d) fft do sinal modulado

Demodulao
Como visto na Figura 3.9 (c), aps a modulao, obtm-se um sinal SAM(t) cujos picos
encontram-se ligados por uma curva, representada pela linha tracejada, denominada de envelope.
O processo de demodulao em amplitude consiste em extrair o envelope. Na obteno do
envelope, pode ser usado um processo analgico atravs de placas chamadas de detector de
envelope ou digitalmente atravs da transformada de Hilbert (Haykin, 1989; Haykin & Veen,
2001).

38
Por ser um procedimento de fcil implementao e verstil, optou-se pela utilizao da
Transformada de Hilbert. A transformada de Hilbert expressa uma relao entre as componentes
reais e imaginrias da transformada de Fourier de um sinal causal. Sinal causal todo sinal que
nulo para o tempo negativo (Bendat & Piersol, 1986; Randal, 1987).
Todo sinal causal pode ser obtido pela relao entre um sinal par e um sinal mpar. A
Figura 3.10 (a), (b) e (c) representa um sinal causal e a funo par e impar que adicionadas geram
o sinal causal.

xs(t)

(a)

t(s)
xpar(t)
(b)

t(s)
ximp(t)

(c)

t(s)

Figura 3.10 - sinal causal (a) sinal causal; (b) funo par; (c) funo impar.

Observando-se a Figura 3.10 pode-se ver que o sinal causal, pode ser obtido a partir da
relao:

x S (t ) = x par (t ) + ximp (t ) (3.21)

39
onde:
xpar(t) = funo par;
ximp(t) = funo impar.

Usando-se uma funo sinal sgn(t), onde sgn(t) = 1 para t > 0 e sgn(t) = -1 para t < 0, a
partir da qual as funes, par e impar podem ser expressas da seguinte forma:

xpar(t) = ximp(t) sgn(t)


(3.22)
ximp(t) = xpar(t) sgn(t).

A relao acima garante que os sinais pares e mpares no so independentes. A partir


destes conceitos iniciais, sero desenvolvidas algumas relaes com a transformada de Fourier
com o objetivo de relacionar as componentes pares e mpares do sinal e as partes reais e
imaginrias da transformada Fourier. Como a nica diferena entre as transformadas direta e
inversa de Fourier o sinal da exponencial, algumas relaes podem ser estabelecidas. De forma
mais geral, as seguintes relaes so vlidas (Randal, 1987):

(3.23)
x ( t ) X ( f ) x ( t ) X ( f ) x ( t )

Tem-se ainda, que para um sinal real a propriedade:


X ( f ) = x ( t ) e i 2 ft dt = X ( f ) ,

(3.24)
vlida, onde X*(-f) o conjugado de X(f), logo:

Re ( f ) = Re( f ) e Im ( f ) = Im( f ) (3.25)

X ( f ) = Re( f ) + i Im( f ) (3.26)

40
Pode-se concluir que a parte real da transformada de Fourier uma funo par e a parte
imaginria uma funo mpar. Da Equao 3.23, tem-se que para um sinal real e par x(t)=x(-t),
pode-se ento concluir que X(f) =X(-f). A partir da Equao 3.24 chega-se a:

Re( f ) + i Im( f ) = Re( f ) i Im( f ) (3.27)

Logo, para que a relao seja vlida Im(f) = 0. Seguindo-se o mesmo procedimento
anterior, para um sinal real e mpar, podemos afirmar que:
- Para um sinal real par o seu espectro real par;
- Para um sinal real impar o seu espectro imaginrio e impar.

De posse das relaes observadas anteriormente, volta-se as Equaes 3.21 e 3.22, a fim de
se estabelecerem algumas relaes entre as componentes reais e imaginrias da transformada de
Fourier do sinal, assim:
{x(t )}= {x par (t )} + {ximp (t )} (3.28)

{x(t )}= X ( f ) = X Re ( f ) + iX im ( f ) (3.29)

Levando-se em conta as relaes estabelecidas anteriormente, tem-se:

X Re ( f ) = {x par (t )} (3.30)

e
i X im ( f ) = {ximp (t )} (3.31)

Como dito anteriormente, a transformada de Hilbert expressa a relao entre a parte real e
imaginria da transformada de Fourier de um sinal, tem-se que:
X Re ( f ) = {x par (t )}= {ximp sgn(t )} (3.32)

Pelo teorema da convoluo, a relao acima pode ser reescrita da seguinte forma:
X Re ( f ) = {ximp } {sgn(t )} (3.33)

41
Como {sgn(t )}=
1
, a Equao 3.32 pode ser reescrita obtendo-se:
i f

1 1
X Re ( f ) = iX im ( f ) = X im ( f ) (3.34)
i f f

Logo, a transformada de Hilbert do sinal pode ser expressa por:


1
H {x (t )}=
1 1
x( ) t = x( t ) t

(3.35)

O grfico (c) da Figura 3.11 representa um sinal que, aps o processo de modulao, foi
envelopado, e o grfico (d), representa o envelope obtido aps a aplicao da transformada de
Hilbert.

Figura 3.11 Demodulao de um sinal; (a) sinal portador; (b) sinal modulador;
(c) sinal modulado; (d) envelope do sinal modulado.

42
Tcnica de Envelope
A tcnica de envelope composta de um conjunto de procedimentos aplicados ao sinal
(Figura 3.12).

Figura 3.12 Procedimento adotados na tcnica de Envelope

Aplicao da Transformada de Fourier ao Sinal


A transformada de Fourier do sinal de acelerao o primeiro passo a ser tomado quando
vai se usar a tcnica de envelope. Aps aplicao, o sinal obtido analisado com o objetivo de se
definir a faixa de filtragem.
O que se busca, nesta etapa, localizar uma faixa de freqncias onde houve elevao, em
relao s medidas anteriores de picos de freqncia. Esta elevao ocorre devido excitao de
freqncias naturais caractersticas do rolamento ou estrutura, devido falha no rolamento. Em
muitos casos, quando no h dados anteriores ou quando a quantidade de energia do sinal de
falha pequena, h uma certa dificuldade em localizar esta faixa. Uma alternativa usar um filtro
com uma banda de filtragem maior (Mitchell, 1993).

Filtro Passa Banda


Nesta etapa, aplicado ao sinal um filtro passa banda, cujo objetivo eliminar baixas
freqncias de alta amplitude, que em geral, esto relacionadas ao desalinhamento e ao
desbalanceamento. Nesta primeira etapa, um dos problemas encontrados a definio do
tamanho da banda do filtro, pois alguns especialistas aconselham que a banda de corte tem que
estar em torno de uma regio em que ocorreu excitao de freqncias naturais caractersticas
excitadas devido falha. Muitas vezes, a definio desta faixa difcil, principalmente, se a falha
for incipiente que tem grau de energia baixo. Desta forma no haver uma elevao,
considervel, na regio de excitao de freqncias naturais. Por outro lado, outros especialistas

43
aconselham que regio de filtragem pode ter uma banda maior desde que a freqncia inicial do
filtro seja no mnimo dez vezes a freqncia de rotao da pista girante (Mitchell, 1993).
Pode-se observar que, se no h um conhecimento prvio das freqncias de ressonncia do
rolamento ou estruturas, que sero excitadas pelo defeito, a escolha das bandas de filtragem passa
a ser um mtodo de tentativa e erro.

Aplicao da Transformada de Hilbert


A aplicao da transformada de Hilbert um processo de demodulao, como foi visto
anteriormente. O seu objetivo a obteno do envelope do sinal de defeito, que um sinal de
baixa freqncia. Portanto, para cada tipo de defeito, o envelope traz informaes caractersticas
do defeito.

Aplicao da Transformada de Fourier ao Envelope


Esta a ltima etapa do mtodo de envelope. Aps a aplicao da transformada de Fourier
ao envelope do sinal, so obtidas as freqncias dos defeitos. Se a freqncia obtida F1 e tem
como bandas laterais 2x F1, 3x F1, ... pode-se concluir que a falha ocorreu na pista parada em
relao regio de carregamento. Caso a freqncia principal obtida seja F1 e as bandas laterais
estejam espaadas com valores de freqncias igual freqncia de rotao, pode-se concluir que
a falha est na pista girante em relao regio de carregamento. Se por outro lado freqncia
principal tem como bandas laterais freqncias com valores iguais freqncia da gaiola, pode-
se concluir que o defeito na esfera (McFadden, 1984).

Filtros Adaptativos
Na tcnica de envelope, aps o sinal passar pelo filtro passa banda, grande parte do rudo
do sinal eliminada. Porm, em alguns casos, a parcela de rudo restante no sinal compromete o
desempenho da tcnica de envelope. Este problema pode ser minimizado filtrando mais uma vez
o sinal antes da aplicao da transformada de Hilbert. Uma alternativa seria usar um filtro de
Kalmann, Figura 3.13.

Figura 3.13 Filtragem de um sinal com rudo.

44
Onde, Xk o sinal de entrada do filtro contaminado pelo rudo nk, Hk(Z) a funo
transferncia do filtro cujo objetivo deixar passar somente o sinal Xk.. Para que esta eliminao
fosse feita de forma satisfatria seria necessrio um conhecimento prvio do sistema e do sinal
desejado, assim os parmetros do filtro poderiam ser definidos (Widrow & Stearns, 1985).
Uma forma alternativa para retirada do rudo nk a utilizao de um filtro adaptativo cujos
parmetros no so fixos e se ajustam de acordo com as caractersticas do sinal. O diagrama
mostrado na Figura 3.14 representa um filtro adaptativo com seus componentes.

Figura 3.14- Diagrama representativo de um filtro adaptativo.

Onde Xk o sinal de entrada do filtro, yk a sada do filtro, dk a sada desejada e Hk(Z) a


funo transferncia do filtro que sofrer modificao em seus parmetros atravs de um
algoritmo adaptativo, at que o erro seja minimizado. O erro dado pela seguinte expresso:

k = d k yk . (3.36)

A representao vista na Figura 3.14 tem um significado ilustrativo, pois, no faz sentido a
busca de uma sada desejada se a mesma j conhecida. Um algoritmo que pode ser usado na
implementao do filtro adaptativo o Least-Mean Square (LMS) (Stearns,1996).

Algorithm Least-Mean Square (LMS)


Este o algoritmo mais usado na implementao de filtros adaptativos, pois alm de ser
simples de implementar eficiente. Este filtro surgiu na literatura em 1960, e desde ento tem

45
servido para um grande nmero de pesquisas, bem como suporte para evoluo de muitos
algoritmos adaptativos (Stearns,1996). A relao entre o sinal de entrada e sinal de sada :

L
y k = bn (k ) xk n (3.37)
n =0

onde, L nmeros de coeficientes do filtro, bn(k) so os coeficientes do filtro que iro variar
atravs da aplicao do algoritmo adaptativo. Como o algoritmo adaptativo est relacionado
diretamente com a minimizao do valor do erro quadrtico mdio E[2] e observando-se a
Equao 3.37 verifica-se que os parmetros do filtro esto relacionados com o erro, j que a sada
yk depende dos parmetros bn(k). Portanto, h uma relao quadrtica entre o erro e os parmetros
bn(k) no algoritmo adaptativo. A ttulo de ilustrao, considerando-se somente um coeficiente do
filtro (L=0) tem-se um valor b0(0) que a condio inicial do parmetro, conforme Figura 3.15,
medida que o algoritmo vai sendo processado o parmetro tende para um ponto de mnimo b0*,
obtendo-se o ponto de mnimo do erro. Desta forma, o sinal de sada yk est prximo do sinal de
sada desejada dk.

Figura 3.15- Erro quadrtico mdio.

A tcnica utilizada pelo algoritmo LMS baseada no mtodo do passo descendente que usa
a seguinte forma vetorial:
B k +1 = B k k (3.38)

onde, Bk o vetor dos coeficientes do filtro, que pode ser expresso da seguinte forma:
B k = [ b0 (k ) KbL (k ) ]T ,

46
e k o vetor gradiente, dado pela seguinte expresso:

Vetor gradiente: k =
[ ]
E k2 E k2
= K
[ ]
E k2 [ ] T

.
B k b0 (k ) bL (k )

Na Equao 3.38, taxa de convergncia que est diretamente relacionada velocidade


de convergncia do algoritmo e -k o gradiente negativo da superfcie gerada pelos
coeficientes. Ao final do processamento -k tende para zero.
Na prtica, a maior dificuldade encontrada no processo estimar o gradiente da superfcie,
pois no se tem um conhecimento prvio da mesma. Esta dificuldade pode ser resolvida usando
um gradiente que estimado baseando-se no erro instantneo quadrtico.

k2 (d k y k )
k = = 2 k (3.39)
B k B k

Como dk independe dos coeficientes do filtro e yk pode ser expressa em termos da entrada
do filtro, a Equao 3.39 pode ser reescrita como:


k = 2 k X k (3.40)

onde, Xk um vetor de valores do sinal de entrada:

X k = [ x k x k 1 L x k L ] T .

A Equao 3.38 pode ser reescrita da seguinte forma:


B k + 1 = B k 2 X k
(3.41)

O esquema do filtro adaptativo utilizado est mostrado na Figura 3.16, onde o sinal de
entrada utilizado como sinal desejado. O sinal de entrada do filtro o sinal de entrada com

47
atraso, que escolhido de modo que a sada do filtro yk deve ser igual sada desejada dk
(Stearns,1996).

Figura 3.16- Diagrama representativo de um filtro adaptativo com entrada nica.

A resposta desejada, [ dk ], contem componentes do sinal e rudo. Note que a seqncia de


entrada do filtro simplesmente uma verso atrasada da resposta desejada. O atraso, Z-1,
selecionado de tal foram que a componente de rudo em dk e Xk no tenham correlao. Desta
foram o erro mdio quadrtico minimizado, quando o dk e yk so to prximos quanto possvel,
durante o processo de adaptao os parmetros do filtro so ajustados, a fim de passar as
componentes do sinal e atenuar o rudo (Stearns,1996).

3.3.2- Cepstrum
Anlise de cepstrum o nome dado a um conjunto de tcnicas que envolvem funes que
podem ser consideradas como um "espectro do logaritmo de um espectro". Entretanto,
atualmente a definio mais usual do cepstrum a "Transformada Inversa do logaritmo do
Espectro de Potncia" (Randal, 1987). Que obtido da seguinte forma:

C ( x (t )) = 1 { log (G xx ( x (t )))} (3.42)

48
Esta anlise possibilita a identificao de famlias de picos harmnicos presentes no
espectro de freqncia do sinal. A aplicao do logaritmo na amplitude enfatiza os picos
harmnicos e reduz a influncia de qualquer aleatoriedade imposta pelo caminho percorrido pelo
sinal da falha at o ponto de aquisio do sinal (Randal, 1987). Quando a falha ocorre na pista
girante do rolamento, aparecer um pico cujo valor inverso do tempo ao qual o mesmo
corresponde, igual freqncia de rotao do eixo, que moduladora do sinal. Se o defeito na
pista estacionria, aparecem vrios picos com espaamentos iguais. O valor inverso do tempo de
espaamento dos picos, igual freqncia do defeito (Barkov & Barkova, 1995).

49
CAPTULO 4

APLICAO DAS TCNICAS EM MODELOS MATEMTICOS

4.1 Introduo
Neste captulo, so apresentados alguns modelos matemticos de defeitos. Os defeitos
apresentados representam falhas na pista interna, pista externa e esfera. Em seguida,
demonstrada a influncia de velocidade de rotao e rudo nos parmetros estatsticos. Tambm,
so feitas comparaes entre as tcnicas de envelope com e sem uso do filtro adaptativo. Ao final
do captulo, ser aplicada a tcnica de Cepstrum aos diversos sinais de defeitos.

4.2 Modelo Matemtico de Defeitos nos Rolamentos


No captulo 2, foram apresentados os diversos tipos de carregamentos aos quais esto
submetidos os rolamentos. Tambm foram mostradas as relaes existentes entre as falhas e a
regio de carregamento. A seguir, so apresentados modelos que simulam as falhas tratadas no
captulo anterior, a partir das equaes, nele propostas levando-se em conta que a pista interna
estacionria.

50
Aos modelos obtidos, sero aplicadas tcnicas de anlise de sinais para deteco de falhas
buscando-se, assim, uma compreenso de como essas falhas so detectadas em cada tcnica.
Os parmetros usados na implementao dos modelos foram ajustados a partir de dados
obtidos em ensaios de diversos tipos de falhas induzidas. Aps a obteno dos parmetros, foram
desenvolvidos modelos no MATLAB. Os parmetros utilizados esto apresentados na Tabela 4.1.

Tabela 4.1 Parmetros utilizados para implementao dos modelos matemticos


obtidos a partir de rolamentos com falhas induzidas.
Significado Parmetro Valor
Nmero de pontos no Tempo N 4096
Resoluo em Freqncia df 4Hz
Perodo de anlise no tempo T=1/df 0,25s
Intervalo de Discretizao dt=T/N 6x 10-5s
Freqncia de Rotao da Pista Girante fr 90Hz
Freqncia de defeito na Pista Interna fpi=6.0889 fr 548Hz
Freqncia de defeito na Pista Externa fpe=4.0444 fr 364Hz
Freqncia de defeito na Esfera fes=5.8670 fr 528Hz
Freqncia central de Ressonncia na Pista Interna fcpi 5400Hz
Freqncia central de Ressonncia na Pista Externa fcpe 5000Hz
Freqncia central de Ressonncia na Esfera fces 2100Hz

Freqncia Central de Ressonncia


A freqncia central caracterstica fc para um sinal de falhas est representada na Figura
4.1. Existe uma freqncia central caracterstica para cada tipo de defeito. Essa diferena entre as
freqncias est relacionada com o caminho percorrido pela excitao proveniente do defeito at

51
o ponto de aquisio do sinal. Esse fato pode ser observado atravs de aquisio dos sinais de
defeito com falhas induzidas em diferentes pontos do rolamento.

(a) Rolamento com defeito na pista


Externa

Figura 4.1 Freqncia central de ressonncia

Modelo de Defeito na Pista Interna


Considerando-se que a pista interna encontra-se parada, os impulsos gerados pela passagem
das esferas em um defeito localizado nessa pista so de mesma amplitude com espaamento
constante entre os impulsos, conforme Figura 2.8 do captulo 2. Levando-se em considerao os
parmetros da Tabela 4.1, foi obtido um modelo que possibilita gerao de um sinal de defeito na
pista interna.
A Figura 4.2 (a) representa o modelo de um sinal no tempo do rolamento com defeito na
pista interna. Os parmetros usados para sua implementao foram: velocidade de rotao da
pista externa de 45Hz e freqncia central fc= 5400Hz. Na Figura 4.2(b), est apresentado o
grfico obtido aps a aplicao da FFT ao sinal.

52
Os impulsos tm um espaamento constante de Td. Logo, a freqncia caracterstica do
defeito fdpi= 1/Td .

Figura 4.2 Sinal de defeito na pista interna do rolamento

Modelo de Defeito na Pista Externa


Como a pista externa do rolamento a pista girante, o defeito localizado nela tem um
movimento em relao regio de carga. Desta forma, o sinal de defeito representado por um
sinal modulado cuja onda portadora semelhante ao sinal de defeito na pista parada e, a onda
moduladora tem freqncia igual de rotao da pista. Esta modulao causar o surgimento de
bandas laterais freqncia de defeito e com espaamento de valor igual freqncia de
modulao.
O tamanho da regio de carga definir o nmero de impulsos contidos em cada modulao.
A Figura 4.3 (a) representa o sinal de defeito do rolamento da pista externa, onde a freqncia de
rotao de 45Hz e a freqncia central de 5000Hz, a partir dela tem-se que a freqncia de

53
modulao fmod= 1/Tm e a freqncia de defeito fdpe=1/Td. A FFT do sinal do defeito est
representada pela Figura 4.3(b).

Figura 4.3 Sinal de defeito na pista externa do rolamento

Freqncia de defeito na Esfera


Em alguns casos, o sinal de defeito na esfera modulado pela freqncia da gaiola
(McFadden, 1984). Muitas vezes, esta modulao no bem visvel, pois h uma diversidade
muito grande de gaiolas no s na sua forma como no material utilizado na sua confeco. A
Figura 4.4 (a) representa o sinal de defeito na esfera do rolamento submetido a uma velocidade de
rotao de 45Hz, freqncia de gaiola de 18Hz e fc=2100Hz, pode-se, ainda, verificar que a

54
freqncia do defeito fes=1/Td e a freqncia de modulao fmod=1/Tm. A Figura 4.4 (b)
representa o espectro de freqncia obtido aps a aplicao da FFT ao sinal de defeito.

Figura 4.4 Sinal de defeito na esfera do rolamento.

4.3 Influncia da Velocidade de Rotao e Nvel de Rudo nos Parmetros


Estatsticos
Alguns parmetros estatsticos RMS, pico mximo, fator de crista, fator K, mdia,
varincia, assimetria, curtose e momento de sexta ordem podem ser usados para auxiliar ou
detectar a presena de falhas em rolamentos. Para utiliz-los de forma segura, necessrio um
conhecimento do seu comportamento em relao variao de velocidade e ao tamanho da falha.

55
Nos rolamentos com descascamento, medida que a falha aumenta, os picos caractersticos
sofrem aumento de amplitude destacando-se claramente do rudo do sinal e, algumas vezes,
tornam-se visveis no sinal de acelerao do rolamento antes mesmo de serem tratados. Essas
alteraes nas caractersticas do sinal da falha acarretam mudanas nos parmetros estatsticos.
Outro dado que pode trazer alteraes nos parmetros estatsticos a velocidade. Com o
objetivo de constatar como e quais parmetros sofreram mudanas em relao velocidade e ao
tamanho da falha, foram utilizados modelos matemticos que caracterizam diferentes tamanhos
de falhas com diferentes velocidades. As velocidades de simulao foram as mesmas utilizadas
na bancada de ensaios (que ser apresentada posteriormente): 8,33Hz, 20Hz, 45Hz, 75Hz, e
116,66Hz. Para simular vrios tamanhos de falhas foram utilizados diferentes nveis de relao
sinal-rudo (SNR), desde um nvel de 0,20 que representa um rolamento com rudo alto, at uma
relao de 0,80 que representa um rolamento com defeito severo (Figura 4.5).

(a) Relao sinal rudo SNR =0,20 (b) Relao sinal rudo SNR =0,40

(c) Relao sinal rudo SNR =0,60 (d) Relao sinal rudo SNR =0,80

Figura 4.5 Rolamento com diferentes nveis de relao sinal-rudo

Supondo-se que a relao sinal-rudo est correlacionada com o tamanho da falha, ou seja,
quanto maior a reao sinal-rudo maior ser o tamanho da falha. Os diferentes sinais
apresentados na Figura 4.5 sero utilizados nas etapas seguintes.

56
Anlise dos Resultados Obtidos Para Rolamentos Com Falha na Pista Interna
Na Figura 4.6, esto representados os grficos obtidos para RMS, pico mximo, fator de
crista e fator K, para rolamentos com defeito na pista interna. As falhas foram modeladas, com o
objetivo de simular descascamento causado por fadiga, com diferentes tamanhos, desde um sinal
com relao sinal-rudo R1 = 0,20 at R4 = 0,80. Observou-se que, medida que o nvel sinal-
rudo aumenta, ou seja, que o tamanho da falha vai progredindo, o nvel RMS, pico mximo e
fator K crescem e o fator de crista decresce.

Figura 4.6 Variao de parmetros estatsticos em relao a velocidade e


tamanho da Falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de
Crista; (d) Fator K.

Os parmetros estatsticos, mdia, varincia, assimetria, curtose e o momento de sexta


ordem esto representados na Figura 4.7, onde, pode-se observar que os valores da mdia e

57
varincia crescem medida que a velocidade e o tamanho da falha aumentam, enquanto os
demais parmetros diminuem. interessante ressaltar, ainda, que a curtose tende para o valor 3
que representa um rolamento sem falha, havendo um mascaramento da falha no rolamento.

Figura 4.7 Variao de parmetros estatsticos em relao velocidade e


tamanho da falha, (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria;
(d) Curtose e (e) Momento de Sexta ordem.
.

58
Anlise dos Resultados Obtidos Para Rolamentos Com Falha na Pista Externa
Os valores obtidos para os parmetros estatsticos, RMS, pico mximo, fator de crista e
fator K, para os rolamentos com defeitos na pista externa esto representados na Figura 4.8. As
tendncias observadas para rolamentos com falhas na pista externa so semelhantes s
observadas para rolamento com falha na pista interna.

Figura 4.8 Variao de parmetros estatsticos em relao a velocidade e


tamanho da Falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de
Crista; (d) Fator K.

Os parmetros de mdia, varincia, assimetria, curtose e momento de sexta ordem podem


ser analisados atravs da Figura 4.9. Como no caso anterior, as tendncias obtidas para estes

59
parmetros estatsticos so semelhantes aos para pista interna, exceto no caso da assimetria, onde
os parmetros no tm tendncia definida.

Figura 4.9 Variao de parmetros estatsticos em relao a velocidade e tamanho da Falha ,


(a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento de Sexta ordem.

60
Anlise dos Resultados Obtidos Para Rolamentos Com Falha na Esfera
A tendncia de crescimento dos parmetros estatsticos, RMS, pico mximo, fator de crista
e fator K (Figura 4.10), obtidos para os rolamentos com defeitos na esfera, semelhante
tendncia dos rolamentos com defeitos nas pistas interna e externa.

Figura 4.10 Variao de parmetros estatsticos em relao a velocidade e


tamanho da Falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de
Crista; (d) Fator K.

Na Figura 4.11, pode-se observar que os parmetros estatsticos, mdia, varincia,


assimetria, curtose e momento de sexta tm tendncias semelhantes s obtidas para os rolamentos

61
com defeito na pista interna e externa; e para a esfera, tambm, a assimetria no tem tendncia
definida sendo totalmente aleatria.

Figura 4.11 Variao de parmetros estatsticos em relao a velocidade e tamanho da falha,


(a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento de Sexta ordem.

62
Na Tabela 4.2, esto dispostos os diversos parmetros estatsticos para as falhas mostradas
anteriormente, e suas tendncias de variao so similares em relao velocidade de rotao do
rolamento e, ao tamanho da falha, exceto para falha na gaiola.

Tabela 4.2. Tendncias dos parmetros estatsticos.


Defeito na ndice Pico Fator Fator k Mdia Curtose Varian. Assim. M(6)
RMS mximo Crista
sem
Pista Interna tendncia
definida
sem sem
Pista Externa tendncia tendncia
definida definida
sem sem
Esfera tendncia tendncia
definida definida

De uma forma geral, pode-se verificar que os parmetros estatsticos mantiveram as


mesmas tendncias para os diferentes tipos de falhas. A assimetria teve uma tendncia definida
somente para falhas na pista interna nos demais casos o seu comportamento foi totalmente
aleatrio. Em todos os tipos de falha o pico mximo apresentou uma certa irregularidade o que
impossibilitou verificar uma tendncia bem definida.
Um fato interessante foi observado na curtose e no momento de sexta ordem, que
possibilitavam uma diferenciao do tamanho das falhas somente em baixas velocidades.
medida que a velocidade aumentava no havia possibilidade de diferenciao.

4.4 Aplicao das Tcnicas de Deteco de Falhas no Domnio da Freqncia


nos Modelos Matemticas de Falhas em Rolamentos.
Tcnicas de deteco de falhas no domnio da freqncia so aplicadas aos diversos
modelos de falhas. Inicialmente, foi aplicada a tcnica da energia residual e, em seguida, utilizou-
se tcnica de envelope sem e com uso do filtro adaptativo e, alm dessas tcnicas no domnio da
freqncia foi aplicada o cepstrum.

63
Mtodo da Energia Residual
A energia residual de diversos tipos de falhas em rolamentos esto representados na Figura
4.12. A Figura 4.12(a) representa o grfico da energia residual de um rolamento com defeito na
pista interna. A energia cresce medida que a velocidade e o tamanho da falha aumentam e as
curvas obtidas para os diferentes tamanhos de falha, R1, R2, R3 e R4 ficam muito prximas a
ponto de impossibilitar a diferenciao das mesmas.
A Figura 4.12(b) representa o grfico da energia residual de um rolamento com defeito na
pista externa. Neste caso, j h possibilidade, pequena, de diferenciao de cada curva de defeito.
Na Figura 4.12(c), tem-se o grfico da energia residual de um rolamento com falha na
esfera, j para este caso, as curvas de defeito encontram-se espaadas uma da outra.
Foi observado que para todas as falhas, simuladas neste captulo, a energia residual tem
uma tendncia de crescimento medida que a velocidade e o tamanho da falha aumentam.

(a) Pista Interna (b) Pista Externa (c) Esfera

Figura 4.12 Energia Residual de Rolamentos com Defeito nas Pistas Interna e Externa e Esfera

Aplicao da Tcnica de Envelope


A tcnica de envelope ser aplicada aos modelos matemticos de falhas nas pistas interna e
externa e na esfera. Todos os sinais simulam rolamentos com velocidade de 90Hz com uma

64
relao sinal-rudo de 0,60. Optou-se por apresentar um caso para cada tipo de falha, pois
independente da velocidade e do tamanho da falha, os resultados obtidos eram semelhantes, no
havendo assim, necessidade de apresentao de outros modelos.

Aplicao da Tcnica de Envelope a Rolamentos com Falha na Pista Interna


O sinal simulado para um rolamento com defeito na pista interna est representado pela
Figura 4.13. A Figura 4.13(a) apresenta o sinal aps a passagem pelo filtro passa banda. Na
Figura 4.13(b) tem-se o espectro obtido pela tcnica de envelope. A Figura 4.13 (c) apresenta o
espectro do sinal obtido atravs da tcnica de envelope com uso do filtro adaptativo. Pode-se
observar que, a aplicao do filtro adaptativo evidencia somente o pico que representa a
freqncia do defeito.

(a) Sinal de defeito no tempo

(b) Envelope sem Filtro Adaptativo (c) Envelope com Filtro Adaptativo

Figura 4.13 Aplicao da tcnica de envelope em um rolamento com defeito na pista interna

Aplicao da Tcnica de Envelope a Rolamentos com Falha na Pista Externa


Na Figura 4.14, tem-se o modelo de um sinal de defeito na pista externa submetido a uma
velocidade de 90Hz. A Figura 4.14 (a) apresenta o sinal simulado de um rolamento aps a

65
aplicao de um filtro passa banda. Em seguida, foi obtido o espectro do sinal atravs da tcnica
de envelope sem filtro adaptativo (Figura 4.14 (b)). O espectro do sinal obtido atravs da tcnica
de envelope com uso do filtro adaptativo est representado na Figura 4.14 (c).
Observa-se, que o envelope com filtro adaptativo evidencia o pico de freqncia e atenua
seus mltiplos.

(a) Sinal de defeito no tempo

(b) Envelope sem Filtro Adaptativo (c) Envelope com Filtro Adaptativo

Figura 4.14 Aplicao da tcnica de envelope em um rolamento com defeito na pista externa

Aplicao da Tcnica de Envelope a Rolamentos com Falha na Esfera


O modelo do sinal de um defeito na esfera est mostrado na Figura 4.15(a). O espectro do
sinal, obtido atravs da tcnica de envelope sem uso do filtro adaptativo, est mostrado na Figura
4.15 (b). A Figura 4.15 (c) apresenta o espectro do sinal obtido atravs da tcnica de envelope
com uso do filtro adaptativo. H pouca diferena entre os espectros obtidos, a no ser no que se
refere amplitude. Onde para todos os casos, a aplicao do filtro adaptativo atenuou,
significativamente, as amplitudes das freqncias.

66
(a) Sinal de defeito no tempo

(b) Envelope sem Filtro Adaptativo (c) Envelope com Filtro Adaptativo

Figura 4.15 Aplicao da tcnica de envelope em um rolamento com defeito na esfera.

Aplicao do Cepstrum
O cepstrum ser aplicado aos modelos matemticos de rolamentos com falhas nas pistas
externa e interna, e esfera. Os modelos utilizados na obteno do cepstrum so semelhantes aos
utilizados na tcnica de envelope, ou seja, a relao sinal-rudo utilizada de 0,60 e a velocidade
para simulao de 90Hz.

Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com Falha na Pista Interna


Para um sinal com freqncia de defeito na pista interna de 546Hz foi aplicado o cepstrum.
Atravs da Figura 4.16, pode-se determinar a freqncia de defeito pelos picos evidenciados.
Observa-se que entre os picos o espaamento de 1,8311x10-3s, cujo valor inverso 546Hz, que
a freqncia de defeito na pista estacionria.

67
Figura 4.16 Aplicao do Cepstrum ao sinal de defeito na pista interna.

Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com Falha na Pista Externa


Na Figura 4.17, tem-se o cepstrum de um rolamento com defeito na pista externa. O
primeiro pico de valor 2,747x10-3s tem valor inverso de 364Hz, isso corresponde freqncia do
defeito e o segundo pico de 0,011s, com valor inverso de 90Hz, que coincidente com a
freqncia de modulao do sinal de defeito. Como foi visto anteriormente, se o defeito est
localizado na pista que se movimenta em relao regio de carga, o sinal tem uma modulao
que corresponde freqncia de rotao da pista.

Figura 4.17 Aplicao do Cepstrum ao sinal de defeito na pista externa

Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com Falha na Esfera


O cepstrum, aplicado ao modelo matemtico de um rolamento com defeito na esfera est
representado na Figura 4.18. Pode-se observar que o pico de 1,8921x10-3 s, cujo valor inverso de

68
528Hz, tem valor igual freqncia principal de defeito da esfera, e, o pico 0,027s tem como
valor inverso, 36Hz, que a freqncia de modulao, sendo igual freqncia da gaiola.

Figura 4.18 Aplicao do Cepstrum ao sinal de defeito na esfera.

O cepstrum identifica e mostra ao analista as famlias de picos com espaamentos iguais


presentes no espectro de freqncia de um sinal dinmico. uma ferramenta poderosa e uso
simples na descoberta e identificao de processos de modulao. Se o analista conhece em suas
mquinas os, possveis, fatores moduladores, o cepstrum ser de grande valia.
.

69
CAPTULO 5

APLICAO DAS TCNICAS EM ROLAMENTO COM FALHAS


INDUZIDAS

5.1 Introduo
As tcnicas aplicadas, no captulo anterior, aos modelos matemticos serviro como
referncia para as aplicaes das tcnicas ao conjunto de rolamentos com falhas induzidas. Alm
do objetivo da validao dos modelos matemticos, usados no captulo anterior; sero observadas
quais as influncias da velocidade e tamanho da falha sobre os parmetros estatsticos, a
influncia do uso do filtro adaptativo na tcnica de envelope e o uso do cepstrum na deteco de
falhas. Um outro fator importante a ser observado se por meio de alguma das tcnicas propostas
podem-se detectar falhas na gaiola do rolamento.

5.2 Falhas induzidas


Nesta etapa, foram utilizados catorze rolamentos do mesmo lote de fabricao. Todos os
rolamentos tinham as seguintes dimenses: ngulo de contato =0o, dimetro da esfera
D=7.144mm, dimetro principal d=42,47mm, nmero de esfera Ne= 10 e gaiola de nylon (Anexo
01).

70
Todas as falhas foram obtidas a partir da usinagem conforme mostrado no Anexo 2. As
falhas so mostradas na Tabela 5.1. No processo de obteno das falhas, foi utilizada uma micro
retifica e uma ponta esfrica diamantada.

Tabela 5.1 Falhas induzidas em rolamento


Tipo falha 01 falha 02 falha 03 Quant.

3,10mm2 3,50 mm2 4,30 mm2 3

3,00 mm2 3,50 mm2 4,30 mm2 3

3,20 mm2 4,00 mm2 4.80 mm2 3

Distncia
2 2 entre centros
4,42 mm 4,98 mm 1
3,74mm

Distncia
4,30 mm2 4,50 mm2 entre centros 1
6,42mm

Foi induzida uma falha que simula


desgaste severo na superfcie da pista 1
interna do rolamento.
Foi induzida uma falha que simula
desgaste severo na superfcie da pista 1
externa do rolamento.

Foi induzida uma quebra na gaiola do 1


rolamento.

5.3 Bancada
Todos os ensaios foram realizados temperatura ambiente. A bancada (Figura 5.1)
possibilitava variao de velocidade e carga aplicada ao rolamento. Para os ensaios, foi aplicada
uma carga de 100N, obtida a partir do tensionamento da correia. medida que os rolamentos

71
eram postos na bancada, a carga era aplicada e em seguida eram submetidos a cinco velocidades
(500rpm, 1200rpm, 2700rpm, 4800rpm e 7000rpm).

Figura 5.1 Esquema da bancada de ensaios.

Os rolamentos foram montados na bancada com suas falhas na direo da carga mxima.
Na obteno dos dados, durante a fase de ensaios, um acelermetro foi colocado na direo radial
de maior carga. Desta forma, os sinais eram obtidos pelo acelermetro e enviados para o
analisador de sinais, Pulse da Bruel & Kjaer. Durante a fase de aquisio, foi utilizado um filtro
anti-aliasing com freqncia de corte de 10kHz. Para cada ensaio, foram obtidos 16484 pontos
com um tempo total de 1s.

5.4 Influncia da Velocidade de Rotao e do Tamanho das Falhas nos Valores


dos Parmetros Estatsticos
Como foi visto no capitulo 2, medida que a velocidade de rotao do rolamento vai
aumentando, a freqncia de defeito aumenta, o que pode ser constatado facilmente pelo clculo
das freqncias de defeito. Sero verificadas quais as conseqncias causadas aos parmetros
estatsticos.
Foram escolhidos dez rolamentos, trs com defeitos na pista interna, trs com defeitos na
pista externa, trs com defeitos na esfera e um com defeito na gaiola. Todos, os defeitos
induzidos com diferentes tamanhos de falhas, a fim de se verificar a influncia do tamanho da
falha sobre os parmetros estatsticos.

72
Procedimento dos Ensaios
Os rolamentos foram separados por tipo de falha e em seguida cada rolamento foi
submetido a quatro rotaes diferentes, 8.33Hz, 20Hz, 45Hz e 75Hz. Ao final dos ensaios, os
sinais foram agrupados de forma a possibilitar uma anlise conjunta da velocidade e tamanho da
falha em relao aos parmetros estatsticos. Os parmetros estatsticos analisados foram: o
ndice RMS, pico mximo, fator de crista, fator k, mdia, curtose, varincia, assimetria e
momento de sexta ordem.

Anlise dos resultados obtidos Para Rolamentos Com Falha na Pista Interna
Os grficos para rolamentos com defeito na pista interna esto representados na Figura 5.2.
As falhas foram induzidas com o objetivo de simular o descascamento causado por fadiga com
diferentes tamanhos de rea superficial, 3,10mm2, 3,50mm2 e 4,30mm2.. Alm disso, foram
obtidos os parmetros estatsticos de um rolamento sem defeito (SD) para servir de fator
comparativo. O dimetros das falhas correspondem, respectivamente, a 13,90%, 14,77% e
16,37% do dimetro da esfera.

Figura 5.2 Variao de parmetros estatsticos em relao velocidade e


tamanho da Falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de
Crista; (d) Fator K.

73
Pode-se verificar que, quanto maior a diferena entre os tamanhos das falhas nos
rolamentos, com o mesmo tipo de defeito, maior ser o afastamento entre as os parmetros
estatsticos e, medida que a velocidade vai sofrendo modificaes, os parmetros estatsticos
tambm sofrem alteraes, crescentes ou decrescentes.

Figura 5.3 Variao de parmetros estatsticos em relao velocidade e


tamanho da Falha, (a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria;
(d) Curtose e (e) Momento de Sexta ordem.

74
Na Figura 5.3, esto representados os grficos obtidos para mdia, varincia, assimetria,
curtose e momento de sexta ordem. Nos grficos da mdia e da varincia, observa-se uma
tendncia de crescimento medida que a falha e a velocidade aumentam. Por outro lado, a
curtose e o momento de sexta ordem tm tendncia de queda. A curtose sofre um decrscimo que
tende para trs que o valor da densidade de probabilidade gaussiana, indicando, de forma
errada, que o rolamento no tem falha. Verificou-se que a curtose e o momento de sexta ordem
no indicaram a presena da falha para valores de velocidade acima de 20Hz.

Anlise dos resultados obtidos Para Rolamentos Com Falha na Pista Externa
Os valores obtidos para os parmetros estatsticos, RMS, pico mximo, fator de crista e
fator K, para os rolamentos com defeitos na pista externa tm tendncias semelhantes as obtidas
para rolamentos com defeitos na pista interna (Figura 5.4).

Figura 5.4 Variao de parmetros estatsticos em relao velocidade e


tamanho da Falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de
Crista; (d) Fator K.

75
Pode-se observar, na Figura 5.5, que os parmetros estatsticos, Mdia, Varincia,
Assimetria, Curtose e Momento de Sexta Ordem, tambm tm tendncias semelhantes aos
obtidos para os rolamentos com defeito na pista interna. Vale ressaltar que para a falha de
4.8mm2, o valor de curtose de 2,8 que um indicativo de ausncia de falha no rolamento.

Figura 5.5 Variao de parmetros estatsticos em relao velocidade e tamanho da Falha,


(a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento de Sexta ordem.

76
Para este tipo de falha, os parmetros conseguiram indicar a presena de falha, o nico que
no possibilitou a deteco da falha foi a assimetria.

Anlise dos resultados obtidos Para Rolamentos Com Falha na Esfera


Os parmetros estatsticos, RMS, pico mximo, fator de crista e fator K, obtidos para os
rolamentos com defeitos na esfera tm tendncias de elevao em relao velocidade e o
tamanho de falhas, semelhantes aos obtidos para rolamentos com defeitos nas pistas interna e
externa (Figura 5.6). Porm, na regio entre 20Hz e 45Hz h uma diferena de tendncia,
possvel que isso se d em conseqncia da aleatoriedade de rotao da esfera.

Figura 5.6 Variao de parmetros estatsticos em relao velocidade e


tamanho da Falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de
Crista; (d) Fator K.

77
O mesmo observado para os parmetros estatsticos, mdia, varincia, assimetria, curtose
e momento de sexta ordem (Figura 5.7). As tendncias so mantidas fora da regio entre 20Hz e
45Hz, onde h uma tendncia de decrscimo para as falhas com rea de 4,00mm2 e 4,80mm2.

Figura 5.7 Variao de parmetros estatsticos em relao velocidade e tamanho da falha,


(a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento de Sexta ordem.

78
Anlise dos resultados obtidos Para Rolamentos Com Falha na Gaiola
A falha que foi induzida na gaiola foi uma quebra na mesma. Desta forma, os dados obtidos
variam somente em relao velocidade. Foi seguida a mesma metodologia adotada para os
defeitos anteriores, a fim de possibilitar uma comparao da evoluo dos parmetros obtidos
para gaiola com os demais parmetros obtidos para falhas nas pistas e esfera.
Na Figura 5.8, so apresentados os grficos dos parmetros estatsticos, RMS, pico
mximo, fator de crista e fator K, obtidos para os rolamentos com defeitos na gaiola. Os mesmos
tm tendncias de evoluo, em relao velocidade, semelhantes s obtidas para rolamentos
com defeito na pista interna.

Figura 5.8 Variao de parmetros estatsticos em relao velocidade e


tamanho da falha, (a) ndice RMS; (b) Valor de Pico; (c) Fator de
Crista; (d) Fator K.

79
Dos parmetros apresentados, na Figura 5.9, somente a curtose tem tendncia de evoluo
diferente dos demais. Na regio de velocidade mais elevada a curva tende a crescer.
Vale ressaltar que os valores dos parmetros para falhas nas gaiolas so bem menores que
os obtidos para as falhas nas pistas e esfera, podendo em alguns casos onde o rudo de outros
componentes da bancada elevado, dificultar a deteco de falha no rolamento.

Figura 5.9 Variao de parmetros estatsticos em relao velocidade e tamanho da Falha,


(a) Mdia; (b) Varincia; (c) Assimetria; (d) Curtose e (e) Momento de Sexta ordem.

80
Na Tabela 5.2, esto dispostos os diversos parmetros estatsticos para as falhas mostradas
anteriormente e suas tendncias de variao so similares em relao velocidade de rotao, do
rolamento, e o tamanho da falha, exceto para falha na gaiola.

Tabela 5.2 Tendncia de variao dos parmetros estatsticos em relao velocidade e tamanho
da falha
Defeito na ndice Pico Fator Fator k Mdia Curtose Varian. Assim. M(5)
RMS mximo Crista
sem
Pista Interna tendncia
definida
sem
Pista Externa tendncia
definida
sem
Esfera tendncia
definida
sem
Gaiola tendncia
definida

5.5 Aplicao de Tcnicas de Deteco de Falhas no Domnio da Freqncia a


Rolamentos com Falha Induzida.
Tcnicas de deteco de falhas no domnio da freqncia so aplicadas aos diversos
rolamentos com falhas induzidas. Inicialmente, foi aplicada a tcnica da Energia Residual e, em
seguida, utilizou-se s tcnicas de Envelope sem e com uso do filtro adaptativo e, por ltimo,
aplicou-se o Cepstrum.

Mtodo da Energia Residual


Na Figura 5.10, esto apresentados os grficos obtidos para energia residual de diversos
tipos de falhas em rolamentos. A Figura 5.10(a) representa o grfico da energia residual de um
rolamento com defeito na pista interna. Observa-se que a medida que a falha e a velocidade
aumentam h possibilidade de identificar, de forma mais clara, a presena de defeito no
rolamento.

81
A Figura 5.10(b) representa o grfico da energia residual de um rolamento com defeito na
pista externa. A mesma observao feita para rolamento com defeito na pista interna se aplica a
este caso. A Figura 5.10(c) representa o grfico da energia residual de um rolamento com falha
na esfera. Observa-se que, para falhas pequenas a energia residual no conseguiu determinar de
forma clara a presena de falha na esfera do rolamento. A Figura 5.10(d) representa o grfico da
energia residual de um rolamento com defeito na gaiola. A energia residual para este tipo de
defeito muito baixa o que traz bastante dificuldade para a determinao de uma falha na gaiola
do rolamento.

Figura 5.10 Energia residual de rolamentos com falha, (a) pista interna com falha;
(b) pista externa com falha; (c) esfera com falha; (d) gaiola com falha.

Aplicao da Tcnica de Envelope


A tcnica de envelope ser aplicada a rolamentos com falhas nas pistas externa e interna, na
esfera, a rolamentos com duas falhas na pista interna, duas falhas na pista externa e em rolamento

82
com falhas que simula desgaste severo nas pistas interna e externa. Vale ressaltar que a pista
interna a pista estacionria e a gaiola do rolamento de nylon.

Aplicao da Tcnica de Envelope a Rolamentos com falha na Pista Interna


A Figura 5.11 representa o sinal de um rolamento com defeito na pista interna. Na Figura
5.11(a), tem-se o sinal aps a passagem pelo filtro passa banda e o espectro do sinal obtido pela
tcnica de envelope. A Figura 5.11(b) representa o sinal obtido a partir da aplicao do filtro
adaptativo ao sinal anterior e o espectro do mesmo aps a aplicao da tcnica de envelope.
Pode-se observar, que a aplicao do filtro adaptativo possibilita a obteno de um espectro
mais limpo, ressaltando a freqncia do defeito.

(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
adaptativo adaptativo

Figura 5.11- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com defeito na pista interna.

Aplicao da Tcnica de Envelope a Rolamentos com falha na Pista Externa


Na Figura 5.12, tem-se o sinal de um rolamento com defeito na pista externa. Comparando
os espectros obtidos dos sinais, observa-se que a aplicao do filtro adaptativo facilitou a
deteco da falha, pois ressalta a freqncia do defeito.

83
(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
adaptativo Adaptativo

Figura 5.12- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com defeito na pista externa

Aplicao da Tcnica de Envelope a Rolamentos com falha na Esfera


O sinal de um rolamento com defeito na esfera representado pela Figura 5.13. Pode-se
observar que o espectro obtido pela tcnica de envelope no deixa claro qual a freqncia
principal do defeito que de 424Hz, pois sua amplitude menor que a da freqncia de 472Hz,
que uma banda lateral da modulao. Este problema no ocorre quando o filtro adaptativo
aplicado. A freqncia da gaiola que modula o sinal de defeito da esfera de 48Hz, pode ser vista
no espectro de freqncia do sinal.

(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
adaptativo Adaptativo
Figura 5.13- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com defeito na esfera

84
Aplicao da Tcnica de Envelope a Rolamentos com falha na Gaiola
A Figura 5.14 representa o sinal de um rolamento com defeito na gaiola. Este defeito
bastante difcil de ser identificado. Com a aplicao do filtro adaptativo a amplitude da
freqncia do defeito torna-se mais elevada. Esta dificuldade sempre acontece porque a anlise
espectral feita em uma faixa de freqncia bem acima da faixa do defeito na gaiola. Contudo,
quando se faz uma anlise de uma falha em gaiola aconselhvel um olhar atento em uma
faixa de freqncia que vai de zero a, aproximadamente, dez vezes a freqncia de defeito da
gaiola, pois o defeito pode no estar ressaltado, porm atravs de um zoom nesta regio ele
pode ser detectado.

(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
adaptativo Adaptativo

Figura 5.14- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com defeito na gaiola.

Aplicao da Tcnica de Envelope a Rolamentos com duas falhas na Pista Interna


Na Figura 5.15, tem-se o sinal de um rolamento com duas falhas na pista interna, como
mostrada na foto da Tabela 6.1. Ambas as tcnicas conseguem identificar as falhas, sendo que o
uso do filtro adaptativo mostra um sinal mais limpo, portanto, facilita a deteco da falha. Um
fato interessante a ser destacado que a primeira freqncia de amplitude elevada, 952Hz,
corresponde a duas vezes a freqncia de defeito, ou seja, 476Hz. Tal fato no acarreta

85
dificuldade na identificao da falha, pois os picos de freqncia encontram-se espaados com
valores correspondentes freqncia de defeito na pista interna.

(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
Adaptativo Adaptativo

Figura 5.15- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com dois defeitos na pista interna.

Aplicao da Tcnica de Envelope em Rolamentos com duas falhas na Pista Externa


O sinal de um rolamento com duas falhas na pista externa encontra-se representado na
Figura 5.16. Comparando-se os espectros obtidos, observa-se que o uso do filtro adaptativo eleva
a amplitude da freqncia do defeito em relao as demais freqncias contidas no espectro do
sinal.

(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
Adaptativo Adaptativo
Figura 5.16- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com dois defeitos na pista externa.

86
Aplicao da Tcnica de Envelope em Rolamentos com defeito severo na Pista Interna
A Figura 5.17 representa o sinal de um rolamento com defeito severo na pista interna. Esta
falha induzida simula um descascamento excessivo na pista do rolamento. Observando-se os
espectros obtidos, v-se que para este tipo de falha a tcnica de envelope sem o uso do filtro
adaptativo suficiente para a deteco de falha na pista interna, portanto, com este tipo de
defeito, no se tem a necessidade do uso do filtro adaptativo.

(a) Envelope do sinal sem uso do filtro (b) Envelope do sinal com uso do filtro
Adaptativo Adaptativo

Figura 5.17- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com defeito severo na pista
interna

Aplicao da Tcnica de Envelope em Rolamentos com defeito severo na Pista Externa


Os espectros do sinal, de um rolamento com defeito excessivo na pista externa, encontram-
se na Figura 5.18. Pode-se verificar que o uso do filtro adaptativo evidencia bastante a
freqncia de defeito. Possibilitando assim, um diagnstico rpido e preciso da falha do
rolamento.

87
(c) Envelope do sinal sem uso do filtro (d) Envelope do sinal com uso do filtro
Adaptativo adaptativo
Figura 5.18- Aplicao da tcnica de envelope a um rolamento com defeito severo na pista
externa

Aplicao do Cepstrum
O cepstrum ser aplicado a rolamentos com falhas nas pistas externa e interna, falha na
esfera, rolamentos com duas falhas na pista interna, duas falhas na pista externa e em rolamento
com falhas que simula desgaste severo nas pistas interna e externa.

Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com falha na Pista Interna


A Figura 5.19 representa o sinal de um rolamento com defeito na pista interna. A
freqncia de defeito para o sinal de falha ao qual foi aplicado o cepstrum de 476Hz. Este
mesmo valor pode ser obtido atravs do cepstrum do sinal. No grfico de cepstrum obtido para
este caso, so evidenciados os picos com espaamento de 0,0021s, cujo valor inverso 476Hz,
que a freqncia do defeito do rolamento.

Figura 5.19- Cepstrum de um sinal de defeito na pista Interna

88
Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com falha na Pista Externa
Na Figura 5.20, tem-se o cepstrum do sinal de um rolamento com defeito na pista externa.
Os picos obtidos tm um espaamento de 0,012s cujo valor inverso 1/0.012 = 83,3Hz, que a
freqncia de modulao do sinal de defeito. Para o rolamento utilizado, evidencia defeito na
pista externa pois a freqncia obtida modula o sinal de defeito da pista girante.

Figura 5.20- Cepstrum de um sinal de defeito na pista externa

Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com falha na Esfera


O sinal de um rolamento com defeito na esfera representado pela Figura 5.21. Pode-se
observar um pico, no sinal de cepstrum, com o valor de 0,021s cujo inverso a freqncia de
48Hz, que o valor de modulao do sinal de defeito do rolamento com falha na esfera. Como
foi visto anteriormente, o sinal de defeito na esfera tem a freqncia da gaiola como moduladora.

Figura 5.21- Cepstrum de um sinal de defeito na esfera

89
Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com falha na Gaiola
A Figura 5.22 representa o sinal de um rolamento com defeito na gaiola. Os grficos de
cepstrum mostrados so para duas condies de velocidades diferentes onde o primeiro grfico
corresponde ao cepstrum de um rolamento submetido a uma rotao de 80Hz e o segundo
cepstrum do mesmo rolamento submetido a uma rotao de 113Hz. Pode-se observar que a
medida que a velocidade do rolamento aumenta o pico cujo valor inverso corresponde a
freqncia da gaiola destaca-se em relao aos demais. Donde conclui-se que a deteco de falha
na gaiola do rolamento via cepstrum difcil de ser obtida quando o rolamento est em baixa
velocidade.

(a) Rolamento com anel externo girando a 80Hz

(a) Rolamento com anel externo girando a 113Hz

Figura 5.22- Cepstrum de um sinal de defeito na gaiola

90
Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com dois defeitos na Pista Interna
Na Figura 5.23, tem-se o sinal de um rolamento com duas falhas na pista interna, como
mostrada na foto da Tabela 6.1. Pode-se observar a presena de picos com um espaamento de
0,0039 cujo valor inverso 256 que corresponde freqncia do defeito.

Figura 5.23- Cepstrum de um sinal com dois defeitos na pista interna.

Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com dois defeitos na Pista Externa


O cepstrum de um sinal de um rolamento com duas falhas na pista externa encontra-se
representado na Figura 5.24. Observa-se a presena de um pico com valor de 0,012s, cujo inverso
deste valor 83,33Hz, que corresponde a freqncia de modulao do sinal.

Figura 5.24- Cepstrum de um sinal com dois defeitos na pista externa.

91
Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com defeito severo na Pista Interna
A Figura 5.25 representa o sinal de um rolamento com defeito severo na pista interna. No
cepstrum do sinal so encontrados picos com espaamento de 0,0021s, cujo valor inverso
476Hz, que corresponde freqncia de defeito do rolamento.

Figura 5.25- Cepstrum de um sinal com defeito severo na pista interna

Aplicao do Cepstrum a Rolamentos com defeito severo na Pista Externa


Os espectros do sinal, de um rolamento com defeito severo na pista externa, encontram-se
na Figura 5.26. Pode-se verificar no cepstrum do sinal a presena de picos com espaamento de
0,0119s, portanto, a freqncia de modulao do sinal de 84Hz.

Figura 5.26- Cepstrum de um sinal com defeito severo na pista externa

92
Observaes
Atravs dos parmetros estatsticos RMS, pico mximo, mdia, fator K e varincia, so
possveis as deteces das falhas nos rolamentos, independentes da velocidade com que eles
estejam submetidos. J, os outros parmetros analisados no foram satisfatrios, quer seja por
estarem os rolamentos sujeitos a altas velocidades, como no caso da curtose; quer seja para toda e
qualquer velocidade e falhas, como se mostrou a assimetria.
Para a energia residual a deteco bem sucedida independente da velocidade que os
rolamentos esto submetidos. Mas, vale ressaltar que, tanto a energia residual como os
parmetros estatsticos so indicados para detectar a presena de falhas e no para determinar em
qual elemento dos rolamentos elas esto presentes.
No caso do cepstrum e da tcnica do envelope, ambos conseguiram identificar a maioria
das falhas presentes nos rolamentos, apresentando uma maior dificuldade na deteco da falha na
gaiola. Sendo que, ao se usar o envelope com filtro adaptativo, o emprego da tcnica se mostrou
mais eficiente, tornando possvel a identificao das falhas quando elas ocorriam, na gaiola.

93
CAPTULO 6

ENSAIOS PARA ANLISE DE EVOLUO DE FALHAS

6.1 Introduo
Para os ensaios, foram utilizados doze rolamentos pertencentes ao mesmo lote de
fabricao. Os rolamentos foram ensaiados, simultaneamente, com controle de temperatura,
velocidade e carga.
Foram feitas aquisies dirias dos sinais de acelerao de cada rolamento, e, em seguida,
os dados foram processados a fim de se obter os parmetros estatsticos, a energia residual, o
envelope e cepstrum.

6.2 Bancada
Foi utilizada uma bancada da INA Brasil (Figura 6.1). A bancada composta de quatro
cabeotes, sendo que em cada cabeote so colocados trs rolamentos, que so acionados por
uma correia (Figura 6.2). Os cabeotes ficam isolados do ambiente por meio de uma caixa com
isolamento trmico, onde a temperatura de ensaio pode ser alterada por meio de um sistema de
aquecimento. Outra possibilidade fornecida pela bancada a variao da velocidade de ensaio e
da carga.
Antes de serem iniciados os ensaios, foram colocados na bancada, rolamentos com falhas
induzidas. Em um primeiro momento, em cada posio do cabeote, foram dispostos rolamentos

94
com diferentes tipos de falhas. Na primeira posio, colocou-se um rolamento com falha na pista
interna, na segunda, um rolamento com falha na pista externa e na terceira posio, um rolamento
com falha na esfera, as referidas posies esto indicadas na Figura 6.2. Foram feitas aquisies e
observou-se que no havia superposio dos sinais de falhas. Em seguida, foi feita uma
comparao entre o software de envelope implementado no MATLAB e um outro software
comercial, observou-se que ambos forneciam os mesmos resultados.
Com todos os rolamentos dispostos na bancada, iniciaram-se os ensaios. Foi previsto um
perodo de 47 dias de ensaios, num total de 1128hs. Nos dois primeiros dias, os rolamentos foram
submetidos a uma velocidade de 4000rmp, a temperatura de 90oC e uma carga 800N . Esta etapa
constitui o perodo de amaciamento do rolamento.
No terceiro dia, os rolamentos foram submetidos ao regime de ensaios, propriamente dito,
onde a velocidade aplicada foi de 7000rpm, a temperatura de 110oC e uma carga de 1000N.

Figura 6.1 Foto da bancada de ensaios.

No trigsimo quinto dia de ensaio, a bancada foi parada e dos doze rolamentos dez foram
desmontados e inspecionados. Ao final da inspeo verificou-se que os rolamentos no

95
apresentavam falhas, em seguida os rolamentos foram recolocados na bancada e foram
submetidos a uma carga de 1200N.
Para aquisio dos sinais foram montados acelermetros na direo de carga dos
rolamentos, como est mostrado na Figura 6.2. Os sinais de acelerao eram adquiridos a cada
24hs e enviados para o analisador de sinais, Pulse da Bruel &Kjaer. Foram previstas duas paradas
da bancada para inspeo dos rolamentos, uma no dcimo quinto dia e outra no trigsimo quinto.
As paradas no programadas s eram realizadas em caso de necessidade de retirada de um
rolamento que falhou ou para colocao dos acelermetros.
Durante a fase de aquisio, foi utilizado um filtro anti-aliasing com freqncia de corte de
10kHz. Para cada ensaio, foram obtidos 16384 pontos com um tempo total de 1s.

Figura 6.2 Montagem dos acelermetros e posies.

6.3 Anlise dos Resultados


medida que os sinais eram adquiridos, os mesmos eram processados a fim de se observar
o surgimento de falhas nos rolamentos. Foram aplicados os nveis de RMS, pico mximo, fator
de crista, fator K, mdia, varincia, assimetria, curtose e momento de sexta ordem que so
tcnicas de anlise de sinais no domnio do tempo. Tambm foram aplicadas tcnicas no domnio

96
da freqncia; anlise residual de energia e envelope com filtro adaptativo, alm do cepstrum. Se
durante o processamento dos sinais fosse observado o surgimento de algum indcio de falha, a
bancada era parada e o rolamento que apresentou o sinal era retirado da bancada. Ento, o
rolamento era submetido s medies padres utilizadas pela indstria.
O primeiro passo das medies a pesagem do rolamento. Em seguida, era feita uma
medida das folgas radial e axial do rolamento, jogo, torque de giro e rudo, e, por ltimo, o
rolamento era desmontado e fotografado. Na montagem do rolamento, a graxa que foi retirada era
reaproveitada, e caso houvesse necessidade era completada para que se mantivesse o mesmo peso
do momento de sua retirada.
Ao final do ensaio, os dados foram analisados e os resultados obtidos foram agrupados de
acordo com o tipo de falha apresentada pelos rolamentos.
Como todos os rolamentos foram submetidos mesma velocidade de ensaio 7000rpm,
foram calculados os valores das freqncias caractersticas de defeito, que sero utilizadas
durante anlise dos resultados obtidos. Vale ressaltar, que os valores calculados so valores
aproximados, pois em geral quando os rolamentos esto submetidos a velocidade de rotao pode
haver escorregamento do elemento girante na pista.

Tabela 7.1 Freqncias de defeitos do rolamento


Freq. de rot. da Freqncias de Defeito
pista externa
Pista interna Pista externa Esfera Gaiola
116.66Hz 681.18Hz 485.42Hz 674.13Hz 68.12Hz

6.3.1 Rolamentos que no apresentaram falhas

Aspectos Fsicos
Observou-se que cinco rolamentos no tinham nenhum tipo de falha e apresentaram
resultados semelhantes para os diversos parmetros. Portanto, optou-se por mostrar um nico
rolamento deste grupo. Primeiro, sero mostradas fotos do rolamento no momento do final do
ensaio e, em seguida, os resultados obtidos no processamento dos sinais durante os dias de
ensaio.

97
A Figura 6.3 apresenta a pista interna do rolamento. Nos itens (a) e (b), esto os lados de
aplicao da carga e o lado de carregamento mnimo, respectivamente. Pode-se observar que os
rolamentos apresentam marcas de rodagem normal em suas pistas.

(a) lado de aplicao de carga (b) lado onde a carga mnima


Figura 6.3 Pista interna de um rolamento com desgaste normal

Na Figura 6.4, podem ser vistos os outros componentes do mesmo rolamento.


apresentada a pista externa, de um rolamento, com desgaste normal na Figura 6.4(a) e, na Figura
6.4(b), a esfera e gaiola com desgaste normal.

(a) Pista externa com desgaste normal (b) Esfera e gaiola com desgaste normal
Figura 6.4 Pista externa, esfera e gaiola de um rolamento com desgaste normal.

98
Parmetros Estatsticos obtidos
Os parmetros estatsticos calculados para este grupo de rolamentos tiveram
comportamentos semelhantes. Na Figura 6.5, esto representados os parmetros, RMS, valor de
pico, fator de crista e fator K para este grupo. Pode-se observar que sempre, aps a remontagem
dos rolamentos, os parmetros estatsticos tiveram uma tendncia de crescimento e, em seguida,
retornaram aos valores prximos dos apresentados antes da desmontagem.
interessante ressaltar a ocorrncia observada nos primeiros dias de ensaio. Na regio que
abrange os trs primeiros dias, os rolamentos estavam em processo de amaciamento. Por isso,
esse dado no foi levado em conta, apesar de apresentar uma grande elevao de valores. Isto
ocorre devido a pequenos riscos existentes na pista, ocasionados durante o processo de retificao
das mesmas. Alm disso, durante o perodo de amaciamento, houve uma elevao de velocidade,
de 4000rpm para 7000rpm e como visto no captulo anterior, o aumento da velocidade causa
mudanas nos parmetros estatsticos.
Na seqncia do ensaio, podem-se observar outras regies onde ocorreram alteraes. Entre
o dcimo terceiro e o dcimo sexto dia de ensaio houve uma oscilao que logo voltou
normalidade, neste perodo optou-se por no desmontar o rolamento, pois as demais tcnicas que
vinham sendo usadas para o monitoramento do rolamento no apresentaram indcios de falhas.

(a) RMS e valor de pico (b) fator de crista e fator K

Figura 6.5 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito durante o
ensaio.

99
J no trigsimo quinto dia de ensaio, foi necessria uma parada mais longa na bancada para
inspeo dos rolamentos, substituio da correia, e aumento da carga. Observou-se, ento, que
todos os parmetros sofreram uma elevao de valores aps o reincio, mas, que logo em seguida,
os valores voltaram normalidade.
Os valores obtidos para a assimetria, varincia, curtose e momento de sexta ordem so
apresentados na Figura 6.6. Observa-se que a varincia tem um comportamento semelhante ao
apresentado pelos parmetros mostrados na Figura 6.5, j a curtose e o momento de sexta ordem
s sofreram alteraes entre o dcimo terceiro e o dcimo sexto dia de ensaio. As demais regies
no apresentaram variaes que fossem indcio de defeito.

(a) Assimetria e varincia (b) Curtose e momento de sexta ordem

Figura 6.6 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito durante o
ensaio.

Mtodo da energia Residual


No decorrer dos ensaios, o mtodo da energia residual manteve sua tendncia semelhante
obtida pelos parmetros RMS, valor de pico e fator K. Foi observada uma tendncia de elevao
nos parmetros no dcimo terceiro dia de ensaio. Como estava prevista uma parada para
inspeo no dcimo quinto dia o rolamento foi desmontado e no foi observada nenhuma falha

100
nos seus componentes. Tambm, aps a parada do trigsimo quinto dia de ensaio, houve uma
tendncia de elevao de valores, que logo em seguida, voltou normalidade (Figura 6.7).

Figura 6.7 Energia residual de um rolamento sem defeito.

Envelope
Durante o perodo de ensaio, todos os dias eram obtidos o envelope para os doze
rolamentos, gerando para cada rolamento, uma mdia de quarenta e sete grficos de envelope ao
final dos ensaios. Com o objetivo de condensar os dados, optou-se pela apresentao em um
grfico tridimensional dos envelopes obtidos para cada rolamento; as coordenadas deste grfico
so: ensaio, freqncia e amplitude. Alm disso, foram gerados grficos de curvas de nvel, cujas
coordenadas so: dias de ensaio e freqncia. Para todas as curvas de nveis dos rolamentos,
foram adotados os mesmos valores de corte, com o objetivo de facilitar a comparao dos
resultados obtidos para diferentes grupos de rolamentos.
Continuando a anlise deste grupo de rolamentos, tem-se na Figura 6.8, o grfico obtido
com a tcnica de Envelope, com uso de filtro adaptativo, aplicada a um representante do grupo.
Observando-se os grficos, vem-se alguns picos correspondentes ao perodo de amaciamento do
rolamento e ao trigsimo quinto dia de ensaio, onde ocorreu uma parada mais longa da bancada.
Foi observado que estas elevaes no correspondiam a nenhuma freqncia de falha do
rolamento.

101
(Hz)

(a) Representao dos envelopes obtidos (b) Curva de nvel do grfico de envelope

Figura 6.8 Envelope do rolamento sem defeito

Cepstrum
Os mesmos procedimentos adotados para apresentao do envelope, foram adotados para o
cepstrum, ou seja, representao tridimensional dos resultados obtidos para os dias de ensaios e
apresentao dos picos preponderantes em um grfico de curva de nvel.
Observando-se a Figura 6.9 (a), v-se uma elevao entre o quarto e sexto dia de ensaios,
aps anlise mais detalhada, desta regio, verificou-se que estes valores no tm relao com as
freqncias de defeito do rolamento.

(Hz)

(a) Cepstrum do rolamento durante os dias de (b) Curva de nvel do cepstrum


ensaio
Figura 6.9 Cepstrum do rolamento sem defeito

102
6.3.2 Rolamentos que Apresentaram Endentaes na Pista Interna

Aspectos Fsicos
Este grupo composto de quatro rolamentos que apresentaram desgaste excessivo na pista
interna com endentaes ao final do ensaio; isso gerou uma elevao na temperatura, que foi
observada pelo monitoramento da mesma, devido ao atrito das esferas com esta superfcie,
causando fundio da gaiola do rolamento. Na Figura 6.10 (a) e (b) so apresentadas a pista
interna na regio de carga mxima e de carga mnima, respectivamente, de um rolamento
representante do grupo.

(a) lado de aplicao de carga (b) lado onde a carga mnima

Figura 6.10 Pista interna de um rolamento com endentaes

A Figura 6.11 apresenta as pistas interna e externa do rolamento aps a fundio da gaiola.
Observa-se que, com a fundio, grande parte da pista interna impregnada com o material da
gaiola que sofreu fuso, enquanto que, na pista externa observada a presena somente de
algumas partculas deste material.
Em alguns casos, a pista interna e esferas ficam totalmente cobertas pelo material
proveniente da fuso de parte da gaiola. Na Figura 6.12 (a) e (b) so mostradas uma esfera e um
pedao da gaiola.

103
(a) Pista interna com impregnao (b) Pista externa com impregnao
de material da gaiola de material da gaiola

Figura 6.11 Pista interna e externa de aps impregnao de material de fuso da gaiola

(a) Esfera com impregnao de material (b) Gaiola aps a fuso de parte da gaiola

Figura 6.12 Esfera e gaiola do rolamento aps fuso da gaiola.

Parmetros Estatsticos obtidos


Como se observa na Figura 6.13, o nico parmetro que no indica uma tendncia de
crescimento com o avano da falha no rolamento, o fator de crista; os demais parmetros
possibilitaram verificar o surgimento de uma falha no rolamento com incio no trigsimo quinto
dia at o trigsimo nono dia de ensaio. Como a falha em questo um desgaste na pista, a mesma
trata-se de um sinal ruidoso e como foi visto no captulo anterior, o fator de crista tende a
diminuir ou manter-se inalterado medida que a falha torna-se acentuada.

104
(a) RMS e valor de pico (b) fator de crista e fator K

Figura 6.13 Parmetros estatsticos para rolamento que ocorreu fuso da gaiola.

Dos parmetros mostrados na Figura 6.14, o nico que mostrou uma tendncia de
crescimento foi a varincia. A curtose e o momento de sexta ordem s tiveram um aumento
quando o rolamento estava a um dia da ruptura da gaiola.

(a) Assimetria e varincia (b) Curtose e momento de sexta ordem

Figura 6.14 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito durante o
ensaio.

105
Mtodo da energia Residual
A tcnica da energia residual mostrou-se um bom mtodo para deteco deste tipo de falha.
A tendncia de crescimento foi semelhante obtida pela varincia. A partir da Figura 6.15, pode-
se observar que o incio da falha foi constatado no trigsimo stimo dia de ensaio.

Figura 6.15 Energia residual de um rolamento com endentao na pista interna.

Envelope
A Figura 6.16 representa os envelopes obtidos durante o perodo de ensaio desse grupo.
Pode-se observar que o envelope no conseguiu detectar o surgimento do desgaste excessivo de
forma satisfatria, pois apresentou uma alterao considervel somente nos dois ltimos dias
anteriores ao colapso do rolamento.

(Hz)

(a) Representao dos envelopes obtidos (b) Curva de nvel do grfico de envelope

Figura 6.16 Envelope de um rolamento que apresenta de desgaste com endentaes.

106
Ao observar a FFT do sinal prximo ao dia da falha do rolamento pode-se verificar um
afastamento considervel entre as curvas do segundo e trigsimo nono dia de ensaio (Figura
6.17).

Figura 6.17 FFT dos do segundo e trigsimo nono dia de ensaio

Cepstrum
Os valores obtidos para o cepstrum, apresentados na Figura 6.18, mostram o surgimento de
uma excitao na freqncia de gaiola a partir do vigsimo terceiro dia de ensaio, o que indcio
de alguma falha na gaiola ou esfera. Como o envelope vinha sendo observado diariamente e no
foi visto nenhum indcio de falha na esfera, logo se concluiu que, a gaiola apresentava alguma
irregularidade, como foi constatado no captulo anterior, atravs de falha induzida na gaiola. Esta
excitao se propagou at o surgimento do processo de fundio da gaiola que acarretou o
colapso do rolamento (Figura 6.12).

(Hz)

(a) Cepstrum do rolamento durante os dias de ensaio (b) Curva de nvel do cepstrum
Figura 6.18 Cepstrum de um rolamento que apresenta de desgaste com endentaes.

107
6.3.3 Rolamentos que Apresentaram Falhas na Pista Interna - Amassamento

Aspectos Fsicos
No incio do ensaio desse rolamento, foi detectado, pela tcnica de envelope um pico
prximo freqncia de falha da pista interna. Desta forma, optou-se por desmontar o rolamento
para inspecion-lo. Atravs da inspeo visual no foi verificada nenhuma falha (Figura 6.19 (a)).
Em seguida, foi feita uma verificao, atravs de microscpio, em toda superfcie da pista
interna, onde se constatou um ponto de amassamento na superfcie da pista (Figura 6.19 (b)).
A desmontagem ocorreu no stimo dia de ensaio, quando ento ele foi recolocado na
bancada. No dcimo quinto dia de ensaio, este rolamento foi desmontado novamente, sendo
observado que a pista sofreu um processo de desgaste normal. Como o amassamento era
pequeno, o desgaste na pista foi igual ou superior a profundidade do amassamento, o que causou
o seu desaparecimento.

(a) Regio de amassamento sem aumento (b) Amassamento com partcula banda

Figura 6.19 Pista interna de um rolamento com um ponto de amassamento.

108
Ao longo do ensaio a pista interna do rolamento sofreu desgaste severo com
descascamento, e sua pista externa apresentou uma marca de rodagem significativa, como pode
ser visto na Figura 6.20 (a) e (b).

(a) Desgaste na pista interna com (b) Pista Externa com marca significativa
presena de endentaes de desgaste

Figura 6.20 Pista interna de um rolamento com descascamento.

Como foi visto para o grupo anterior, o desgaste severo com endentaes leva ao
aquecimento do rolamento, culminando com a fuso da gaiola (Figura 6.21).

(a) Esfera com impregnao de material (b) Gaiola aps a fuso de parte da gaiola
Figura 6.21 Esfera e gaiola de um rolamento aps fuso de parte da gaiola.

Parmetros Estatsticos obtidos


Devido baixa energia do amassamento, o mesmo no pode ser detectado pelo RMS, valor
de pico, fator de crista e fator K (Figura 6.22). As variaes ocorridas prximas ao dia da falha
foram causadas pela mudana de velocidade e o desgaste inicial do rolamento. Os parmetros

109
apresentaram um crescimento, repentino, a partir do trigsimo quinto dia de ensaio, o que poderia
levar a uma concluso errnea, ou seja, que teria sido ocasionado pela desmontagem do
rolamento. Porm, verificou-se que se tratava de um defeito porque antes de ocorrer atenuao,
a gaiola do rolamento quebrou e parte da gaiola fundiu.

(a) RMS e valor de pico. (b) fator de crista e fator K.


Figura 6.22 Parmetros estatsticos de um rolamento com amassamento na pista interna

A partir da Figura 6.23 pode ser verificado que a curtose e o momento de sexta ordem no
sofreram elevaes e sim atenuaes, o que demonstra indcio de alguma falha no rolamento. J a
assimetria e varincia tiveram uma elevao significativa, o que confirma a presena do defeito.

(a) Assimetria e varincia (b) Curtose e momento de sexta ordem


Figura 6.23 Parmetros estatsticos de um rolamento com amassamento na pista interna e
desgaste com endentao.

110
Mtodo da energia Residual
A energia residual tem comportamento semelhante obtida para os rolamentos que
apresentam desgaste severo com endentaes (Figura 6.24).

Figura 6.24 Energia residual de um rolamento de um rolamento com amassamento na pista


interna e desgaste com endentao.

Envelope

Observando-se a Figura 6.25, constatou-se que do segundo at o quarto dia de ensaio o


envelope apresentou um pico, bem definido, com valor prximo freqncia de defeito na pista
interna. Com o objetivo de uma melhor visualizao desse pico, foi obtido o envelope do quarto
dia de ensaio (Figura 6.26), onde est destacado seu valor de freqncia.

(Hz)

(a) Representao dos envelopes obtidos (b) Curva de nvel do grfico de envelope

Figura 6.25 Envelope de um rolamento de um rolamento de um rolamento com


amassamento na pista interna e desgaste com endentao.

111
Figura 6.26 Envelope do rolamento com amassamento

Prximo ao dia de falha do rolamento, foram obtidos o envelope (Figura 6.27(a)) e a FFT
do segundo e trigsimo stimo dia de ensaio (Figura 6.27(b)). Analisando-se os grficos obtidos,
verifica-se o indcio de defeito severo na pista interna, acompanhado de desgaste.

(a) Envelope do ensaio 37 (b) FFT dos ensaios 2 e 37

Figura 6.27 - Envelope e FFT do sinal prximo falha do rolamento

Cepstrum

No houve possibilidade de detectar a falha do rolamento a partir da observao do


cepstrum, como nos casos anteriores; o que demonstra que esta falha ocorreu de forma repentina,
no havendo a excitao da gaiola e quebra da mesma (Figura 6.28).

112
(a) Cepstrum do rol. durante os dias de ensaio (b) Curva de nvel do cepstrum

Figura 6.28 Cepstrum de um rolamento de com amassamento na pista


interna e desgaste com endentao.

6.3.4 Rolamentos que Apresentaram Falhas Incipientes na Pista Interna: Pit

Aspectos Fsicos
A Figura 6.29 representa um rolamento que apresentou falha de descascamento. Na Figura
6.29 (a), est mostrado o descascamento e o caminho que a esfera percorre, aps a quebra da
gaiola e antes de ocorrer a fuso da mesma. Logo aps a regio de descascamento, observou-se
uma mudana de caminho das esferas (Figura 6.29 (b)).

(a) lado de aplicao de carga (b) lado onde a carga mnima


Figura 6.29 Pista interna de um rolamento com descascamento e mudana de trajetria
da esfera

113
A Figura 6.30 (a) e (b) mostram a esfera e gaiola aps a quebra do rolamento, ocorrida no
trigsimo oitavo dia de ensaio.

(a) Pista externa com desgaste normal (b) Esfera e gaiola com desgaste normal
Figura 6.30 Esfera e gaiola de um rolamento aps fuso de parte da gaiola.

Parmetros Estticos obtidos


Como se pode observar na Figura 6.31, no foi possvel identificar o tipo de falha que
ocorre no rolamento, porm, verifica-se que os parmetros, RMS, valor de pico e fator K sofrem
uma elevao a partir do trigsimo quinto dia de ensaio, enquanto o fator de crista tem uma
atenuao, indicando que o crescimento do RMS foi mais significativo que o crescimento do pico
mximo do sinal.

(a) RMS e valor de pico (b) fator de crista e fator K

Figura 6.31 Parmetros estatsticos para rolamento com amassamento na pista interna.

114
Pode-se observar que a curtose e o momento de sexta ordem, do sinal do rolamento, sofrem
atenuaes significativas nos trs ltimos dias de ensaio, enquanto a varincia mantm uma
tendncia de crescimento (Figura 6.32).

(a) Assimetria e varincia. (b) Curtose e momento de sexta ordem.


Figura 6.32 Parmetros estatsticos para rolamento que no apresentaram defeito durante o
ensaio.

Mtodo da energia Residual


O mtodo da energia residual manteve uma tendncia de crescimento, durante o perodo
em que foi detectada a falha, at a retirada do rolamento devido ao colapso do mesmo (Figura
6.33).

Figura 6.33 Energia residual de um rolamento com defeito na pista interna.

Envelope
Observa-se que a partir do trigsimo sexto dia de ensaio h o surgimento de pico com
freqncia prxima regio de falha da pista interna do rolamento (Figura 6.34). O que pode ser
mostrado pelo envelope do trigsimo sexto dia de ensaio, onde so observadas a freqncia de

115
defeito na pista interna 656Hz e suas mltiplas 1312Hz e 1968Hz (Figura 6.35(a)). Em seguida,
ocorre a quebra da gaiola, com isso as esferas passam por uma nova trajetria no passando mais
pelos picos de falha da pista interna (Figura 6.29). A falha da gaiola foi detectada pelo envelope
(Figura 6.35(b)).

(a) Representao dos envelopes obtidos (b) Curva de nvel do grfico de envelope

Figura 6.34 Envelope de um rolamento com defeito na pista interna seguido de quebra da gaiola

(a) Envelope de falha na pista interna (b) Envelope de falha na gaiola

Figura 6.35 - Envelope de rolamento com defeito na pista interna e gaiola.

Cepstrum

Observando-se o grfico dos cepstrums obtidos durante o perodo de ensaio, verifica-se o


surgimento de um pico no trigsimo stimo dia com freqncia de falha da gaiola (Figura 6.36).
O que foi comprovada aps a retirada do rolamento da bancada e feita sua inspeo (Figura 6.29).

116
(a)Cepstrum do rolamento durante os dias de ensaio (b) Curva de nvel do cepstrum

Figura 6.36 Cepstrum de um rolamento com defeito na pista interna seguido de quebra da
gaiola

117
CAPTULO 7

CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

7.1 Concluso
Neste trabalho foi feito um estudo comparativo entre diversas tcnicas de deteco de
falhas em rolamento utilizando o sinal vibratrio. Das tcnicas utilizadas, algumas eram baseadas
no domnio do tempo e outras no domnio da freqncia e cepstrum.
Inicialmente, as tcnicas foram implementadas no ambiente MATLAB e aplicadas a um
conjunto de modelos matemticos que possibilitavam simular falhas nas pistas interna e externa,
e esfera. Alm disso, foi possvel simular diferentes nveis de rudo aos sinais de falhas que
estavam correlacionados de forma direta com os tamanhos das falhas. A partir dos resultados
obtidos, comprovou-se que as tcnicas e os modelos estavam de acordo com o exposto na
literatura.
Em um segundo momento, foi feito um estudo comparativo das tcnicas, aplicando-as a um
conjunto de rolamentos com falhas induzidas, onde o principal objetivo era verificar a
sensibilidade destas tcnicas na identificao de falhas em rolamentos com diferentes tamanhos e
submetidos a diferentes velocidades. Nesta etapa, foram apresentados os resultados obtidos para
os parmetros estatsticos para falhas de diferentes tamanhos quando submetidas a diferentes

118
velocidades. Para tcnica de envelope e cepstrum foram apresentados somente os resultados
obtidos para uma velocidade, pois, constatou-se que as variaes de velocidade e do tamanho da
falhas no tinham influncia significativa nos resultados.
Por ltimo, doze rolamentos foram submetidos a um ensaio de longa durao cujo objetivo
era verificar o surgimento das falhas e a sensibilidade das diversas tcnicas em sua identificao.
Diariamente, eram feitas aquisies dos sinais de acelerao dos rolamentos e, em seguida, eram
aplicadas diversas tcnicas aos sinais. Na etapa anterior, os resultados obtidos mostraram que a
tcnica de envelope com filtro adaptativo possibilitava a obteno de melhores resultados, desta
forma optou-se por sua utilizao nesta etapa.
Finalmente, podem-se resumir os resultados obtidos em duas etapas, onde, na primeira,
sero apresentados os resultados para falhas induzidas e, em seguida, os resultados obtidos para o
ensaio de longa durao:

Ensaios de rolamentos com falhas induzidas:

Das tcnicas que utilizam parmetros estatsticos o RMS, o pico mximo, o fator
K, a mdia e a varincia mostraram comportamento semelhantes para todos os
tipos de falhas induzidas utilizadas. Apresentaram tendncia de crescimento
medida que a velocidade e o tamanho das falhas aumentavam.
O fator de crista apresentou um comportamento semelhante para todas as falhas
utilizadas no ensaio. A tendncia de decrscimo foi observada medida que a
velocidade aumentava, por outro lado, para o aumento da falha, no houve uma
tendncia definida.
A curtose e o momento de sexta ordem tiveram comportamentos semelhantes.
Mostraram-se mais sensveis ao tamanho da falha para baixas velocidades e a
tendncia de no indicar a presena de defeito medida que a velocidade aumenta.
A assimetria teve um comportamento aleatrio em todos os casos, o que
impossibilitou a deteco das falhas.
O mtodo da energia residual teve um comportamento semelhante para todos os
defeitos utilizados. Em todos os casos, foram observados tendncias de
crescimento com o aumento da velocidade e do tamanho da falha.

119
Vale ressaltar que os mtodos anteriores so qualitativos, ou seja, indicam a
presena da falha, mas no possibilitam verificar onde ela ocorreu.
A aplicao da tcnica de envelope possibilitou identificar o tipo da falha, presente
nos rolamentos. Alm disso, observou-se que a utilizao do filtro adaptativo
trouxe uma melhora significativa tcnica de envelope, possibilitando identificar a
falha na gaiola.
O cepstrum conseguiu identificar a maioria das falhas presentes nos rolamentos,
apresentando uma maior dificuldade na deteco da falha na gaiola.

Ensaios de longa durao:

Das tcnicas que utilizam parmetros estatsticos o RMS, o pico mximo, o fator K, a
mdia e a varincia mostraram comportamento semelhantes.
A desmontagem dos rolamentos influencia os parmetros estatsticos, elevando o seu
valor de forma significativa, por um perodo curto de tempo.
A tcnica de envelope com filtro adaptativo conseguiu identificar todas as falhas surgidas
durante o ensaio. Identificando, inclusive o amassamento e a quebra da gaiola, que so
difceis de serem detectados pelo envelope sem filtro adaptativo.
O desgaste excessivo do rolamento pode ser identificado pela FFT do sinal.
O cepstrum possibilitou verificar a excitao da gaiola antes de sua ruptura. Porm, no
conseguiu detectar o surgimento de pit e amassamento, facilmente identificados pela
tcnica de envelope com filtro adaptativo.

7.2 Sugestes para futuros trabalhos

Fazer um estudo comparativo dos parmetros estatsticos para diferentes nveis de


carregamento.
Verificar a eficincia das tcnicas apresentadas em diferentes tipos de rolamentos.
Fazer um estudo sobre a influncia da faixa de filtragem, da taxa de amostragem na
tcnica de envelope com uso do filtro adaptativo.

120
Aplicar da tcnica de envelope com filtro adaptativo em campo para verificar a sua
eficcia.

121
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129
ANEXOS

130
Anexo - 01

O rolamento utilizado nos ensaios foi um rolamento de esferas, com dez esferas, distribudas
em carreira nica. com as seguintes dimenses:

Numero de Esferas...................................Ne = 10;


Dimetro da Pista Externa.......................dpe=49.63;
Dimetro da pista Interna........................ dpi=35.32;
Dimetro da Esfera.................................. D=7.144;
Dimetro Principal...................................Pd=42.47.

(a) Rolamentos utilizado nos ensaios (b) Gaiola de Nylon

Figura A1.1 Rolamento e gaiola

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Anexo - 02

As falhas induzidas foram obtidas a partir da usinagem controlada, dos elementos do


rolamento. Para confeco das mesmas foram utilizados uma micro retfica com uma ponta
diamantada esfrica.

(a) Micro retfica e esfera (b) Obteno da falha na esfera

(c) Obteno da falha na pista interna (d) Obteno da falha na pista externa

Figura A2.1 Obteno das falhas induzidas nos rolamentos

132