UNIVERSIDAD AUTNOMA DE BUCARAMANGA

FACULTAD DE INGENIERAS
INGENIERIA MECATRONICA
TEORA DE CONTROL
DISEO CONTROLADOR - PROYECTO INTEGRADOR

M.Sc. Hernando Gonzlez Acevedo

PROCEDIMIENTO

1. Dado el modelo matemtico que describe la dinmica del proceso, discretizar la funcin de
transferencia (), asumiendo que hay previamente un retenedor de orden cero. Justificar la
seleccin del periodo de muestreo.

Periodo de muestreo
Funcin de transferencia G(s)
Funcin de transferencia G(z)

2. Si la variable de retroalimentacin presenta ruido, disee un filtro anlogo pasabajos. Discretice la

funcin de transferencia del filtro, utilizando la tcnica de mapeo de polos y ceros.

Frecuencia de -3db [Hz]

Funcin de transferencia del filtro Gf(s)
Funcin de transferencia del filtro Gf(z)

3. Disee un controlador PI y PID, para lo cual ubique los ceros y polos del regulador de forma que se
pueda cumplir con las condiciones de diseo: sobrepaso y tiempo de establecimiento. La funcin de
transferencia de la trayectoria directa es la multiplicacin de la funcin correspondiente al modelo
matemtico del sistema por la funcin del filtro digital. Ajustar la ganancia del controlador de forma que
la respuesta transitoria de la variable a controlar, ante una entrada escaln unitario, se acerque a los
parmetros de diseo y la accin de control no est cerca de los niveles de saturacin.

Sobrepaso
Criterios de diseo
Tiempo de establecimiento
Funcin de transferencia del controlador
1 2
() =
1
Funcin de transferencia del controlador

() = +
1 1
Respuesta transitoria
Accin de control
Ganancia Anti-windup

Sobrepaso
Criterios de diseo
Tiempo de establecimiento
Funcin de transferencia del controlador
1 2 2 + 3
() =
( 1)
Funcin de transferencia del controlador

() = + + (1 1 )
1 1
Respuesta transitoria
Accin de control
Ganancia Anti-windup
Nota. Los modelos matemticos que presentan integrador deben disear un controlador PD.

4. Disear un controlador PI-D, para lo cual ubique los ceros y polos del regulador de forma que se
pueda cumplir con las condiciones de diseo: sobrepaso y tiempo de establecimiento. La funcin de
transferencia de la trayectoria directa es la multiplicacin de la funcin correspondiente al modelo
matemtico del sistema por la funcin del filtro digital. Ajustar la ganancia del controlador de forma que
la respuesta transitoria de la variable a controlar, ante una entrada escaln unitario, se acerque a los
parmetros de diseo y la accin de control no est cerca de los niveles de saturacin.

Sobrepaso
Criterios de diseo
Tiempo de establecimiento
Funcin de transferencia del controlador PI

1 () = +
1 1
Funcin de transferencia del controlador D
2 () = (1 1 )
Respuesta transitoria
Accin de control
Ganancia Anti-windup

Nota. Los modelos matemticos que presentan integrador deben disear un controlador P-D.

Sobrepaso
Criterios de diseo
Tiempo de establecimiento
Funcin de transferencia del controlador PI
1 () =
Funcin de transferencia del controlador D
2 () = (1 1 )
Respuesta transitoria
Accin de control
Ganancia Anti-windup

5. Disee un controlador I-PD, para lo cual ubique los ceros y polos del regulador de forma que se pueda
cumplir con las condiciones de diseo: sobrepaso y tiempo de establecimiento. La funcin de
transferencia de la trayectoria directa es la multiplicacin de la funcin correspondiente al modelo
matemtico del sistema por la funcin del filtro digital. Ajustar la ganancia del controlador de forma que
la respuesta transitoria de la variable a controlar, ante una entrada escaln unitario, se acerque a los
parmetros de diseo y la accin de control no est cerca de los niveles de saturacin.

Sobrepaso
Criterios de diseo
Tiempo de establecimiento
Funcin de transferencia del controlador I

1 () =
1 1
Funcin de transferencia del controlador PD
2 () = + (1 1 )
Respuesta transitoria
Accin de control
Ganancia Anti-windup

Nota. Los modelos matemticos que presentan integrador deben disear un controlador P-D.

6. Seleccionar la mejor estrategia de control que se adapta al sistema y programar en una unidad de
procesamiento digital el regulador.
7. Realizar cambios aleatorios de la seal de referencia. Registrar de forma simultnea las siguientes
seales:
- Seal de referencia y seal de retroalimentacin
- Seal de referencia y accin de control

8. Comparar los resultados experimentales con los que se obtienen al simular el comportamiento del
sistema a lazo cerrado, para la misma seal de referencia. En el diagrama de bloques implementado
en simulink se debe incluir el limitador que representa el mnimo y mximo que puede asumir la accin
de control.

Seal de referencia Seal de retroalimentacin

experimental Seal de retroalimentacin simulada
Seal de control experimental Seal de control
simulada

9. Conclusiones