UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA DE INGENIERIA ELECTRICA

LABORATORIO 05
CONTROLADORES PID SINTONIZACION

CURSO:
LABORATORIO DE CONTROL 2

DOCENTE:
ING. LIZBETH PAREDES

Presentado por:

LUQUE BAYTA, TALIA YANINA

ROQUE CANAHUIRE, ALVARO

AREQUIPA-PERU
2017
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA
FACULTAD DE: INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS
DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Gua de Laboratorio 05.- Controladores PID - Sintonizacin

I. OBJETIVO

Sintonizar los parmetros de un controlador tipo PID con el mtodo de Ziegler-Nichols de lazo abierto

El objetivo de este laboratorio es ajustar un controlador PID mediante tcnicas clsicas. Dicho ajuste
estar basado en ensayos experimentales sobre sistemas reales.

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulacin

III. FUNDAMENTO TEORICO

Calibracin de Controladores.

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador para que el sistema cumpla con las
especificaciones de diseo se conoce como calibracin o ajuste del controlador.

Las reglas de ZieglerNichols sugieren un mtodo para afinar controladores PID basndose en la
respuesta experimental ante una seal escaln de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy
conveniente cuando no se conocen las funciones de transferencia referente al sistema que se quiere
controlar.

IV. PROCEDIMIENTO

Resolver los siguientes problemas:

PROBLEMA 1:
SOLUCION:
Grafique la salida y Compruebe que el sistema es de esta forma:
Para este problema utilizaremos el mtodo de Sintonizacin de controladores por Ziegler-Nichols
(Oscilacin Continua)

- Determinaremos Kp(constante proporcional) para que el sistema este estable:

Como observamos el valor a utilizar para que el sistema este marginalmente estable es Kp=1.5

Ahora realizaremos la simulacin en MATLAB SIMULINK.

Comprobaremos el resultado obtenido variando los valores de Kp hasta llegar al valor Kp encontrado por el
metodo de Routh.

Kp = 0.5

Kp = 0.8
 Kp = 1.0

Kp = 1.5

Kp = 2.0

Observamos como el sistema se hace estable cuando introducimos el valor para Kp de 1.5 ahora
determinaremos el valor de Tc para lo comprobaremos el valor obtenido con la grafica.
Graficamente obtenemos Tc = 8.912 que es un valor cercano al valor obtenido.

Luego aplicando las formulas para determinar los parametros para el regulador deseado:

Determinamos los valores deseados:

PROBLEMA 2: Resolver:

SOLUCION:
El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma emprica, sin
necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste propuestas
por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin
ms ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el
sistema realimentado una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del 25%, que es un valor robusto
con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la mayora de los sistemas.

El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias proporcional,
integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema
en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
Para poder determinar la respuesta al escaln de la planta o sistema controlado, se debe retirar el
controlador PID y sustituirlo por una seal escaln aplicada al accionador.

En la siguiente figura se muestra la modificacin que hay que realizar al sistema de control en lazo cerrado
para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una seal escaln, retirando el controlador
PID:

PROBLEMA 3: Resolver:
SOLUCION:

Entonces hallamos las incgnitas para el regulador con los datos obtenidos:

Usaremos un controlador PID

Kp = 0.588

Ti = 4.445

Td = 1.111

PROBLEMA 4:
SOLUCION:
V.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

Determinamos los parmetros de diversos controladores PID utilizando el mtodo de oscilacin de Ziegler-
Nichols este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto. El procedimiento es el siguiente:

o Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea.

o Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe
detectarse en la salida del controlador (u(t)).
o Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a la salida del controlador.
o Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al Cuadro 1.

Utilizamos la herramienta Simulink la cual nos permite comprobar el sistema con diferentes valores
en su constante proporcional y asi ver si el sisema es estable para poder aplicar el metodo de
Ziegler-Nichols tambien esta herramienta nos sirvio para comprobar los valores obtenidos en el PID
y verificar la senal resultante.

Realizamos el uso el criterio de estabilidad de Routh para poder hacer que las oscilaciones en el sistema sean
constantes para asi aplicar el mtodo de Ziegler-Nichols, tambin cabe resaltar que al aplicar estos mtodos
clsicos pero muy eficientes en estos sistemas practicos nos permiten tener mayor conocimiento en ensayos
sobre sistemas reales.

Para este sistema logramos primero encontrar la Kcritica y Periodo critico por medio del mtodo de oscilacin
continua. Para encontrar dichos parmetros nos ayudamos del criterio de Ruth Hurwits.

Sintonizamos los parmetros de un controlador tipo PID con el mtodo de Ziegler-Nichols de lazo abierto.

Logramos ajustar un controlador PID mediante tcnicas de la curva y el mtodo de oscilacin continua. Dicho
ajuste esta basado en las condiciones de los sistemas.

Logramos implementar nuestras constantes en el simulink usando los bloques de PID. Logramos interactuar
como se comportara nuestro sistema ante una entrada escaln unitario e ir cambiando las variables para ver
su comportamiento grfico con la ayuda de la herramienta scope

BIBLIOGRAFIA

http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-control-
automatico/2016/ii/guia-7.pdf

http://upibi.net/pdf/tutoriales/Soluciones-de-problemas-de.ingenieria-con.pdf

http://caminos.udc.es/info/asignaturas/obras_publicas/103/pdfs/matlab.pdf