Estado de la tcnica

Documento 1
2. MARCO DE REFERENCIA. DEL PROYECTO QUE ATACA TEMAS ESPECFICOS. TEMAS
RELACIONADOS CON RESPECTO A LAS LENTEJAS, PESO, DIMENSIONES, GEOMETRA.
SILOS ETC.

rea: es la medida de la superficie de una figura; es decir, la medida de su regin interior. Superficie incluida
dentro de una figura cerrada, medida por el nmero de unidades cuadradas necesarias para cubrir la
superficie.
Masa: La masa de un objeto es una propiedad fundamental del objeto; es una medida numrica de su inercia;
una medida fundamental de la cantidad de materia en el objeto.
Peso: El peso de un objeto es la fuerza de la gravedad sobre el objeto y se puede definir como el producto de
la masa por la aceleracin de la gravedad, w = mg. Puesto que el peso es una fuerza, su unidad en el
sistema SI es el Newton. Tambin se define como la Fuerza con que la Tierra atrae a un cuerpo, por accin
de la gravedad.
Dimensiones. Las dimensiones de los silos dependen principalmente de su capacidad y de las especificaciones
de los fabricantes; su dimetro por lo general vara de 3 a 20 m. y su altura de 2.5 a 20 m.

Almacenamiento: se refiere a concentrar la produccin en lugares estratgicamente seleccionados; en tanto

que la conservacin implica proporcionar a los productos almacenados las condiciones necesarias para que
no sufran daos por la accin de plagas, enfermedades o del medio ambiente, evitando as mermas en su
peso, reducciones en su calidad o en casos extremos la prdida total.
Cul es la diferencia entre grano y semilla?
Se utiliza el trmino de grano cuando se destinan para la alimentacin humana y animal, o como materia prima
para la industria; mientras que el trmino de semilla se utiliza para indicar su uso en la siembra,
reproduccin y multiplicacin de la especie o variedad.

Qu factores influyen en el deterioro de granos y semillas?

Los principales factores que determinan y acentan las prdidas de granos y semillas en el almacn, son:
Altos contenidos de humedad del producto almacenado.
Elevada temperatura y/o humedad en el ambiente.
Elevado porcentaje de impurezas mezcladas en granos y semillas como, por ejemplo; granos o semillas
quebradas, restos de plantas, insectos muertos y tierra.
Carencia de almacenes adecuados.
Presencia de insectos, hongos, bacterias y roedores.
Manejo deficiente.
Desconocimiento de los principios de la conservacin.

Factores.
Hernndez y Rodrguez (2004) sealan que las semillas absorben oxgeno del aire y consumen carbohidratos
de su estructura, liberando calor. La respiracin es ms rpida cuando el grano est caliente y hmedo. El
grano debe estar seco y fro para disminuir su actividad metablica. El almacenaje de grano hmedo se
debe realizar en condiciones especiales. La humedad y la temperatura son dos de los factores ms
importantes que afectan la actividad de los granos y la de los organismos que viven en l, as, a mayor
temperatura y humedad, mayor actividad.

Es necesario controlar el polvo en los silos. Deben existir sistemas que limiten la cantidad de polvo liberado
del cereal:
 Sistemas mecnicos de recogida en los puntos de transporte de grano donde se produce el polvo.
Contencin del polvo en determinados puntos donde pueda hacerse eficazmente por medios mecnicos.
Reduccin de su concentracin en los equipos.
Mantenimiento de los equipos de recogida de polvo.
Control manual completando el control mecnico.
El diseo de los sistemas colectores de polvo debe hacer que funcionen a velocidad suficiente en el punto de
emisin, sobre todo en los puntos de carga y descarga de las cintas transportadoras.

Controladores de polvos:

Diseo:

Se utilizar un embudo adaptado a una vlvula de bola que abrir o cerrar dicha compuerta para permitir
el acceso de los granos al embudo y por lo tanto, poder contar mediante una celda de carga, la cantidad de
granos (kg) que caern hacia un contenedor. Dicha vlvula de bola ser controlada para que cuando se tenga
la cantidad deseada de granos (kg).

Primeramente, se muestran las ecuaciones que relacionan al embudo y la vlvula de bola:

( )

= 1; = 2;

= ( )

()
=
()
() = + ()
() = + () (1)

(5)
= 2

0 (2)
2 2
= 2 2 = 2 2
0 0(3)
2 3
= 2
3 (4)
(6) Volumen
=

Derivando:
2 2
=
2
() = () ()
()
() =

2 2
= 2

Sustituyendo:
2 2 ()
() = ()
2
Y en la ecuacin original:
 ()
() () =

REA DEL CONO:

=
= ( + )

REA TOTAL DEL TRONCO DE CONO:

= (1 + 2 ) + 12 + 22
= 2 + (1 2 )2
: 1 = ; 2 =

Vlvula
Toda vlvula produce un diferencial de presin. Desde muchos puntos de vista, las vlvulas pueden ser
consideradas el antnimo de una bomba. Las bombas levantan presin mientras las vlvulas reducen
presin siempre (aunque sea en una medida mnima). La ecuacin general que rige el comportamiento de
un fluido no compresible que pasa por una vlvula de control es la siguiente:

Donde:
Q es el caudal medido en gpm (galones por minuto),
Cv es la capacidad inherente de la vlvula, o caudal caracterstico.
P es la diferencia de presin entre la entrada y salida de la vlvula medida en psi
(gamma) es la gravedad especfica del fluido (adimensional).
Es importante notar que esta ecuacin es especfica para esas unidades de medida. No es posible utilizarla
con otras unidades sin agregar un factor de conversin.
El coeficiente Cv no es adimensional como se publica en algunos textos. Basta con hacer un anlisis
dimensional para caer en cuenta que la dimensin Cv es:

O bien

pero, qu es el Cv?. El Cv es un factor que acusa la

capacidad de una vlvula, hacindola comparable con
otras vlvulas de otros tipos y otros dimetros. Por ejemplo, es muy posible que una vlvula de 2 tenga la
misma capacidad que una de 1 pero de otro diseo, hacindolas equivalentes en trminos de flujo. Por lo
tanto, el Cv define la capacidad de una vlvula independiente de las condiciones de presin, tipo de fluido
y flujo.
La vlvula de control modulante vara las condiciones del flujo variando su Cv al abrirse o cerrarse. Es por
ello que los fabricantes de vlvulas de control publican las curvas de Cv v/s % de apertura.
Cv: Coeficiente de caudal para vlvulas de bola.

Tabla Cv Coeficiente de caudal para vlvulas de bola 100% abiertas

Figura 2.1. Coeficiente de caudal para vlvulas de bola 100% abiertas.

Caracterstica Inherente
Est determinada por la relacin entre la posicin del obturador y el caudal de paso. Se obtiene suponiendo
que el fluido es incompresible y fluye en condiciones de diferenciales de presin constante. Dependen
nicamente de la geometra del obturador respecto al asiento. Matemticamente es la relacin entre el rea
de apertura de la vlvula y la posicin del obturador.

Ecuaciones de Flujo
Para el servicio de lquidos: la expresin ms utilizada se debe al fabricante Masoneilan (1944) aunque otros
fabricantes utilizan expresiones similares:
 Donde:
Q: flujo volumtrico (gpmUS). Cv: coeficiente de vlvula
(gpmUS/psi0.5).
Gf: gravedad especfica (adimensional).
Pv: cada de presin a travs de la vlvula (psi).
f(x): fraccin de apertura de la vlvula (%)

3. MARCO TERICO. TEMAS CONCRETOS DE CONTROL Y LA MATERIA ECUACIONES Y

TEORA DE CONTROL. PID PWM

3.1 Funcionamiento de un servomotor

Como se puede ver en la Figura 3.1a un servomotor est compuesto principalmente por un motor DC, un
conjunto de engranajes reductores, un potencimetro y un circuito controlador.

Figura 3.1a. Interior de un servomotor

-El potencimetro es una resistencia variable que est directamente conectada al eje central del servo, por lo
tanto, permite saber la posicin de giro actual al circuito controlador.
- El motor DC es el encargado del giro de los engranajes y lo hace a la velocidad mxima que le permita la
corriente suministrada. El sentido de giro lo determina el circuito controlador invirtiendo la polaridad de la
tensin aplicada.
- Los engranajes reductores se encarga de reducir la velocidad y proporcionar ms fuerza o par de giro.
El circuito controlador se encarga del control de la posicin del servomotor. Recibe una seal de control que
representa la posicin deseada y aplica corriente al motor DC hasta que el servo llega a cierta posicin.
Dicha posicin es conocida a travs del potencimetro.
Para el conexionado del servomotor es necesario distinguir con anterioridad para qu es cada pin de conexiones,
ya que en total hay tres y los colores varan segn el fabricante. En nuestro caso utilizamos un servo Futaba
S3003.
3.1.1 Seal de control
La seal de control es un pulso modulado PWM que para la gran mayora de fabricantes de servomotor debe
tener una frecuencia de 50 Hz, lo que equivale a mandar un pulso de control cada 20 ms. Vase la Figura
3.1.1b.

Figura 3.1.1b. Modulacin PWM de la seal de control

Durante los 20 ms que dura cada repeticin se emite un pulso de ancho variable que depende directamente de la
posicin angular deseada. El ancho del pulso puede ir de 544 s a 2400 s con el punto central alrededor de los
1500 s, aunque cada motor tiene sus limitaciones dentro de ese rango.
Respecto a las limitaciones de giro, suelen venir dadas por los topes del potencimetro o por lmites mecnicos
construidos en el servo. Cuando llega a sus lmites normalmente suena un zumbido que indica que se est
forzando.

3.1.2 Tipos de servomotor

Existen dos tipos de servomotor, el analgico y el digital. Ambos funcionan de forma parecida pero los digitales
se pueden programar ya que lleva un microprocesador, y ello conlleva una serie de ventajas y desventajas. Una
de las caractersticas que lo diferencia es que los servos digitales permiten aumentar la frecuencia de trabajo de
la seal de control desde 50 Hz a 300 Hz. Al disminuir el periodo tambin disminuye el ancho de pulso
manejable, sin embargo, el ciclo de trabajo se mantiene constante (50 Hz).
 Figura 3.1.2a. Diferencia entre servo analgico y digital

En la Figura 3.1.2a se puede observar la situacin de inactividad en el diagrama 1, y en el diagrama 2 y 3, que

tienen anchos diferentes, tiene frecuencia 50 Hz en el analgico y 300 Hz en el digital, siempre manteniendo la
duracin de pulso de 20 ms (ciclo de trabajo de 50 Hz).
Al aumentar esa frecuencia se proporciona una disminucin de la banda muerta, una aceleracin / deceleracin
mucho ms rpida y suave, mayor resolucin en el posicionamiento y un mayor par tanto en esttico como
dinmico, que es la fuerza necesaria para comenzar a girar que ejerce sobre el brazo.
Adems de las mejoras debidas al cambio de frecuencia, tambin se puede programar para invertir el giro,
aumentar o disminuir velocidad y modificar el ancho del pulso central (por defecto en 1500 s). Esto ltimo es
conveniente realizarlo si la posicin del servo no se ajusta a la posicin indicada.
Como inconveniente nicamente cabe destacar el aumento considerable de consumo elctrico al aumentar la
frecuencia, y es un factor muy importante a la hora de decidir qu tipo de motor utilizar.
El motor utilizado en el proyecto es un motor analgico, por lo tanto, no es necesario conseguir un programador
ni tampoco tener en cuenta ninguna de las ventajas y desventajas que se obtiene con uno digital.

3.2 Diagrama de bloques

 4. DEFINICIN DEL PROBLEMA.

Existen numerosas especies de palomillas y gorgojos que atacan a los granos y semillas almacenados, y basta
con unos pocos insectos bajo las condiciones adecuadas (por ejemplo, en grano caliente y hmedo) para producir
el calor y la humedad suficientes para que se desarrollen mayores poblaciones de insectos. Al aumentar la
poblacin de insectos se producir mayor calor y humedad y as sucesivamente; favorecindose el desarrollo de
hongos y bacterias; acentundose, por lo tanto, la severidad de los daos ocasionados hasta el grado de que el
grano ya no sea til para consumirlo o que la semilla muera o reduzca su germinacin y vigor.
En Mxico no existen cifras precisas que indiquen el volumen de prdida de granos y semillas; sin embargo, se
estima que anualmente se pierde entre el 5% y el 25% de la produccin total de maz, trigo y frijol, principales
granos bsicos del pas.

Este proyecto consta de un silo, el cual deber llenar con cierta cantidad de granos un contenedor. La cantidad
de granos ser medida mediante una celda de carga y la cantidad de granos que se quiera en el contenedor podr
ser ajustada mediante un potencimetro. El silo consistir en un embudo donde la cantidad de granos que caen
ser controlada por un servomotor que abrir ms o menos, dependiendo la cantidad de peso en el contenedor,
una vlvula de bola. Como vamos a trabajar con granos (lentejas) y dada la naturaleza del sistema es necesario
que la respuesta transitoria sea prcticamente nula y el error de estado estacionario tambin sea cero.

La grfica ideal para la respuesta al escaln de este sistema es:

 5. ESTADO DEL ARTE. OTROS PROYECTOS PARECIDOS.

5.1 Control de llenado de silos

5.1.1 Descripcin

El sistema de la seguridad del silo para salvaguardar los silos consiste en una unidad electrnica central de
supervisin y de control la cual maneja una serie de silos y un kit de componente incluyendo, en la versin
bsica un panel de control elctrico para cada silo, una brida de conexin del silo, una vlvula de manguito,
una brida de conexin al camin, un indicador de nivel mximo, un indicador de presin o un indicador
electrnico de presin, un presostato filtro, una vlvula de seguridad, y una sirena de alarma.

5.1.2 Funcin

El sistema de la seguridad para silo se puede utilizar para los silos que son llenados va camin de materiales
en polvo o granulares.

Los daos al silo o a sus accesorios se producen principalmente durante la operacin de relleno del silo.
Esto es debido al riesgo de sobrellenar o de exceso de presurizacin.

El sistema de llenado con varios componentes, previene el sobrellenar y exceso de presurizacin, lo que
evita daar al silo, al filtro o a los otros accesorios, y a reducir el riesgo de emisin de polvo en la atmsfera.

5.1.3 Caractersticas tcnicas y ventajas

Evita daar a las personas al silo y a sus accesorios.

Reduce el riesgo de la contaminacin atmosfrica.
Elimina el riesgo de llenar el silo incorrecto.
Puesta en marcha y parada automticamente del filtro de limpieza.
El indicador de presin electrnico da indicacin de cuando el filtro puede necesitar un control.
Supervisin interna de la presin de cada silo.
Indicacin de lleno mximo.
Revela presencia del aire comprimido al filtro (si se utiliza aire comprimido) y vlvula de manguito.
 5.1.4 Opciones y accesorios

Panel de control central.

Panel individual elctrico de control.
Presostato.
Vlvula de seguridad.
Alarma audible.
Brida de conexin al camin.
Filtro.
Indicador de presin.
Brida para el indicador de presin.
Indicador de nivel.
Panel de control neumtico de la vlvula de manguito.

5.2 Sistema autnomo de llenado de contenedores.

5.2.1 Descripcin
iNET-VCC es la solucin inteligente para el control del llenado de contenedores. El sensor volumtrico,
iNET-VCC, es un sistema electrnico autnomo, alimentado mediante bateras, que, instalado en un
contenedor de recogida, permite conocer el porcentaje de llenado en el que se encuentra dicho contenedor
mediante el software siGEUS Desktop o la aplicacin Gestin Servicios Urbanos.
Como ejemplo de aplicacin, usted podr conocer el volumen de llenado de contenedores instalados en
zonas conflictivas, como pueden ser zonas de baja poblacin lejanas a la base operativa. Este sistema le
permitir ahorrar costes de tiempo y desplazamiento, es decir, le servir como herramienta para optimizar
la gestin de sus recursos.

A. 5.2.2 Objetivo.

B. DISTROMEL mediante el sistema de control de llenado de contenedores iNET-VCC y la

visualizacin de los datos captados a travs del software siGEUS Desktop o de la aplicacin mvil Gestin
Servicios Urbanos, ofrece una herramienta que facilita al usuario la optimizacin de sus recursos a la hora
de planificar sus servicios.

C. 5.2.3 Caractersticas Tcnicas.

Consulta de datos mediante software siGEUS Desktop y/o aplicacin mvil Gestin Servicios
Urbanos.
ltima medicin de cada sensor volumtrico
Histrico llenado contenedor con volumtrico
Ofrecen la siguiente informacin:
Porcentaje de llenado contenedor.
Temperatura.
Estado de las bateras.
Cobertura de comunicacin va radio.
Visualizacin en cartografa del contenedor.
Datos contenedor: cdigo tag, tipo contenedor, direccin ubicacin.
Extraccin de informes en Excel y XML, KML, TAB, SHP, GML o DXF.
Configuracin de avisos por correo electrnico de llenado de contenedor. NOVEDAD!
 Configuracin de la cadencia de envo de datos.
Configuracin de la cadencia de medicin.
Capacidad de almacenar hasta 12 mediciones entre envos.

5.3 Sistema de control y alarma de silos de almacenamiento

5.3.1 Descripcin

Todo el sistema est controlado por un PLC (controlador lgico programable). Adems, es posible la conexin a
Smart System que Alimatic ha desarrollado para sus instalaciones.
Smart System es un software modular de supervisin que permite visualizar, gestionar y exportar informacin
relativa a cada uno de los elementos de la instalacin.
En el techo de los silos se han instalado una serie de accesorios tales como filtros, vlvulas de seguridad y
colectores de intercomunicacin. Dichos filtros preservan tanto el producto como el medio ambiente y disponen
de un sistema de limpieza automtico, as como de alarmas de filtro sucio o roto. Se han equipado cada uno de
los silos con un sistema de nivel. Puede optarse por tres tipos de dispositivos, mecnico, microondas y pesaje. En
todos los casos se dispone de alarmas de mximo y mnimo. Tanto el nivel de mximo como de filtro accionan
una a alarma para evitar la sobre-presin en el silo correspondiente.

5.3.2 Controladores

5.3.2.1 Controladores de polvo

Es necesario controlar el polvo en los silos. Deben existir sistemas que limiten la cantidad de polvo liberado del
cereal.

5.3.2.2 Control de la calidad de granos almacenados

Es fundamental el control y monitoreo permanente y cuidadoso del estado de los granos en su interior durante
todo el proceso.

5.3.2.3 Sistemas de Control que nos evitan prdidas en silos de almacenamiento de granos
En los ltimos aos, debido a diferentes factores, se fue incrementando considerablemente tanto la cantidad de
grano cosechado como la necesidad de almacenarlo por largos perodos con el agregado de la aparicin de granos
que cada vez distan ms de estar en las condiciones ideales para este prolongado almacenaje.

Ecuaciones que relacionan el servomotor con vlvula, botella, bscula y galga extensiomtrica:
SERVOMOTOR:
Giro Max de servo motor: 180
= = 2 = 52
P= permetro A= apertura D=P/ =16.55mm
D= Dimetro
360=P
1) =
2) =
L= ancho de vlvula
a = rea de apertura
3) =
V= Velocidad de salida
Q= Gasto volumtrico
 4) =
e= densidad del material
=
5) = 2
t= tiempo con la vlvula abierta.
m2= masa
Sustituimos 3 en 4
9) =
Sustituimos 2 en 9
10) =
Sustituimos 1 en 10
11) =
Calculo de la velocidad de salida:
m= masa del material en silo

1) = =

2) = =
3) = = , =
Despejamos

3 ) = 2) =

2
4) = =
4
Sustituimos 4 en 5

5) =

Sustituimos 4 en 5

= 21, = 1000 3


=
2
( 4 )
4
6) =
2
Sustituimos 1 en 6
41
=
2

= (11)
4
= 2 (7)

Sustituimos 7 en 11
4
2 =

4 ()
= (12)
2 ()

2 =
Bascula
 2 ()
= (13)
()
Aplicamos TL
2 ()
=1
()

= , = 2
= 1.3397 .1306
= 1.33972 .1306
= + .1306
V=1.3397m2

= 1.3397
2
Aplicamos TL
()
= 1.3397
2 ()

= , =
= 20 64
= 20 64
= + 64
= 20

= 20

Aplicamos TL
()
= 20
()
() 2
= 2
() + 2 + 2 (1 + )

6. JUSTIFICACIN DEL PROYECTO.

6.1 Social.
El llenado de contenedores puede representar un riesgo para los trabajadores en la industria, ya sea que se
trabaje con granos o con acero fundido. La necesidad de asegurar la cantidad del llenado de un contenedor
y el hecho de que un trabajador tenga que estar constantemente observando si se ha llenado como debe o se
excede o falta, es un mtodo peligroso e ineficiente que pone en riesgo la vida del trabajador que comprueba
si est en el nivel adecuado, as como puede poner en riesgo la infraestructura de la planta y en el peor de
los casos, si se trabaja con sustancias peligrosas, a toda la fbrica y sus alrededores.
Estos riesgos son algunas de las razones por las cuales decidimos disear un control de llenado de un
contenedor a partir de un silo, para evitar que los trabajadores corran riesgos innecesarios y tomando esto
en cuenta, somos conscientes de la responsabilidad que tenemos como ingenieros de disear un buen control
en el llenado de contenedores ya que en nuestras manos estn las vidas de muchas personas.

6.2 Tecnolgico.
Al tener las necesidades de que el grano no se contamine, hay estndares de calidad y salubridad, se requiere
un sistema que sea eficaz y cada vez mejor para que la industria se vea beneficiada en lo que es la relacin
de los trabajadores con las mquinas y la empresa. Esto es, innovar la tecnologa e introducir nuevas
mquinas que mejoren el proceso y sea ms rpido. Tambin esto ayuda a que no haya tanta participacin
de los empleados en los procesos de las mquinas, obteniendo ms seguridad para su trabajo diario. Slo se
tendra que estar al pendiente de que la mquina haga el proceso adecuado sin actuar fsicamente en los
procesos.

La finalidad de muchas empresas es conseguir el mximo vaciado con el menor consumo energtico, para
ello en el sistema de cono invertido se reduce la superficie a fluidificar y en los silos con fondo plano o tolva
se realiza la fluidificacin del silo por secciones.
La fluidificacin es la parte ms importante para el vaciado completo del silo, porque se necesita el diseo
adecuado para que no se produzcan zonas muertas de material, adems de conseguir un ahorro de consumo
realizando la aireacin de los fondos por sectores. Otra tecnologa utilizada es ayudarse de la gravedad o la
vibracin para vaciar los silos en materiales no fluidificados o gruesos. La extraccin permite bifurcar el
material a un transporte neumtico o prepararlo para el despacho mediante sistemas de carga o envasado.
Para conseguir un sistema cerrado y libre de contaminacin medio ambiental es importante el buen
desempolvado de todo el sistema de silo.

Figura 6.2.1 Sistema de tolva cnica utilizado en silos pequeos que termina en un cono que
se fluidifica y una salida inferior.

6.3 Econmico.

En el mbito econmico, el llenado de contenedores, no slo en el caso de los silos, sino en cualquier tipo
de llenado, es importantsimo para evitar prdidas o excesos en los contenedores lo cual genera prdidas
para la empresa productora y/o para los consumidores. En caso de que tengan que ser medidas precisas por
el tipo de contenedores, estos pueden desbordarse y perder producto y por tanto dinero; otro posible
escenario sera que por medio de un mal llenado el contenedor pueda romperse entonces se pierde todo el
contenedor y la cantidad de producto que contena y adems en ambos casos se necesitara un pagar la
limpieza en la fbrica.
La medida justa y la respetabilidad que ofrece un controlador de este tipo permite que la calidad del producto
sea mejor mejorando el proceso de llenado y esto es beneficioso en lo econmico para la compaa y el
consumidor ya que permite la estandarizacin asegura mejor precisin y exactitud.
 7. OBJETIVOS.
7.1 Objetivo General.
Disear un sistema de control para el llenado de contenedores desde un silo.
7.2 Objetivos Especficos.
Disear PWM analgico.
Disear y modelar el sistema de control proporcional.
Implementar una construccin de una balanza y un silo.

8. MTODO DE DESARROLLO.

a. Fundamentacin de los objetivos especficos, mtodo a emplear (analtico, experimental,

numrico).
Se emplearon dos mtodos:
Analtico: este se utiliz para el diseo y modelado del circuito y del comportamiento del
sistema. Ayudndonos de un software de simulacin para corroborar los resultados.
Experimental. Este se utiliz para calibrar el sistema, mediante un potencimetro el cual
regulaba las constantes, por problemas de sensibilidad se decidi quitar el potencimetro ya que
las mismas vibraciones afectaban al sistema.

A continuacin, hablaremos de manera ms extensiva para el diseo de cada elemento del diagrama
de bloques, donde puede observar sus respectivas ecuaciones.
Para este proyecto decidimos que para introducir el peso deseado (para este caso de 800gr (contenedor
ms semillas) mediante un divisor de voltaje.
La siguiente parte de nuestro sistema, dado que es un sistema de primer orden (como se puede observar en
los anexos, diagrama de bloques) fue utilizar un control proporcional el cual abre la compuerta segn sea
el peso medido por la celda de carga. La funcin de transferencia de este controlador es un Kp.
De ah va a un restador que nos permite comparar la seal de la celda de carga con la del divisor de voltaje
que representa el peso deseado.
La celda de carga funciona mediante un puente de Wheatstone el cual enca dos seales que para poder ser
interpretadas correctamente se deben de enviar a un restador. Cada kilo de diferencia nos da una variacin
de 2ml volts por lo tanto es necesario amplificarla.
Para el amplificador utilizamos un amplificador inversor con una ganancia de 1000, puesto que
consideramos mejor la amplificacin anterior a la resta puesto que puede haber un ruido en la resta que
nos pueda mover an ms los parmetros deseados.
Tras la amplificacin y la resta viene la etapa del PWM la cual se hizo mediante un comparador y un
generador de diente de sierra el cual sale con un aumento en DC, para eliminarlo utilizamos un restador
bajando la seal hasta 4 volts pico. Una vez hecho esto enviamos la seal al comparador para que genere
el pulso PWM que posteriormente se enva al servomotor.
El servomotor abre una compuerta mediante un alambre, mediante el rea de la abertura cae un flujo
proporcional al rea convirtindose en un peso que ve la celda de carga.

b. Procedimiento a emplear (fases del proyecto). Se divide en los siguientes puntos:

 1) Investigacin: En esta etapa se busc la informacin necesaria para la construccin del proyecto,
buscando proyectos parecidos (vase estado del arte) que nos pudieron dar un punto base para comenzar.
Una vez visto los distintos proyectos, elegimos el ms adecuado.
2) Seleccin de diseo: Comparamos la versatilidad, precio, y accesibilidad a los recursos para la
construccin, investigando los elementos posibles de conseguir y su precio.
3) Redisear: Una vez comprendida las limitaciones, procedimos a redisear el proyecto elegido, de tal
manera que se acoplara a nuestras especificaciones y parmetros.
4) Delegacin de labores: Enlistamos las actividades necesarias para llevar a cabo el proyecto y
dividimos el proyecto.
5) Construccin de circuito y parte mecnica: Una vez tenido el diseo procedimos a construirlo
tomando en cuenta las complicaciones que tuvimos al momento de llevarlo a cabo.
6) Revisin y ajuste de parte mecnica del circuito: Como se obtuvieron varios problemas procedimos
a redisear. Uno de los principales problemas fue el sistema de vlvula el cual sustituimos por uno ms
sencillo que nos permitiera de manera satisfactoria a llevar a cabo el proyecto. Otro de los problemas fue la
alimentacin del servomotor ya que necesitamos una tercera fuente de voltaje dado que los picos de
corriente que generaba estropeaban el funcionamiento del circuito.
7) Calibracin: Para la calibracin utilizamos un contenedor de 200 gr que al cual posteriormente se le
agregaran 600 gr, que es la medida para la cual nosotros necesitamos la aplicacin.
8) Correcciones finales: Procedimos a dar una mejor calibracin y presentacin.

10. FUENTES DE INFORMACIN Y/O REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.

REFERENCIAS
Anapesing.es. (2016). Pesaje Industrial de Silos, Tolvas, Reactores. [En lnea] Disponible en:
http://www.anapesing.es/pesajededepositos.html [Consultado 20 Nov 2016].
Buhlergroup.com. (2016). Bscula de silo Granex MSDT. [En lnea] Disponible en:
http://www.buhlergroup.com/southamerica/es/productos/bascula-de-silo-granex-
msdt.htm#.WD8wNbJ97IX [Consultado 20 Nov. 2016].
Fao.org. (2016). Almacenamiento de granos a nivel rural - Estructuras para el almacenamiento (cont.).
[En lnea] Disponible en: http://www.fao.org/docrep/X5050S/x5050S05.htm [Consultado 21 Nov.
2016].
Kemex.es. (2016). Tecnologa Silos. [En lnea] Disponible en:
http://www.kemex.es/es/tecnologia/tecnologa_silos [Consultado 20 Nov. 2016].
Proyectosilos.com. (2016). Proyecto Silos SILOS PARA NIOS. [En lnea] Disponible en:
http://proyectosilos.com/silosparaninos [Consultado 20 Nov. 2016].
Scribd. (2016). Sistema de Control y Alarma en Silos de Almacenamiento. [En lnea] Disponible en:
https://es.scribd.com/document/111470748/Sistema-de-Control-y-Alarma-en-Silos-de-
Almacenamiento [Consultado 21 Nov. 2016].

11. GLOSARIO DE TRMINOS

 Amplificadores Operacionales: El objeto de un amplificador electrnico, es elevar el valor de la
tensin, corriente o potencia de una seal variable en el tiempo, procurando mantenerla lo ms
fiel posible.
Los parmetros que caracterizan a un amplificador son los siguientes:

Donde :

A = ganancia del amplificador. Grado de amplificacin.

Ve = tensin de entrada.
ie = Intensidad de entrada.
Ze = Impedancia de entrada.
Vs = tensin de salida.
is = Intensidad de salida.
Zs = Impedancia de salida.

La ganancia (A), es la relacin entre la salida y la entrada. Se puede distinguir entre ganancia de tensin,
corriente y potencia.

Av = Vs/Ve ganancia de tensin.

AI = is/ie ganancia de corriente.
Ap = Ps/Pe = Av.AI ganancia de potencia

Amplificador No inversor: Este circuito es muy parecido al inversor, la diferencia es que la seal se
introduce por el terminal no inversor, lo cual va a significar que la seal de salida estar en fase
con la seal de entrada y amplificada. El anlisis matemtico ser igual que en el montaje inversor.

Amplificador Inversor: Se llama as este montaje porque la seal de salida es inversa de la de

entrada, en polaridad, aunque pude ser mayor, igual o menor, dependiendo esto de la ganancia
que le demos al amplificador en lazo cerrado. La seal, como vemos en la figura, se aplica al
terminal inversor o negativo del amplificador y el positivo o no inversor se lleva a masa. La
resistencia R2, que va desde la salida al terminal de entrada negativo, se llama de realimentacin.
 Resistencia Elctrica: Resistencia elctrica es toda oposicin que encuentra la corriente a su paso
por un circuito elctrico cerrado, atenuando o frenando el libre flujo de circulacin de las cargas
elctricas o electrones. Cualquier dispositivo o consumidor conectado a un circuito elctrico
representa en s una carga, resistencia u obstculo para la circulacin de la corriente elctrica.

Celda de carga: Una celda de carga es un transductor utilizado para convertir una fuerza en una
seal elctrica. Esta conversin empieza a partir de un dispositivo mecnico, es decir, la fuerza
que se desea medir, deforma la galga extensiomtrica. Y por medio de medidores de deformacin
(galgas) obtenemos una seal elctrica con la cual podemos obtener el valor de la fuerza.

Regulador: Es un dispositivo que tiene varios enchufes, se encarga de mantener el voltaje

estabilizado y libre de variaciones (el voltaje es la fuerza con que son impulsados los electrones a
travs de los cables de la red elctrica), ello porque comnmente la electricidad llega con
variaciones que provocan desgaste de los elementos electrnicos a largo plazo en las fuentes de
alimentacin de las computadoras y elementos electrnicos. Lo que el regulador hace es
estabilizar la electricidad a un nivel promedio constante para que no provoque daos en los
equipos.

13. APNDICES O ANEXOS

ANEXOS:
http://unicrom.com/lm317-regulador-de-voltaje-variable/
http://www.kemex.es/assets/uploads/KM_Silos_Brochure_ES_EN.pdf
http://www.cucea.udg.mx/include/doc_posgrados/documentos/Jorge_Reyes_Avances_tesis.pdf
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/motores_servo.htm
http://www.mapama.gob.es/ministerio/pags/biblioteca/fondo/pdf/84378_15.pdf
https://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/658/1/1245.pdf

Celda de carga:
 Figura 13.1. Caractersticas de la celda de carga.

Documento 2
 Definicin del Problema
Se necesita llenar un contenedor con cierta cantidad de granos que saldrn de un silo a escala.

Justificacin del Proyecto

Social
El llenado de contenedores puede representar un riesgo para los trabajadores en la industria, ya sea que
se trabaje con granos o con acero fundido. La necesidad de asegurar la cantidad del llenado de un contenedor y
el hecho de que un trabajador tenga que estar constantemente observando si se ha llenado como debe o se
excede o falta, es un mtodo peligroso e ineficiente que pone en riesgo la vida del trabajador que comprueba si
est en el nivel adecuado, as como puede poner en riesgo la infraestructura de la planta y en el peor de los casos,
si se trabaja con sustancias peligrosas, a toda la fbrica y sus alrededores.

Estos riesgos son algunas de las razones por las cuales decidimos disear un control de llenado de un
contenedor a partir de un silo, para evitar que los trabajadores corran riesgos innecesarios y tomando esto en
cuenta, somos conscientes de la responsabilidad que tenemos como ingenieros de disear un buen control en el
llenado de contenedores ya que en nuestras manos estn las vidas de muchas personas.

Tecnolgico.
Al tener las necesidades de que el grano no se contamine, hay estndares de calidad y salubridad, se
requiere un sistema que sea eficaz y cada vez mejor para que la industria se vea beneficiada en lo que es la
relacin de los trabajadores con las mquinas y la empresa. Esto es, innovar la tecnologa e introducir nuevas
mquinas que mejoren el proceso y sea ms rpido. Tambin esto ayuda a que no haya tanta participacin de los
empleados en los procesos de las mquinas, obteniendo ms seguridad para su trabajo diario. Slo se tendra
que estar al pendiente de que la mquina haga el proceso adecuado sin actuar fsicamente en los procesos.

La finalidad de muchas empresas es conseguir el mximo vaciado con el menor consumo energtico, para
ello en el sistema de cono invertido se reduce la superficie a fluidificar y en los silos con fondo plano o tolva se
realiza la fluidificacin del silo por secciones.

La fluidificacin es la parte ms importante para el vaciado completo del silo, porque se necesita el
diseo adecuado para que no se produzcan zonas muertas de material, adems de conseguir un ahorro de
consumo realizando la aireacin de los fondos por sectores. Otra tecnologa utilizada es ayudarse de la gravedad
o la vibracin para vaciar los silos en materiales no fluidificados o gruesos. La extraccin permite bifurcar el
material a un transporte neumtico o prepararlo para el despacho mediante sistemas de carga o envasado. Para
conseguir un sistema cerrado y libre de contaminacin medio ambiental es importante el buen desempolvado de
todo el sistema de silo.
Econmico
En el mbito econmico, el llenado de contenedores, no slo en el caso de los silos, sino en cualquier
tipo de llenado, es importantsimo para evitar prdidas o excesos en los contenedores lo cual genera prdidas
para la empresa productora y/o para los consumidores. En caso de que tengan que ser medidas precisas por el
tipo de contenedores, estos pueden desbordarse y perder producto y por tanto dinero; otro posible escenario
sera que por medio de un mal llenado el contenedor pueda romperse entonces se pierde todo el contenedor y
la cantidad de producto que contena y adems en ambos casos se necesitara un pagar la limpieza en la fbrica.
 La medida justa y la repetibilidad que ofrece un controlador de este tipo permite que la calidad del
producto sea mejor mejorando el proceso de llenado y esto es beneficioso en lo econmico para la compaa y
el consumidor ya que permite la estandarizacin asegura mejor precisin y exactitud.

Objetivos
Objetivo General
Disear un sistema de control digital para el llenado de contenedores desde un silo.
Objetivos Especficos
Caracterizacin de una Celda de carga.
Manipulacin de un servomotor.
Manipulacin del microcontrolador Arduino.
Diseo de un sistema a escala de llenado de silos.
Aplicar los conocimientos de control digital
Comparar el sistema de control digital con el sistema de control analgico.
Lograr medir una cantidad especfica de granos.

Marco Terico
Funcionamiento de un servomotor

El potencimetro es una resistencia variable que est directamente conectada al eje central del servo, por lo tanto,
permite saber la posicin de giro actual al circuito controlador.

El motor DC es el encargado del giro de los engranajes y lo hace a la velocidad mxima que le permita la corriente
suministrada. El sentido de giro lo determina el circuito controlador invirtiendo la polaridad de la tensin
aplicada.

El engranaje reductor se encarga de reducir la velocidad y proporcionar ms fuerza o par de giro.

El circuito controlador se encarga del control de la posicin del servomotor. Recibe una seal de control que
representa la posicin deseada y aplica corriente al motor DC hasta que el servo llega a cierta posicin. Dicha
posicin es conocida a travs del potencimetro.

Para el conexionado del servomotor es necesario distinguir con anterioridad para qu es cada pin de conexiones, ya
que en total hay tres y los colores varan segn el fabricante. En este proyecto utilizamos un servo Futaba S3003.
 Ilustracin 1. Interior de un servomotor
Seal de control
La seal de control es un pulso modulado PWM. Durante los 20 ms que dura cada repeticin se emite un pulso de
ancho variable que depende directamente de la posicin angular deseada. El ancho del pulso puede ir de 544 s
a 2400 s con el punto central alrededor de los 1500 s, aunque cada motor tiene sus limitaciones dentro de ese
rango.

Respecto a las limitaciones de giro, suelen venir dadas por los topes del potencimetro o por lmites mecnicos
construidos en el servo. Cuando llega a sus lmites normalmente suena un zumbido y un aumento de consumo
de corriente que indica que se est forzando.
 Modulacin pwm de la seal de control
Tipos de servomotor
Existen dos tipos de servomotor, el analgico y el digital. Ambos funcionan de forma parecida pero los digitales se
pueden programar ya que lleva un microprocesador, y ello conlleva una serie de ventajas y desventajas. Una de
las caractersticas que lo diferencia es que los servos digitales permiten aumentar la frecuencia de trabajo de la
seal de control desde 50 Hz a 300 Hz. Al disminuir el periodo tambin disminuye el ancho de pulso manejable,
sin embargo el ciclo de trabajo se mantiene constante (50 Hz).

Al aumentar la frecuencia se proporciona una disminucin de la banda muerta, una aceleracin / deceleracin mucho
ms rpida y suave, mayor resolucin en el posicionamiento y un mayor par tanto en esttico como dinmico,
que es la fuerza necesaria para comenzar a girar que ejerce sobre el brazo.

Adems de las mejoras debidas al cambio de frecuencia, tambin se puede programar para invertir el giro, aumentar
o disminuir velocidad y modificar el ancho del pulso central. Esto ltimo es conveniente realizarlo si la posicin
del servo no se ajusta a la posicin indicada.

Como inconveniente nicamente cabe destacar el aumento considerable de consumo elctrico al aumentar la
frecuencia, y es un factor muy importante a la hora de decidir qu tipo de motor utilizar.

El motor utilizado en el proyecto es un motor analgico, por lo tanto no es necesario conseguir un programador ni
tampoco tener en cuenta ninguna de las ventajas y desventajas que se obtiene con uno digital.
 Diferencia
entre un servo anlogo y digital

Estado del arte

Actualmente se encuentran soluciones diferentes para problemas similares al planteado en este
proyecto.

iNET-VCC es la solucin inteligente para el control del llenado de contenedores. El sensor volumtrico,
iNET-VCC, es un sistema electrnico autnomo, alimentado mediante bateras, que, instalado en un contenedor
de recogida, permite conocer el porcentaje de llenado en el que se encuentra dicho contenedor mediante el
software siGEUS Desktop o la aplicacin Gestin Servicios Urbanos.
Como ejemplo de aplicacin, usted podr conocer el volumen de llenado de contenedores instalados en zonas
conflictivas, como pueden ser zonas de baja poblacin lejanas a la base operativa. Este sistema le permitir
ahorrar costes de tiempo y desplazamiento, es decir, le servir como herramienta para optimizar la gestin de
sus recursos.

DISTROMEL mediante el sistema de control de llenado de contenedores iNET-VCC y la visualizacin de

los datos captados a travs del software siGEUS Desktop o de la aplicacin mvil Gestin Servicios Urbanos,
ofrece una herramienta que facilita al usuario la optimizacin de sus recursos a la hora de planificar sus servicios.

Mtodo de Desarrollo.
Se emplearon dos mtodos:
Analtico: Se utiliz para el diseo y modelado del circuito y del comportamiento del sistema. Ayudado
de un software de simulacin para corroborar los resultados.

Experimental. Este se utiliz para calibrar el sistema, mediante constantes en la programacin.

 Diseo terico

Se

implement un sistema PID para controlar el peso en la bscula.

Se espera una respuesta subamortiguada

Diseo Elctrico
Se Utiliz una celda de carga de 10kg para realizar mediciones de peso, un servomotor s3003 para mover la
compuerta del silo a escala, y un arduino como sistema de control.

El servomotor es compatible directamente con el arduino por lo que no hay necesidad de implementar ningn
circuito adicional. Sin embargo para la celda de carga se requiere amplificar la seal esto se logro de dos maneras:
El uso de amplificadores operacionales 081 para amplificar la seal 2000 veces.
El uso del circuito integrado hx711 para amplificar digitalmente la seal.

La primer solucin es de una respuesta inmediata del peso en la celda de carga sin embargo la estabilidad a largo
plazo de la seal era mala ya que tiene la tendencia a desviarse hasta llegar a saturacin.

La segunda solucin es mucho ms lenta de 80hz sin embargo es siempre constante y siempre estable. Lo cual lo
hizo un candidato adecuado para la implementacin de este proyecto.
 Circuito y correcciones realizadas
Diseo de Software
Se implement un programa que reconoce la comunicacin del hx71, el S3003 y comunicacin serial junto con
un sistema de control PI para mover la compuerta hasta llegar a una cantidad especificada por el serial. As como
implementacin de un sistema de autocalibracin.

El cdigo utilizado es el siguiente:

 Diseo Mecnico
Se utiliz una estructura de pirmide invertida con una compuerta accionada por un servomotor para controlar el
flujo de granos
Lista de Partes

Descripcin Cantidad Importe

Alum. Solera 6061 T6 0.75 KG $86.79

12.7X101.6MM

Alum. Barra Red. 6061 0.30 KG $34.71

T651 19.1MM

Servomotor 15 kg 1 $356

MDF 1 $50

Celda de carga 10kg 1 $215

Arduino Mega 1 $530

hx711 1 $80

Pruebas Fsicas
Se realizaron varias pruebas para obtener su resolucin real y precisin real. De estas pruebas se determin
que la resolucin es de 10mg por unidad y la precisin es de +-2g. por lo cual se concluye que se puede medir de
manera exacta cantidades mayores a 200g con un error menor al 1%.

La parte proporcional es 6 veces el error y la parte integrativa es 0.5 del error, se uso una frecuencia de
muestreo de 80hz. Estos parmetros nos dieron los mejores resultados para llegar a las tolerancias mencionadas.

Proyecto 3
Planteamiento de la solucin
Emplear un sistema de control de lazo cerrado tipo siso por medio de un modelado de diagrama de
bloques empleando funciones de transferencia de subsistemas linealizados para que el motor gire
dependiendo del peso que el sensor detecte.

Alcances
Precisin de 5% del valor deseado.
Modelo fsico.
Modelo matemtico.
Permite hasta 100 gr.

Limitaciones
Grano de trigo, arroz y frijol.
Control anlogo.
No permite lquidos.
No funciona para valores mayores de 110 gr.
No es permitido el uso de microcontroladores o computadoras para implementar los
algoritmos de control.
Tiempo para el desarrollo.

Objetivo general
Disear y construir un sistema de control de lazo cerrado para regular el paso de una masa al rellenar
embaces de 100 gramos mediante el uso de un motor DC de manera anloga.
 Cronograma de actividades
Nombre de tarea Duracin Comienzo Nombre de tarea

Proyecto
Proyecto Control 1 Silo Proporcional 23 das lun 23/10/17 Control 1 Silo
Proporcional

Modelamiento
Modelamiento matemtico 5 das lun 23/10/17
matemtico

Diseo del
Diseo del controlador 1 sem lun 30/10/17
controlador

Implementacin
Implementacin del controlador 5 das lun 06/11/17
del controlador

Acople
Acople mecnico. 3 das lun 13/11/17
mecnico.

Pruebas de la
Pruebas de la implementacin del sistema 1 sem jue 16/11/17 implementacin
del sistema

Fabricacin de
Fabricacin de piezas 1 sem vie 17/11/17
piezas

Armado de
Armado de estructura 3 das jue 16/11/17
estructura

Aplicacin del
Aplicacin del diseo 2 das vie 27/10/17
diseo

Ajustes 2 das jue 23/11/17 Ajustes

Pruebas 2 das sb 25/11/17 Pruebas

mar Realizacin del

Realizacin del reporte 3 das
28/11/17 reporte