Introduccin

INTRODUCCIN
Sistema de Control:
Conjunto de elementos relacionados entre s, que proporcionan determinadas seales
de respuesta de acuerdo a determinadas seales de entrada y acciones de control.

Seales Seales
de de
Entrada Sistema Salida
de
Control

Componentes de un Sistema de Control:

En un sistema de control es frecuente encontrar determinados elementos o dispositivos
caractersticos, aunque en muchas veces no es tan claro identificarlos dado que pueden
cumplir funciones traslapadas.

jkm
 Introduccin
Comparador:
Dispositivo que realiza una comparacin, generalmente a travs de una sustraccin
algebraica, entre una seal de entrada y una seal de realimentacin del sistema. La
seal resultante denominada seal de error. En algunos casos el comparador forma
parte del componente denominado controlador.

Controlador:
Dispositivo que procesa la seal de error y entrega una seal de respuesta llamada
normalmente variable manipulada. El controlador se considera el bloque inteligente
del sistema de control. Ejemplos: PLC, PID, PAC, etc.

Actuador:
Dispositivo que cumple la funcin de interfaz entre el controlador y la planta del
sistema, es decir, permite conectar una etapa de baja potencia con una de mayor
potencia y distinta naturaleza. Ejemplos: vlvulas, contactores, rels, variadores de
frecuencia, amplificadores de potencia.

Planta:
Estructura fsica ms representativa del proceso a controlar. Es la que proporciona la
seal de salida, de respuesta o variable controlada del sistema. Ejemplos: hornos,
motores, estanques, etc.
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 Introduccin
Sensor:
Dispositivo de medicin que transforma una variable fsica (presin, temperatura,
velocidad, etc.) en una variable til (generalmente elctrica) para el proceso del sistema
de control. Se denomina habitualmente seal de realimentacin. Ejemplos:
termocuplas, tacmetros, manmetros, etc.

jkm
 Introduccin
Sistema LTI:
Un sistema Lineal e Invariable en el Tiempo LTI (Linear and Time-Invariant) es aquel
que satisface las propiedades de:

Linealidad
Invariabilidad en el tiempo

Sea y la seal de salida proporcionada por el operador T [] (operador que denota la

transformacin hecha por el sistema) que se aplica a la seal de entrada x:

Sistema y(t)
x(t)
T
Entrada Salida

De acuerdo al enunciado, se definen los conceptos de linealidad (homogeneidad y

aditividad) y de invariabilidad en el tiempo.

jkm
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Linealidad:
Un sistema es lineal si cumple con el principio de superposicin, es decir, que satisface
las propiedades de:

Homogeneidad (proporcionalidad o escalamiento)

Aditividad

a1 a1 y1
x1 x1 Sistema T
a2 a2 y2
x2 x2 Sistema T
. .
. + Sistema T y . + y
. an-1 . an-1 yn-1
xn-1 xn-1 Sistema T
an an yn
xn xn Sistema T

n n n
T = ai xi ai=
T ( xi )
= ai yi y
= i 1= i 1 =i 1

Donde a1 an corresponden a valores escalares (ganancias).

jkm
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Invariabilidad:
Un sistema es invariable en el tiempo si la salida es siempre la misma ante una misma
entrada, y no depende del momento en que se produce.

x(t) Sistema T y(t) x(t-t0) Sistema T y(t-t0)

y ( t=
) T x ( t ) y ( t t0=
) T x ( t t0 )
Es importante sealar que la invariabilidad temporal de un sistema establece que la
ecuacin diferencial lineal que lo define sea de coeficientes constantes, pues dichos
coeficientes estn definidos por los componentes fsicos del sistema (resistencias,
inductores, masas, resortes, amortiguadores, etc.).

Sistema LTI:
Por lo tanto, combinando las propiedades anteriores se obtiene un sistema lineal e
invariante en el tiempo LTI:

n n n
T ai xi ( t t0 ) = ai T ( xi ( t t0 ) ) = ai yi ( t t0 ) = y ( t t0 )
i 1= i 1 =i 1
jkm
 Introduccin
Lazos de Control
Sistema en Lazo Abierto:
Es un sistema que no tiene realimentacin, es decir, la seal de salida no influye sobre
la seal de entrada. Este sistema no posee la capacidad de autocorreccin, es
ampliamente afectado por perturbaciones externas.

Fcil instalacin y mantenimiento.

No hay problema de estabilidad.
Bajo costo.
Depende de la experiencia del operador.
No corrige el efecto de las perturbaciones ni los cambios de carga.
No tiene precisin.

Variable Variable de
Seal de Manipulada Actuacin
Referencia Variable
o Consigna ACTUADOR Controlada
CONTROLADOR dispositivo PLANTA
corrector final

jkm
Introduccin

jkm
 Introduccin
Sistema en Lazo Cerrado:
Es un sistema que tiene realimentacin (negativa) y por lo tanto posee la capacidad de
autocorreccin. Es poco afectado por perturbaciones internas (envejecimiento o
desgaste de componentes) y externas (carga en el eje de un motor, reduccin de la
temperatura ambiental alrededor de un horno, etc.).

Corrige el efecto de las perturbaciones.

Es ms preciso que el lazo abierto.
Respuesta rpida.
Tiende a presentar tiempo muerto.
Es ms costoso y su instalacin es ms compleja.
Pueden presentar inestabilidad.

Variable Variable de
COMPARADOR Manipulada Actuacin
Variable
ACTUADOR Controlada
CONTROLADOR dispositivo PLANTA
+ Seal corrector final
Seal de de
Referencia Error

SENSOR
dispositivo
Seal de de medicin
Realimentacin
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 Introduccin
Regulador: Su funcin principal es mantener esencialmente constante la variable
controlada a pesar de las perturbaciones inconvenientes que pudieran actuar sobre el
sistema. Ejemplo: sistema automtico de calefaccin.

Seguidor (Follow-up System): Consiste en mantener la variable controlada en

correspondencia muy prxima con una variable de referencia, la cual es cambiada
frecuentemente. Ejemplo: trazador de un torno automtico.

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 Modelos de Sistemas
MODELOS DE SISTEMAS
Un sistema fsico puede modelarse utilizando diferentes herramientas tanto
matemticas como grficas, como por ejemplo:

- Ecuaciones diferenciales - Diagramas de bloque

- Funciones de transferencia - Grfico de flujo se seales
- Espacio de estado

ECUACIN DIFERENCIAL
Es posible representar un sistema LTI mediante una ecuacin diferencial lineal con
coeficientes constantes. Consideremos un sistema con entrada x y salida y ambas,
dependientes del tiempo:

x y
Sistema
LTI
Entrada Salida

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 Modelos de Sistemas
Dicho sistema puede escribirse como:

dny d n 1 y dy dmx d m 1 x dx
a0 n + a1 n 1 + ... + an 1 + a=
ny b0 m + b1 m 1 + ... + bm 1 + bm x *
dt dt dt dt dt dt

Donde a0an
coeficientes constantes del sistema
b0bm

Ejemplo:
Obtener un modelo aproximado (lineal), a travs de ecuaciones diferenciales, para un
sistema de nivel de lquido se segn se indica en la figura.

En este modelo se considera la superficie del estanque como la capacidad, S = C. Se

definen dos conceptos que tienen aplicacin en la obtencin de analogas mecnico-
elctricas:

Capacitancia: Resistencia:
Es la razn entre el cambio en la cantidad Es la razn entre el cambio en la
de lquido acumulado y el cambio de diferencia de niveles y el cambio en el
nivel. caudal.

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 Modelos de Sistemas
Q+qi(t)
Caudal de
Entrada Superficie
S
del Tanque
(Capacitancia C )

H+h(t)
Q+qo(t)
R Caudal de
Resistencia Salida

lquido acumulado
C=
nivel del lquido

diferencia de nivel
R=
caudal

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 Modelos de Sistemas
Donde:
C : Capacitancia del estanque (m3/m)
R : Resistencia al caudal (m/(m3/s))
: Caudal en estado estacionario (m3/s)
qi : Variacin del caudal de entrada (m3/s)
qo : Variacin del caudal de salida (m3/s)
: Altura del fluido en estado estacionario (m)

h : Variacin de la altura del fluido (m)

El volumen que se acumula en el estanque corresponde a la integral en el tiempo del

caudal entrante menos el caudal saliente. Por lo tanto, un diferencial de volumen puede
escribirse como:

dV = Cdh = ( Q + qi ) ( Q + qo ) dt

dh dh
C = qi qo C + qo = qi
dt dt

jkm
 Modelos de Sistemas
De acuerdo a la definicin de resistencia, se tiene:

h
qo =
R

La ecuacin diferencial del modelo, en funcin de h como salida, se obtiene como:

dh h
C + =qi
dt R

y en funcin de qo como salida corresponde a :

dqo qo qi
C + =
dt R R

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 Modelos de Sistemas
La ecuacin * modela un sistema LTI, sin embargo, resulta complejo realizar anlisis
de las propiedades del sistema como por ejemplo la estabilidad. Una representacin
que despliega mayor inters corresponde a un modelo dependiente de la frecuencia
compleja s que se obtiene luego de aplicar la transformacin matemtica denominada
Transformada de Laplace:

{ f=
(t )} F=
(s) e
st
f (t )dt
0

1 c + j
1 { F (=
s )} f=
2 j c j
st
(t ) F ( s )e ds

s= + j
Donde:

s : Frecuencia compleja (seg -1)

: Frecuencia neperiana (Neper/seg)
: Frecuencia angular (rad/seg)

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 Modelos de Sistemas

Espacio Original Espacio Transformado

Transformada de
Laplace Directa
Problema Original Ecuacin Algebraica

Solucin
f (t) F (s) Ecuacin
Algebraica

Solucin del Problema -1 Solucin del Problema

Original Transformada de Transformado
Laplace Inversa

jkm
 Modelos de Sistemas
FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida del sistema y

la transformada de Laplace de la entrada del mismo, con condiciones iniciales nulas.

Consideremos el modelo en el tiempo de un sistema LTI dado por la ecuacin:

dny d n 1 y dy dmx d m 1 x dx
a0 n + a1 n 1 + ... + an 1 + a=
ny b0 m + b1 m 1 + ... + bm 1 + bm x
dt dt dt dt dt dt

Se transformar al dominio de la frecuencia compleja s asumiendo condiciones

iniciales iguales a cero (CI = 0), es decir, se aplicarn las transformaciones:

df ( t )
= sF ( s )

f (0)
dt FT CI = 0

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 Modelos de Sistemas
d f ( t ) 2
2
2 = s F ( s ) sf (0) f (0)
dt
FT CI = 0

d n f ( t ) n n 1
n2 n 1
n
= s F ( s ) s f (0) s f (0) f (0)

dt FT CI = 0

As, el modelo en el dominio de la frecuencia compleja es:

a0 s nY + a1s n 1Y + ... + an 1sY + a=

nY b0 s m X + b1s m1 X + ... + bm1sX + bm X

x = x(t) y = y(t)
Sistema
LTI
X = X(s) Y = Y(s)

jkm
 Modelos de Sistemas
Luego, aplicando la definicin de funcin de transferencia se obtiene:
Funcin de
Y Y ( s ) b0 s m + b1s m 1 + ... + bm 1s + bm Transferencia
FT
= = =
X X ( s ) a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an CI = 0
de un Sistema
LTI

La funcin de transferencia (FT) proporciona toda la informacin de la dinmica del

sistema independientemente de la naturaleza de la entrada que se le aplique. El modelo
representa un sistema causal (causa-efecto), es decir, un sistema fsicamente
realizable, si se cumple que:
nm

Ejemplo:
Un sistema de control de temperatura de un horno, cuya entrada x corresponde a un
caudal de combustible, se modela mediante la siguiente ecuacin diferencial donde y
representa la temperatura de salida del sistema. Determinar la funcin de transferencia.

d3y d2y d 2 x dx dy
4 3
+ 6 2
8 2
= 2 + 100 x y
dt dt dt dt dt

jkm
 Modelos de Sistemas
Modelos de Sistemas

Entrada Salida
x Sistema y
LTI
Caudal Temperatura

Aplicando transformada de Laplace (CI=0), se tiene:

4 s 3Y + 6 s 3Y 8s 2 X =sX 2 sY + 100 X Y

(
Y 4s3 + 6s 2 + 2s = ) (
+ 1 X 8s 2 + s + 100 )

Y Y (s) 8s 2 + s + 100
FT
= = =
X X ( s ) 4s3 + 6s 2 + 2s + 1

jkm
 Modelos de Sistemas
Ejemplo:
Determinar la funcin de transferencia de un sistema mecnico: masa-resorte-
amortiguador.

Donde:
k b
fi fi : Fuerza de entrada
yo : Desplazamiento de salida
m yo

Las formas bsicas funcionales de los sistemas mecnicos se expresan a travs de los
componentes: resortes, amortiguadores y masas. Los resortes representan las fuerzas
de oposicin al desplazamiento (rigidez, elasticidad), los amortiguadores constituyen
las fuerzas de oposicin a la velocidad del desplazamiento (friccin, viscosidad) y las
masas establecen las fuerzas de oposicin a la aceleracin (inercia) (segunda ley de
Newton).

Las relaciones de fuerzas para los diferentes componentes se expresan en la siguiente

tabla:

jkm
 Modelos de Sistemas

k
f f =ky
k : Constante de rigidez
y
(elasticidad) (N/m)

b
f dy b : Constante de friccin
f =b
y dt (viscosidad) (Nseg/m)

m f d2y m : Constante de masa

f =m (inercia) (kg)
y dt 2

La ecuacin diferencial de este sistema se obtiene aplicando la segunda ley de Newton

para la fuerza desarrollada en la masa (fm). Adems de la fuerza exterior aplicada fi la
masa est afecta a las fuerzas que ejercen el amortiguador (fb) y el resorte (fk), es decir:

jkm
 Modelos de Sistemas
f m = fi fb f k fi = f m + fb + f k

d 2 yo dy
f i= m 2
+ b o + kyo
dt dt

Fi = ms 2Yo + bsYo + kYo

(
Fi = Yo ms 2 + bs + k )
1
Yo 1
= m
2
Fi ms + bs + k 1
m

1
Yo m Funcin de
= transferencia
Fi s 2 + b s + k
m m
jkm
 Modelos de Sistemas
Ejemplo:
A partir de la funcin de transferencia del sistema mecnico obtenido, determine la
posicin de la masa en el tiempo (yo) aplicando una entrada de fuerza fi de 100 N tipo
escaln. Los datos son: b = 8 Nseg/m, k = 50 N/m, m = 2 kg.

La fuerza de entrada de tipo escaln tiene la forma: fi = A (t), donde:

Funcin Escaln Unitario

(t)

1 0 t<0
(t) =
1 t0

0 t

Despejamos Yo en la funcin de transferencia y transformamos la entrada fi al dominio

de la frecuencia:

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 Modelos de Sistemas
1
Yo= Yo ( s=
) Fi m Respuesta en
2 b k la Frecuencia
s + s+
m m

A
=fi ( t ) A=
( t ) Fi ( s )
s

1
A
Yo = m
b k
s s2 + s +
m m

Reemplazando los valores numricos, se tiene:

50 25
Y
= = 2
o
( 2
s s + 4 s + 25 ) ( 2
s s + 4 s + 25 )

jkm
 Modelos de Sistemas
Para obtener la respuesta en el tiempo se debe aplicar la transformada inversa de
Laplace de acuerdo a:

n 2
F (s) =
(
s s 2 + 2n s + n 2 )
1 2
f (t ) = 1
e nt
1 2
( )
sin n 1 2 t + ; = arctan

Comparando con la expresin numrica, se tiene:

n 2 = 25 n = 5

2n = 4 = 0.4

Por lo tanto, la respuesta en el tiempo de la posicin de la masa es:

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 yo() Modelos de Sistemas
2t
e
yo ( t=
) 2 1
0.84
(
sin 5 0.84 t + 1.1593 m t 0

)
La funcin yo(t) puede graficarse para diferentes valores de t 0. Utilizando el software
MatLab es posible obtener dicha grfica ingresando directamente la funcin de
transferencia y aplicando el comando step, de la siguiente forma:
Step Response
3

num = [50]; 2.5

den = [1 4 25];
FT = tf(num,den) 2
step(FT)
Amplitude

1.5 yo()
Transfer function:
50 1
-------------------
s^2 + 4 s + 25 0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)

jkm
 Modelos de Sistemas
Ejemplo:
Determinar la funcin de transferencia de un sistema elctrico: resistencia-bobina-
condensador (Circuito RLC).
L R

Donde:
i
vi C vo vi : Voltaje de entrada
vo : Voltaje de salida

Los bloques funcionales bsicos de los sistemas elctricos pasivos son: inductores
(bobinas), capacitores (condensadores) y resistores (resistencias). Para un inductor la
tensin que desarrolla depende de la velocidad de cambio de su corriente, para un
capacitor el voltaje en sus terminales es proporcional a la carga elctrica que almacena
en un tiempo considerado y para un resistor la diferencia de potencial, en cualquier
instante, depende directamente de la corriente que fluye por l. La siguiente tabla indica
las relaciones de voltajes y corrientes para los diferentes componentes elctricos:

jkm
 Modelos de Sistemas
R
v
=v R=
i i R : Resistencia ()
i R
+v
L
di 1
L
=v L= i v dt L : Inductancia (H)
i dt
+v
C
1 dv
i
=v =
C i dt i C
dt
C : Capacitancia (F)
+v

La ecuacin diferencial que modela el circuito elctrico se obtiene aplicando la ley de

Kirchhoff de las tensiones que en este caso seala que la tensin de entrada aplicada es
igual a la suma de las tensiones de la inductancia (vL), de la resistencia (vR) y del
condensador (vC). Adems la tensin de salida es igual a la tensin del condensador:

vi = vL + vR + vC y vo = vC

jkm
 Modelos de Sistemas
di 1
vi = L + Ri + i dt
di C

1
vo = i dt
C

1 1
Vi = LsI + RI + I V=
i I Ls + R +
Cs Cs

1 1
Vo = I Vo = I
Cs Cs

1
s
Vo Cs
= L
Vi Ls + R + 1 s
L
Cs

1
Vo LC
=
Vi s 2 + s + 1
R
L LC
jkm
 Modelos de Sistemas

Tarea:
Para los siguientes casos, obtenga la respuesta en el tiempo y grafique en MatLab.
Analice los resultados.

a) vi = 20 (t) V, R = 200 , L = 0.1 H, C = 13.33 F

b) vi = 20 (t) V, R = 200 , L = 0.1 H, C = 10 F

c) vi = 20 (t) V, R = 200 , L = 0.1 H, C = 1 F

jkm
 Modelos de Sistemas
RESPUESTA IMPULSO Y CONVOLUCIN

La informacin que proporciona la funcin de transferencia (cuyo modelo se establece

en el dominio de la frecuencia compleja s) es equivalente a la informacin que entrega
la respuesta al impulso (cuyo modelo se constituye en el dominio del tiempo t) para un
sistema LTI con condiciones iniciales nulas.

La respuesta en la frecuencia de un sistema LTI (CI = 0) corresponde al producto de su

entrada X(s) y de su funcin de transferencia G(s), es decir:

x = x(t) g(t) y = y(t)

G(s)
X = X(s) Y = Y(s)

(s) G (s) X (s)

Y=

jkm
 Modelos de Sistemas
Sin embargo, la respuesta en el tiempo, no puede obtenerse mediante el producto
algebraico, debe calcularse utilizando la respuesta al impulso y la convolucin.

Funcin Impulso Unitario

(t)

0 t 0
(t ) =
t = 0

0 t

Consideremos una entrada de tipo impulso cuya transformada de Laplace es uno:

=x ( t ) =
(t ) X ( s ) 1
las respuestas en la frecuencia y en el tiempo, sern:

Y ( s ) = G ( s ) X ( s ) = G ( s ) 1

jkm
 Modelos de Sistemas
Respuesta en
Y (s) = G (s) 1
la Frecuencia

Respuesta en
y (t ) = g (t )
el Tiempo

Por lo tanto:
G (s) g (t )

Funcin de Respuesta
Transferencia Impulso

Si g(t) representa la respuesta al impulso la respuesta del sistema en el tiempo puede

escribirse como:

(t ) g (t ) x (t )
y=

Donde el smbolo * corresponde a la operacin denominada convolucin que est

definida por:

jkm
 Modelos de Sistemas

t
Convolucin
g ( t ) x ( t=
) g ( t ) x ( ) d en el Tiempo
0

Haciendo el siguiente cambio de variable y reemplazando, se tiene:

t =
u= t u d =
du

0 t
g (t ) x (t ) =
g ( u ) x ( t u ) du =
g ( u ) x ( t u )du
t 0

t
g (t ) x (t =
) x ( t u ) g ( u )du
0
Por lo tanto,

g (t ) x (t ) = x (t ) g (t )

jkm