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IMPLEMENTACIN DE CONTROL PID PARA EL INTERCAMBIADOR DE

CALOR DE UN PROCESO TRMICO

JUAN MATEO DURN MANTILLA 2130455

BRIAN ANDRS MARN FAJARDO 2124637

Trabajo final de Sistemas Dinmicos

Profesor

CARLOS BORRAS PINILLA Ph.D., MSc.

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERAS FISICOMECNICAS

ESCUELA DE INGENIERA MECNICA

BUCARAMANGA

2017
CONTENIDO

Pg.
1. INTERCAMBIADORES DE CALOR 5
1.1 CLASIFICACIN DE ACUERDO A SU CONSTRUCCIN 5
1.1.1 Intercambiadores de calor tubulares 5
1.1.2 Intercambiador de calor de placas 6
1.1.3 Intercambiador de superficies extendidas 7
1.2 CLASIFICACIN SEGN EL PROCESO DE TRANSFERENCIA DE 7
CALOR
1.2.1 Intercambiadores de calor de contacto indirecto 7
1.2.2 Intercambiadores de calor de contacto directo 8
1.3 CLASIFICACIN DE ACUERDO A LA DISPOSICIN DEL FLUJO 8
1.3.1 Intercambiadores de calor de flujo paralelo 8
1.3.2 Intercambiadores de calor en contraflujo 9
1.3.3 Intercambiadores de calor de flujo cruzado 9
2. CARACTERISTICAS DEL INTERCAMBIADOR DE CALOR Y 10
MODELADO MATEMTICO
2.1 PROCESO A CONTROLAR 10
2.2 DATOS DEL SISTEMA 11
2.3 MODELO MATEMTICO 11
3. SIMULACIN EN SIMULINK 15
3.1 PARMETROS DEL MODELO 15
3.2 MODELO SIN CONTROL EN SIMULINK 15
3.3 MODELO CON CONTROLADOR PID 18
BIBLIOGRAFIA 22

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LISTA DE FIGURAS

Pg.

Figura 1. Intercambiador de calor tubular 6


Figura 2. Intercambiador de placas 6
Figura 3. Intercambiador de superficies extendidas 7
Figura 4. Intercambiador de contacto indirecto 7
Figura 5. Intercambiador de contacto directo 8
Figura 6. Intercambiador de flujo paralelo 8
Figura 7. Intercambiador en contraflujo 9
Figura 8. Intercambiador de flujo cruzado 9
Figura 9. Sistema a controlar 10
Figura 10. Simulink del sistema sin control 16
Figura 11. Comportamiento sin control 17
Figura 12. Obtencin de las constantes Kp, Ki y Kd 19
Figura 13. Simulink con control 20
Figura 14. Comportamiento del sistema con control 21

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1. INTERCAMBIADORES DE CALOR

El intercambiador de calor es un equipo de transferencia de calor empleado en


procesos qumicos con la finalidad de intercambiar calor entre dos corrientes de un
proceso. Cuando se desea calentar un fluido, se emplean calentadores haciendo
uso de vapor de agua, o en el caso de refineras de petrleo, el aceite caliente
recirculado cumple la misma funcin. Los enfriadores cumplen funciones opuestas
a la anterior, emplendose agua y aire como medios principales de refrigeracin.

Son usados en procesos industriales, plantas generadoras de potencia, la industria


del petrleo, transporte, acondicionamiento de aire, refrigeracin, criogenia, y otras
industrias. Los ejemplos ms comunes son el radiador de los automviles,
condensadores, evaporadores, enfriadores de aceite, entre otros.

Para clasificar los equipos de transferencia de calor no existe un criterio nico, esto
es visible al recurrir a la norma TEMA (Standards of the tubular exchangers
manufacturers association) algunas de las clasificaciones de los intercambiadores
de calor son segn su construccin, proceso de transferencia de calor, disposicin
del flujo, disposicin de paso, y fase de los fluidos de proceso.

1.2 CLASIFICACIN DE ACUERDO A SU CONSTRUCCIN

1.1.1 Intercambiadores de calor tubulares. Puede ser un intercambiador de doble


tubera concntricas (figura 1), cuyo arreglo del flujo suele ser en contracorriente y
es usado para aplicaciones pequeas (menos de 300 2 ), es apropiado para altas
presiones y temperaturas. Tiene la ventaja de ser unidades flexibles que pueden
removerse segn los requerimientos, adicionalmente requiere bajos repuestos
debido a su estandarizacin. Dentro de los intercambiadores de calor tubulares

4
tambin se encuentran los intercambiadores de coraza y tubo y los
intercambiadores de tubo enrollado.

Figura 1. Intercambiador de calor tubular

Fuente: <http://www.sacome.com/wp-content/uploads/2015/09/Intercambiador-de-Calor-Tubular-
SACOME-TFMI-P-Multipaso-300x176.jpg>

1.1.2 Intercambiador de calor de placas. Su uso es menos extenso que los


tubulares, pero ciertamente ofrecen importantes ventajas. Se pueden clasificar en
tres grupos: de placa y armazn o placa con juntas (figura 2), intercambiadores en
espiral y bobina de placa o panel. El intercambiador de placas consiste
esencialmente en un nmero de placas corrugadas de metal en contacto mutuo,
cada plato tiene cuatro aperturas que sirven como puertos de entrada o de salida, y
un diseo de sellos para dirigir los fluidos en pasajes alternativos.

Figura 2. Intercambiador de placas

Fuente: <http://flowgasket.com/wp/wp-content/uploads/2013/11/K402S01B-300x241.jpg>

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1.1.3 Intercambiador de superficies extendidas. En los intercambiadores de calor
con gases o algunos lquidos, si el coeficiente de transferencia de calor es bastante
bajo se requiere una larga superficie de transferencia de calor para incrementar la
rata de transferencia de calor, este requerimiento se corrige adjuntando ms
superficies a la superficie primaria (figura 3).

Figura 3. Intercambiador de superficies extendidas

Fuente: <http://www.facorsa.com/css/images/aleta.png>

1.2 CLASIFICACIN SEGN EL PROCESO DE TRANSFERENCIA DE CALOR

1.2.1 Intercambiadores de calor de contacto indirecto. En este tipo de


intercambiador la corriente del fluido siempre permanece separado y el proceso de
transferencia de calor toma lugar continuamente a travs de paredes impermeables
divididas. Este tipo de intercambiadores de calor puede apreciarse en la figura 4.

Figura 4. Intercambiador de contacto indirecto

Fuente: <http://flowgasket.com/wp/wp-content/uploads/2013/09/arreglo.jpg>

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1.2.2 Intercambiadores de calor de contacto directo. En este tipo de
intercambiador (figura 5) los dos fluidos no estn separados por una pared; debido
a la ausencia de una pared las temperaturas cercanas se alcanzan. Usualmente en
este tipo de intercambio de calor, tambin los hay de masa.

Figura 5. Intercambiador de contacto directo

1.3 CLASIFICACIN DE ACUERDO A LA DISPOSICIN DEL FLUJO

1.3.1 Intercambiadores de calor de flujo paralelo. Como se aprecia en la figura


6, existe un flujo paralelo cuando el flujo interno o de los tubos y el flujo externo o
de la carcasa ambos fluyen en la misma direccin. En este caso, los dos fluidos
entran al intercambiador por el mismo extremo y estos presentan una diferencia de
temperatura significativa.

Figura 6. Intercambiador de flujo paralelo

Fuente: YUNUS, Cengel. TRANSFERENCIA DE CALOR Y MASA, fundamentos y aplicaciones.

7
1.3.2 Intercambiadores de calor en contraflujo. Como se muestra en la figura 7,
los dos fluidos fluyen en la misma direccin, pero en sentido opuesto. Cada uno de
los fluidos entra al intercambiador por diferentes extremos. Este tipo de
intercambiador resulta ser ms eficiente que los otros dos tipos mencionados
anteriormente.

Figura 7. Intercambiador en contraflujo

Fuente: YUNUS, Cengel. TRANSFERENCIA DE CALOR Y MASA, fundamentos y aplicaciones.

1.3.3 Intercambiadores de calor de flujo cruzado. En la figura 8 se muestra como


en el intercambiador de calor de flujo cruzado uno de los fluidos fluye de manera
perpendicular al otro fluido, esto es, uno de los fluidos pasa a travs de tubos
mientras que el otro pasa alrededor de dichos tubos formando un ngulo de 90
presenta cambio de fase.

Figura 8. Intercambiador de flujo cruzado

Fuente: YUNUS, Cengel. TRANSFERENCIA DE CALOR Y MASA, fundamentos y aplicaciones.

8
2. CARACTERISTICAS DEL INTERCAMBIADOR DE CALOR Y MODELADO
MATEMTICO

2.1 PROCESO A CONTROLAR

Figura 9. Sistema a controlar

Fuente: TOVAR, Hctor. Diseo de una planta virtual de un intercambiador de calor en Matlab, con
enlace al sistema de control freelance.

9
El intercambiador de calor tipo serpentn que se observa en la figura 9 se utiliza para
calentar una corriente de procesos en forma tal que sus componentes premezclados
alcancen una concentracin uniforme. Es importante el control de la temperatura
porque un aumento de ella tiende a descomponer el producto, mientras que una
baja temperatura ocasiona un mezclado incompleto. El tanque se calienta mediante
vapor que se condensa circulando a travs del serpentn. Se controla la temperatura
en el tanque mediante acciones proporcional-integral-derivativo y la manipulacin
de la posicin de la vlvula que regula el flujo de entrada de vapor.

2.2 DATOS DEL SISTEMA

La densidad del alimento es 68 / 3 y tiene un calor especifico de 0,8 / . .


El volumen del lquido en el reactor es de 3 y se mantiene constante. El serpentn
es una tubera de acero catlogo 40 de 4 de dimetro interno y 205 de longitud
que pesa 10,8 / y tiene un calor especifico de 0,12 / . y su dimetro
externo es de 4,5. El coeficiente global de transferencia de calor U se estima en
2,1 8 / . 2 . en base al rea externa del serpentn. Se puede asumir que
su calor latente de condensacin es constante y vale 996 / . Tambin puede
asumirse que la temperatura de la corriente de entrada es constante.

El flujo de alimento en condiciones de diseo es 15 3 / y su temperatura es


100 . Las perturbaciones posibles son los cambios en el flujo de alimento.

El sensor de temperatura es calibrado para un intervalo de medicin entre 100 y


200 y su dinmica muestra un atraso de 0,75 . La vlvula de control se disea
para un 100% de sobrecapacidad y se puede despreciar sus cadas de presin.

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2.3 MODELO MATEMTICO

Para el lquido contenido dentro del intercambiador que contiene el alimento se tiene
que:

El balance de energa a travs del serpentn sumergido que transporta el vapor es:

Asumiendo que para el lquido Cv y el Cp del alimento es aproximadamente igual y


considerando la temperatura de la corriente de alimentacin constante se tiene la
ecuacin 1 y 2 que contienen cuatro incgnitas: T, temperatura del alimento; Ts,
temperatura del vapor; f, flujo volumtrico del alimento y w, flujo de vapor.

PARA EL INTERCAMBIADOR:

Organizando el balance de energa a travs del intercambiador queda:

Buscando una manera ms sencilla de la ecuacin se crean unas constantes:

Siendo

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PARA EL SERPENTN

El balance de energa organizado queda:

As como en el caso del intercambiador, se crean constantes para hacer ms


sencilla la ecuacin:

Siendo

(t), (t), F(t) y W(t) son las variables de desviacin de T(t), Ts(t), f(t) y w(t)
respectivamente.

Para el anlisis en el dominio de Laplace, se transforman las ecuaciones 3 y 4 y las


correspondientes funciones de transferencia son:

Para el intercambiador:

Para el serpentn:

A partir de las ecuaciones 5 y 6 se deduce que el sistema interacta con dos


variables de salida y dos de entrada. Al eliminar la temperatura de vapor se obtiene
12
la funcin de transferencia de la temperatura en el intercambiador agitado con
respecto a las variables de entrada:

Siendo

VLVULA DE CONTROL

La funcin de transferencia para una vlvula de igual porcentaje con cada de


presin constante es de la forma

Siendo M(s) la seal de salida del controlador en porcentaje (%CO) y la ganancia


de la vlvula es calculada con la ecuacin

DINMICA DEL SENSOR

Puede representarse por una dinmica de atraso de primer orden de la forma:

Siendo

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3. SIMULACIN EN SIMULINK

3.1 PARMETROS DEL MODELO

3.2 MODELO SIN CONTROL EN SIMULINK

Se realiz el modelo (figura 10) para observar el comportamiento del sistema antes
de realizar un control para observar cmo se comporta el sistema (figura 11) ante
cierto flujo msico, se puede apreciar que no llega a la temperatura 150 a la que
debe mantenerse el alimento para mezclarse correctamente. El archivo simulink se
encuentra como adjunto en el .rar subido a TIC con el nombre de simulacin
exposicinsincontrol

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Figura 10. Simulink del sistema sin control

15
Figura 11. Comportamiento sin control

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3.3 MODELO CON CONTROLADOR PID

Se realiz una inclusin al sistema observado en la figura 10 de un controlador PID


(figura 13). Las constantes Kp, Ki y Kd se obtuvieron gracias a la herramienta tune
(figura 12) de matlab. El sistema logra controlar la temperatura de alimentacin y
ante una perturbacin, despus de un corto tiempo vuelve a los 150 como se
aprecia en la figura 14. El archivo simulink se encuentra como adjunto en el .rar
subido a TIC con el nombre de simulacionexposicion

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Figura 12. Obtencin de las constantes Kp, Ki y Kd

18
Figura 13. Simulink con control

19
Figura 14. Comportamiento del sistema con control

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BIBLIOGRAFIA

KUPPAN, T. Heat exhanger design handbook. 1. Ed. New York: Marcel Dekker,
INC. 2000. P 1-18.

RODRIGUEZ, Natividad y TOVAR, Hector. Diseo de una planta virtual de un


intercambiador de calor en Matlab, con enlace al sistema de control freelance.
Trabajo de grado ingeniero de control y automatizacin. Mxico D.F. Instituto
politcnico nacional.2013

INSTITUTO COLOMBIANO DE NORMAS TCNICAS Y CERTIFICACIN.


Trabajos escritos, Presentacin y referencias bibliogrficas. Bogot D.C.:
ICONTEC, 2008. 110 p.

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